JP2016178758A - 車両の制御装置及び車両の制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明に係る車両の制御装置200は、各車輪の横滑り角を取得する横滑り角演算部230と、横滑り角に基づいて各車輪の第1トルク補正係数を算出する第1トルク補正係数演算部252と、各車輪の接地荷重を推定する接地荷重推定部240と、接地荷重に基づいて各車輪の第2トルク補正係数を算出する第2トルク補正係数算出部254と、路面の摩擦係数を表すパラメータに基づいて、摩擦係数が小さい場合は第1トルク補正係数の配分を大きくし、摩擦係数が大きい場合は前記第2トルク補正係数の配分を大きくして、第1及び第2トルク補正係数から各車輪のトルク補正係数を算出するトルク補正ゲイン算出部256と、トルク補正係数に基づいて各車輪の駆動目標トルクを補正する補正処理部260と、を備える。
【選択図】図3
Description
RsdFr:フロントのロール剛性配分
RsdRr:リアのロール剛性配分
hs:ロールアーム長(ロールセンターから重心までの長さ)
hf:フロントロールセンタ高
hr:リアロールセンタ高
hg:車体重心高
tf:フロントトレッド長
tr:リアトレッド長
W:車両重量
Wf:車両前軸重量
Wr:車両後軸重量
220 駆動目標トルク演算部
230 横滑り角演算部
240 接地荷重推定部
252 第1トルク補正係数演算部
254 第2トルク補正係数演算部
256 トルク補正ゲイン算出部
260 駆動要求トルク補正処理部
Claims (9)
- 各車輪の横滑り角を取得する横滑り角取得部と、
前記横滑り角に基づいて各車輪の第1トルク補正係数を算出する第1トルク補正係数算出部と、
各車輪の接地荷重を推定する接地荷重推定部と、
前記接地荷重に基づいて各車輪の第2トルク補正係数を算出する第2トルク補正係数算出部と、
路面の摩擦係数を表すパラメータに基づいて、摩擦係数が小さい場合は前記第1トルク補正係数の配分を大きくし、摩擦係数が大きい場合は前記第2トルク補正係数の配分を大きくして、前記第1及び第2トルク補正係数から各車輪のトルク補正係数を算出するトルク補正係数算出部と、
前記トルク補正係数に基づいて各車輪の駆動目標トルクを補正する補正処理部と、
を備えることを特徴とする、車両の制御装置。 - 前記横滑り角取得部は、車両モデルから求まる各車輪の第1の横滑り角とセンサから求まる各車輪の第2の横滑り角との差分に基づいて、差分が小さい場合は前記第1の横滑り角の配分を大きくし、差分が大きい場合は前記第2の横滑り角の配分を大きくして、前記第1及び第2の横滑り角から各車輪の前記横滑り角を算出することを特徴とする、請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記横滑り角取得部は、車両モデルから求まる車両重心位置の横滑り角から各車輪の前記第1の横滑り角を取得し、センサから求まる車両重心位置の横滑り角から各車輪の前記第2の横滑り角を取得することを特徴とする、請求項2に記載の車両の制御装置。
- 前記第1トルク補正係数算出部は、旋回外側の車輪については前記横滑り角が大きいほど前記第1トルク補正係数を大きくし、旋回内側の車輪については前記横滑り角が大きいほど前記第1トルク補正係数を小さくすることを特徴とする、請求項1〜3のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記第2トルク補正係数算出部は、前記接地荷重が大きいほど前記第2トルク補正係数を大きくすることを特徴とする、請求項1〜4のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 前記接地荷重推定部は、少なくとも車重、前後加速度、及び横加速度に基づいて各車輪の接地荷重を推定することを特徴とする、請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記トルク補正係数算出部は、車両モデルから求まる車両重心位置の横滑り角とセンサから求まる車両重心位置の横滑り角との差分を前記パラメータとして、前記トルク補正係数を算出することを特徴とする、請求項1〜6のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 車両速度、操舵角、及びヨーレートに基づいて各車輪の前記駆動目標トルクを算出する駆動目標トルク算出部を備えることを特徴とする、請求項1〜7のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 各車輪の横滑り角を取得するステップと、
前記横滑り角に基づいて各車輪の第1トルク補正係数を算出するステップと、
各車輪の接地荷重を推定するステップと、
前記接地荷重に基づいて各車輪の第2トルク補正係数を算出するステップと、
路面の摩擦係数を表すパラメータに基づいて、摩擦係数が小さい場合は前記第1トルク補正係数の配分を大きくし、摩擦係数が大きい場合は前記第2トルク補正係数の配分を大きくして、前記第1及び第2トルク補正係数から各車輪のトルク補正係数を算出するステップと、
前記トルク補正係数に基づいて各車輪の駆動目標トルクを補正するステップと、
を備えることを特徴とする、車両の制御方法。
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