CN110861094A - 机器人控制方法、机器人和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人控制方法、机器人和可读存储介质。机器人控制方法包括：在接收到乘梯任务后，根据进梯点确定机器人的候梯区域，候梯区域到电梯的距离大于进梯点到电梯的距离；检测候梯区域的候梯环境信息；根据候梯环境信息和候梯区域的中心位置确定机器人在候梯区域内等候电梯的目标位置，并控制机器人移动至目标位置。机器人在执行乘梯任务，电梯前候梯乘客较多时，机器人也可以根据候梯区域内的候梯环境信息找到合适的候梯位置，从而尽可能方便地进梯，又能和乘客保持安全距离。

Description

机器人控制方法、机器人和可读存储介质

技术领域

本申请涉及机器人智能控制技术领域，更具体而言，涉及一种机器人控制方法、机器人和可读存储介质。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人给人们的生活和服务带来了极大的方便。智能机器人应用场景变得越来越丰富，其中，机器人自动乘坐电梯就是一个新的应用场景。目前，智能机器人自动执行乘梯任务时，电梯前都会有很多乘客在候梯，极有可能发生机器人预先选定的候梯位置被乘客或其他物体挡住而不可达的情况，导致机器人导航失败。使得机器人应用场景受限，比如很多机器人只能在夜间客流量较少的时候执行乘梯任务，极大的限制了机器人的应用场景。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供一种用于机器人安全执行乘梯任务的机器人控制方法，能够实现机器人乘梯的安全导航，自动确定候梯区域，并选择合适的候梯位置，从而尽可能方便地进梯，又能和乘客保持安全距离。

本发明的另一个目的在于提供一种用于安全执行乘梯任务的机器人和可读存储介质。

为达到上述目的，本申请实施方式提供一种机器人控制方法，机器人控制方法包括：在接收到乘梯任务后，根据进梯点确定机器人的候梯区域，所述候梯区域到电梯的距离大于所述进梯点到所述电梯的距离；检测所述候梯区域的候梯环境信息；根据所述候梯环境信息和所述候梯区域的中心位置确定所述机器人在所述候梯区域内等候所述电梯的目标位置，并控制所述机器人移动至所述目标位置。

本申请实施方式的机器人控制方法中，机器人在执行乘梯任务时，可以在距离电梯较远的候梯区域等候，在电梯到达后，机器人先导航至距离电梯较近的进梯点，然后沿进梯点向电梯方向直线前进即可保证机器人安全地进入电梯，实现了乘梯任务的安全导航。当电梯前候梯乘客较多时，机器人也可以根据候梯区域内的候梯环境信息找到合适的候梯位置，从而尽可能方便地进梯，又能和乘客保持安全距离。

在某些实施方式中，所述根据进梯点确定机器人的候梯区域的步骤包括：根据扫描的楼层地图确定对应楼层的电梯位置；和将所述机器人位于电梯门正前方且正对所述电梯方向的位置标记为所述进梯点，所述进梯点到所述电梯门的距离为0.1米至0.3米。机器人可以通过标记的方式指定楼层对应电梯的进梯点，进梯点距离电梯门较近，从而机器人可以根据指定的进梯点准确掌握电梯门的位置，使得机器人可以根据进梯点确定候梯区域，并在电梯到达时可从进梯点沿直线安全、准确地进入电梯。

在某些实施方式中，所述根据进梯点确定机器人的候梯区域的步骤包括：根据配置参数和所述进梯点的位置确定所述候梯区域的大小和位置，所述配置参数包括所述候梯区域与所述进梯点之间的距离，所述候梯区域的形状和尺寸，所述中心位置相对所述进梯点的方向角。由机器人根据配置参数和进梯点的位置自动生成候梯区域，无需用户手动确定候梯区域，减少用户工作量。

在某些实施方式中，所述候梯环境信息包括所述候梯区域内的障碍物信息，所述根据所述候梯环境信息和所述候梯区域的中心位置确定所述机器人在所述候梯区域内等候所述电梯的目标位置的步骤包括：选择所述中心位置为所述目标位置，并根据所述障碍物信息判断所述机器人移动至所述目标位置是否安全；在所述机器人移动至所述目标位置安全时，控制所述机器人移动至所述目标位置；或在所述机器人移动至所述目标位置不安全时，重新选择所述目标位置。候梯区域的中心位置为机器人进梯较为方便的位置，机器人候梯时优先选择候梯区域的中心位置进行候梯，通过候梯区域的障碍物从而尽可能方便地进梯，又能保证进梯安全。

在某些实施方式中，所述在所述机器人移动至所述目标位置不安全时，重新选择所述目标位置的步骤包括：在所述候梯区域内生成多个候梯点；根据所述障碍物信息判断所述机器人移动至每个所述候梯点是否安全；根据所述机器人的当前位置和所述中心位置确定每个判断结果为安全的所述进梯点的权重；和根据所述权重选择对应的候梯点为所述目标位置，并控制所述机器人移动至所述目标位置。机器人通过生成多个候梯点，并对多个候梯点进行安全性判断和权重分析，从而重新确定目标位置，机器人可以灵活地选择合适的位置候梯。

在某些实施方式中，所述权重为所述机器人的当前位置到判断结果为安全的每个所述候梯点之间的距离以及对应的所述候梯点到所述中心位置之间的距离之和，所述根据所述权重选择对应的候梯点为所述目标位置的步骤包括：选择所述权重最小的所述候梯点为所述目标位置。可以使得重新选择的目标位置距离候梯区域的中心位置较近，且机器人移动到目标位置的路程较近，方便机器人移动导航，且有利于机器人候梯以及进梯。

在某些实施方式中，所述根据所述权重选择对应的候梯点为所述目标位置，并控制机器人移动至所述目标位置的步骤包括：控制所述机器人移动并实时检测所述候梯区域的所述障碍物信息；根据所述障碍物信息判断所述机器人移动至所述目标位置是否安全；和在所述机器人移动过程中检测到所述目标位置不安全时，重新确定目标位置。机器人在移动过程中实时检测目标位置是否存在障碍物，从而避免由于候梯乘客或障碍物移动影响机器人移动到目标位置的安全性。

本申请实施方式提供一种机器人，机器人包括候梯确定模块、检测模块和控制模块，所述候梯区域到电梯的距离大于所述进梯点到所述电梯的距离；所述检测模块用于检测所述候梯区域的候梯环境信息；所述控制模块用于根据所述候梯环境信息和所述候梯区域的中心位置确定所述机器人在所述候梯区域内等候所述电梯的目标位置，并控制所述机器人移动至所述目标位置。

本申请实施方式的机器人执行乘梯任务时，可以在距离电梯较远的候梯区域等候，在电梯到达后，机器人先导航至距离电梯较近的进梯点，然后沿进梯点向电梯方向直线前进即可保证机器人安全地进入电梯，实现了乘梯任务的安全导航。当电梯前候梯乘客较多时，机器人也可以根据候梯区域内的候梯环境信息找到合适的候梯位置，从而尽可能方便地进梯，又能和乘客保持安全距离。

本申请实施方式提供一种机器人，机器人包括处理器、可读存储介质及存储在所述可读存储介质上并可在所述处理器上运行的计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施方式所述的控制方法。

本申请实施方式的机器人中，通过处理器执行计算机可执行指令，在执行乘梯任务时，可以在距离电梯较远的候梯区域等候，在电梯到达后，机器人先导航至距离电梯较近的进梯点，然后沿进梯点向电梯方向直线前进即可保证机器人安全地进入电梯，实现了乘梯任务的安全导航。当电梯前候梯乘客较多时，机器人也可以根据候梯区域内的候梯环境信息找到合适的候梯位置，从而尽可能方便地进梯，又能和乘客保持安全距离。

本申请实施方式提供一种非易失性计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括计算机可执行指令，当计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得处理器执行上述实施方式的机器人控制方法。

本申请实施方式的可读存储介质中，通过处理器执行计算机可执行指令，在执行乘梯任务时，可以在距离电梯较远的候梯区域等候，在电梯到达后，机器人先导航至距离电梯较近的进梯点，然后沿进梯点向电梯方向直线前进即可保证机器人安全地进入电梯，实现了乘梯任务的安全导航。当电梯前候梯乘客较多时，机器人也可以根据候梯区域内的候梯环境信息找到合适的候梯位置，从而尽可能方便地进梯，又能和乘客保持安全距离。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式的机器人的模块示意图。

图2是本申请实施方式的机器人控制方法的流程示意图。

图3是本申请实施方式的机器人乘梯示意图。

图4是本申请实施方式的机器人应用场景示意图。

图5是本申请实施方式的机器人控制方法的另一流程示意图。

图6是本申请实施方式的机器人控制方法的又一流程示意图。

图7是本申请实施方式的机器人控制方法的再一流程示意图。

图8是本申请实施方式的机器人控制方法的再一流程示意图。

图9是本申请实施方式的机器人控制方法的再一流程示意图。

图10是本申请实施方式的机器人控制方法的再一流程示意图。

图11是本申请实施方式的机器人控制方法的再一流程示意图。

图12是本申请实施方式的机器人控制方法的再一流程示意图。

图13是本申请实施方式的机器人的另一模块示意图。

图14是本申请实施方式的机器人的结构示意图。

主要元件符号说明：

机器人10、电梯确定模块11、标记模块12、候梯确定模块13、控制模块14、通信模块15、判断模块16、检测模块17、处理器18、可读存储介质19、计算机可执行指令191、电梯20、电梯门22、进梯点30、候梯区域40、中心位置42、候梯点44、终端设备50、服务器60。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

请参阅图1至图4，本申请实施方式的机器人10控制方法用于控制机器人10执行任务，例如，控制机器人10执行乘梯任务，从而使得机器人10可以在不同楼层之间行动以进行作业。机器人10包括但不限于清洁机器人10、送餐机器人10、送货机器人10和送药机器人10等。

在某些实施方式中，机器人10控制方法包括：

步骤S1，在接收到乘梯任务后，根据进梯点30确定机器人10的候梯区域40，候梯区域40到电梯20的距离大于进梯点30到电梯20的距离；

步骤S2，检测候梯区域40的候梯环境信息；

步骤S3，根据候梯环境信息和候梯区域40的中心位置42确定机器人10在候梯区域40内等候电梯20的目标位置，并控制机器人10移动至目标位置。

其中，机器人10在候梯区域40等候电梯20，并在电梯20到达且开门时移动至进梯点30以从进梯点30进入电梯20。

具体地，机器人10可以包括候梯确定模块13、检测模块17和控制模块14，步骤S1可以由确定模块实现，步骤S2可以由检测模块17实现，步骤S3可以由候梯确定模块13和控制模块14实现。也即是说，候梯确定模块13可以用于在接收到乘梯任务后，根据进梯点30确定机器人10的候梯区域40。检测模块17可以用于检测候梯区域40的候梯环境信息。候梯确定模块13还用于根据候梯环境信息和候梯区域40的中心位置42确定机器人10在候梯区域40内等候电梯20的目标位置。控制模块14用于控制机器人10移动至目标位置。

本申请实施方式的机器人10控制方法中，机器人10在执行乘梯任务时，可以在距离电梯20较远的候梯区域40等候，在电梯20到达后，机器人10先导航至距离电梯20较近的进梯点30，然后沿进梯点30向电梯20方向直线前进即可保证机器人10安全地进入电梯20，实现了乘梯任务的安全导航。当电梯20前候梯乘客较多时，机器人10也可以根据候梯区域40内的候梯环境信息找到合适的候梯位置，从而尽可能方便地进梯，又能和乘客保持安全距离。

在某些实施方式中，检测模块17可以是摄像头，机器人10可以通过摄像头采集候梯区域40的图像，包括但不限于彩色图像、灰度图像、深度图像和红外图像等，从而获取候梯区域40的候梯环境信息。

请参阅图5，在某些实施方式中，机器人10控制方法包括：

步骤S01，根据扫描的楼层地图确定对应楼层的电梯20位置；和

步骤S02，将机器人10位于电梯门22正前方且正对电梯20方向的位置标记为进梯点30。

具体地，机器人10可以包括电梯20确定模块11和标记模块12，步骤S01可以由电梯20确定模块11实现，步骤S2可以由标记模块12实现。也即是说，电梯20确定模块11可以用于根据扫描的楼层地图确定对应楼层的电梯20位置。标记模块12可以用于将机器人10位于电梯门22正前方且正对电梯20方向的位置标记为进梯点30。

可以理解，机器人10在进入到新的作业场景中，需要扫描场景的地图，然后根据机器人10在地图中的位置执行相应任务以进行自动作业。机器人10在楼层内进行作业时，可以由相关人员对楼层地图进行扫描，并识别楼层地图中的各个区域位置，例如房间位置、电梯20位置、进出口位置等，将扫描的楼层地图存储在机器人10、终端设备50和/或服务器60内，机器人10、终端设备50和/或服务器60可以通过有线和/或无线通信连接，从而指导机器人10进行移动。其中，无线网络通信连接包括但不限于WiFi、蓝牙(Bluetooth)、紫蜂(Zigbee)、窄带物联网(Narrow Band Internet of Things,NB-Iot)等无线通信方式。具体地，扫描地图的时候可以将电梯20轮廓扫描完整，并在终端设备50的相关应用中对扫描的地图进行编辑，在楼层地图中绘制电梯20的轮廓，例如，绘制一个多边形来尽可能的贴合电梯20的轮廓以标识电梯20的位置。如此，在步骤S01中，根据扫描的楼层地图可以确定对应楼层的电梯20位置。

获取楼层地图以及确定电梯20位置后，可以由用户控制机器人10移动至电梯门22正前方，并控制机器人10朝向电梯20的方向，此时，定位机器人10当前的位置，将机器人10当前的位置标记为进梯点30，使得机器人10执行乘梯任务时可以导航至进梯点30，从进梯点30直接进入电梯20。

在步骤S02中，机器人10可以根据用户指令将机器人10位于电梯门22正前方且正对电梯20方向的位置标记为进梯点30。如图4所示的，机器人10可以与电梯20和终端设备50通信连接，用户通过终端设备50可以在相关的终端应用(APP)中查看楼层地图以及机器人10的当前位置，在用户确认机器人10位于电梯门22正前方且正对电梯20方向一定距离时，可以操作终端设备50发送指令至机器人10，机器人10将当前的位置标记为进梯点30。在一个例子中，终端设备50包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑等电子设备。

当然，用户还可以直接操作机器人10以生成指令，机器人10根据指令将当前的位置标记为进梯点30。

在某些实施方式中，进梯点30可以保存在机器人10、终端设备50和/或服务器60中。如此，进梯点30经过标记后，机器人10后续在该楼层执行乘梯任务时，可直接根据存储的进梯点30位置进入电梯20。

在本实施方式中，进梯点30的位置距离电梯门22较近，机器人10只要到达进梯点30，沿着进梯点30的方向直线行驶就可以保证安全进入电梯20内。在步骤S3中，机器人10可以根据进梯点30的位置确定机器人10的候梯区域40。候梯区域40与电梯门22的距离大于进梯点30与电梯门22的距离，也就是说，机器人10等候电梯20所在的区域为距离电梯门22较远的候梯区域40，如此，机器人10在候梯时不会阻挡乘客上下电梯20以及候梯，保证了乘客的乘梯体验。

在某些实施方式中，进梯点30到电梯门22的距离d1可以为0.1米至0.5米。

如此，进梯点30距离电梯门22较近，机器人10导航至进梯点30后可直接沿直线进入电梯20内，避免出现机器人10进梯时由于方向控制精度不够而偏离电梯门22的情况。

在一个例子中，进梯点30到电梯门22的距离d1可以为0.1米至0.3米。

在某些实施方式中，步骤S1包括：

根据配置参数和进梯点30的位置确定候梯区域40的大小和位置，其中，配置参数可以包括候梯区域40与进梯点30之间的距离，候梯区域40的形状和尺寸，候梯区域40的中心位置42相对进梯点30的方向角。

具体地，候梯确定模块13可以用于根据配置参数和进梯点30的位置确定候梯区域40的大小和位置。

如此，机器人10可以存储有候梯区域40的配置参数，机器人10可以根据配置参数确定候梯区域40的大小和位置。可以理解，相关人员扫描楼层地图后可以通过建立世界坐标系的方式确定楼层中各个区域的位置，在标定进梯点30后，机器人10可以确定进梯点30的坐标。一般地，候梯区域40呈规则形状，中心位置42为候梯区域40的几何中心，在确定候梯区域40时，候梯区域40的中心位置42的坐标可以根据候梯点44的坐标和配置参数确定。

在一个例子中，候梯区域40的中心位置42正对电梯门22，候梯区域40可以呈矩形且一条边可以与电梯门22平行，候梯区域40与进梯点30的距离(即进梯点30到候梯区域40的最小距离)L1可以是0.5米，候梯区域40的长L2可以是1米，宽L3可以是1米，进梯点30的坐标可以是(0.2，0.5)，候梯区域40的中心位置42相对进梯点30的方向角θ可以是0，进梯点30与候梯区域40中心位置42的连线垂直于候梯区域40靠近进梯点30的一条边。此时，进梯点30与候梯区域40中心位置42的距离为(L1+L2/2)＝1米，如此，可以通过下列式子计算候梯区域40中心位置42的坐标：

X＝X₀+(L1+L2/2)cos(θ)，

Y＝Y₀+(L1+L2/2)sin(θ)；

其中，X₀和Y₀分别为进梯点30的横坐标和纵坐标。

也即是说，X＝0.2+(0.5+1/2)cos(0)＝1.2，Y＝0.5+(0.5+1/2)sin(θ)＝0.5，候梯区域40中心位置42的坐标可以是(1.2，0.5)。从而机器人10可以以中心位置42的坐标为几何中心确定候梯区域40的范围。

当然，在其他实施方式中配置参数可以不限于上述讨论的实施方式，候梯区域40还可以根据实际需要选择圆形、椭圆形、正五边形或其他多边形等，候梯区域40的尺寸可以根据实际需要灵活配置，在此不做具体限定。

在本实施方式中，配置参数可以由相关工作人员，例如由测试工程师根据机器人10的型号和尺寸，楼层可用于候梯的空间大小等设置相应的配置参数并预存在机器人10中。在使用过程中有使用环境变换而需要修改配置参数时，可以由售后工程师根据实际需要对配置参数进行修改。

请参阅图6，在某些实施方式中，候梯环境信息包括候梯区域40内的障碍物信息，步骤S3包括：

步骤S32，选择中心位置42为目标位置，并根据障碍物信息判断机器人10移动至目标位置是否安全；

步骤S34，在机器人10移动至目标位置安全时，控制机器人10移动至目标位置；或

步骤S36，在机器人10移动至目标位置不安全时，重新选择目标位置。

具体地，机器人10可以包括判断模块16。步骤S32可以由判断模块16实现，步骤S34可以由控制模块14实现，步骤S36可以由判断模块16实现。也即是说，判断模块16可以用于选择中心位置42为目标位置，并根据障碍物信息判断机器人10移动至目标位置是否安全。在机器人10移动至目标位置安全时，控制模块14可以用于控制机器人10移动至目标位置。在机器人10移动至目标位置不安全时，判断模块16可以用于重新选择目标位置。

在本实施例中，判断模块16可通过对图像分析而判断候梯区域40中是否存在障碍物，从而判断候梯区域40是否安全。候梯区域40的中心位置42正对电梯门22设置，此时，机器人10可以从候梯区域40的中心位置42较方便地进入电梯20。如此，机器人10优先将候梯区域40的中心位置42作为目标位置，并试图导航至目标位置，由判断模块16通过候梯区域40内的障碍物信息判断机器人10移动至候梯区域40的中心位置42是否安全，即判断候梯区域40的中心位置42是否可达，在机器人10移动到候梯区域40的中心位置42安全时，机器人10可以移动至候梯区域40的中心位置42，并朝向进梯点30等候电梯20。在机器人10移动至候梯区域40的中心位置42不安全时，重新选择目标位置，找到合适的候梯位置。

请参阅图7，在某些实施方式中，步骤S36包括：

步骤S361，在候梯区域40内生成多个候梯点44；

步骤S362，根据障碍物信息判断机器人10移动至每个候梯点44是否安全；

步骤S363，根据机器人10的当前位置和中心位置42确定每个判断结果为安全的进梯点30的权重；和

步骤S364，根据权重选择对应的候梯点44为目标位置，并控制机器人10移动至目标位置。

具体地，步骤S361、步骤S362、步骤S363可以由判断模块16实现，步骤S364可以由判断模块16和控制模块14实现。也即是说，判断模块16可以用于在候梯区域40内生成多个候梯点44；及用于根据障碍物信息判断机器人10移动至每个候梯点44是否安全；以及用于根据机器人10的当前位置和中心位置42确定每个判断结果为安全的进梯点30的权重。判断模块16还可以用于根据权重选择对应的候梯点44为目标位置，控制模块14可以用于控制机器人10移动至目标位置。

如此，通过在候梯区域40内生成多个候梯点44，并判断机器人10移动到每个候梯点44的安全性。在判断机器人10移动到某一候梯点44安全时，记录该候梯点44的判断结果为安全；在判断机器人10移动到某一候梯点44不安全时，记录该进梯点30的判断结果为不安全。此时，机器人10移动至判断结果为安全的候梯点44时，机器人10的轮廓与障碍物不产生干涉或保持一定的距离。判断模块16可以以机器人10当前位置和候梯区域40的中心位置42为判断结果为安全的候梯点44确定各个候梯点44的权重，并根据各个候梯点44的权重选择相应的候梯点44作为目标位置，保证候梯安全的同时，方便机器人10进梯。

在某些实施方式中，步骤S36还包括：

步骤S365，在多个候梯点44的判断结果都是不安全时，判断乘梯任务失败并放弃乘梯任务。

具体地，步骤S365可以由判断模块16实现。也即是说，判断模块16可以用于在多个候梯点44的判断结果都是不安全时，判断乘梯任务失败并放弃乘梯任务。

可以理解，在多个候梯点44的判断结果都是不安全时，候梯区域40已被障碍物占据，机器人10无法到达候梯区域40进行候梯，机器人10可判断任务失败，而放弃乘梯任务。

在某些实施方式中，机器人10包括通信模块15，机器人10乘梯任务失败时，可以通过通信模块15上传任务状态至服务器60和/或终端设备50，使得相关人员可以了解机器人10作业的情况，以便相关人员解决机器人10的乘梯问题或安排机器人10的后续任务。

在某些实施方式中，在多个候梯点44的判断结果都是不安全时，机器人10可以发出提示信号。

机器人10可以包括扬声器和/或显示屏，控制模块14可以控制扬声器和/或显示屏发出提示信号。例如，控制模块14可以控制扬声器发出“请退出前方候梯区域40！”或“请移开前方候梯区域40内的物体！”的声音，以提示候梯区域40内的乘客离开候梯区域40或提示相关人员将障碍物移出候梯区域40。同样地，控制模块14可以控制显示屏显示“请退出前方候梯区域40！”或“请移开前方候梯区域40内的物体！”的画面，以提示候梯区域40内的乘客离开候梯区域40或提示相关人员将障碍物移出候梯区域40。

当然，机器人10发出提示信号的方式不限于上述讨论的实施方式，而可以根据实际需要选择合适的提示方式。

在某些实施方式中，权重为机器人10的当前位置到判断结果为安全的每个候梯点44之间的距离s1以及对应的候梯点44到中心位置42之间的距离s2之和，步骤S364包括：

选择权重最小的候梯点44为目标位置。

具体地，判断模块16可以用于选择权重最小的候梯点44为目标位置。

权重最小即机器人10的当前位置到判断结果为安全的每个候梯点44之间的距离s1以及对应的候梯点44到中心位置42之间的距离s2之和，如此，可以使得重新选择的目标位置距离候梯区域40的中心位置42较近，且机器人10移动到目标位置的路程较近，方便机器人10移动导航，且有利于机器人10候梯以及进梯。

请参阅图8，在某些实施方式中，步骤S364包括：

步骤S3642，控制机器人10移动并实时检测候梯区域40的障碍物信息；

步骤S3644，根据障碍物信息判断机器人10移动至目标位置是否安全；和

步骤S3646，在机器人10移动过程中检测到目标位置不安全时，重新确定目标位置。

具体地，步骤S3642可以由控制模块14和检测模块17实现，步骤S3644和步骤S3646可以由判断模块16实现。也即是说，控制模块14可以用于控制机器人10移动，检测模块17可以用于实时检测候梯区域40的障碍物信息。判断模块16可以用于根据障碍物信息判断机器人10移动至目标位置是否安全，以及用于在机器人10移动过程中检测到目标位置不安全时，重新确定目标位置。

如此，机器人10在移动到候梯区域40的过程中可以通过实时检测目标位置是否安全，并在目标位置不安全时，重新选择合适的位置进行候梯，保证机器人10候梯安全，避免由于候梯乘客或障碍物移动而影响机器人10候梯。

请参阅图9，在某些实施方式中，控制方法包括：

步骤S5，机器人10移动至目标位置后向电梯20发送乘梯请求；

步骤S6，电梯20在第一预定时间内到达且开门时，控制机器人10移动至进梯点30，使得机器人10可以从进梯点30进入电梯20；或

步骤S7，电梯20在第一预定时间内未到达或未开门时，判断乘梯任务失败并放弃乘梯任务。

具体地，步骤S5可以由控制模块14和通信模块15实现，步骤6可以由控制模块14实现，步骤S7可以由判断模块16实现。也即是说，控制模块14可以用于在接收到乘梯任务后控制机器人10移动至候梯区域40，通信模块15可以用于向电梯20发送乘梯请求。判断模块16可以用于判断电梯20在第一预定时间内是否到达且开门，控制模块14还可以用于电梯20在第一预定时间内到达且开门时，控制机器人10移动至进梯点30，使得机器人10可以从进梯点30进入电梯20。判断模块16可以用于电梯20在第一预定时间内未到达或未开门时，判断乘梯任务失败并放弃乘梯任务。

如此，机器人10在执行乘梯任务时，可以在距离电梯20较远的候梯区域40等候，在电梯20到达后，机器人10先导航至距离电梯20较近的进梯点30，然后沿进梯点30向电梯20方向直线前进即可保证机器人10安全地进入电梯20。而在电梯20长时间未到达或未开门的情况下，机器人10可判断任务失败，而放弃乘梯任务。

在某些实施方式中，第一预设时间可以是5分钟。也即是说，电梯20在5分钟内未到达机器人10所在楼层或未开门的情况下，确定机器人10本次乘梯任务失败。当然，在其他实施方式中，第一预设时间可以根据实际需要灵活配置，在此不做具体限定。

在某些实施方式中，机器人10乘梯任务失败时，可以通过通信模块15上传任务状态至服务器60和/或终端设备50，使得相关人员可以了解机器人10作业的情况，以便相关人员解决机器人的乘梯问题或安排机器人的后续任务。在其他实施方式中，机器人10上传任务状态至服务器60和/或终端设备50后，若一段时间内未收到用户指示，则机器人10可以再次呼叫电梯20，自动重新开启乘梯任务，通过通信模块15向电梯20发送乘梯请求。

请参阅图10，在某些实施方式中，步骤S6包括：

步骤S62，控制机器人10移动至进梯点30；

步骤S64，根据进梯点30沿直线规划进梯路线；和

步骤S66，控制机器人10沿进梯路线进入电梯20。

具体地，步骤S62、步骤S64和步骤S66可以由控制模块14实现。也即是说，控制模块14可以用于控制机器人10移动至进梯点30，及用于根据进梯点30沿直线规划进梯路线，以及用于控制机器人10沿进梯路线进入电梯20。

机器人10在候梯区域40时可朝向进梯点30等候电梯20，在电梯20到达机器人10所在楼层且开门时，机器人10可先导航移动至进梯点30，然后从进梯点30朝向电梯门22沿直线规划一条进梯路线，并控制机器人10沿进梯路线进入电梯20。

在一个例子中，电梯20到达机器人10所在楼层且开门可以由检测模块17采集电梯门22图像，并通过图像处理判断电梯20是否开门。在另一个例子中，电梯20到达机器人10所在的楼层且开门时，电梯20可以根据机器人10的乘梯请求发送开门信号至机器人10，机器人10收到开门信号后开始导航移动至进梯点。

在某些实施方式中，步骤S62可由机器人10先通过检测模块17检测进梯点30是否存在障碍物，并通过判断模块16判断进梯点30是否安全，在进梯点30安全时控制机器人10导航移动至进梯点30。如此，保证机器人10乘梯安全。

相应地，进梯点30存在障碍物时，控制模块14可控制机器人10发出提示信号，机器人10可中断候梯任务，以便进梯点30的乘客离开进梯点30或提示相关人员将障碍物移出进梯点30。在一段时间内持续检测到进梯点30不安全的情况下，判断模块16可判断梯任务失败并放弃乘梯任务。

请参阅图11，在某些实施方式中，步骤S66包括：

步骤S662，检测进梯路线以判断第二预设时间内进梯路线是否持续存在障碍物；

步骤S664，在第二预设时间内检测到进梯路线不存在障碍物时，控制机器人10沿进梯路线进入电梯20；或

步骤S666，在第二预设时间内持续检测到进梯路线存在障碍物时，控制机器人10返回候梯区域40，判断乘梯任务失败并放弃乘梯任务。

具体地，步骤S662可以由检测模块17和判断模块16实现，步骤S664可以由控制模块14实现，步骤S666可以由控制模块14和判断模块16共同实现。也即是说，检测模块17可以用于检测进梯路线。判断模块16可以用于判断第二预设时间内进梯路线是否持续存在障碍物。在第二预设时间内检测到进梯路线不存在障碍物时，控制模块14可以用于控制机器人10沿进梯路线进入电梯20。在第二预设时间内持续检测到进梯路线存在障碍物时，控制模块14可以用于控制机器人10返回候梯区域40，判断模块16可以用于判断乘梯任务失败并放弃乘梯任务。

如此，通过检测进梯路线中是否存在障碍物以保证机器人10进梯安全。同样地，机器人10可以通过摄像头采集电梯20内的图像，通过图像判断沿进梯路线是否存在障碍物。在进梯路线存在障碍物时，机器人10可发出提示以提示电梯20内的乘客避让。在第二预设时间内持续检测到进梯路线存在障碍物时，表明电梯20已经满载或电梯内空间不足，可以由控制模块14控制机器人10返回候梯区域40，以及由判断模块16判断乘梯任务失败并放弃乘梯任务。通过规定的第二预设时间内机器人10的进梯状态来实现乘梯控制，同时，避免机器人10进梯时间过长而影响电梯20运行。

在某些实施方式中，第二预设时间可以是1分钟。也即是说，机器人10在1分钟内未进入电梯20并到达目标位置的情况下，机器人10返回候梯区域40，确定机器人10本次乘梯任务失败。当然，在其他实施方式中，第二预设时间可以根据实际需要灵活配置，在此不做具体限定。

请参阅图12，在某些实施方式中，步骤S6还包括：

步骤S68，在机器人10进入电梯20且机器人10到电梯门22的距离d2大于预定值时，确认乘梯任务完成。

具体地，步骤S668可以由判断模块16实现。也即是说，判断模块16可以在机器人10进入电梯20且机器人10到电梯门22的距离d2大于预定值时，确认乘梯任务完成。

如此，机器人10进入电梯20后，机器人10与电梯门22之间需要保持一定的预定值距离，该预定值优选的是0.6米，从而电梯20关门时可以避免与机器人10发生干涉，有利于保证机器人10乘梯安全。

在某些实施方式中，机器人10的数量可以是多个，多个机器人10执行乘梯任务时，可按乘梯任务的顺序和/或任务优先级依次进入电梯。

具体地，多个机器人10之间可以进行通信以确定进梯次序，或多个机器人10可以与服务器60和/或终端设备50通信，机器人10执行乘梯任务时，可以将乘梯任务状态实时发送至服务器60和/或终端设备50，服务器60和/或终端设备50可根据多个机器人10的乘梯任务状态对机器人10乘梯次序进行排配，保证机器人10进梯安全。

在某些实施方式中，每个楼层可以有多个电梯20，电梯确定模块11可以根据扫描的楼层地图确定对应楼层的多个电梯位置。标记模块12可以将机器人10位于每个电梯门22正前方且正对电梯20方向的位置标记为对应电梯20的进梯点30。候梯确定模块13可以根据多个电梯20对应的进梯点30确定候梯区域30。

具体地，相关人员对楼层地图进行扫描后，可对多个电梯20进行编号以及标记，机器人10可自动识别相应的电梯20，从而执行乘梯任务。

在一个例子中，多个电梯20能够到达的楼层不同，机器人10可以根据乘梯任务的目标楼层自动识别相应的电梯20乘坐。在另一个例子中，多个电梯20可分为乘客电梯、机器人电梯和/或共用电梯等，同样地，机器人10可以根据实际需要自动识别相应的电梯20乘坐。

在某些实施方式中，确定候梯区域40可以是每个候梯点4430对应确定一个候梯区域40，例如，不同电梯20到达的楼层不同时，每个候梯点4430对应一个候梯区域40，如此，目标楼层不同的机器人10可以在不同候梯区域40等候电梯20，保证机器人10安全有序进梯。确定候梯区域40还可以是多个进梯点30共同确定一个候梯区域40，电梯20到达后，机器人10可识别相应的电梯20和获取相应的进梯点30位置，从而根据实际需要自动选择相应的电梯20乘坐。

请参阅图13，本申请实施方式提供的机器人10包括处理器18、可读存储介质19及存储在可读存储介质19上并可在处理器18上运行的计算机可执行指令191，计算机可执行指令191被处理器18执行时，使得处理器18执行上述任一实施方式的控制方法。

在一个例子中，计算机可执行指令191被处理器18执行时，使得处理器18执行以下步骤：

步骤S1，在接收到乘梯任务后，根据进梯点确定机器人的候梯区域，候梯区域到电梯的距离大于进梯点到电梯的距离；

步骤S2，检测候梯区域的候梯环境信息；

步骤S3，根据候梯环境信息和候梯区域的中心位置42确定机器人在候梯区域内等候电梯的目标位置，并控制机器人移动至目标位置。

本申请实施方式的机器人10通过处理器18执行计算机可执行指令191，可以在距离电梯较远的候梯区域等候，在电梯到达后，机器人先导航至距离电梯较近的进梯点，然后沿进梯点向电梯方向直线前进即可保证机器人安全地进入电梯，实现了乘梯任务的安全导航。当电梯前候梯乘客较多时，机器人也可以根据候梯区域内的候梯环境信息找到合适的候梯位置，从而尽可能方便地进梯，又能和乘客保持安全距离。

本申请实施方式还提供了一种非易失性计算机可读存储介质19，可读存储介质19包括计算机可执行指令191，当计算机可执行指令191被一个或多个处理器18执行时，使得处理器18执行上述任一实施方式的机器人控制方法。

请参阅图14，一个或多个处理器18可以通过总线耦合至可读存储介质，可读存储介质19存储有计算机可执行指令191，通过处理器18处理上述指令以执行本申请实施方式的机器人控制方法，能够实现机器人10安全执行乘梯任务。机器人10还可以通过通信模块15连接至网络以实现与服务器60和/或终端设备50的通信连接，以及通过输入/输出接口连接至输入/输出装置，采集环境信息或输出控制状态信号。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”或“一个例子”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

在接收到乘梯任务后，根据进梯点确定机器人的候梯区域，所述候梯区域到电梯的距离大于所述进梯点到所述电梯的距离；

检测所述候梯区域的候梯环境信息；

根据所述候梯环境信息和所述候梯区域的中心位置确定所述机器人在所述候梯区域内等候所述电梯的目标位置，并控制所述机器人移动至所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法包括：

根据扫描的楼层地图确定对应楼层的电梯位置；和

将所述机器人位于电梯门正前方且正对所述电梯方向的位置标记为所述进梯点，所述进梯点到所述电梯门的距离为0.1米至0.5米。

3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据进梯点确定机器人的候梯区域的步骤包括：

根据配置参数和所述进梯点的位置确定所述候梯区域的大小和位置，所述配置参数包括所述候梯区域与所述进梯点之间的距离，所述候梯区域的形状和尺寸，所述中心位置相对所述进梯点的方向角。

4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述候梯环境信息包括所述候梯区域内的障碍物信息，所述根据所述候梯环境信息和所述候梯区域的中心位置确定所述机器人在所述候梯区域内等候所述电梯的目标位置的步骤包括：

选择所述中心位置为所述目标位置，并根据所述障碍物信息判断所述机器人移动至所述目标位置是否安全；

在所述机器人移动至所述目标位置安全时，控制所述机器人移动至所述目标位置；或

在所述机器人移动至所述目标位置不安全时，重新选择所述目标位置。

5.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，所述在所述机器人移动至所述目标位置不安全时，重新选择所述目标位置的步骤包括：

在所述候梯区域内生成多个候梯点；

根据所述障碍物信息判断所述机器人移动至每个所述候梯点是否安全；

根据所述机器人的当前位置和所述中心位置确定每个判断结果为安全的所述进梯点的权重；和

根据所述权重选择对应的候梯点为所述目标位置，并控制所述机器人移动至所述目标位置。

6.根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，所述权重为所述机器人的当前位置到判断结果为安全的每个所述候梯点之间的距离以及对应的所述候梯点到所述中心位置之间的距离之和，所述根据所述权重选择对应的候梯点为所述目标位置的步骤包括：

选择所述权重最小的所述候梯点为所述目标位置。

7.根据权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述权重选择对应的候梯点为所述目标位置，并控制机器人移动至所述目标位置的步骤包括：

控制所述机器人移动并实时检测所述候梯区域的所述障碍物信息；

根据所述障碍物信息判断所述机器人移动至所述目标位置是否安全；和

在所述机器人移动过程中检测到所述目标位置不安全时，重新确定目标位置。

8.一种机器人，其特征在于，

候梯确定模块，所述候梯确定模块用于在接收到乘梯任务后，根据进梯点确定机器人的候梯区域，所述候梯区域到电梯的距离大于所述进梯点到所述电梯的距离；

检测模块，所述检测模块用于检测所述候梯区域的候梯环境信息；和

控制模块，所述候梯确定模块还用于根据所述候梯环境信息和所述候梯区域的中心位置确定所述机器人在所述候梯区域内等候所述电梯的目标位置，所述控制模块用于控制所述机器人移动至所述目标位置。

9.一种机器人，其特征在于，包括处理器、可读存储介质及存储在所述可读存储介质上并可在所述处理器上运行的计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-7任一项所述的控制方法。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质包括计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-7任一项所述的机器人控制方法。

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