CN110861497B - 电动车抖动检测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车抖动检测技术领域，尤其涉及一种电动车抖动检测方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取电动车行驶时的报文数据，根据电机扭矩与制动开关信号对报文数据进行区段划分；按照曲线选取条件在区段内选取目标转速曲线；按照最小二乘法对目标转速曲线进行拟合，并获得目标转速曲线的第一拟合函数；获取目标转速曲线中每个时间点对应的转速值与第一拟合函数的平方差，获取区段内所有转速值与第一拟合函数的转速均方差；在转速均方差大于等于预设转速均方差时，根据均方差对电动车的电机转速进行修正。通过上述方法，实现了针对电动车特点对电动车抖动的进行检测并修正。

Description

电动车抖动检测方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车抖动检测技术领域，尤其涉及一种电动车抖动检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

纯电动汽车的驱动力来源是驱动电机，驱动电机将动力电池的电能转化为机械能，驱动传动部件运转，满足整车各种行驶要求(加速、滑行、倒车等)。纯电动汽车的驱动电机有别于燃油汽车的发动机，由于驱动电机噪音小，电力的转换控制相对于燃油发动机的喷油和节气门调节控制更加迅捷，因此纯电动汽车的行驶抖动产生的根源有别于传统燃油汽车。燃油发动机作为传统燃油车上的主要激振源，整车的抖动直接或间接与发动机的抖动相关。而对于纯电动汽车来说，电机自身作为激振源传递的抖动很小，且由于电机重量轻，惯性小，电机的振动不足以影响驾驶员的驾乘体验。在NVH(噪声、振动与声振粗糙度Noise、Vibration、Harshness)的主观评价中，这种振动传递的效果微乎其微。

但纯电动汽车对于车速控制，是由一系列的电子模块作用而产生的，电子模块的运作若受到电磁干扰、软硬件的限制，纯电动汽车的电机转速会有明显的波动出现，而燃油发动机的转速完全是由机械系统控制执行，虽然可以通过喷油量和节气门开度调节发动机转速，但是转速不可能发生突变。由于电机转速的抖动，会直接导致整车速度的波动，继而给驾乘人员的感受就是整车行驶抖动、车速忽快忽慢，影响驾乘人员的乘坐舒适性。纯电动汽车的抖动是贯穿整个车辆行驶的全过程，不光起步有抖动，行驶过程也有抖动。现有的评价方法已不适用。需要一种针对电动车特点的抖动检测方法。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种电动车抖动检测方法、装置、电子设备及存储介质，旨在针对电动车特点对电动车抖动的进行检测并修正。

为实现上述目的，本发明提供了一种电动车抖动检测方法，所述方法包括：

获取电动车行驶时的报文数据，根据电机扭矩与制动开关信号对所述报文数据进行区段划分；

按照曲线选取条件在区段内选取目标转速曲线；

按照最小二乘法对所述目标转速曲线进行拟合，并获得所述目标转速曲线的第一拟合函数；

获取目标转速曲线中每个时间点对应的转速值与所述第一拟合函数的平方差，获取区段内所有转速值与所述第一拟合函数的转速均方差；

在所述转速均方差大于等于预设转速均方差时，根据所述均方差对电动车的电机转速进行修正。

优选地，所述按照最小二乘法对所述目标转速曲线进行拟合，并获得所述目标转速曲线的第一拟合函数的步骤之后，所述方法还包括：

根据第一预设选取条件在所述目标转速曲线中获取第一预设个数的目标转速值，根据所述第一拟合函数和所述目标转速值对应的时间点获取所述目标转速值对应的拟合值；

根据所述拟合值获取转速偏离值；

在所述转速偏离值大于等于预设转速偏离值时，根据所述转速偏离值对所述电动车的开关电源的开关频率进行修正，以调整所述电动车的电机转速。

优选地，所述根据所述拟合值获取转速偏离值的步骤，具体包括：

根据第一时间间隔获取所述拟合值与所述目标转速值的积分项，并将所有积分项相加，将所述积分项之和作为转速偏离值。

优选地，所述按照最小二乘法对所述目标转速曲线进行拟合，并获得所述目标转速曲线的第一拟合函数的步骤之后，所述方法还包括：

根据第二预设选取条件在所述目标转速曲线中获取第二预设个数的目标转速值，获取所述目标转速值与前一目标转速值的微分值；

根据所述微分值获取电机反应速度；

在所述电机反应速度小于预设反应速度时，根据所述电机反应速度对电动车电机的转速调整速度进行修正。

优选地，所述根据所述微分值获取电机反应速度的步骤，具体包括：

获取第一拟合函数在所述目标转速值对应的时间点的拟合微分值，获取所有微分值与拟合微分值之差的微分值均方差，并将所述微分值均方差转换为电机反应速度。

优选地，获取电动车行驶时的报文数据曲线，根据电机扭矩与制动开关信号对所述报文数据曲线进行区段划分的步骤，具体包括：

获取电动车行驶时的报文数据；

在所述电机扭矩呈上升状态时，划分对应的报文数据为加速区段；

在所述电机扭矩呈下降状态且所述制动开关信号为未开启时，划分对应的报文数据为滑行区段；

在所述电机扭矩呈下降状态且所述制动开关信号为开启时，划分对应的报文数据为制动区段。

优选地，所述在所述转速均方差大于等于预设转速均方差时，根据所述均方差对电动车转速波动进行修正的步骤之后，所述方法还包括：

按照预设加权条件对所述转速均方差、所述转速偏离值及所述微分均方差进行加权，以获取电动车抖动评价参数。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种电动车抖动检测装置，所述装置包括：报文获取模块、曲线选取模块、拟合模块、分析模块及修正模块，其中；

报文获取模块，用于获取电动车行驶时的报文数据，根据电机扭矩与制动开关信号对所述报文数据进行区段划分；

曲线选取模块，用于按照曲线选取条件在区段内选取目标转速曲线；

拟合模块，用于按照最小二乘法对所述目标转速曲线进行拟合，并获得所述目标转速曲线的第一拟合函数；

分析模块，用于获取目标转速曲线中每个时间点对应的转速值与所述第一拟合函数的平方差，获取区段内所有转速值与所述第一拟合函数的转速均方差；

修正模块，用于在所述转速均方差大于等于预设转速均方差时，根据所述均方差对电动车转速波动进行修正。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种电子设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电动车抖动检测程序，所述电动车抖动检测程序配置为实现如上所述的电动车抖动检测方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有电动车抖动检测程序，所述电动车抖动检测程序被处理器执行时实现如上所述的电动车抖动检测方法的步骤。

所述方法包括：获取电动车行驶时的报文数据，根据电机扭矩与制动开关信号对报文数据进行区段划分；按照曲线选取条件在区段内选取目标转速曲线；按照最小二乘法对目标转速曲线进行拟合，并获得目标转速曲线的第一拟合函数；获取目标转速曲线中每个时间点对应的转速值与第一拟合函数的平方差，获取区段内所有转速值与第一拟合函数的转速均方差；在转速均方差大于等于预设转速均方差时，根据均方差对电动车的电机转速进行修正。通过上述方法，实现了针对电动车特点对电动车抖动的进行检测并修正。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备结构示意图；

图2为本发明电动车抖动检测方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明电动车抖动检测方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明电动车抖动检测方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明电动车抖动检测装置第一实施例的功能模块图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备结构示意图。

如图1所示，该电子设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及电动车抖动检测程序。

在图1所示的电子设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电子设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在电子设备中，所述电子设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的电动车抖动检测程序，并执行本发明实施例提供的电动车抖动检测方法。

本发明实施例提供了一种电动车抖动检测方法，参照图2，图2为本发明一种电动车抖动检测方法第一实施例的流程示意图。所述方法包括：

应理解的是，本发明实施例的基础是针对电动车的转速因素解决电动车的抖动问题，因此针对所述电动车的行驶时的报文数据中的转速相关信息与预期转速信息进行比对，通过比对结果对所述电机的转速因素进行修正，从而对电动车抖动进行修正。

步骤S100：获取电动车行驶时的报文数据，根据电机扭矩与制动开关信号对所述报文数据进行区段划分；

易于理解的是，所述报文数据包括电机转速、电机扭矩、制动灯开关状态。所述获取报文并划分区段主要包括：在所述电机扭矩呈上升状态时，划分对应的报文数据为加速区段；在所述电机扭矩呈下降状态且所述制动开关信号为未开启时，划分对应的报文数据为滑行区段；在所述电机扭矩呈下降状态且所述制动开关信号为开启时，划分对应的报文数据为制动区段。

步骤S200：按照曲线选取条件在区段内选取目标转速曲线；

应当理解的是，由于检测电动车行驶数据时通常是周期性进行的，所述目标转速曲线实质是多个间距较小的离散点连接形成的曲线。为解决转速波动问题，应当选择趋势明显的曲线作为目标曲线。从各个划分后的区段内选取目标曲线，所述目标曲线个数本发明实施例不对此限制。

步骤S300：按照最小二乘法对所述目标转速曲线进行拟合，并获得所述目标转速曲线的第一拟合函数；

应当理解的是，所述第一拟合函数是针对某一个目标转速曲线的函数，本实施例本步骤中以一个目标转速曲线为基础进行说明。所述第一拟合函数为六次多项式)，该拟合函数可以理解为驾驶员的意图，而实际的转速偏离了拟合曲线，说明转速发生了波动，从而导致了行驶抖动。

步骤S400：获取目标转速曲线中每个时间点对应的转速值与所述第一拟合函数的平方差，获取区段内所有转速值与所述第一拟合函数的转速均方差；

应当理解的是，由上所述，目标转速曲线是多个离散点连接形成的近似曲线，计算每个离散点对应的时间的转速值与拟合函数在该时间的拟合转速值的平方差，再求取整个区段中转速与拟合函数值的均方差，该值记为转速均方差。所述均方差越小，说明转速波动越小；

步骤S500：在所述转速均方差大于等于预设转速均方差时，根据所述均方差对电动车的电机转速进行修正。

需要说明的是，在转速均方差大于预设转速均方差时，说明转速抖动造成的转速偏离大于预期值，需要对电机转速进行相应的修正，可对电机内部的电磁方案进行优化，增加系统抗干扰的能力。

本发明实施例方法根据电动车抖动的特点，对转速发生的波动进行了分析，并根据实际值和预期值的差距，对电机进行调整，实现了符合电动车特点的抖动检测，及抖动检测结果量化，使抖动检测更加直观。

基于本发明电动车抖动检测方法第一实施例，提出本发明电动车抖动检测方法第二实施例。参考图3，图3为本发明电动车抖动检测方法第二实施例的流程示意图。

步骤S300之后，所述方法还包括：

步骤S410：根据第一预设选取条件在所述目标转速曲线中获取第一预设个数的目标转速值，根据所述第一拟合函数和所述目标转速值对应的时间点获取所述目标转速值对应的拟合值；

步骤S411：根据所述拟合值获取转速偏离值；

需要说明的是，根据所述拟合值获取所述转速偏离值的主要步骤为：根据第一时间间隔获取所述拟合值与所述目标转速值的积分项，并将所有积分项相加，将所述积分项之和作为转速偏离值。

易于理解的是，积分项计算方法为某时刻的目标转速值为N，该时刻的第一拟合函数值为y，数据采集间隔为ΔT，该时刻积分项为|N-y|·ΔT，将所有目标转速值对应的积分项相加，将所述积分项之和作为转速偏离值。其最终结果越小，说明实际转速值偏离拟合曲线越少。

步骤S501：在所述转速偏离值大于等于预设转速偏离值时，根据所述转速偏离值对所述电动车的开关电源的开关频率进行修正，以调整所述电动车的电机转速。

应当理解的是，与第一实施例同理，在分析结果超出预设值时，根据分析结果对所述电动车电机进行相关修正。对于转速偏离值，需要修正的是所述开关电源的开关频率，增加开关电源开闭频率调整的精度，以更精细的开关频率调节，使电机转速的闭环控制更加精细，以调整转速，减少抖动。

本发明实施例方法根据电动车抖动的特点，对转速发生的波动进行了分析，并根据实际值和预期值的差距，对电机进行调整，实现了符合电动车特点的抖动检测，及抖动检测结果量化，使抖动检测更加直观。

基于本发明电动车抖动检测方法第二实施例，提出本发明电动车抖动检测方法第三实施例。参考图4，图4为本发明电动车抖动检测方法第二实施例的流程示意图。

步骤S300之后，所述方法还包括：

步骤S420：根据第二预设选取条件在所述目标转速曲线中获取第二预设个数的目标转速值，获取所述目标转速值与前一目标转速值的微分值；

步骤S421：根据所述微分值获取电机反应速度；

需要说明的是，根据所述微分值获取电机反应速度的主要步骤为：获取第一拟合函数在所述目标转速值对应的时间点的拟合微分值，获取所有微分值与拟合微分值之差的微分值均方差，并将所述微分值均方差转换为电机反应速度。

应当理解的是，微分值的计算方法为某时刻的目标转速值与前一时刻的目标转速值差值为N_t-N_t-1，两个时刻的时间间隔为ΔT，则该时刻的微分定义为，将该值与拟合函数在该时刻的微分值进行对比，两者越接近，说明转速变化趋势与拟合函数的变化趋势越相近，计算所有时刻的微分值与拟合微分值之差的均方差，记为微分值均方差，并将所述微分值均方差转换为电机反应速度。微分值均方差越小，说明转速变化趋势越贴近于拟合函数的变化趋势，则电机的反应速度越快。

步骤S502：在所述电机反应速度小于预设反应速度时，根据所述电机反应速度对电动车电机的转速调整速度进行修正。

应当理解的是，若反应速度偏低，即所述微分值均方差偏高，应该增加系统反应的灵敏度，及时调整控制方向，以防止超量调节。比如，在输出转速虽然低于目标转速时，本应该通过对输出转速进行正向控制，但是若此时输出转速已经有正向增长趋势的时候，及时调整为反向控制，抑制输出转速的增长，使输出转速不至于过度偏离目标转速。

所述步骤S500之后还包括：

按照预设加权条件对所述转速均方差、所述转速偏离值及所述微分均方差进行加权，以获取电动车抖动评价参数。

需要说明的是，转速均方差、所述转速偏离值及所述微分均方差进行加权，设置转速均方差、所述转速偏离值及所述微分均方差的权重，比如转速均方差：转速偏离值：微分均方差＝3:3:4，则加权求和结果为转速均方差30％+转速偏离值30％+微分均方差40％。对所求得的加权求和结果对照主观评价试验数据，判定转速抖动属于何种等级，也可以与对标车型的分析结果进行量化对比分析。同理可对各种工况，如加速、滑行、等速行驶等，加权求和结果，作为量化对比的评价参数。

本发明实施例方法根据电动车抖动的特点，对转速发生的波动进行了分析，并根据实际值和预期值的差距，对电机进行调整，实现了符合电动车特点的抖动检测，及抖动检测结果量化，使抖动检测更加直观。同时也形成了具体的量化评价指标，避免了主观评价的不确定性。

参考图5，图5为本发明电动车抖动检测装置第一实施例的功能模块图。

本发明还提出一种电动车抖动检测装置，所述装置包括：报文获取模块10、曲线选取模块20、拟合模块30、分析模块40及修正模块50，其中；

应理解的是，本发明实施例的基础是针对电动车的转速因素解决电动车的抖动问题，因此针对所述电动车的行驶时的报文数据中的转速相关信息与预期转速信息进行比对，通过比对结果对所述电机的转速因素进行修正，从而对电动车抖动进行修正。

所述报文获取模块10：用于获取电动车行驶时的报文数据，根据电机扭矩与制动开关信号对所述报文数据进行区段划分；

易于理解的是，所述报文数据包括电机转速、电机扭矩、制动灯开关状态。所述获取报文并划分区段主要包括：在所述电机扭矩呈上升状态时，划分对应的报文数据为加速区段；在所述电机扭矩呈下降状态且所述制动开关信号为未开启时，划分对应的报文数据为滑行区段；在所述电机扭矩呈下降状态且所述制动开关信号为开启时，划分对应的报文数据为制动区段。

所述曲线选取模块20：用于按照曲线选取条件在区段内选取目标转速曲线；

应当理解的是，由于检测电动车行驶数据时通常是周期性进行的，所述目标转速曲线实质是多个间距较小的离散点连接形成的曲线。为解决转速波动问题，应当选择趋势明显的曲线作为目标曲线。从各个划分后的区段内选取目标曲线，所述目标曲线个数本发明实施例不对此限制。

所述拟合模块30：用于按照最小二乘法对所述目标转速曲线进行拟合，并获得所述目标转速曲线的第一拟合函数；

应当理解的是，所述第一拟合函数是针对某一个目标转速曲线的函数，本实施例本步骤中以一个目标转速曲线为基础进行说明。所述第一拟合函数为六次多项式)，该拟合函数可以理解为驾驶员的意图，而实际的转速偏离了拟合曲线，说明转速发生了波动，从而导致了行驶抖动。

所述分析模块40：用于获取目标转速曲线中每个时间点对应的转速值与所述第一拟合函数的平方差，获取区段内所有转速值与所述第一拟合函数的转速均方差；

应当理解的是，由上所述，目标转速曲线是多个离散点连接形成的近似曲线，计算每个离散点对应的时间的转速值与拟合函数在该时间的拟合转速值的平方差，再求取整个区段中转速与拟合函数值的均方差，该值记为转速均方差。所述均方差越小，说明转速波动越小；

所述修正模块50：用于在所述转速均方差大于等于预设转速均方差时，根据所述均方差对电动车的电机转速进行修正。

需要说明的是，在转速均方差大于预设转速均方差时，说明转速抖动造成的转速偏离大于预期值，需要对电机转速进行相应的修正，可对电机内部的电磁方案进行优化，增加系统抗干扰的能力。

本发明实施例方法根据电动车抖动的特点，对转速发生的波动进行了分析，并根据实际值和预期值的差距，对电机进行调整，实现了符合电动车特点的抖动检测，及抖动检测结果量化，使抖动检测更加直观。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有电动车抖动检测程序，所述电动车抖动检测程序被处理器执行时实现如上所述的电动车抖动检测方法的步骤。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的电动车抖动检测方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种电动车抖动检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取电动车行驶时的报文数据，根据电机扭矩与制动开关信号对所述报文数据进行区段划分；

按照曲线选取条件在区段内选取目标转速曲线；

按照最小二乘法对所述目标转速曲线进行拟合，并获得所述目标转速曲线的第一拟合函数；

获取目标转速曲线中每个时间点对应的转速值与所述第一拟合函数的平方差，获取区段内所有转速值与所述第一拟合函数的转速均方差；

在所述转速均方差大于等于预设转速均方差时，根据所述转速均方差对电动车的电机转速进行修正；

其中，所述按照最小二乘法对所述目标转速曲线进行拟合，并获得所述目标转速曲线的第一拟合函数的步骤之后，还包括：

根据第二预设选取条件在所述目标转速曲线中获取第二预设个数的目标转速值，获取所述目标转速值与前一目标转速值的微分值；

根据所述微分值获取电机反应速度；

在所述电机反应速度小于预设反应速度时，根据所述电机反应速度对电动车电机的转速调整速度进行修正。

2.如权利要求1所述的电动车抖动检测方法，其特征在于，所述按照最小二乘法对所述目标转速曲线进行拟合，并获得所述目标转速曲线的第一拟合函数的步骤之后，所述方法还包括：

根据第一预设选取条件在所述目标转速曲线中获取第一预设个数的目标转速值，根据所述第一拟合函数和所述目标转速值对应的时间点获取所述目标转速值对应的拟合值；

根据所述拟合值获取转速偏离值；

在所述转速偏离值大于等于预设转速偏离值时，根据所述转速偏离值对所述电动车的开关电源的开关频率进行修正，以调整所述电动车的电机转速。

3.如权利要求2所述的电动车抖动检测方法，其特征在于，所述根据所述拟合值获取转速偏离值的步骤，具体包括：

根据第一时间间隔获取所述拟合值与所述目标转速值的积分项，并将所有积分项相加，将所述积分项之和作为转速偏离值。

4.如权利要求3所述的电动车抖动检测方法，其特征在于，所述根据所述微分值获取电机反应速度的步骤，具体包括：

获取第一拟合函数在所述目标转速值对应的时间点的拟合微分值，获取所有微分值与拟合微分值之差的微分值均方差，并将所述微分值均方差转换为电机反应速度。

5.如权利要求4所述的电动车抖动检测方法，其特征在于，获取电动车行驶时的报文数据曲线，根据电机扭矩与制动开关信号对所述报文数据曲线进行区段划分的步骤，具体包括：

获取电动车行驶时的报文数据；

在所述电机扭矩呈上升状态时，划分对应的报文数据为加速区段；

在所述电机扭矩呈下降状态且所述制动开关信号为未开启时，划分对应的报文数据为滑行区段；

在所述电机扭矩呈下降状态且所述制动开关信号为开启时，划分对应的报文数据为制动区段。

6.如权利要求5所述的电动车抖动检测方法，其特征在于，所述在所述转速均方差大于等于预设转速均方差时，根据所述转速均方差对电动车转速波动进行修正的步骤之后，所述方法还包括：

按照预设加权条件对所述转速均方差、所述转速偏离值及所述微分值均方差进行加权，以获取电动车抖动评价参数。

7.一种电动车抖动检测装置，其特征在于，所述装置包括：报文获取模块、曲线选取模块、拟合模块、分析模块及修正模块，其中；

报文获取模块，用于获取电动车行驶时的报文数据，根据电机扭矩与制动开关信号对所述报文数据进行区段划分；

曲线选取模块，用于按照曲线选取条件在区段内选取目标转速曲线；

拟合模块，用于按照最小二乘法对所述目标转速曲线进行拟合，并获得所述目标转速曲线的第一拟合函数；

分析模块，用于获取目标转速曲线中每个时间点对应的转速值与所述第一拟合函数的平方差，获取区段内所有转速值与所述第一拟合函数的转速均方差；

修正模块，用于在所述转速均方差大于等于预设转速均方差时，根据所述转速均方差对电动车转速波动进行修正；

所述拟合模块，还用于根据第二预设选取条件在所述目标转速曲线中获取第二预设个数的目标转速值，获取所述目标转速值与前一目标转速值的微分值，根据所述微分值获取电机反应速度，在所述电机反应速度小于预设反应速度时，根据所述电机反应速度对电动车电机的转速调整速度进行修正。

8.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的电动车抖动检测程序，所述电动车抖动检测程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的电动车抖动检测方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有电动车抖动检测程序，所述电动车抖动检测程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的电动车抖动检测方法的步骤。

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