CN110861899A - 一种板材传送加工系统和板材传送及加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种板材传送加工系统和加工方法，包括用于搬运车行走的轨道、辊筒传送设备、板材加工设备、用于取放板材的机器人和用于将加工完成的板材传动走的板材传送设备；所述机器人包括机座、设置在所述机座上并能够转动的机身、设置在所述机身上并能够上下摆动的摆动臂和设置在所述摆动臂上并能够转动的转动臂；在所述转动臂上安装有转盘，在所述转盘上安装有多个吸盘。本发明还公开了一种板材传送及加工方法。本发明提供的板材传送系统和板材传送方法，采用搬运车、辊筒传送设备、板材加工设备、板材传送设备组合的方式进行板材传送加工，可以满足多种工况的需要，实现了自动化控制，方便操作。

Description

一种板材传送加工系统和板材传送及加工方法

技术领域

本发明涉及板材传送加工技术领域，尤其涉及一种板材传送加工系统和板材传送和加工方法。

背景技术

现有技术中的板材传送加工，通常为半自动化生产。传统的板材传送通常直接采用搬运小车(AGV)运输至板材加工装置，这需要铺设很长的轨道。并且，在将板材从小车上移动到板材加工装置之后，还需要对板材进行调整对正。并且在有些特殊的工况下，也无法实现搬运小车的行走。在对板材进行加工之前，有时还需要临时存储板材，搬运小车无法实现上述功能。

现有技术中，对板材等物件进行加工时，通常使用机器人进行拾取和放置板材，以在加工设备和运输设备之间移送板材。

现有技术中的机器人，在拾取和放置板材时，通常需要在其摆动臂上安装专门的夹具，然后通过气缸或油缸驱动夹具进行夹持板材，导致结构复杂，成本高，并且在夹持板材需要对准板材的边缘才能进行作业，操作标准要求高。

有鉴于此，提供一种能够满足多种工况的需求，能够提高传送能力的板材传送加工系统和板材传送及加工方法成为必要。

发明内容

本发明技术方案提供一种板材传送加工系统和加工方法，包括用于搬运车行走的轨道、辊筒传送设备、板材加工设备、用于取放板材的机器人和用于将加工完成的板材传动走的板材传送设备；

所述行走轨道、所述辊筒传送设备、所述板材加工设备、所述机器人和所述板材传送设备依次布置；

所述机器人包括机座、设置在所述机座上并能够转动的机身、设置在所述机身上并能够上下摆动的摆动臂和设置在所述摆动臂上并能够转动的转动臂；

在所述转动臂上安装有转盘，在所述转盘上安装有多个吸盘。

进一步地，所述吸盘包括依次连接的吸盘座、第一扩张部、收缩部和第二扩张部；

所述吸盘座通过连接柱与所述转盘连接；

所述收缩部连接在所述第一扩张部与所述第二扩张部之间；

所述第一扩张部、所述收缩部和所述第二扩张部沿着垂直于所述连接柱的横截面分别为圆形；

在沿着从所述第一扩张部至所述第二扩张部的方向上，所述第一扩张部的半径逐渐变大，所述收缩部的半径逐渐变小，所述第二扩张部的半径逐渐变大；

且所述第二扩张部的最大半径大于所述第一扩张部的最大半径。

进一步地，所述辊筒传送设备包括前后布置的第一辊筒传送装置和第二辊筒传送装置；

所述第一辊筒传送装置包括底座、第一升降架、第一辊筒、第一驱动电机和底座支架；

所述第一升降架通过伸缩油缸安装在所述底座上；

在所述第一升降架上沿着长度方向布置有第一升降架对中槽，在所述第一升降架上位于所述第一升降架对中槽的两侧分别设置有多个间隔布置的所述第一辊筒；

在所述第一升降架上位于所述第一升降架对中槽的两侧分别设置有一台所述第一驱动电机；

每侧的所述第一驱动电机的输出轮与同侧的所述第一辊筒通过皮带连接；

所述底座支架固定安装在所述底座上，在所述底座支架上还设置有用于将所述第二辊筒传送装置上的板材推向所述板材加工设备的第一推板构件。

进一步地，所述第一推板构件包括第一推板和用于推动所述第一推板移动的第一推板油缸；

所述第一推板油缸固定安装在所述底座支架的上端的横梁上，所述第一推板油缸的输出端朝向所述第二辊筒装置延伸；

所述第一推板安装在所述第一推板油缸的输出端上，并向下延伸。

进一步地，在每个所述第一辊筒上还连接有第一滚轮，所述第一滚轮位于所述第一升降架对中槽内。

进一步地，所述第二辊筒传送装置包括具有支腿升降油缸的第二升降架、设置在所述第二升降架上的第二辊筒和设置在所述第二升降架上用于驱动所述第二辊筒转动的第二驱动电机；

在所述第二升降架上沿着长度方向布置有与所述第一升降架对中槽连通的第二升降架对中槽，在所述第二升降架上位于所述第二升降架对中槽的两侧分别设置有多个间隔布置的所述第二辊筒；

在所述第二升降架上位于所述第二升降架对中槽的两侧分别设置有一台所述第二驱动电机；

每侧的所述第二驱动电机的输出轮与同侧的所述第二辊筒通过皮带连接。

进一步地，在每个所述第二辊筒上还连接有第二滚轮，所述第二滚轮位于所述第二升降架对中槽内。

进一步地，所述板材加工设备包括设备底座、升降座、间隔地设置在所述升降座上的传送链条、设置在所述设备座上的设备座支架、设置在所述升降座一侧的定位油缸和设置在所述升降座上的切割刀具；

所述切割刀具与所述定位油缸相对地布置在所述升降座的两侧；

在所述升降座朝向所述机器人的一端还设置有用于承接板材的传送平台；

在所述设备座支架上还设置有用于将切割完成的板材推向所述传送平台的第二推板构件。

进一步地，所述第二推板构件包括第二推板和用于推动所述第二推板移动的第二推板油缸；

所述第二推板油缸固定安装在所述设备座支架的上端的横梁上，所述第二推板油缸的输出端朝向所述传送平台延伸；

所述第二推板安装在所述第二推板油缸的输出端上，并向下延伸。

进一步地，所述板材传送设备包括第三升降架和间隔地设置在所述第三升降架上的多条第三辊筒；

在所述第三升降架上设置有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出轮通过皮带与所述第三辊筒连接。

本发明技术方案还提供一种板材传送及加工方法，其采用前述任一技术方案所述的板材传送加工系统，包括如下步骤：

S001：将板材放置在托盘内，将盛有板材的托盘放置在搬运车上；

S002：搬运车沿着轨道行走至辊筒传送设备处；

S003：将盛有板材的托盘移动到辊筒传送设备上；

S004：通过辊筒传送设备将板材传送到板材加工设备进行加工；

S005：通过机器人将加工好的板材移动到板材传送设备；

S006：通过板材传送设备将加工好的板材传送到指定区域。

采用上述技术方案，具有如下有益效果：

本发明提供的板材传送系统和板材传送方法，采用搬运车、辊筒传送设备、板材加工设备、板材传送设备组合的方式进行板材传送加工，缩减了搬运车轨道的铺设长度，通过辊筒传送设备可以提高板材传送能力，辊筒传送设备中的第一辊筒传送装置和第二辊筒传送装置还具有临时存储板材的功能，可以满足多种工况的需要，实现了自动化控制，方便操作。

本发明提供的板材传送系统和板材传送方法中，采用的机器人，通过在转动臂上安装转盘，在转盘上布置吸盘，方便拾取和放下板材，使用时吸盘对准板材的表面，然后压紧吸盘，即可将板材拾起。在将板材移动到指定位置后，压住板材，然后操作机器人从板材上拉开吸盘，完成板材的放置。

附图说明

下面将通过附图详细描述本发明中优选实施例，以助于理解本发明的目的和优点，其中:

图1为本发明实施例提供的板材传送系统的俯视图；

图2为本发明实施例提供的板材传送系统的侧视图；

图3为机器人的立体图；

图4为吸盘、连接柱和安装座组装在一起的示意图；

图5为连接柱和吸盘组装在一起的断面图；

图6为机座、机身转轴和第一驱动电机的连接示意图；

图7为机身、摆动臂、摆动臂转轴和第二驱动电机的连接示意图；

图8为辊筒传送设备的俯视图；

图9为第一辊筒传送装置的俯视图；

图10为第一辊筒与第一驱动电机通过皮带连接的示意图；

图11为第二辊筒传送装置的俯视图；

图12为第二辊筒与第二驱动电机通过皮带连接的示意图；

图13为板材加工设备的俯视图；

图14为切割刀具的示意图；

图15为板材传送设备的俯视图；

图16为托盘沿着长度方向的剖视图；

图17为托盘沿着宽度方向的剖视图。

具体实施方式

在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。

如图1-7所示，本发明实施例提供的板材传送加工系统，包括用于搬运车行走的轨道1、辊筒传送设备2、板材加工设备3、用于取放板材的机器人4和用于将加工完成的板材传动走的板材传送设备5。

行走轨道1、辊筒传送设备2、板材加工设备3、机器人4和板材传送设备5依次布置。

机器人4包括机座41、设置在机座41上并能够转动的机身42、设置在机身42上并能够上下摆动的摆动臂43和设置在摆动臂43上并能够转动的转动臂44。

在转动臂44上安装有转盘45，在转盘45上安装有多个吸盘46。

本发明提供的板材传送加工系统主要用于传送板材，然后对板材进行切边，再将加工好的板材，传送到指定位置进行存储。

轨道1用于搬运车(AGV)行走搬运板材给辊筒传送设备2。

辊筒传送设备2用于将搬运车传送来的板材传送给板材加工设备3进行加工。

机器人4用于将板材加工设备3上加工好的板材搬运或移动到板材传送设备5。

板材传送设备5用于将机器人4搬运来的板材输送到指定区域或厂方。

在搬运车与辊筒传送设备2运输板材时，通常采用图16-17所述的托盘7进行传送板材。托盘7的底部具有卡脚71，卡脚71沿着托盘7的长度方向延伸，或者传送方向延伸。卡脚71为长条形的板材。

其中，机器人4包括机座41、机身42、摆动臂43和转动臂44。机座41可以移动，可以在机座41上设置滚轮，利于行走。机身42通过机身转轴421与机座41连接，在机座41上设置有驱动机身转轴421转动的驱动电机，使得机身42能够随着机身转轴转动。机身42与机座41垂直，实现在水平面的转动调节位置。摆动臂43通过摆动臂转轴431与机身42连接，摆动臂43的摆动臂转轴431与机身42垂直。在机身42上设置有用于驱动摆动臂转轴431转动的驱动电机，使得摆动臂431能够随着摆动臂转轴431转动，从而实现上下摆动。在摆动臂43的端部上安装有驱动电机，转动臂44直接安装在驱动电机的输出轴上，从而使得转动臂44可以沿着垂于摆动臂43的平面内转动。

由此，该机器人可以实现多角度、多维度调节。

转盘45安装在转动臂44上，吸盘46安装在转盘45上，吸盘46与转动臂44相对地位于转盘45的两侧。

该机器人4通过在转动臂44上安装转盘45，在转盘45上布置吸盘46，方便拾取和放下板材，使用时吸盘46对准板材的表面，然后压紧吸盘46，即可将板材拾起。在将板材移动到指定位置后，通过人工或其它的压具压住板材，然后操作机器人从板材上拉开吸盘46，完成板材的放置。

具体地，机身42通过机身转轴421安装在机座41上，在机座41上还设置有用于驱动机身转轴421转动的驱动电机411。

摆动臂43通过摆动臂转轴431安装在机身42上，摆动臂转轴431与机身转轴421垂直。

在机身42上还设置有用于驱动摆动臂转轴431转动的驱动电机423。

在摆动臂43上设置有节叉433，在节叉433内安装有驱动电机434。

转动臂44与驱动电机434的输出轴连接，驱动电机434的输出轴与摆动臂转轴131垂直。

也即是，机身转轴421可以通过轴承安装在机座41上，其垂直向上延伸。驱动电机411固定安装在机座41上，其输出轴412与机身转轴421平行。在机身转轴421上设置有第一大齿轮422，在输出轴412上设置有第一小齿轮413，第一大齿轮422与第一小齿轮413啮合传动，还可起到减速作用，避免机身转动过快。从而使得驱动电机411可以带动机身转轴421转动，机身转轴421带动机身42在水平面内做转动。

摆动臂转轴431可以通过轴承安装在机身42上，摆动臂转轴431与机身转轴421垂直。驱动电机423安装在机身42上，其输出轴424与摆动臂转轴431平行。在摆动臂转轴431上设置有第二大齿轮432，在输出轴424上设置有第二小齿轮425，第二大齿轮432与第二小齿轮425啮合传动，还可起到减速作用，避免摆动臂摆动过快。从而使得驱动电机423可以带动摆动臂转轴431转动，摆动臂转轴431带动摆动臂43在垂直面内上下摆动。

在摆动臂43的末端上设置有节叉433，驱动电机434安装在节叉433内。驱动电机434的输出轴与摆动臂转轴431垂直，转动臂44直接与驱动电机434的输出轴连接，从而通过驱动电机434可以带动转动臂44在垂直于摆动臂43的平面内转动。

上述机身42、摆动臂43和转动臂44的作动，会相应带动转盘45及吸盘46移动，从而可以进行调节位置和角度，对不同区域的板材进行取放。

在其中一个实施例中，如图3-5所示，吸盘46包括依次连接的吸盘座461、第一扩张部462、收缩部463和第二扩张部464。

吸盘座461通过连接柱452与转盘45连接。

收缩部463连接在第一扩张部462与第二扩张部464之间。

第一扩张部463、收缩部463和第二扩张部464沿着垂直于连接柱452的横截面分别为圆形。

在沿着从第一扩张部462至第二扩张部464的方向上，第一扩张部462的半径逐渐变大，收缩部463的半径逐渐变小，第二扩张部464的半径逐渐变大。其中，第二扩张部464的最大半径大于第一扩张部462的最大半径。

吸盘46通过连接柱452可拆卸地安装在转盘45的安装座451上。连接柱452的两端分别设置有螺纹段，与吸盘46上的法兰、安装座451螺纹连接，方便更换和维修。

吸盘座461、第一扩张部462、收缩部463和第二扩张部464都为橡胶，其一体成型。

通过设置第一扩张部462、收缩部463和第二扩张部464，扩大了空间，在将第一扩张部462、收缩部463和第二扩张部464中空气挤出之后，可以提供更强的吸力。

通过设置第一扩张部462、收缩部463和第二扩张部464，使得吸盘46的轮廓呈弯曲状或波浪状，可以承受更大的拉力，延长了使用寿命。

通过设置第一扩张部462、收缩部463和第二扩张部464，方便取下吸盘，具体地：

在吸住板材时，将吸盘46尽力压在板材的表面上，使得第二扩张部464的内表面与板材贴住，使得收缩部463的外表面与第二扩张部464的外表面挤在一起，使得第一扩张部463的内表面与收缩部463的内表面挤在一起，从而将空气挤出，可以牢固地吸住板材。在操作机器人4转动、摆动、移动时，转盘45带动吸盘46转动或移动，而板材被吸住，会随着吸盘46产生相应的运动。

在放下板材，先将板材平方并压住，然后操作机器人4的摆动臂43，使摆动臂43向上摆动，在摆动臂43向上摆动的过程中，摆动臂43会同时提供水平方向的拉力，此时吸盘46受到垂直方向的拉力F1和水平方向的拉力F2，F1与F2的合力F3为倾斜向上。在合力F3的作用下，第一扩张部462被斜向上拉动，第一扩张部462会快速反应弹起或张开，减小了吸力，收缩部463和第二扩张部464依次弹起或张开，可以顺利取下板材。

且第二扩张部464的体积大于第一扩张部462的体积，第二扩张部464直接与板材接触作用，其开口面积大更加利于吸住板材。

如图5所示，连接柱452上设置有连接柱法兰453，吸盘座461的内侧设置有吸盘法兰465，吸盘法兰465位于第一扩张部462内。连接柱452穿过吸盘座461，并与吸盘法兰465连接。

连接柱452与吸盘连接的端部上设置有螺纹，吸盘法兰465具有螺纹孔或螺纹盲孔，连接柱452与吸盘法兰465螺纹连接，方便组装、拆卸和维修。

在吸盘法兰465与吸盘座461的内表面之间设置有至少一片柔性密封垫466。在连接柱法兰453与吸盘座461的外表面之间也设置有至少一片柔性密封垫466。柔性密封垫466为橡胶垫，一方面起到密封作用，另一方面起到保护吸盘座461的作用，避免被两侧的法兰夹坏。

在其中一个实施例中，如图1-2和图8-10所示，辊筒传送设备2包括前后布置的第一辊筒传送装置21和第二辊筒传送装置22。

第一辊筒传送装置21包括底座211、第一升降架212、第一辊筒213、第一驱动电机214和底座支架217。

第一升降架212通过伸缩油缸216安装在底座211上。

在第一升降架212上沿着长度方向布置有第一升降架对中槽215，在第一升降架212上位于第一升降架对中槽215的两侧分别设置有多个间隔布置的第一辊筒213。

在第一升降架212上位于第一升降架对中槽215的两侧分别设置有一台第一驱动电机214。

每侧的第一驱动电机214的输出轮2141与同侧的第一辊筒213通过皮带2142连接。

底座支架217固定安装在底座211上，在底座支架217上还设置有用于将第二辊筒传送装置22上的板材推向板材加工设备3的第一推板构件218。

第一辊筒传送装置21包括固定的底座211、第一升降架212、第一辊筒213、第一驱动电机214、第一升降架对中槽215、伸缩油缸216、底座支架217和推板构件218。

伸缩油缸216、底座支架217安装在底座211上。

第一辊筒213和第一驱动电机214安装在第一升降架212上。

推板构件218安装在底座支架217上，其用于将第二辊筒传送装置22上的板材推向板材加工设备3。

第一升降架212与伸缩油缸216的活塞杆或输出端连接，通过伸缩油缸216带动第一升降架212升降。

在第一升降架212的中部沿着长度方向开设有第一升降架对中槽215，用于放置卡脚71。

在第一升降架对中槽215的两侧分别安装有多个第一辊筒213，多个第一辊筒213间隔布置在第一升降架212上。第一辊筒213的外侧端上具有皮带轮2131。在第一升降架对中槽215的两侧分别安装有一台第一驱动电机214，第一驱动电机214的输出轴上安装有输出轮2141或皮带轮。每台第一驱动电机214上的输出轮2141通过皮带2142与同侧的所有第一辊筒213上的皮带轮2131连接。

一台第一驱动电机214驱动一侧的第一辊筒213转动，另一台第一驱动电机214驱动另一侧的第一辊筒213转动。在工作时，两台第一驱动电机214保持同步转动，转速相同。

通过在第一升降架212上设置第一升降架对中槽215，放置托盘7时，将托盘7底部的卡脚71放入在第一升降架对中槽215内，可以使得在第一辊筒213转动时，带动托盘7沿着第一升降架对中槽215直线移动，实现在第一辊筒传送装置21中的自动对中，无需人工现场检查是否对中，节约了人工成本。

在其中一个实施例中，如图2和图8所示，第一推板构件218包括第一推板2182和用于推动第一推板2182移动的第一推板油缸2181。

第一推板油缸2181固定安装在底座支架217的上端的横梁2171上，第一推板油缸2181的输出端朝向第二辊筒装置22延伸。

第一推板2182安装在第一推板油缸2181的输出端上，并向下延伸。

在需要将第二辊筒传送装置22上的板材推向板材加工设备3时，第一推板油缸2181伸出，带动第一推板2182前移，从而将第二辊筒传送装置22上的板材推向板材加工设备3进行加工。

在其中一个实施例中，如图8-9所示，第一升降架对中槽215两侧的第一辊筒213成对布置。

每对第一辊筒213的轴向重合或共轴，可以稳定地带动托盘7在第一辊筒213上向前移动，使得托盘7处于第一升降架对中槽215两侧的受力一致，利于匀速直线前进。

在其中一个实施例中，第一升降架对中槽215的面向轨道1的一端封闭，可以避免在运转时托盘7向后滑出第一升降架212。

第一升降架对中槽215面向第二辊筒传送装置22的一端开口，使得托盘7在到达第一升降架212的尾部时，可以自动滑入第二辊筒传送装置22中，进行后续作业。

在其中一个实施例中，如图9所示，在每个第一辊筒213上还连接有第一滚轮216，第一滚轮216位于第一升降架对中槽215内。在第一升降架对中槽215中设置第一滚轮216，并将第一滚轮216安装在第一辊筒213的端部上，使得第一滚轮216可以随着第一辊筒213转动，将卡脚71的滑动摩擦阻力变为承受滚动摩擦阻力，减小了卡脚71在移动时的阻力，可以更加顺畅的直线滑动。

在其中一个实施例中，如图1-2和图11-12所示，第二辊筒传送装置22包括具有支腿升降油缸222的第二升降架221、设置在第二升降架221上的第二辊筒223和设置在第二升降架221上用于驱动第二辊筒223转动的第二驱动电机226。

在第二升降架221上沿着长度方向布置有与第一升降架对中槽215连通的第二升降架对中槽224，在第二升降架221上位于第二升降架对中槽224的两侧分别设置有多个间隔布置的第二辊筒223。

在第二升降架221上位于第二升降架对中槽224的两侧分别设置有一台第二驱动电机226。

每侧的第二驱动电机226的输出轮2261与同侧的第二辊筒223通过皮带2262连接。

第二辊筒传送装置22包括第二升降架221、第二辊筒223和第二驱动电机226。第二升降架221的下方安装有支腿升降油缸222，用于支撑第二升降架221，并可以带动第二升降架221升降。

在第二升降架221的中部沿着长度方向开设有第二升降架对中槽224，用于放置卡脚71。

在第二升降架对中槽224的两侧分别安装有多个第二辊筒223，多个第二辊筒223间隔布置在第二升降架221上。第二辊筒223的外侧端上具有皮带轮2231。在第二升降架对中槽224的两侧分别安装有一台第二驱动电机226，第二驱动电机226的输出轴上安装有输出轮2261或皮带轮。第二驱动电机226固定安装在第二升降架221上。每台第二驱动电机226上的输出轮2261通过皮带2262与同侧的所有第二辊筒223上的皮带轮2231连接。

一台第二驱动电机226驱动一侧的第二辊筒223转动，另一台第二驱动电机226驱动另一侧的第二辊筒223转动。在工作时，两台第二驱动电机226保持同步转动，转速相同。

通过在第二升降架221上设置第二升降架对中槽224，其与第一升降架对中槽215连通，托盘7可以从第一升降架212上自动滑至第二升降架221上，进而使得托盘7上的卡脚71可以进入第二升降对中槽224内，在第二辊筒223转动时，带动托盘7沿着第二升降架对中槽224直线移动，实现在第二辊筒传送装置22中的自动对中。

第一辊筒与第二辊筒可以采用相同的辊筒，第一驱动电机与第二驱动电机可以采用相同的电机。

第一推板构件218用于将第二辊筒传送装置22上的托盘7或托盘7内的板材推出。当需要推出时，通过支腿升降油缸222驱动第二升降架221上升，使得托盘7或托盘7内的板材能够与推板构件5中的推板接触，从而被推出。

当需要临时存储板材时，可以通过支腿升降油缸222驱动第二升降架221下降，使得推板构件5中的推板不能推动托盘7或托盘7内的板材。还可以根据需要一次上升一块板材的厚度，使得第一推板构件218一次单独推出一块板，也可以根据需要一次上升几块板材的厚度，使得第一推板构件218一次同时推出多块板。

在其中一个实施例中，第二升降架对中槽224两侧的第二辊筒223成对布置。每对第二辊筒223的轴向重合或共轴，可以稳定地带动托盘7在第二辊筒223上向前移动，使得托盘7处于第二升降架对中槽224两侧的受力一致，利于匀速直线前进。

在其中一个实施例中，第二升降架对中槽224的后端开口，第二升降架对中槽224的前端封闭。

第二升降架对中槽224的后端开口与第二升降架对中槽215的前端开口连通，可以使得托盘7顺利地从第一升降架212上滑入第二升降架221中。

当第二升降架221从第一升降架212接收托盘7及板材时，要使得第二升降架221略低于第一升降架212，使得第二辊筒223略低于第一辊筒213，利于托盘7顺利滑入第二升降架221中。

将第二升降架对中槽224的前端设置为封闭，避免托盘7携带板材从第二升降架221中滑落。

在其中一个实施例中，如图11所示，在每个第二辊筒223上还连接有第二滚轮225，第二滚轮225位于第二升降架对中槽224内。

在第二升降架对中槽224中设置第二滚轮225，并将第二滚轮225安装在第二辊筒223的端部上，使得第二滚轮225可以随着第二辊筒223转动，将卡脚71的滑动摩擦阻力变为承受滚动摩擦阻力，减小了卡脚71在移动时的阻力，可以更加顺畅的直线滑动。

在其中一个实施例中，如图1-2和图13-14所示，板材加工设备3包括设备底座31、升降座32、间隔地设置在升降座32上的传送链条35、设置在设备座31上的设备座支架34、设置在升降座32一侧的定位油缸39和设置在升降座32上的切割刀具37。

切割刀具37与定位油缸39相对地布置在升降座32的两侧。

在升降座32朝向机器人的一端还设置有用于承接板材的传送平台323。

在设备座支架34上还设置有用于将切割完成的板材推向传送平台323的第二推板构件30。

板材加工设备3包括设备底座31、升降座32、伸缩油缸33、设备座支架34、传送链条35、第四驱动电机36、切割刀具37、第五驱动电机38和定位油缸39。

升降座32通过伸缩油缸33安装在设备底座31上，可以在伸缩油缸33的作用下实现升降。

设备座支架34固定安装在设备底座31上，第二推板构件30安装在设备座支架34上，用于将板材加工设备3上切割完成的板材推向传送平台323。传送平台323上设置有传送带，用于将板材移送，也可以将设备在切割板材时产生的木屑、杂物等移走。机器人4从传送平台323上吸住板材，然后将板材搬运到板材传送设备5上，通过板材传送设备5将加工好的板材输出。

定位油缸39安装在升降座32的一侧，其输出端朝向升降座32的另一侧，用于顶紧板材。切割刀具37安装在升降座32的另一侧，用于对板材切割。

切割刀具37为链条式锯条，其包括刀具主动轴371和两条刀具从动轴372，刀具主动轴371位于两条刀具从动轴372之间，链条式锯条套在在刀具主动轴371和两条刀具从动轴372上。第五驱动电机38安装在升降座32上靠近切割刀具37的一侧，第五驱动电机38的输出轴或输出轮与刀具主动轴371连接(皮带传动、齿轮传动、联轴器传动)，从而可以带动刀具主动轴371转动，进而带动链条式锯条转动进行切割板材。

在升降座32上还设置有链条主动轴321和两条链条从动轴322，链条主动轴321位于两条链条从动轴322之间。在链条主动轴321和两条链条从动轴322分别设置有链轮，传送链条35连接在链条主动轴321和链条从动轴322的链轮上，通过传送链条35运输板材或托盘7，运输能力强。第四驱动电机36安装在升降座32上靠近定位油缸39的一侧，第四驱动电机36的输出轴或输出轮与链条主动轴321连接(皮带传动、齿轮传动、联轴器传动)，从而可以带动链条主动轴321转动，进而带动传送链条35转动进行传送上面的板材或托盘7。

在链条主动轴321和两条链条从动轴322间隔地连接有多条传送链条35，提高传送能力。

在其中一个实施例中，如图1所示，在传送平台323的附近设置有废料收集箱6，用于收集废料。

在其中一个实施例中，链条主动轴321可以通过联轴器与刀具主动轴371连接，链条从动轴322通过联轴器与刀具从动轴372连接。此时可以通过第四驱动电机36、第五驱动电机38联合带动链条主动轴321、刀具主动轴371转动，提升传送和切割能力。

在其中一个实施例中，如图2和图13所示，第二推板构件30包括第二推板302和用于推动第二推板302移动的第二推板油缸301。

第二推板油缸301固定安装在设备座支架34的上端的横梁341上，第二推板油缸301的输出端朝向传送平台323延伸。

第二推板302安装在第二推板油缸301的输出端上，并向下延伸。

在需要将切割完成的板材推向传送平台323时，第二推板油缸301伸出，带动第二推板302前移，从而将升降座32上切割完成的板材推向传送平台323进行加工。

在其中一个实施例中，如图1-2和图15所示，板材传送设备5包括第三升降架51和间隔地设置在第三升降架51上的多条第三辊筒52。

在第三升降架51上设置有第三驱动电机53，第三驱动电机53的输出轮通过皮带与第三辊筒52连接。

板材传送设备5也为辊筒传送设备，其包括第三升降架51、第三辊筒52和第三驱动电机53。

第三升降架51可以通过支腿油缸或伸缩油缸支撑实现升降。多个第三辊筒52间隔地安装在第三升降架51上。第三驱动电机53安装在第三升降架51上，第三驱动电机53的输出轮通过皮带与第三辊筒52的皮带轮连接传动，实现第三驱动电机53驱动第三辊筒52转动，进而实现传送加工好的板材。

结合图1-17所示，本发明实施例提供的一种板材传送及加工方法，其采用前述任一实施例所述的板材传送加工系统，包括如下步骤：

S001：将板材放置在托盘7内，将盛有板材的托盘7放置在搬运车(AGV)上。

S002：搬运车沿着轨道1行走至辊筒传送设备2处。

S003：将盛有板材的托盘7移动到辊筒传送设备2上。

S004：通过辊筒传送设备2将板材传送到板材加工设备3进行加工。

S005：通过机器人4将加工好的板材移动到板材传送设备5。

S006：通过板材传送设备5将加工好的板材传送到指定区域。

综上所述，本发明提供的板材传送系统和板材传送方法，采用搬运车、辊筒传送设备、板材加工设备、板材传送设备组合的方式进行板材传送加工，缩减了搬运车轨道的铺设长度，通过辊筒传送设备可以提高板材传送能力，辊筒传送设备中的第一辊筒传送装置和第二辊筒传送装置还具有临时存储板材的功能，可以满足多种工况的需要，实现了自动化控制，方便操作。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种板材传送加工系统，其特征在于，包括用于搬运车行走的轨道、辊筒传送设备、板材加工设备、用于取放板材的机器人和用于将加工完成的板材传动走的板材传送设备；

所述行走轨道、所述辊筒传送设备、所述板材加工设备、所述机器人和所述板材传送设备依次布置；

所述机器人包括机座、设置在所述机座上并能够转动的机身、设置在所述机身上并能够上下摆动的摆动臂和设置在所述摆动臂上并能够转动的转动臂；

在所述转动臂上安装有转盘，在所述转盘上安装有多个吸盘。

2.根据权利要求1所述的板材传送加工系统，其特征在于，所述吸盘包括依次连接的吸盘座、第一扩张部、收缩部和第二扩张部；

所述吸盘座通过连接柱与所述转盘连接；

所述收缩部连接在所述第一扩张部与所述第二扩张部之间；

所述第一扩张部、所述收缩部和所述第二扩张部沿着垂直于所述连接柱的横截面分别为圆形；

在沿着从所述第一扩张部至所述第二扩张部的方向上，所述第一扩张部的半径逐渐变大，所述收缩部的半径逐渐变小，所述第二扩张部的半径逐渐变大；

且所述第二扩张部的最大半径大于所述第一扩张部的最大半径。

3.根据权利要求1所述的板材传送加工系统，其特征在于，所述辊筒传送设备包括前后布置的第一辊筒传送装置和第二辊筒传送装置；

所述第一辊筒传送装置包括底座、第一升降架、第一辊筒、第一驱动电机和底座支架；

所述第一升降架通过伸缩油缸安装在所述底座上；

在所述第一升降架上沿着长度方向布置有第一升降架对中槽，在所述第一升降架上位于所述第一升降架对中槽的两侧分别设置有多个间隔布置的所述第一辊筒；

在所述第一升降架上位于所述第一升降架对中槽的两侧分别设置有一台所述第一驱动电机；

每侧的所述第一驱动电机的输出轮与同侧的所述第一辊筒通过皮带连接；

所述底座支架固定安装在所述底座上，在所述底座支架上还设置有用于将所述第二辊筒传送装置上的板材推向所述板材加工设备的第一推板构件。

4.根据权利要求3所述的板材传送加工系统，其特征在于，所述第一推板构件包括第一推板和用于推动所述第一推板移动的第一推板油缸；

所述第一推板油缸固定安装在所述底座支架的上端的横梁上，所述第一推板油缸的输出端朝向所述第二辊筒装置延伸；

所述第一推板安装在所述第一推板油缸的输出端上，并向下延伸。

5.根据权利要求3所述的板材传送加工系统，其特征在于，在每个所述第一辊筒上还连接有第一滚轮，所述第一滚轮位于所述第一升降架对中槽内。

6.根据权利要求3所述的板材传送加工系统，其特征在于，所述第二辊筒传送装置包括具有支腿升降油缸的第二升降架、设置在所述第二升降架上的第二辊筒和设置在所述第二升降架上用于驱动所述第二辊筒转动的第二驱动电机；

在所述第二升降架上沿着长度方向布置有与所述第一升降架对中槽连通的第二升降架对中槽，在所述第二升降架上位于所述第二升降架对中槽的两侧分别设置有多个间隔布置的所述第二辊筒；

在所述第二升降架上位于所述第二升降架对中槽的两侧分别设置有一台所述第二驱动电机；

每侧的所述第二驱动电机的输出轮与同侧的所述第二辊筒通过皮带连接。

7.根据权利要求6所述的板材传送加工系统，其特征在于，在每个所述第二辊筒上还连接有第二滚轮，所述第二滚轮位于所述第二升降架对中槽内。

8.根据权利要求1所述的板材传送加工系统，其特征在于，所述板材加工设备包括设备底座、升降座、间隔地设置在所述升降座上的传送链条、设置在所述设备座上的设备座支架、设置在所述升降座一侧的定位油缸和设置在所述升降座上的切割刀具；

所述切割刀具与所述定位油缸相对地布置在所述升降座的两侧；

在所述升降座朝向所述机器人的一端还设置有用于承接板材的传送平台；

在所述设备座支架上还设置有用于将切割完成的板材推向所述传送平台的第二推板构件。

9.根据权利要求8所述的板材传送加工系统，其特征在于，所述第二推板构件包括第二推板和用于推动所述第二推板移动的第二推板油缸；

所述第二推板油缸固定安装在所述设备座支架的上端的横梁上，所述第二推板油缸的输出端朝向所述传送平台延伸；

所述第二推板安装在所述第二推板油缸的输出端上，并向下延伸。

10.根据权利要求1所述的板材传送加工系统，其特征在于，所述板材传送设备包括第三升降架和间隔地设置在所述第三升降架上的多条第三辊筒；

在所述第三升降架上设置有第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出轮通过皮带与所述第三辊筒连接。

11.一种板材传送及加工方法，其特征在于，采用权利要求1-10中任一项所述的板材传送加工系统，包括如下步骤：

S001：将板材放置在托盘内，将盛有板材的托盘放置在搬运车上；

S002：搬运车沿着轨道行走至辊筒传送设备处；

S003：将盛有板材的托盘移动到辊筒传送设备上；

S004：通过辊筒传送设备将板材传送到板材加工设备进行加工；

S005：通过机器人将加工好的板材移动到板材传送设备；

S006：通过板材传送设备将加工好的板材传送到指定区域。

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