CN113928304B - 一种车辆纵向速度控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆纵向速度控制方法及装置，具体为，获取车辆仪表显示速度。根据仪表显示速度以及预先确定的第一映射关系确定纵向目标速度，其中，第一映射关系表示仪表显示速度与纵向目标速度之间的对应关系。当确定出纵向目标速度后，可以根据该纵向目标速度控制车辆稳定行驶，从而使得车辆可以稳定行驶，提高用户驾驶体验，同时提高车辆的稳定性以及安全性。

Description

一种车辆纵向速度控制方法及装置

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，具体涉及一种车辆纵向速度控制方法及装置。

背景技术

汽车纵向控制系统就是可使汽车工作在设定车速，减轻驾驶员的驾驶操纵劳动强度，提高行驶舒适性的汽车自动行驶装置。具体工作原理是：按驾驶员所要求的速度闭合开关之后，不用踩油门踏板就可以自动地保持车速，使车辆以固定的速度行驶。采用这种装置，当在高速公路上长时间行车或在车辆蠕行行驶或在自动泊车时，驾驶员就不用再去控制油门踏板，减轻了疲劳，同时减少了不必要的车速变化，可以节省动力系统的能源消耗。

然而，由于道路情况的不稳定性，车辆的行驶速度无法锁定在设定的目标速度，导致车辆仪表显示速度也在不断变化。为了消除车辆的行驶速度不断波动，如何在仪表显示速度不跳变的情况下，稳定车辆的行驶速度，是急需解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种车辆纵向速度控制方法及装置，以实现在仪表显示速度不跳变的情况下，使得车辆的行驶速度快速稳定，提高驾驶员的驾驶体验以及车辆的稳定性。

为解决上述问题，本申请实施例提供的技术方案如下：

在本申请实施例提供了一种车辆纵向速度控制方法，该方法包括：

获取车辆的仪表显示速度；

根据所述仪表显示速度以及第一映射关系确定纵向目标速度，所述第一映射关系指示所述仪表显示速度与所述纵向目标速度之间的对应关系，所述纵向目标速度与所述仪表显示速度呈正比关系。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

根据所述纵向目标速度控制所述车辆行驶。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述仪表显示速度以及第一映射关系确定纵向目标速度，包括：

根据所述仪表显示速度以及补偿值MAP表获取补偿值，所述补偿值MAP表指示所述仪表显示速度与所述补偿值之间的对应关系；

根据所述仪表显示速度以及所述补偿值确定纵向目标速度。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述仪表显示速度以及第一映射关系确定纵向目标速度，包括：

根据所述仪表显示速度以及目标映射关系确定纵向目标速度，所述目标映射关系指示所述仪表显示速度与所述纵向目标速度之间的对应关系。

在一种可能的实现方式中，所述目标映射关系为

V_纵向目标＝k1*V_仪表-k2，其中，k1和k2为正数。

在一种可能的实现方式中，所述获取车辆的仪表显示速度，包括：

确定所述车辆的纵向工作模式，所述纵向工作模式至少包括定速巡航模式、自适应巡航模式、蠕行模式、自动泊车模式；

根据所述纵向工作模式确定所述仪表显示速度。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述纵向工作模式确定所述仪表显示速度，包括：

当所述纵向工作模式为所述定速巡航模式或所述自适应巡航模式中的定速工况时，将驾驶员所设置的速度确定为所述仪表显示速度；

当所述纵向工作模式为所述自适应巡航模式中的定距工况或所述蠕行模式或所述自动泊车模式时，获取预期纵向速度；

根据所述预期纵向速度以及第二映射关系确定所述仪表显示速度，所述第二映射关系指示所述预期纵向速度与所述仪表显示速度之间的对应关系，所述仪表显示速度与所述预期纵向速度呈正比关系。

在一种可能的实现方式中，所述第二映射关系为：

V_仪表≈(1+k3)*V_预期纵向+1，其中，k3为小于1的正数，V_仪表为整数。

在本申请实施例第二方面，提供了一种车辆纵向速度控制装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取车辆的仪表显示速度；

确定单元，用于根据所述仪表显示速度以及第一映射关系确定纵向目标速度，所述第一映射关系指示所述仪表显示速度与所述纵向目标速度之间的对应关系。

在本申请实施例第三方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：第二方面所述的控制装置，还包括：车辆动力驱动系统；

所述车辆动力驱动系统，用于根据纵向目标速度控制输出功率，驱动车辆。

由此可见，本申请实施例具有如下有益效果：

本申请实施例首先获取车辆仪表显示速度。根据仪表显示速度以及预先确定的第一映射关系确定纵向目标速度，其中，第一映射关系表示仪表显示速度与纵向目标速度之间的对应关系。当确定出纵向目标速度后，可以根据该纵向目标速度控制车辆稳定行驶，从而使得车辆可以稳定行驶，提高用户驾驶体验，同时提高车辆的稳定性以及安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆纵向速度控制方法流程图；

图2为本申请实施例提供的仪表显示速度与纵向目标速度关系示意图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆纵向速度控制框架图；

图4为本申请实施例提供的一种车辆纵向速度控制装置结构图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请实施例作进一步详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

为便于理解，下面将先对本申请实施例涉及的技术名词进行说明。

定速巡航模式，是按照驾驶者设定的速度行驶，开始该功能，驾驶者的脚就不需要踩油门踏板，汽车会按照固定的速度进行行驶。

自适应巡航模式，与定速巡航模式相比更加智能，可以视交通情况自动采取适宜措施(加速、减速、制动)，使得自适应巡航系统能很好地适应路况复杂的城市道路行驶。该模式可以包括定速工况和定距工况，在定速工况下，车辆按照预先设定的速度行驶；在定距工况下，为保证与前车的距离一定，将根据实际运行情况调整行驶速度。

蠕行模式，当驾驶员开启后，控制系统会自动控制车辆动力驱动系统及制动系统，使车辆保持低速匀速行驶，从而解放驾驶员对油门和刹车的控制。

自动泊车模式，驾驶员只要按下自动泊车的按钮，车头两侧的雷达就会自动扫描停车位。如果距离合适的话就会发出提示音，此时驾驶员只需要挂入倒档，双手离开方向盘，车辆就能够按照预定的车速自动倒车停车位中。

在纵向工作模式下，将涉及三种速度，一种是预期纵向速度，即各纵向工作模式输出的预期达到的纵向速度；一种是纵向目标速度，即纵向控制系统处理后输出的目标速度；一种是仪表显示速度，由于仪表控制器在进行车速显示时，为使得显示车速稳定不易跳变，将对预期纵向速度车速进行滤波处理后进行显示。

为便于理解本申请实施例提供的方法，下面将结合附图进行说明。

参见图1，该图为本申请实施例提供的一种车辆纵向速度控制方法流程图，如图1所示，该方法可以包括：

S101：获取车辆的仪表显示速度。

本实施例中，为保证车辆稳定行驶，先获取车辆在当前行驶过程中的仪表显示速度。

在具体实现时，获取车辆的仪表显示速度在不同的纵向工作模式下，所获取的方式是不同的。因此，在获取车辆的仪表显示速度时，首先确定该车辆的纵向工作模式，进而根据纵向工作模式确定仪表显示速度。其中，纵向工作模式至少包括定速巡航模式、自适应巡航模式、蠕行模式以及自动泊车模式等。

当纵向工作模式为定速巡航模式或自适应巡航模式定速工况时，将驾驶员所设置的速度确定为仪表显示速度。也就是，当驾驶员开启定速巡航模式或自适应巡航模式中的定速工况时，先设定目标速度，以便车辆可以以目标速度进行行驶。此时，将驾驶员所设置的目标速度确定为仪表显示速度。之所以可以将驾驶员设置的速度确定为仪表显示速度，是因为驾驶员所设置的目标速度就是以仪表车速为依据进行设定的。

当所述纵向工作模式为自适应巡航模式定距工况或蠕行模式或自动泊车模式时，获取上述纵向工作模式对应的预期纵向速度，并将该预期纵向速度转换为仪表显示速度。具体地，根据预期纵向速度以及第二映射关系确定仪表显示速度。其中，第二映射关系是指预期纵向速度与仪表显示速度之间的对应关系。也就是，在实际应用中，当用户将纵向工作模式设置为自适应巡航模式且自适应巡航系统工作在工况、蠕行模式或自动泊车模式时，控制系统会根据用户所选择的纵向工作模式计算获取当前纵向工作模式对应的预期纵向速度，再根据第二映射关系以及预期纵向速度确定仪表显示速度。

具体地，第二映射关系为：

V_仪表≈(1+k3)*V_预期纵向+1 (1)

其中，k3为小于1的正数，通过上述关系可知，仪表显示速度通常将大于预期纵向速度，且仪表显示速度V_仪表为整数，具体取值时可以采用四舍五入的方式处理。在实际应用时，k3可以为0.02。

S102：根据仪表显示速度以及第一映射关系确定纵向目标速度。

本实施例中，当获取仪表显示速度时，可以根据该仪表显示速度以及第一映射关系确定纵向目标速度，进而可以利用该纵向目标速度控制车辆行驶，从而使得车辆可以稳定行驶，消除车辆实际行驶速度的波动，保证仪表显示车速稳定不跳变。其中，第一映射关系指示仪表显示速度与纵向目标速度之间的对应关系，该纵向目标速度与仪表显示速度呈正比关系。

在具体实现时，可以通过以下两种方式确定纵向目标速度，分别为：

一种是，根据仪表显示速度以及补偿值MAP表获取补偿值；根据仪表显示速度以及补偿值确定纵向目标速度。其中，补偿值MAP指示仪表显示速度与补偿值之间的对应关系。

在具体实现时，补偿值MAP表可以通过遍历计算的方式获得，具体地，获取多组仪表显示速度，根据公式(1)确定出每组仪表显示速度对应的纵向目标速度的最大值和最小值，并将纵向目标速度的最大值和最小值的平均值作为纵向目标速度。例如图2所示的纵向目标速度与纵向目标速度的最大值和最小值的关系图。同时，计算仪表显示速度与纵向目标速度之间的差值，即补偿值，从而获得包括多组补偿值的补偿值MAP表。其中，补偿值MAP表包括仪表显示速度和补偿值，当确定了仪表显示速度后，通过查表可以获取对应的补偿值。

另一种，根据仪表显示速度以及目标映射关系确定纵向目标速度，其中，目标映射关系指示仪表显示速度与纵向目标速度之间的对应的关系。也就是，可以直接构建仪表显示速度与纵向目标速度之间的关系，当获取仪表显示速度后，可以根据上述关系以及仪表显示速度确定纵向目标速度。

具体地，目标映射关系为：

V_纵向目标＝k1*V_仪表-k2 (2)

其中，k1和k2为正数。

在实际应用中，公式(2)可以通过数据拟合的方式获取。例如，经过实际采集数据，拟合出的公式(2)为V_纵向目标＝0.9804*V_仪表-0.4902。

可见，通过本实施例提供的方法，首先获取车辆仪表显示速度。根据仪表显示速度以及预先确定的第一映射关系确定纵向目标速度，其中，第一映射关系表示仪表显示速度与纵向目标速度之间的对应关系。当确定出纵向目标速度后，可以根据该纵向目标速度控制车辆稳定行驶，从而使得车辆可以稳定行驶，提高用户驾驶体验，同时提高车辆的稳定性以及安全性。

在具体实现时，纵向车速控制系统可以包括以下四个功能模块，如图3所示，车速选择模块、车速补偿模块、纵向车速确定模块以及车速扭矩转换模块。其中，车速选择模块根据当前纵向工作模式输出仪表显示速度，车速补偿模块用于输出补偿值。纵向车速确定模块根据仪表显示速度以及补偿值确定出纵向目标速度，进而将该纵向目标速度输出给车速扭矩转换模块，进而控制车辆稳定行驶。

基于上述方法实施例，本申请实施例还提供了一种纵向车速控制装置，下面将结合附图进行说明。

参见图4，该图为本申请实施例提的一种车辆纵向车速控制装置结构图，如图4所示，该装置400可以包括：

获取单元401，用于获取车辆的仪表显示速度；

确定单元402，用于根据所述仪表显示速度以及第一映射关系确定纵向目标速度，所述第一映射关系指示所述仪表显示速度与所述纵向目标速度之间的对应关系。

在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

控制单元，用于根据所述纵向目标速度控制所述车辆行驶。

在一种可能的实现方式中，所述确定单元，具体用于根据所述仪表显示速度以及补偿值MAP表获取补偿值，所述补偿值MAP表指示所述仪表显示速度与所述补偿值之间的对应关系；根据所述仪表显示速度以及所述补偿值确定纵向目标速度。

在一种可能的实现方式中，所述确定单元，根据所述仪表显示速度以及目标映射关系确定纵向目标速度，所述目标映射关系指示所述仪表显示速度与所述纵向目标速度之间的对应关系。

在一种可能的实现方式中，所述目标映射关系为

V_纵向目标＝k1*V_仪表-k2，其中，k1和k2为正数。

在一种可能的实现方式中，所述获取单元，包括：

第一确定子单元，用于确定所述车辆的纵向工作模式，所述纵向工作模式至少包括定速巡航模式、自适应巡航模式、蠕行模式、自动泊车模式；

第二确定子单元，用于根据所述纵向工作模式确定所述仪表显示速度。

在一种可能的实现方式中，所述第二确定子单元，具体用于当纵向工作模式为定速巡航模式或自适应巡航模式定速工况时，将驾驶员所设置的速度确定为仪表显示速度；当所述纵向工作模式为自适应巡航模式定距工况或蠕行模式或自动泊车模式时，将预期纵向速度转换为仪表显示速度。也就是，根据预期纵向速度以及第二映射关系确定仪表显示速度，所述仪表显示速度与预期纵向速度呈正比关系。

在一种可能的实现方式中，所述第二映射关系为：

V_仪表≈(1+k3)*V_预期纵向+1，其中，k3为小于1的正数，V_仪表为整数。

需要说明的是，本实施例中各个单元的实现可以参见上述方法实施例，本实施例在此不再赘述。

另外，本申请实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：所述的控制装置400，还包括：车辆动力驱动系统；

所述车辆动力驱动系统，用于根据纵向目标速度控制输出功率，以使得车辆按照纵向目标速度进行行驶。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行所述的车辆纵向速度控制方法。

可见，当车辆进入纵向控制状态时，首先获取车辆仪表显示速度。根据仪表显示速度以及预先确定的第一映射关系确定纵向目标速度，其中，第一映射关系表示仪表显示速度与纵向目标速度之间的对应关系。当确定出纵向目标速度后，可以根据该纵向目标速度控制车辆稳定行驶。

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种车辆纵向速度控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的仪表显示速度；

根据所述仪表显示速度以及第一映射关系确定纵向目标速度，所述第一映射关系指示所述仪表显示速度与所述纵向目标速度之间的对应关系，所述纵向目标速度与所述仪表显示速度呈正比关系;

所述获取车辆的仪表显示速度，包括：

确定所述车辆的纵向工作模式，所述纵向工作模式至少包括定速巡航模式、自适应巡航模式、蠕行模式、自动泊车模式；

根据所述纵向工作模式确定所述仪表显示速度；

所述根据所述纵向工作模式确定所述仪表显示速度，包括：

当所述纵向工作模式为所述定速巡航模式或所述自适应巡航模式中的定速工况时，将驾驶员所设置的速度确定为所述仪表显示速度；

当所述纵向工作模式为所述自适应巡航模式中的定距工况或所述蠕行模式或所述自动泊车模式时，获取预期纵向速度；

根据所述预期纵向速度以及第二映射关系确定所述仪表显示速度，所述第二映射关系指示所述预期纵向速度与所述仪表显示速度之间的对应关系，所述仪表显示速度与所述预期纵向速度呈正比关系；

所述第二映射关系为：

，其中，k3为小于1的正数，/>

为整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述纵向目标速度控制所述车辆行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述仪表显示速度以及第一映射关系确定纵向目标速度，包括：

根据所述仪表显示速度以及补偿值MAP表获取补偿值，所述补偿值MAP表指示所述仪表显示速度与所述补偿值之间的对应关系；

根据所述仪表显示速度以及所述补偿值确定纵向目标速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述仪表显示速度以及第一映射关系确定纵向目标速度，包括：

根据所述仪表显示速度以及目标映射关系确定纵向目标速度，所述目标映射关系指示所述仪表显示速度与所述纵向目标速度之间的对应关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标映射关系为

，其中，k1和k2为正数。

6.一种车辆纵向速度控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取车辆的仪表显示速度；

确定单元，用于根据所述仪表显示速度以及第一映射关系确定纵向目标速度，所述第一映射关系指示所述仪表显示速度与所述纵向目标速度之间的对应关系;

所述获取单元，包括：

第一确定子单元，用于确定所述车辆的纵向工作模式，所述纵向工作模式至少包括定速巡航模式、自适应巡航模式、蠕行模式、自动泊车模式；

第二确定子单元，用于根据所述纵向工作模式确定所述仪表显示速度；

所述第二确定子单元，具体用于当所述纵向工作模式为所述定速巡航模式或所述自适应巡航模式中的定速工况时，将驾驶员所设置的速度确定为所述仪表显示速度；当所述纵向工作模式为所述自适应巡航模式中的定距工况或所述蠕行模式或所述自动泊车模式时，获取预期纵向速度；根据所述预期纵向速度以及第二映射关系确定所述仪表显示速度，所述第二映射关系指示所述预期纵向速度与所述仪表显示速度之间的对应关系，所述仪表显示速度与所述预期纵向速度呈正比关系；

所述第二映射关系为：

，其中，k3为小于1的正数，/>

为整数。

7.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：权利要求6所述的控制装置，还包括：车辆动力驱动系统；

所述车辆动力驱动系统，用于根据纵向目标速度控制输出功率，驱动车辆。

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