CN110803094B - 渣土车顶盖密闭识别系统、识别方法及渣土车 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种渣土车顶盖密闭识别系统、识别方法及渣土车，通过设置第一雷达和第二雷达分别确定第一时间差和第二时间差，并由微控制器根据第一时间差和第二时间差确定出第一侧顶盖和第二侧顶盖的密闭性，可以识别出渣土车顶盖是否有效闭合，减少渣土车顶盖未有效闭合带来的环境问题。

Description

渣土车顶盖密闭识别系统、识别方法及渣土车

技术领域

本发明涉及渣土车安全监测技术领域，更具体地，涉及渣土车顶盖密闭识别系统、识别方法及渣土车。

背景技术

随着社会的发展，城市居民对环保意识的不断提高，政府对渣土车的上路作业提出了更高的要求，除了手续齐全，还要符合环保要求的规定。渣土车最常见的问题就是没有密闭加盖，超载、超速、遗撒、扬尘等问题。这对城市管理部门带来了监管难度，对沿途居民的居住环境造成了很大影响。为了更好的管理渣土车，遏制建筑垃圾以及工程渣土运输车辆在运输过程中出现各种违规行为，政府积极推进和引导渣土运输企业加装密闭装置并规范运输行为。

渣土车顶盖应运而生，渣土车顶盖可以有效减少车辆行驶途中抛洒的建筑废料、渣土和各类垃圾等，对预防环境污染起到了重要作用。通常渣土车顶盖密闭系统的控制开关在驾驶室中，驾驶员只需按下顶盖控制开关，即可使碴土车顶盖关闭，但是对于渣土车顶盖是否已经关闭到位却无法知道。控制渣土车顶盖开合的控制系统大多以监测顶盖驱动电机堵转时电流变化来确定顶盖是否有效闭合，或是通过机械结构来限制顶盖的开合范围。

然而，上述手段存在一定不足，例如，渣土车装载过多时，顶盖没有完全闭合也会造成顶盖驱动电机的堵转，使得电机电流产生变化，进而导致控制系统误以为顶盖已经闭合。同样的，利用机械限位的设计存在因渣土装载过多超高导致顶盖无法闭合，而驾驶员在车内时，难以知道顶盖是否有效闭合。

因此，提出一种可靠的渣土车顶盖密闭识别系统、识别方法及渣土车具有积极实用意义。

发明内容

为克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本发明实施例提供了一种渣土车顶盖密闭识别系统、识别方法及渣土车。

第一方面，本发明实施例提供了一种渣土车顶盖密闭识别系统，包括：第一雷达、第二雷达、挡板以及微控制器，所述微控制器分别与所述第一雷达和所述第二雷达连接；

所述第一雷达设置在渣土车马槽上与碴土车车头靠近的支架上，所述第一雷达用于向下发射第一电磁波信号，并接收经障碍物反射的所述第一电磁波信号，确定接收动作和发射动作的第一时间差；

所述第二雷达设置在碴土车的第一侧顶盖上，所述挡板设置在所述渣土车的第二侧顶盖上，所述第二雷达用于向所述挡板发射第二电磁波信号，并接收经所述挡板反射的所述第二电磁波信号，确定接收动作和发射动作的第二时间差；

所述微控制器用于基于所述第一时间差和所述第二时间差，确定所述第一侧顶盖和所述第二侧顶盖的密闭性。

优选地，所述微控制器具体用于：

基于所述第一时间差，计算所述第一雷达至所述障碍物的第一距离，并基于所述第二时间差，计算所述第二雷达至所述挡板的第二距离；

判断所述第一距离是否在第一预设范围以及所述第二距离是否在第二预设范围；

若所述第一距离在所述第一预设范围且所述第二距离在所述第二预设范围，则确定所述第一侧顶盖和所述第二侧顶盖的密闭性良好。

优选地，所述的渣土车顶盖密闭识别系统，还包括：指示灯；

所述指示灯与所述微控制器连接，所述微控制器还用于对所述指示灯进行控制，以使所述指示灯用于指示所述第一侧顶盖和所述第二侧顶盖的密闭性。

优选地，所述指示灯设置在所述渣土车马槽的外侧壁上，且在所述碴土车的后视镜的显示范围内。

优选地，所述的渣土车顶盖密闭识别系统，还包括：控制开关；

所述控制开关分别与所述第一雷达和所述第二雷达连接，所述控制开关用于控制所述第一雷达和所述第二雷达的工作状态。

优选地，所述的渣土车顶盖密闭识别系统，还包括：电源模块，所述电源模块分别与所述第一雷达、所述第二雷达以及所述微控制器连接。

优选地，所述第二雷达和所述挡板的连线与所述第一侧顶盖和所述第二侧顶盖的长度方向垂直。

优选地，所述第一雷达和所述第二雷达具体为毫米波雷达。

第二方面，本发明实施例提供了一种渣土车顶盖密闭识别方法，包括：

获取第一雷达向下发射第一电磁波信号后接收经障碍物反射的所述第一电磁波信号时，接收动作和发射动作的第一时间差；所述第一雷达设置在渣土车马槽上与碴土车车头靠近的支架上；

获取第二雷达向挡板发射第二电磁波信号后接收经障碍物反射的所述第二电磁波信号时，接收动作和发射动作的第二时间差；所述第二雷达设置在碴土车的第一侧顶盖上，所述挡板设置在所述渣土车的第二侧顶盖上；

基于所述第一时间差和所述第二时间差，确定所述第一侧顶盖和所述第二侧顶盖的密闭性。

第三方面，本发明实施例提供了一种渣土车，包括：如第一方面所述的渣土车顶盖密闭识别系统。

本发明实施例提供的一种渣土车顶盖密闭识别系统、识别方法及渣土车，通过设置第一雷达和第二雷达分别确定第一时间差和第二时间差，并由微控制器根据第一时间差和第二时间差确定出第一侧顶盖和第二侧顶盖的密闭性，可以识别出渣土车顶盖是否有效闭合，减少渣土车顶盖未有效闭合带来的环境问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种渣土车顶盖密闭识别系统的安装后视图；

图2为本发明实施例提供的一种渣土车顶盖密闭识别系统的安装左视图；

图3为本发明实施例提供的一种渣土车顶盖密闭识别系统的安装俯视图；

图4为本发明实施例提供的一种渣土车顶盖密闭识别方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

本发明实施例提供了一种渣土车顶盖密闭识别系统，包括：第一雷达、第二雷达、挡板以及微控制器，所述微控制器分别与所述第一雷达和所述第二雷达连接；

所述第一雷达设置在渣土车马槽上与碴土车车头靠近的支架上，所述第一雷达用于向下发射第一电磁波信号，并接收经障碍物反射的所述第一电磁波信号，确定接收动作和发射动作的第一时间差；

所述第二雷达设置在碴土车的第一侧顶盖上，所述挡板设置在所述渣土车的第二侧顶盖上，所述第二雷达用于向所述挡板发射第二电磁波信号，并接收经所述挡板反射的所述第二电磁波信号，确定接收动作和发射动作的第二时间差；

所述微控制器用于基于所述第一时间差和所述第二时间差，确定所述第一侧顶盖和所述第二侧顶盖的密闭性。

具体地，本发明实施例提供了一种渣土车顶盖密闭识别系统，其应用场景为关闭渣土车顶盖后对渣土车顶盖的密闭性进行识别。如图1、图2和图3所示，图1为本发明实施例提供的一种渣土车顶盖密闭识别系统的安装后视图，图2为本发明实施例提供的一种渣土车顶盖密闭识别系统的安装左视图，图3为本发明实施例提供的一种渣土车顶盖密闭识别系统的安装俯视图。

微控制器设置在渣土车的驾驶室内，第一雷达1设置在渣土车马槽2上与碴土车车头3靠近的支架4上。为保证渣土车顶盖密闭识别的准确性，可以将第一雷达1安装在支架4的顶端且位于顶端的中间位置。需要说明的是，第一雷达1也可以设置在中间位置的正下方的位置，只要是设置在渣土车马槽上方即可。

第一雷达1用于发射第一电磁波信号，发射方向向下，具体可以竖直向下。第一雷达1还用于接收经障碍物反射的第一电磁波信号，并确定接收动作和发射动作之间的第一时间差。障碍物在不同情况下可以指代不同的内容，例如，当渣土车马槽内为空时，障碍物为渣土车马槽的底部；当渣土车马槽内装有渣土且渣土车顶盖未闭合或渣土过高使渣土车顶盖无法闭合时，障碍物为渣土；当渣土车顶盖闭合时，障碍物为顶盖等。

其中，第一雷达1可以包括天线、收发模块以及信号处理模块，收发模块通过天线实现收发第一电磁波信号的作用，信号处理模块根据发射第一电磁波信号的时刻与接收障碍物反射的第一电磁波信号的时刻，确定接收动作和发射动作之间的第一时间差。

通常，渣土车顶盖由两部分合并组成，即第一侧顶盖5和第二侧顶盖6，第二雷达7设置在碴土车的第一侧顶盖5上，挡板8设置在渣土车的第二侧顶盖6上。第二雷达7用于向挡板8发射第二电磁波信号，并接收经挡板8反射的第二电磁波信号，确定接收动作和发射动作的第二时间差。其中，第二雷达7可以包括天线、收发模块以及信号处理模块，收发模块通过天线实现收发第二电磁波信号的作用，信号处理模块根据发射第二电磁波信号的时刻与接收挡板8反射的第二电磁波信号的时刻，确定接收动作和发射动作之间的第二时间差。

需要说明的是，第二雷达7在第一侧顶盖5上的具体位置以及挡板8在第二侧顶盖6上的具体位置可以根据需要进行设置，只需要保证第二雷达7能够向挡板8发射第二电磁波信号并可以经挡板反射被

第二雷达7接收即可，例如，可以将第二雷达7设置在第一侧顶盖5的中心位置，将挡板8设置在第二侧顶盖6的中心位置，还可以将挡板8设置在第二侧顶盖6的其他位置。第二雷达7发出的第二电磁波信号与第一侧顶盖5平行，挡板8与第二侧顶盖6垂直。

微控制器根据第一雷达1确定的第一时间差以及第二雷达7确定的第二时间差，确定所述第一侧顶盖和所述第二侧顶盖的密闭性。第一时间差可以是由微控制器主动从第一雷达处获取，也可以是第一雷达主动发送至微控制器处。微控制器具体可以直接根据第一时间差的时长与第一侧顶盖和第二侧顶盖的密闭性在要求范围内时的第一时间差的第一理论时长范围，以及第二时间差的时长与第一侧顶盖和第二侧顶盖的密闭性在要求范围内时的第二时间差的第二理论时长范围，确定第一侧顶盖和第二侧顶盖的密闭性。微控制器还可以根据第一时间差和第二时间差，分别确定出相应的距离，然后根据该距离以及理论距离范围，确定第一侧顶盖和第二侧顶盖的密闭性。本发明实施例中对此不作具体限定。

本发明实施例中提供的渣土车顶盖密闭识别系统，通过设置第一雷达和第二雷达分别确定第一时间差和第二时间差，并由微控制器根据第一时间差和第二时间差确定出第一侧顶盖和第二侧顶盖的密闭性，可以识别出渣土车顶盖是否有效闭合，减少渣土车顶盖未有效闭合带来的环境问题。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的渣土车顶盖密闭识别系统，所述微控制器具体用于：

基于所述第一时间差，计算所述第一雷达至所述障碍物的第一距离，并基于所述第二时间差，计算所述第二雷达至所述挡板的第二距离；

判断所述第一距离是否在第一预设范围以及所述第二距离是否在第二预设范围；

若所述第一距离在所述第一预设范围且所述第二距离在所述第二预设范围，则确定所述第一侧顶盖和所述第二侧顶盖的密闭性良好。

具体地，本发明实施例中，微控制器在确定第一侧顶盖和第二侧顶盖的密闭性时，具体是通过第一时间差计算第一雷达至障碍物的第一距离，并通过第二时间差，计算第二雷达至挡板的第二距离。通过时间差确定距离的公式如下：

d＝c·Δt/2；

其中，d为第一距离或第二距离，c为第一电磁波信号或第二电磁波信号的传播速度，Δt为第一时间差或第二时间差。

然后判断第一距离是否在第一预设范围以及第二距离是否在第二预设范围。其中，第一预设范围是指第一侧顶盖和第二侧顶盖的密闭性在要求范围内时计算得到的第一雷达与障碍物之间的距离左右第一指定长度构成的范围，第二预设范围是指第一侧顶盖和第二侧顶盖的密闭性在要求范围内时计算得到的第二雷达与挡板之间的距离左右第二指定长度构成的范围。如果第一距离在第一预设范围且第二距离在第二预设范围，则确定第一侧顶盖和第二侧顶盖的密闭性良好，即渣土车顶盖有效闭合，可以正常上路作业。

当第一距离小于第一预设范围内的任意值，则认为渣土车马槽内的渣土过高，超出渣土车顶盖有效闭合后渣土车马槽可容纳的渣土高度。当第一距离大于第一预设范围内的任意值，则认为渣土车顶盖未有效闭合且渣土车马槽未装满。当第二距离大于第二预设范围内的任意值，则认为渣土车未有效闭合。

当渣土车的第一侧顶盖和第二侧顶盖没有闭合且渣土车马槽内为空时，第一雷达将第一时间差传输至微控制器，微控制器根据第一时间差计算出第一雷达与渣土车马槽底部的距离。在渣土车的第一侧顶盖和第二侧顶盖逐渐闭合时，微控制器根据第一雷达传输的第一时间差，计算结果应逐渐减小，直至减小到渣土车顶盖有效闭合，此时的计算结果应为第一雷达与渣土车的第一侧顶盖或第二侧顶盖的距离，并且此计算结果应在预先设定的第一预设范围内，第一预设范围与第一雷达的实际安装位置相对应。

第二雷达将第二时间差传输至微控制器，微控制器根据第二时间差计算出第二雷达与挡板之间的距离。当渣土车顶盖有效闭合后，第二雷达与挡板之间的距离应在预先设定的第二预设范围内，第二预设范围与第二雷达的实际安装位置相对应。在渣土车顶盖未有效闭合时，由于挡板无法有效遮挡第二雷达的信号，此时微控制器计算的距离可以认为是无限远。当渣土车的第一侧顶盖和第二侧顶盖逐渐闭合时，第二雷达的信号受到挡板的遮挡，微控制器根据第二时间差计算得到的计算结果也随之逐渐减小，直到减小至第二预设范围内。

本发明实施例中，通过第一距离和第二距离双重判断，使得到的结果更加准确。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的渣土车顶盖密闭识别系统，还包括：指示灯；

所述指示灯与所述微控制器连接，所述微控制器还用于对所述指示灯进行控制，以使所述指示灯用于指示所述第一侧顶盖和所述第二侧顶盖的密闭性。

具体地，本发明实施例中，在渣土车顶盖密闭识别系统中引入了指示灯，指示灯与微控制器连接，通过微控制器对指示灯的亮暗进行控制，通过指示灯显示第一侧顶盖和第二侧顶盖的密闭性，例如可以当密闭性良好时设置成指示灯亮，当渣土车马槽内的渣土过高超过第一侧顶盖和第二侧顶盖有效密闭的马槽高度，导致密闭性不好时设置成指示灯暗；还可以在密闭性良好时设置成指示灯常亮，密闭性不好时设置指示灯快闪；也可以做其他设置，本发明实施例中对此不作具体限定。指示灯可以设置在渣土车的驾驶室内，也可设置在渣土车的车身上，只要能保证渣土车的驾驶人员及时看到指示灯即可。

本发明实施例中，引入指示灯，可以使第一侧顶盖和第二侧顶盖的密闭性更直观的显示，以使驾驶人员及时做出应对。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的渣土车顶盖密闭识别系统，所述指示灯设置在所述渣土车马槽的外侧壁上，且在所述碴土车的后视镜的显示范围内。

具体地，本发明实施例中，具体可以将指示灯设置在渣土车马槽的外侧壁上，即渣土车的车身上，且需要保证指示灯在渣土车的后视镜的显示范围内，以使驾驶人员可以直接通过后视镜观察到指示灯的指示，可以使驾驶人员快速确定第一侧顶盖和第二侧顶盖的密闭性，以便于及时做出应对。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的渣土车顶盖密闭识别系统，还包括：控制开关；

所述控制开关分别与所述第一雷达和所述第二雷达连接，所述控制开关用于控制所述第一雷达和所述第二雷达的工作状态。

具体地，本发明实施例中，在渣土车顶盖密闭识别系统中引入控制开关，以控制第一雷达和第二雷达的工作状态，当渣土车正常上路作业后，驾驶人员可以通过控制开关关闭第一雷达和第二雷达等设备，使指示灯不工作，即可以节约资源，还可以在指示灯设置在渣土车马槽的外侧壁时避免指示灯对周围正常行驶的车辆造成影响。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的渣土车顶盖密闭识别系统，还包括：电源模块，所述电源模块分别与所述第一雷达、所述第二雷达以及所述微控制器连接。

具体地，本发明实施例中，在渣土车顶盖密闭识别系统中引入电源模块，用于为第一雷达、第二雷达、微控制器以及指示灯进行供电。本发明实施例中还可以采用渣土车自身的电源模块为渣土车顶盖密闭识别系统进行供电。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的渣土车顶盖密闭识别系统，所述第二雷达和所述挡板的连线与所述第一侧顶盖和所述第二侧顶盖的长度方向垂直。

具体地，本发明实施例中，如图1和图3所示，第二雷达和挡板可以分别设置在第一侧顶盖和第二侧顶盖的边缘，且第二雷达和挡板的连线与第一侧顶盖和第二侧顶盖的长度方向垂直。其中，本发明实施例中第一侧顶盖和第二侧顶盖的长度方向与车身长度方向相同，因此第二雷达和挡板的连线与车身长度方向垂直。如此可以缩短第二雷达发射第二电磁波信号以及接收挡板反射的第二电磁波信号之间的第二时间差，进而节约了确定第一侧顶盖和第二侧顶盖的密闭性的时间。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供的渣土车顶盖密闭识别系统，所述第一雷达和所述第二雷达具体为毫米波雷达。

具体地，由于渣土车作业环境灰尘较多，本发明实施例中采用毫米波雷达，穿透雾、烟、灰尘的能力强，可以减小渣土车作业环境对于识别结果的影响，使得识别结果更可靠。

如图4所示，在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种渣土车顶盖密闭识别方法，包括：

S1，获取第一雷达向下发射第一电磁波信号后接收经障碍物反射的所述第一电磁波信号时，接收动作和发射动作的第一时间差；所述第一雷达设置在渣土车马槽上与碴土车车头靠近的支架上；

S2，获取第二雷达向挡板发射第二电磁波信号后接收经障碍物反射的所述第二电磁波信号时，接收动作和发射动作的第二时间差；所述第二雷达设置在碴土车的第一侧顶盖上，所述挡板设置在所述渣土车的第二侧顶盖上；

S3，基于所述第一时间差和所述第二时间差，确定所述第一侧顶盖和所述第二侧顶盖的密闭性。

具体地，本发明实施例中提供的渣土车顶盖密闭识别方法中各步骤的操作流程与上述系统类实施例中微控制器的作用是一一对应的，实现的效果也是一致的，本发明实施例中对此不再赘述。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种渣土车顶盖密闭识别方法，S3具体包括：

基于所述第一时间差，计算所述第一雷达至所述障碍物的第一距离，并基于所述第二时间差，计算所述第二雷达至所述挡板的第二距离；

判断所述第一距离是否在第一预设范围以及所述第二距离是否在第二预设范围；

若所述第一距离在所述第一预设范围且所述第二距离在所述第二预设范围，则确定所述第一侧顶盖和所述第二侧顶盖的密闭性良好。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中提供了一种渣土车，包括：上述系统类实施例中所述的渣土车顶盖密闭识别系统。具体如图1、图2和图3所示。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种渣土车顶盖密闭识别系统，其特征在于，包括：第一雷达、第二雷达、挡板以及微控制器，所述微控制器分别与所述第一雷达和所述第二雷达连接；

所述第一雷达设置在渣土车马槽上与渣土车车头靠近的支架上，所述第一雷达用于向下发射第一电磁波信号，并接收经障碍物反射的所述第一电磁波信号，确定接收动作和发射动作的第一时间差；

所述第二雷达设置在渣土车的第一侧顶盖上，所述挡板设置在所述渣土车的第二侧顶盖上，所述第二雷达用于向所述挡板发射第二电磁波信号，并接收经所述挡板反射的所述第二电磁波信号，确定接收动作和发射动作的第二时间差；

所述微控制器用于基于所述第一时间差和所述第二时间差，确定所述第一侧顶盖和所述第二侧顶盖的密闭性。

2.根据权利要求1所述的渣土车顶盖密闭识别系统，其特征在于，所述微控制器具体用于：

基于所述第一时间差，计算所述第一雷达至所述障碍物的第一距离，并基于所述第二时间差，计算所述第二雷达至所述挡板的第二距离；

判断所述第一距离是否在第一预设范围以及所述第二距离是否在第二预设范围；

若所述第一距离在所述第一预设范围且所述第二距离在所述第二预设范围，则确定所述第一侧顶盖和所述第二侧顶盖的密闭性良好。

3.根据权利要求1所述的渣土车顶盖密闭识别系统，其特征在于，还包括：指示灯；

所述指示灯与所述微控制器连接，所述微控制器还用于对所述指示灯进行控制，以使所述指示灯用于指示所述第一侧顶盖和所述第二侧顶盖的密闭性。

4.根据权利要求3所述的渣土车顶盖密闭识别系统，其特征在于，所述指示灯设置在所述渣土车马槽的外侧壁上，且在所述渣土车的后视镜的显示范围内。

5.根据权利要求1所述的渣土车顶盖密闭识别系统，其特征在于，还包括：控制开关；

所述控制开关分别与所述第一雷达和所述第二雷达连接，所述控制开关用于控制所述第一雷达和所述第二雷达的工作状态。

6.根据权利要求1所述的渣土车顶盖密闭识别系统，其特征在于，还包括：电源模块，所述电源模块分别与所述第一雷达、所述第二雷达以及所述微控制器连接。

7.根据权利要求1所述的渣土车顶盖密闭识别系统，其特征在于，所述第二雷达和所述挡板的连线与所述第一侧顶盖和所述第二侧顶盖的长度方向垂直。

8.根据权利要求1所述的渣土车顶盖密闭识别系统，其特征在于，所述第一雷达和所述第二雷达具体为毫米波雷达。

9.一种渣土车顶盖密闭识别方法，其特征在于，包括：

获取第一雷达向下发射第一电磁波信号后接收经障碍物反射的所述第一电磁波信号时，接收动作和发射动作的第一时间差；所述第一雷达设置在渣土车马槽上与渣土车车头靠近的支架上；

获取第二雷达向挡板发射第二电磁波信号后接收经所述挡板反射的所述第二电磁波信号时，接收动作和发射动作的第二时间差；所述第二雷达设置在渣土车的第一侧顶盖上，所述挡板设置在所述渣土车的第二侧顶盖上；

基于所述第一时间差和所述第二时间差，确定所述第一侧顶盖和所述第二侧顶盖的密闭性。

10.一种渣土车，其特征在于，包括：如权利要求1-8中任一项所述的渣土车顶盖密闭识别系统。

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