CN111385537B - 渣土车顶盖密闭识别的方法、装置、系统和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种渣土车顶盖密闭识别的方法、装置、系统和电子设备，通过安装在渣土车马槽上方的深度相机，在渣土车的顶盖关闭后对马槽所在区域进行拍照得到的第一图像和第一深度数据，由得到的第一图像和第一深度数据确定马槽中轴线上的各第一预设测试点到深度相机的距离。由各第一预设测试点到深度相机的距离与每一第一预设测试点对应的第一预设距离的对比实现了对渣土车顶盖是否密闭的识别，保证了渣土车上路行驶过程中顶盖的密闭性。

Description

渣土车顶盖密闭识别的方法、装置、系统和电子设备

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其是涉及一种渣土车顶盖密闭识别的方法、装置、系统和电子设备。

背景技术

随着社会的发展，居民对环保意识的不断提高，对渣土车的上路作业提出了更高的要求，除了手续齐全，还要符合环保要求的规定。渣土车最常见的问题就是没有密闭加盖，超载、超速、遗撒、扬尘等问题。这对城市管理部门带来了监管难度，对沿途居民的居住环境造成了很大影响。为了更好的管理渣土车，遏制建筑垃圾以及工程渣土运输车辆在运输过程中出现各种违规行为，政府积极推进和引导渣土运输企业加装密闭装置并规范运输行为。

渣土车顶盖应运而生，渣土车顶盖可以有效减少车辆行驶途中抛洒的建筑废料、渣土和各类垃圾等，对预防环境污染起到了重要作用。控制渣土车顶盖开合的控制系统大多以监测顶盖驱动电机堵转时电流变化来确定顶盖是否关闭，或是通过机械结构来限制顶盖的开合范围。然而，在这种控制系统下，渣土车装载过多时，顶盖没有完全闭合也会造成顶盖驱动电机的堵转，使得电机电流产生变化，进而导致控制系统误以为顶盖已经关闭并密闭。同样的，利用机械限位的设计存在因渣土装载过多超高导致顶盖无法闭合，而驾驶员在车内时，难以知道顶盖是否有效闭合。

由此，现有的渣土车不能准确判断顶盖是否密闭。

发明内容

本发明实施例提供一种渣土车顶盖密闭识别的方法、装置、系统和电子设备，用以解决现有的渣土车不能准确判断顶盖是否密闭的问题。

针对以上技术问题，第一方面，本发明实施例提供一种渣土车顶盖密闭识别的方法，包括：

获取由安装在渣土车马槽上方的深度相机，在渣土车的顶盖关闭后对马槽所在区域进行拍照得到的第一图像和第一深度数据；

根据所述第一图像和所述第一深度数据确定在渣土车的顶盖关闭后，渣土车的马槽中轴线上的每一第一预设测试点到所述深度相机的距离是否等于第一预设距离，若是，则渣土车的顶盖为密闭状态，否则，发出渣土车的顶盖未密闭的第一提示信息。

第二方面，本发明实施例提供一种渣土车顶盖密闭识别的装置，包括：

获取单元，用于获取由安装在渣土车马槽上方的深度相机，在渣土车的顶盖关闭后对马槽所在区域进行拍照得到的第一图像和第一深度数据；

识别单元，用于根据所述第一图像和所述第一深度数据确定在渣土车的顶盖关闭后，渣土车的马槽中轴线上的每一第一预设测试点到所述深度相机的距离是否等于第一预设距离，若是，则渣土车的顶盖为密闭状态，否则，发出渣土车的顶盖未密闭的第一提示信息。

第三方面，本发明实施例提供一种渣土车顶盖密闭识别的系统，包括微控制器和深度相机；

所述深度相机安装在渣土车马槽上方，用于对渣土车的马槽所在区域进行拍照得到图像和深度数据，其中，深度数据包括相机到马槽所在区域内各点的距离；

所述微控制器用于执行以上所述的渣土车顶盖密闭识别的方法。

第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以上所述的渣土车顶盖密闭识别的方法的步骤。

第五方面，本发明实施例提供一种非暂态可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以上任一项所述的渣土车顶盖密闭识别的方法的步骤。

本发明的实施例提供一种渣土车顶盖密闭识别的方法、装置、系统和电子设备，通过安装在渣土车马槽上方的深度相机，在渣土车的顶盖关闭后对马槽所在区域进行拍照得到的第一图像和第一深度数据，由得到的第一图像和第一深度数据确定马槽中轴线上的各第一预设测试点到深度相机的距离。由各第一预设测试点到深度相机的距离与每一第一预设测试点对应的第一预设距离的对比实现了对渣土车顶盖是否密闭的识别，保证了渣土车上路行驶过程中顶盖的密闭性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的渣土车顶盖密闭识别的方法的流程示意图；

图2是本发明另一实施例提供的安装了深度相机的渣土车的后视图；

图3是本发明另一实施例提供的安装了深度相机的渣土车的左视图；

图4是本发明另一实施例提供的顶盖密闭和未密闭的对比示意图；

图5是本发明另一实施例提供的马槽中轴线上选点示意图；

图6是本发明另一实施例提供的渣土车顶盖密闭识别的装置的结构框图；

图7是本发明另一实施例提供的电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本实施例提供的渣土车顶盖密闭识别的方法的流程示意图，该方法由对渣土车顶盖密闭识别的设备执行，参见图1，该方法包括：

步骤101：获取由安装在渣土车马槽上方的深度相机，在渣土车的顶盖关闭后对马槽所在区域进行拍照得到的第一图像和第一深度数据；

步骤102：根据所述第一图像和所述第一深度数据确定在渣土车的顶盖关闭后，渣土车的马槽中轴线上的每一第一预设测试点到所述深度相机的距离是否等于第一预设距离，若是，则渣土车的顶盖为密闭状态，否则，发出渣土车的顶盖未密闭的第一提示信息。

优选地，深度相机安装在渣土车马槽中轴线的上方。

优先地，深度相机为带有IR红外主动光的深度相机。

图2为本实施例提供的安装了深度相机的渣土车的后视图，图3为本实施例提供的安装了深度相机的渣土车的左视图，参见图2和图3，深度相机的安装位置能够使得深度相机对整个或者大部分马槽所在区域进行拍照，得到对整个马槽所在区域的图像，以及整个马槽所在区域内各点与深度相机的距离。

需要说明的是，通过深度相机进行拍照时，除了能够得到图像外，还能测量出图像中各点与深度相机的距离这一深度数据。在控制顶盖开合的控制系统中，在驱动顶盖开合的电机开始转动以驱动顶盖闭合的过程中，若检测到驱动顶盖开合的电机停止转动，则表示顶盖关闭。在本实施例中，顶盖关闭并不能表示顶盖密闭，本实施例正是要对关闭的顶盖是否密闭进行检测，以保证渣土车运输过程中内部的尘土不会造成环境污染。图4为本实施例提供的顶盖密闭和未密闭的对比示意图，参见图4，当顶盖关闭了但是未密闭时，渣土车内部的尘土可能扩散到空气中，只有当顶盖密闭之后，才能保证渣土车内部与外部环境的隔离。

第一预设测试点为预先选定的几个马槽中轴线上的点，图5为本实施提供的马槽中轴线上选点示意图，参见图5，可以通过预先选取的几个固定的第一预设测试点，通过这些第一预设测试点与深度相机的距离对顶盖是否密闭进行判断。

其中，第一预设测试点可以为马槽中轴线上等间距的点。

本实施例提供一种渣土车顶盖密闭识别的方法，通过安装在渣土车马槽上方的深度相机，在渣土车的顶盖关闭后对马槽所在区域进行拍照得到的第一图像和第一深度数据，由得到的第一图像和第一深度数据确定马槽中轴线上的各第一预设测试点到深度相机的距离。由各第一预设测试点到深度相机的距离与每一第一预设测试点对应的第一预设距离的对比实现了对渣土车顶盖是否密闭的识别，保证了渣土车上路行驶过程中顶盖的密闭性。

进一步地，在上述实施例的基础上，还包括：

获取由安装在渣土车马槽上方的深度相机，在向渣土车装渣土的过程中对马槽所在区域进行拍照得到的第二图像和第二深度数据；

根据所述第二图像和所述第二深度数据确定，当前时刻马槽中轴线上的每一第二预设测试点到所述深度相机的距离是否等于第二预设距离；

若当前时刻马槽中轴线上的每一第二预设测试点到所述深度相机的距离等于所述第二预设距离，则发出渣土车刚好装满的第二提示信息；

若当前时刻马槽中轴线上的每一第二预设测试点到所述深度相机的距离大于所述第二预设距离，则发出渣土车未装满的第三提示信息；

若当前时刻马槽中轴线上的每一第二预设测试点到所述深度相机的距离小于所述第二预设距离，则发出渣土车过满的第四提示信息。

本实施例在向渣土车装渣土的过程中，也可以通过深度相机采集的图像和深度相机对当前装车是否装满进行判断，使得司机及时了解渣土车的装载情况。

进一步地，在上述各实施例的基础上，所述根据所述第一图像和所述第一深度数据确定在渣土车的顶盖关闭后，渣土车的马槽中轴线上的每一第一预设测试点到所述深度相机的距离是否等于第一预设距离，包括：

识别出所述第一图像中马槽中轴线所在的位置，并在所述第一图像中的马槽中轴线上确定每一第一预设测试点的位置，对每一第一预设测试点，从所述第一深度数据中获取所述第一预设测试点到所述深度相机的距离，并判断获取的所述第一预设测试点到所述深度相机的距离是否等于对应于所述第一预设测试点的第一预设距离；

所述根据所述第二图像和所述第二深度数据确定，当前时刻马槽中轴线上的每一第二预设测试点到所述深度相机的距离是否等于第二预设距离，包括：

识别出所述第二图像中马槽中轴线所在的位置，并在所述第二图像中的马槽中轴线上确定每一第二预设测试点的位置，对每一第二预设测试点，从所述第二深度数据中获取所述第二预设测试点到所述深度相机的距离，并判断获取的所述第二预设测试点到所述深度相机的距离是否等于对应于所述第二预设测试点的第二预设距离。

本实施例根据第一图像和所述第一深度数据实现了对渣土车顶盖是否密闭的判断，通过第二图像和第二深度数据实现了对装载过程中，是否满载的判断。

进一步地，在上述各实施例的基础上，还包括：

将第一图像或第二图像发送到渣土车驾驶室的显示模块，以通过显示模块显示接收到的第一图像或第二图像。

本实施例通过显示模块实时显示渣土车中马槽的状态，便于驾驶员随时了解渣土车的状态。

图6是本实施提供的渣土车顶盖密闭识别的装置的结构框图，参见图6，该装置包括获取单元601和识别单元602，其中，

获取单元601，用于获取由安装在渣土车马槽上方的深度相机，在渣土车的顶盖关闭后对马槽所在区域进行拍照得到的第一图像和第一深度数据；

识别单元602，用于根据所述第一图像和所述第一深度数据确定在渣土车的顶盖关闭后，渣土车的马槽中轴线上的每一第一预设测试点到所述深度相机的距离是否等于第一预设距离，若是，则渣土车的顶盖为密闭状态，否则，发出渣土车的顶盖未密闭的第一提示信息。

本实施提供的渣土车顶盖密闭识别的装置适用于上述各实施例提供的渣土车顶盖密闭识别的方法，在此不再赘述。

本实施例提供一种渣土车顶盖密闭识别的装置，通过安装在渣土车马槽上方的深度相机，在渣土车的顶盖关闭后对马槽所在区域进行拍照得到的第一图像和第一深度数据，由得到的第一图像和第一深度数据确定马槽中轴线上的各第一预设测试点到深度相机的距离。由各第一预设测试点到深度相机的距离与每一第一预设测试点对应的第一预设距离的对比实现了对渣土车顶盖是否密闭的识别，保证了渣土车上路行驶过程中顶盖的密闭性。

本实施例提供了一种渣土车顶盖密闭识别的系统，包括微控制器和深度相机；

所述深度相机安装在渣土车马槽上方，用于对渣土车的马槽所在区域进行拍照得到图像和深度数据，其中，深度数据包括相机到马槽所在区域内各点的距离；

所述微控制器用于执行以上任一项所述的渣土车顶盖密闭识别的方法。

进一步地，在上述实施例的基础上，还包括语音模块；

所述语音模块用于在接收到所述微控制器发出的渣土车的顶盖未密闭的第一提示信息后，发出与所述第一提示信息对应的语音；

和/或，所述语音模块还用于在接收到所述微控制器发出的渣土车刚好装满的第二提示信息后，发出与所述第二提示信息对应的语音；

和/或，所述语音模块还用于在接收到所述微控制器发出的渣土车未装满的第三提示信息后，发出与所述第三提示信息对应的语音；

和/或，所述语音模块还用于在接收到所述微控制器发出的渣土车过满的第四提示信息，发出与所述第四提示信息对应的语音。

进一步地，在上述各实施例的基础上，还包括显示模块、控制开关模块和电源模块；

所述显示模块用于接收到所述微控制器发出的图像后，对接收到的图像进行显示；其中，所述显示模块接收到的图像为，所述微控制器对从所述深度相机获取的图像进行渲染后得到；

所述控制开关模块用于打开或者关闭渣土车顶盖密闭识别的系统；

所述电源模块用于为所述深度相机、所述微控制器和所述显示模块供电。

本实施例提供一种渣土车顶盖密闭识别的系统，通过安装在渣土车马槽上方的深度相机，在渣土车的顶盖关闭后对马槽所在区域进行拍照得到的第一图像和第一深度数据，由得到的第一图像和第一深度数据确定马槽中轴线上的各第一预设测试点到深度相机的距离。由各第一预设测试点到深度相机的距离与每一第一预设测试点对应的第一预设距离的对比实现了对渣土车顶盖是否密闭的识别，保证了渣土车上路行驶过程中顶盖的密闭性。

具体来说，本实施例提供的渣土车顶盖密闭识别的系统主要用于识别渣土车顶盖是否闭合并密闭，防止驾驶员在顶盖没有密闭的情况下就上路作业，造成环境问题。该主要由微控制器、深度相机、显示模块、电源模块、控制开关模块以及语音模块组成。

其中，控制开关模块由渣土车驾驶员控制，在有需要时打开或渣土车顶盖密闭识别的系统。电源模块为深度相机、微控制器以及显示模块提供电源，微控制器以及显示模块也可由车辆自带电源进行供电。

显示模块用于显示顶盖的实时画面。

深度相机用来拍摄顶盖的实时画面并将顶盖的深度数据传至所述微控制器，考虑到渣土车的作业环境，深度相机应该选择带有IR红外主动光以满足低光环境的需求。

微控制器处理所述深度相机的数据，通过深度相机回传的深度数据还原出渣土车顶盖的实时图像，并将图像同步输出至所述显示模块显示，方便驾驶员观察顶盖密闭情况。同时选取马槽中轴线固定的一个或者多个点，利用深度摄像机回传的深度数据计算这几个固定的点到深度相机的距离，通过和设定的阈值相比，来判断顶盖是否有效闭合，如果判断有效闭合则通过所述语音模块提示驾驶员。

语音模块受到所述微控制器的控制，根据微控制器的控制语音提醒驾驶员。

由此，本实施例提供的渣土车顶盖密闭识别的系统可以识别渣土车顶盖是否有效闭合(即密闭)，减少渣土车顶盖未有效闭合带来的环境问题，深度相机的选型也考虑到了渣土车夜间作业光线低，用普通的深度相机存在拍摄不清晰的问题而选择了带有IR红外主动光的深度相机。与现有技术相比，优点在于：识别结果受渣土车作业环境影响小；识别结果可靠。

以下提供一种渣土车顶盖密闭识别的系统的具体工作过程的示例：

当渣土车进行装载作业时，驾驶员通过驾驶室内的控制开关模块打开顶盖密闭识别系统。

深度相机开始工作，对马槽实时拍摄，并将深度数据回传给所述微控制器。所述微控制器对深度相机的回传数据进行处理，根据深度数据渲染出实时的渣土车顶盖图像，将处理后的顶盖图像传至所述显示模块进行显示。

如图5所示，所述微处理模块根据所述深度相机回传的深度数据，选取马槽中轴线的一个或多个固定点，通过深度相机回传的深度数据，计算几个固定点到深度相机的距离，通过和事先设定的阈值相比较，如果小于设定的阈值，说明渣土倒入过多，此时所述微处理模块控制语音模块提醒驾驶员对过多的渣土进行处理。如果等于设定的阈值，则说明顶盖已经有效闭合(密闭)。如果大于设定的阈值，则说明马槽未装满，可以继续倒入渣土。如果所述微控制器判断顶盖已经有效闭合，则控制所述语音模块对驾驶员进行语音提示。当顶盖有效闭合后，驾驶员通过所述控制开关模块将顶盖密闭识别系统关闭。

图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)701、通信接口(Communications Interface)702、存储器(memory)703和通信总线704，其中，处理器701，通信接口702，存储器703通过通信总线704完成相互间的通信。处理器701可以调用存储器703中的逻辑指令，以执行如下方法：获取由安装在渣土车马槽上方的深度相机，在渣土车的顶盖关闭后对马槽所在区域进行拍照得到的第一图像和第一深度数据；根据所述第一图像和所述第一深度数据确定在渣土车的顶盖关闭后，渣土车的马槽中轴线上的每一第一预设测试点到所述深度相机的距离是否等于第一预设距离，若是，则渣土车的顶盖为密闭状态，否则，发出渣土车的顶盖未密闭的第一提示信息。

此外，上述的存储器703中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

进一步地，本发明实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如包括：获取由安装在渣土车马槽上方的深度相机，在渣土车的顶盖关闭后对马槽所在区域进行拍照得到的第一图像和第一深度数据；根据所述第一图像和所述第一深度数据确定在渣土车的顶盖关闭后，渣土车的马槽中轴线上的每一第一预设测试点到所述深度相机的距离是否等于第一预设距离，若是，则渣土车的顶盖为密闭状态，否则，发出渣土车的顶盖未密闭的第一提示信息。

另一方面，本发明实施例还提供一种非暂态可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的传输方法，例如包括：获取由安装在渣土车马槽上方的深度相机，在渣土车的顶盖关闭后对马槽所在区域进行拍照得到的第一图像和第一深度数据；根据所述第一图像和所述第一深度数据确定在渣土车的顶盖关闭后，渣土车的马槽中轴线上的每一第一预设测试点到所述深度相机的距离是否等于第一预设距离，若是，则渣土车的顶盖为密闭状态，否则，发出渣土车的顶盖未密闭的第一提示信息。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种渣土车顶盖密闭识别的方法，其特征在于，包括：

获取由安装在渣土车马槽上方的深度相机，在渣土车的顶盖关闭后对马槽所在区域进行拍照得到的第一图像和第一深度数据；

根据所述第一图像和所述第一深度数据确定在渣土车的顶盖关闭后，渣土车的马槽中轴线上的每一第一预设测试点到所述深度相机的距离是否等于第一预设距离，若是，则渣土车的顶盖为密闭状态，否则，发出渣土车的顶盖未密闭的第一提示信息；

其中，所述根据所述第一图像和所述第一深度数据确定在渣土车的顶盖关闭后，渣土车的马槽中轴线上的每一第一预设测试点到所述深度相机的距离是否等于第一预设距离，包括：

识别出所述第一图像中马槽中轴线所在的位置，并在所述第一图像中的马槽中轴线上确定每一第一预设测试点的位置，对每一第一预设测试点，从所述第一深度数据中获取所述第一预设测试点到所述深度相机的距离，并判断获取的所述第一预设测试点到所述深度相机的距离是否等于对应于所述第一预设测试点的第一预设距离。

2.根据权利要求1所述的渣土车顶盖密闭识别的方法，其特征在于，还包括：

获取由安装在渣土车马槽上方的深度相机，在向渣土车装渣土的过程中对马槽所在区域进行拍照得到的第二图像和第二深度数据；

根据所述第二图像和所述第二深度数据确定，当前时刻马槽中轴线上的每一第二预设测试点到所述深度相机的距离是否等于第二预设距离；

若当前时刻马槽中轴线上的每一第二预设测试点到所述深度相机的距离等于所述第二预设距离，则发出渣土车刚好装满的第二提示信息；

若当前时刻马槽中轴线上的每一第二预设测试点到所述深度相机的距离大于所述第二预设距离，则发出渣土车未装满的第三提示信息；

若当前时刻马槽中轴线上的每一第二预设测试点到所述深度相机的距离小于所述第二预设距离，则发出渣土车过满的第四提示信息；

其中，所述根据所述第二图像和所述第二深度数据确定，当前时刻马槽中轴线上的每一第二预设测试点到所述深度相机的距离是否等于第二预设距离，包括：

识别出所述第二图像中马槽中轴线所在的位置，并在所述第二图像中的马槽中轴线上确定每一第二预设测试点的位置，对每一第二预设测试点，从所述第二深度数据中获取所述第二预设测试点到所述深度相机的距离，并判断获取的所述第二预设测试点到所述深度相机的距离是否等于对应于所述第二预设测试点的第二预设距离。

3.根据权利要求2所述的渣土车顶盖密闭识别的方法，其特征在于，还包括：

将第一图像或第二图像发送到渣土车驾驶室的显示模块，以通过显示模块显示接收到的第一图像或第二图像。

4.一种渣土车顶盖密闭识别的装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取由安装在渣土车马槽上方的深度相机，在渣土车的顶盖关闭后对马槽所在区域进行拍照得到的第一图像和第一深度数据；

识别单元，用于根据所述第一图像和所述第一深度数据确定在渣土车的顶盖关闭后，渣土车的马槽中轴线上的每一第一预设测试点到所述深度相机的距离是否等于第一预设距离，若是，则渣土车的顶盖为密闭状态，否则，发出渣土车的顶盖未密闭的第一提示信息；

其中，所述识别单元具体用于：

识别出所述第一图像中马槽中轴线所在的位置，并在所述第一图像中的马槽中轴线上确定每一第一预设测试点的位置，对每一第一预设测试点，从所述第一深度数据中获取所述第一预设测试点到所述深度相机的距离，并判断获取的所述第一预设测试点到所述深度相机的距离是否等于对应于所述第一预设测试点的第一预设距离。

5.一种渣土车顶盖密闭识别的系统，其特征在于，包括微控制器和深度相机；

所述深度相机安装在渣土车马槽上方，用于对渣土车的马槽所在区域进行拍照得到图像和深度数据，其中，深度数据包括相机到马槽所在区域内各点的距离；

所述微控制器用于执行上述权利要求1-3中任一项所述的渣土车顶盖密闭识别的方法。

6.根据权利要求5所述的渣土车顶盖密闭识别的系统，其特征在于，还包括语音模块；

所述语音模块用于在接收到所述微控制器发出的渣土车的顶盖未密闭的第一提示信息后，发出与所述第一提示信息对应的语音；

和/或，所述语音模块还用于在接收到所述微控制器发出的渣土车刚好装满的第二提示信息后，发出与所述第二提示信息对应的语音；

和/或，所述语音模块还用于在接收到所述微控制器发出的渣土车未装满的第三提示信息后，发出与所述第三提示信息对应的语音；

和/或，所述语音模块还用于在接收到所述微控制器发出的渣土车过满的第四提示信息，发出与所述第四提示信息对应的语音。

7.根据权利要求5所述的渣土车顶盖密闭识别的系统，其特征在于，还包括显示模块、控制开关模块和电源模块；

所述显示模块用于接收到所述微控制器发出的图像后，对接收到的图像进行显示；其中，所述显示模块接收到的图像为，所述微控制器对从所述深度相机获取的图像进行渲染后得到；

所述控制开关模块用于打开或者关闭渣土车顶盖密闭识别的系统；

所述电源模块用于为所述深度相机、所述微控制器和所述显示模块供电。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至3任一项所述的渣土车顶盖密闭识别的方法的步骤。

9.一种非暂态可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述的渣土车顶盖密闭识别的方法的步骤。

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