CN110802570B - 一种移动装置及建筑机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种移动装置及建筑机器人，涉及建筑机械领域。移动装置包括车架以及安装于车架上的第一滚动机构和第二滚动机构以及升降机构。第一滚动机构能够带动车架在行走面上沿第一方向运动；第二滚动机构能够带动车架在行走面上沿第二方向线运动；升降机构用于驱动第二滚动机构升降，以驱动第二滚动机构与行走面接触并运行。本发明提供的移动装置使得车架能够通过非转弯的方式灵活地切换运行方向，解决现有的履带式机器人不能通过非转弯进行转向以适应复杂的运行环境的问题。本发明提供的建筑机器人包括上述的移动装置，能够在复杂的环境中灵活转向。

Description

一种移动装置及建筑机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种移动装置及建筑机器人。

背景技术

履带式机器人对多变的环境有很强的适应性，并且在特殊环境下有很强的机动性。履带式机器人可以代替人类在一些人类无法预知、到达或者一些高危的环境中进行操作和探究。履带式机器人适用于企业、军用、民用等多个领域，并且能发挥重要作用。

现有的履带式机器人通过转弯实现在行走过程中的方向改变，较难适用于履带式机器人在复杂环境中的使用。

发明内容

本发明的目的在于提出一种移动装置及建筑机器人，能够通过非转弯进行转向以适应复杂的运行环境，实现履带式机器人在复杂的环境中运行时的灵活转向。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种移动装置，包括：

车架；

第一滚动机构，安装在所述车架上，所述第一滚动机构能够带动所述车架在行走面上沿第一方向运动；

第二滚动机构，安装在所述车架上，能够带动所述车架在行走面上沿第二方向线运动；

升降机构，安装在所述车架上，所述升降机构用于驱动所述第一滚动机构和/或所述第二滚动机构升降，以切换选择其中一个所述滚动机构与行走面接触并运行。

优选地，所述升降机构包括：

升降驱动件，安装于所述车架上；

升降传动组件，安装于所述升降驱动件的输出端并与所述第一滚动机构和/或所述第二滚动机构传动连接。

优选地，所述升降传动组件包括：

第一升降传动组件，安装于所述升降驱动件的输出端，并能够将所述升降驱动件的转动变成直线运动输出；

第二升降传动组件，安装于所述第一升降传动组件的输出端，并能够改变所述第一升降传动组件的直线运动的输出方向；

第三升降传动组件，安装于所述第二升降传动组件的输出端，并能够改变所述第二升降传动组件的直线运动的输出方向，所述第一滚动机构和/或所述第二滚动机构安装于所述第三升降传动组件的输出端。

优选地，所述第一升降传动组件包括：

第一升降主动轮，安装于所述升降驱动件的输出端；

第一升降从动轮，安装于所述车架上并设置于所述第一升降主动轮的下方；

第一升降传动带，所述第一升降主动轮与所述第一升降从动轮通过所述

第一升降传动带传动连接。

优选地，所述第二升降传动组件包括：

第二升降主动轮，安装于所述第一升降传动组件的输出端；

第二升降从动轮，安装于所述车架上并沿行走面设置于所述第二升降主动轮的一侧；

第二升降传动带，所述第二升降主动轮与所述第二升降从动轮通过所述第二升降传动带传动连接。

优选地，所述第三升降传动组件包括：

凸轮座，安装于所述车架上；

凸轮轴，沿行走面方向设置，所述凸轮轴穿设于所述凸轮座上，所述凸轮轴的一端安装于所述第二升降传动组件的输出端；

凸轮，沿与行走面垂直的方向设置并固定于所述凸轮轴的另一端；

提升杆件，其一端与所述凸轮的边沿部分连接，另一端与所述第一滚动机构或所述第二滚动机构连接。

优选地，所述升降机构还包括：

导向组件，设置于所述升降传动组件与所述第二滚动机构之间，所述导向组件能够限定所述第一滚动机构和/或所述第二滚动机构的运动方向。

优选地，所述导向组件包括：

导向轴，沿与行走面垂直的方向设置，所述导向轴的一端与所述第一滚动机构和/或所述第二滚动机构固定连接，另一端穿设于所述车架上。

优选地，所述第一滚动机构包括：

第一履带，沿所述第一方向设置；

第一履带驱动组件，安装于所述车架上，用于驱动所述第一履带沿所述第一方向运动；

所述第二滚动机构包括：

第二履带，沿所述第二方向设置；

第二履带驱动组件，安装于所述升降机构的输出端，用于驱动所述第二履带沿所述第二方向运动。

优选地，所述第一履带驱动组件包括：

第一履带驱动件；

第一履带传动组件，安装于所述第一履带驱动件的输出端，所述第一履带与所述第一履带传动组件传动连接；

所述第二履带驱动组件包括：

第二履带驱动件；

第二履带传动组件，安装于所述第二履带驱动件的输出端，所述第二履带与所述第二履带传动组件传动连接。

优选地，所述第一履带传动组件包括：

第一皮带轮组件；安装于所述第一履带驱动件的输出端，并能够将所述第一履带驱动件的转动变成直线运动输出；

第一滚动轮组件，安装于所述第一皮带轮组件的输出端，并能够将所述第一皮带轮组件的直线运动变成转动输出，所述第一履带安装于所述第一滚轮组件的输出端；

所述第二履带传动组件包括：

第二皮带轮组件；安装于所述第二履带驱动件的输出端，并能够将所述第二履带驱动件的转动变成直线运动输出；

第二滚动轮组件，安装于所述第二皮带轮组件的输出端，并能够将所述第二皮带轮组件的直线运动变成转动输出，所述第二履带安装于所述第二滚轮组件的输出端。

优选地，所述第一滚动机构包括：

第一滚动件，沿所述第一方向设置；

第一滚动件驱动组件，安装于所述车架上，用于驱动所述第一滚动件沿所述第一方向运动；

所述第二滚动机构包括：

第二滚动件，沿所述第二方向设置；

第二滚动件驱动组件，安装于所述升降机构的输出端，用于驱动所述第二滚动件沿所述第二方向运动。

优选地，所述第一滚动件和所述第二滚动件为滚筒或滚轮。

优选地，所述第一方向与所述第二方向相互垂直。

本发明提供一种建筑机器人，包括执行机构以及上述的移动装置，所述执行机构安装于所述移动装置的车架上。

本发明的有益效果为：

本发明提供的移动装置包括车架以及安装于车架上的第一滚动机构和第二滚动机构以及升降机构。第一滚动机构能够带动车架在行走面上沿第一方向运动；第二滚动机构能够带动车架在行走面上沿第二方向线运动；升降机构用于驱动第二滚动机构升降，以驱动第二滚动机构与行走面接触并运行，以使得车架能够朝第一方向或第二方向中的一个方向运动，通过非转弯的方式实现车架运动方向的灵活切换。解决现有的履带式机器人不能通过非转弯进行转向以适应复杂的运行环境的问题，实现履带式机器人在复杂的环境中运行时的灵活转向。

附图说明

图1是本发明具体实施例一提供的移动装置的立体结构图；

图2是本发明具体实施例一提供的移动装置的另一视角的立体结构图；

图3是本发明具体实施例一提供的移动装置的第二滚动机构与行走面接触时的状态视图；

图4是图1中A处的放大图；

图5是图2中D处的放大图；

图6是图1中B处的放大图；

图7是图1中C处的放大图；

图8是图2中E处的放大图；

图9是本发明具体实施例一提供的移动装置的第一滚动机构与行走面接触时的状态视图；

图10是发明具体实施例一提供的移动装置的第二滚动机构与导向组件之间的配合结构图；

图11是本发明具体实施二提供的移动装置的立体结构图；

图12是本发明具体实施例二提供的移动装置的第一滚动机构与行走面接触时的状态视图；

图13是本发明具体实施例二提供的移动装置的第二滚动机构与行走面接触时的状态视图；

图14是图11中F处的放大图。

图中：

1、车架；

2、第一滚动机构；21、第一履带驱动组件；211、第一履带驱动件；212、第一皮带轮组件；2121、第一履带主动轮；2122、第一履带从动轮；2123、第一履带传动带；22、第一滚动轮组件；221、第一主动轮组；2211、第一主动滚轮；2212、第一主动轮轴；2213、第一轴承座；222、第一从动轮组；2221、第一从动滚轮；2222、第一从动轮轴；2223、第二轴承座；23、第一履带；

3、第二滚动机构；31、第二履带驱动组件；311、第二履带驱动件；312、第二皮带轮组件；3121、第二履带主动轮；3122、第二履带从动轮；3123、第二履带传动带；32、第二滚动轮组件；321、第二主动轮组；3211、第二主动滚轮；3212、第二主动轮轴；3213、第三轴承座；322、第二从动轮组；3221、第二从动滚轮；3222、第二从动轮轴；3223、第四轴承座；33、第二履带；

4、升降机构；41、支撑架；411、固定部；412、固定板；42、升降驱动件；43、第一升降传动组件；431、第一升降主动轮；432、第一升降从动轮；433、第一升降传动带；44、第二升降传动组件；441、第二升降主动轮；442、第二升降从动轮；443、第二升降传动带；45、第三升降传动组件；451、凸轮座；452、凸轮轴；453、凸轮；454、提升杆件；455、轴轮；4541、杆件；4542、铰接座；46、导向组件；461、导向连接板；462、导向轴；47、升降支撑架；48、升降导向结构；

51、第一滚动件驱动组件；52、第一滚动件；61、第二滚动件驱动组件；62、第二滚动件；

7、旋转驱动结构；71、旋转驱动电机；72、转台。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

请参考图1和图2，本发明提供一种移动装置，包括车架1以及安装于车架1上的第一滚动机构2和第二滚动机构3以及升降机构4。第一滚动机构2能够带动车架1在行走面上沿第一方向运动；第二滚动机构3能够带动车架1在行走面上沿第二方向线运动；升降机构4用于驱动第二滚动机构3升降，以驱动第二滚动机构3与行走面接触并运行。当升降机构4驱动第二滚动机构3下降以与行走面接触并运行时，第一滚动机构2离开行走面，车架1在第二滚动机构3的驱动下朝第二方向移动；当升降机构4驱动第二滚动机构3上升以离开行走面，使得第一滚动机构2与行走面接触时，车架1在第一滚动机构2的驱动下朝第一方向移动。以使得车架1能够以非转弯的方式朝第一方向或第二方向中的一个方向运动，实现车架1运动方向的灵活切换。

优选地，请参考图2和图3，升降机构4包括安装于车架2上的升降驱动件42和安装于升降驱动件42输出端的升降传动组件，可选地，本实施例中，升降驱动件42设置为电机。升降传动组件与第二滚动机构3传动连接，以驱动第二滚动机构3相对行走面移动。当升降传动组件带动第一滚动机构2朝靠近行走面处移动，使得第一滚动机构2与行走面接触并运行时，第二滚动机构3不与行走面接触，以使得第一滚动机构2能够带动车架1沿第一方向运动；当升降传动组件带动第一滚动机构2朝远离行走面处移动，使得第一滚动机构2从行走面上离开时，第二滚动机构3与行走面接触，以使得第而履带机构3能够带动车架沿第二方向运动。

当然，在另一实施例中，也可以选择将升降机构4设置为驱动第一滚动机构2相对行走面移动，以使得升降机构4能够与行走面接触并运行，同样可以实现选择切换第一滚动机构2和第二滚动机构3中的一个与行走面接触并运行的状态。

另外，在再一个实施例中，也可以将升降机构4设置为驱动第一滚动机构2和第二滚动机构3以行走面为参考面，同时朝相反的方向运动，以使得第一滚动机构2和第二滚动机构3中的一个与行走面接触并运行。

需要注意的是，本实施例中的第一方向为一直线方向上的两个相互背离的方向，即第一滚动机构2能够带动车架1朝一直线的两个相互背离的方向运动；本实施例中的第二方向为另一直线方向上的两个相互背离的方向，即第二滚动机构3能够带动车架1朝另一直线的两个相背离的方向运动。

优选地，请参考图3和图4，升降传动组件包括第一升降传动组件43、第二升降传动组件44和第三升降传动组件45。第一升降传动组件43安装于升降驱动件42的输出端，并能够将升降驱动件42的转动变成沿与行走面垂直的方向作直线运动输出；第二升降传动组件44安装于第一升降传动组件43的输出端，第二升降传动组件44能够改变第一升降传动组件43的直线运动的输出方向，使得第二升降传动组件44能够沿行走面输出直线运动；第三升降传动组件45安装于第二升降传动组件44的输出端，并能够改变第二升降传动组件44的直线运动的输出方向，使得第三升降传动组件45能够沿与行走面垂直的方向输出直线运动，第二滚动机构3的安装于第三升降传动组件45的输出端，以使得当升降驱动件2动作时，第二滚动机构3能够被在升降机构4驱动下沿与行走面垂直的方向移动。第一升降传动组件43、第二升降传动组件44和第三升降传动组件45实现对第二滚动机构3的驱动，使得移动装置更为紧凑。

当然，在另一实施例中，也可以将第一滚动机构2安装在第三升降传动组件45的输出端，以实现第一滚动机构2沿与行走面垂直的方向的移动。

另外，在再一实施例中，也可以将第三升降传动组件45设置为具有沿与行走面垂直方向的两个相反方向的输出端，第一滚动机构2和第二滚动机构3分别安装在第三升降传动组件45的两个相反方向的输出端上，以使得第一滚动机构2和第二滚动机构3能够以行走面为参考面相互朝相反的方向运动。

具体地，请参考图3和图4，升降机构4还包括支撑架41，支撑架41的顶部设置有固定部411，底部设置有固定板412，第二滚动机构3固定在固定板412的底部，支撑架41通过固定部411与车架1的顶部固定连接。升降驱动件42安装于支撑架41上，第一升降传动组件43包括第一升降主动轮431、第一升降从动轮432和第一升降传动带433。第一升降主动轮431安装于升降驱动件42的输出端；第一升降从动轮432安装于固定板412的上并设置于第一升降主动轮431的正下方，第一升降从动轮432与固定板412转动连接；第一升降主动轮431与第一升降从动轮432通过第一升降传动带433传动连接。当升降驱动件42动作时，第一升降主动轮431转动，带动第一升降传动带433转动绕着第一升降主动轮431和第一升降从动轮432转动，从而使得升降驱动件42的转动被输出为沿与行走面垂直方向的直线运动。

具体地请参考图1、图4和图5，第二升降传动组件44包括第二升降主动轮441、第二升降从动轮442和第二升降传动带443。第二升降主动轮441安装于第一升降传动组件43的输出端；第二升降从动轮442安装于固定板412上并沿行走面设置于第二升降主动轮441的一侧，第二升降从动轮442余固定板412转动连接；第二升降主动轮441与第二升降从动轮442通过第二升降传动带443传动连接。当第一升降传动组件43动作时，第一升降从动轮432动作，带动第二升降主动轮441转动，第二升降主动轮441带动第二升降传动带442转动，带动第二升降传传动带443绕着第二升降主动轮441和第二升降从动轮442转动，从而使得第一升降传动组件43沿与行走面垂直方向运动的直线运动被输出为沿行走面方向的直线运动。

优选地，请参考图1、图5和图6，第三升降传动组件45包括凸轮座451、凸轮轴452、凸轮453和提升杆件454。凸轮座451安装于固定板412上；凸轮轴452沿行走面方向设置，凸轮轴452穿设于凸轮座451上，凸轮轴452的一端安装于第二升降传动组件44的输出端，具体地，凸轮轴452的一端设置有轴轮455，轴轮455与第二升降传动带443传动连接；凸轮453沿与行走面垂直的方向设置并固定于凸轮轴452的另一端；提升杆件454的其一端与凸轮453的边沿部分连接，另一端与第二滚动机构3连接。当第二升降从动轮422转动时，第二升降传动带443转动，带动轴轮455转动，凸轮轴452转动，带动凸轮453转动，凸轮453带动提升杆件454沿与行走面垂直的方向移动，以使得安装在提升杆件454另一端的第二滚动机构3沿与行走面垂直的方向移动。

优选地，本实施例中，提升杆件454的一端设置为与凸轮453铰接，另一端设置为与第二滚动机构3铰接的方式，以使得提升杆件454能够在提升或降落第二滚动机构3的过程中，尽可能地减小第二滚动机构3发生的偏斜。

当然，在其他实施例中，也可以将提升杆件454设置为与凸轮453以及提升杆件454其中一者采用铰接，与另一者采用固接的方式，也可以实现对第二滚动机构3的提升或降落。

当然，在另一实施例中，可将第一滚动机构2安装于提升杆件454的一端，以实现第一滚动机构2沿与行走面垂直方向的移动。

另外，在再一实施例中，凸轮453的两个相对设置的端部均设置有提升杆件454，一个提升杆件454的另一端部与第一滚动机构2连接，另一个提升杆件454的另一端与第二滚动机构3连接，当凸轮453转动时，可同时驱动第一滚动机构2和第二滚动机构3朝相反的两个方向移动。

优选地，请参考图1和图5，升降机构4还包括导向组件46，导向组件46设置于升降传动组件与第二滚动机构3之间，导向组件46能够限定第二滚动机构3的运动方向，以使得第二滚动机构3在升降机构4的驱动下能够始终沿着与行走面垂直的方向移动。

具体地，导向组件46包括沿与行走面垂直方向设置的导向轴462，导向轴462的一端与第二滚动机构3固定连接，另一端穿设于固定板412上。当提升杆件454带动第二滚动机构3沿与行走面垂直方向移动时，导向轴462沿着固定板412滑动，实现对第二滚动机构3的导向。

优选地，导向组件46还包括导向连接板461，导向轴462的一端固定在导向连接板461上，第二滚动机构3固定在导向连接板461的底部，以使得第二滚动机构3能够更稳定地固定在导向组件46上。

具体地，在本实施中，提升杆件454包括杆件4541和铰接座4542，铰接座4542安装在导向连接板461上，杆件4541与铰接座4542铰接，从而实现提升杆件454与导向连接板461之间的铰接。

优选地，导向轴462包括四根，四根导向轴461沿第二滚动机构3的周向均设于导向连接板461上。四根导向轴462能够在四个方位上对第二滚动机构3进行导向，以达到更良好的导向效果。当然，在其他实施例中，也可以根据需要将导向轴462设置为一个以上的任意数量，只要能实现对第二滚动机构3的导向即可。

相对应地，在另一实施例中，可将第一滚动机构2固定于导向连接板461上，以实现对第一滚动机构2进行提升或降落时的导向。

在再一个实施例中，可将导向组件46设置为两组，两组导向组件46分别与第一滚动机构2以及第二滚动机构3连接，以实现在第一滚动机构2以及第二滚动机构3同时朝相反方向移动时的导向效果。

优选地，请参考图1、图7、图8、图9和图10，第一滚动机构2包括第一履带23和第一履带驱动组件21。第一履带23沿第一方向设置；第一履带驱动组件21安装于车架1上，用于驱动第一履带23沿第一方向运动。

优选地，第一履带驱动组件21包括第一履带驱动件211和第一履带传动组件。第一履带传动组件安装于第一履带驱动件211的输出端，第一履带23与第一履带传动组件传动连接。本实施例中，第一履带驱动件211采用电机，第一履带驱动件211通过第一履带传动组件驱动第一履带23沿第一方向作直线运动。

优选地，第一履带传动组件包括第一皮带轮组件212和第一滚动轮组件22。第一皮带轮组件212安装于第一履带驱动件211的输出端，并能够将第一履带驱动件211的转动变成沿与行走面垂直方向的直线运动输出；第一滚动轮组件22，安装于第一皮带轮组件212的输出端，并能够将述第一皮带轮组件212的直线运动变成在行走面内的转动输出，第一履带23安装于第一滚轮组件22的输出端，以使得第一履带23能够在行走面上沿第一方向滚动，以带动车架1沿第一方向运动。

具体地，第一皮带轮组件212包括第一履带主动轮2121、第一履带从动轮2122和第一履带传动带2123。第一履带主动轮2121安装于第一履带驱动件211的输出端，第一履带从动轮2122设置于第一履带主动轮2121的正下方并与第一滚动轮组件22连接，第一履带主动轮2121通过第一履带传动带2123与第一履带从动轮2122传动连接。第一履带驱动件211驱动第一履带主动轮2121转动时，第一履带传动带2123转动，带动第一履带从动轮2122转动，从而带动第一滚轮组件22动作。

具体地，第一滚轮组件22包括第一主动轮组221和第一从动轮组222。第一主动轮组221安装于第一皮带组件212的输出端并与第一履带23传动连接；第一从动轮组222与车架1转动连接并与第一履带23传动连接。第一主动轮组221在第一履带从动轮2122的驱动下在行走面内转动，带动第一履带23沿行走面朝第一方向转动，同时带动车架1沿行走面朝第一方向运动。而由于第一从动轮组222与车架1连接，当车架1沿行走面朝第一方向运动时，车架1带动第一从动轮组222沿行走面朝第一方向滚动，从而对第一履带23起到导向的作用。

需要注意的是，第一从动轮组222可根据实际的第一履带23的长度需要设置为一个以上，以适应对不同长度的第一履带23进行导向。

具体地，第一主动轮组221包括第一主动轮轴2212、第一主动滚轮2211以及安装于车架1上的第一轴承座2213。第一主动轮轴2212穿设于第一轴座2213上并与第一轴承座2213转动连接，第一主动轮轴2212穿设于第一主动滚轮2211上并与第一主动滚轮2211转动连接；第一主动滚轮2211安装于第一皮带轮组件212的输出端。当第一主动滚轮2211在第一履带从动轮2122的驱动下绕第一主动轮轴2212滚动时，能够带动第一履带23朝第一方向转动，同时能够通过第一轴承座2213带动车架1朝第一方向运动。

具体地，第一从动轮组222包括第一从动轮轴2222、第一从动滚轮2221以及安装于车架1上的二轴承座2223。第一从动轮轴2222穿设于第二轴承座2223上并与第二轴承座2223转动连接，第一从动轮轴2222穿设于第一从动滚轮2221上并与第一从动滚轮2221转动连接。当车架1在第一主动轮组221的驱动下朝第一方向运动时，车架1带动第二轴承座2223朝第一方向运动，第一从动滚轮2221朝第一方向滚动，从而实现对第一履带23的导向。

优选地，请参考图1、图2、图8和图10，第二滚动机构3包括第二履带33和第二履带驱动组件31。第二履带33沿第二方向设置；第二履带驱动组件31安装于升降机构4的输出端，用于驱动第二履带33沿第二方向运动。

优选地，第二履带驱动组件31包括第二履带驱动件311和第二履带传动组件。第二履带传动组件安装于第二履带驱动件311的输出端，第二履带33与第一履带传动组件传动连接。本实施例中，第二履带驱动件311采用电机，第二履带驱动件311通过第二履带传动组件驱动第二履带33沿第二方向作直线运动。

优选地，第二履带传动组件包括第二皮带轮组件312和第二滚动轮组件32。第二皮带轮组件312安装于第二履带驱动件311的输出端，并能够将第二履带驱动件311的转动变成沿与行走面垂直方向的直线运动输出；第二滚动轮组件32安装于第二皮带轮组件312的输出端，并能够将述第二皮带轮组件312的直线运动变成在行走面内的转动输出，第二履带33安装于第二滚动轮组件32的输出端，以使得第二履带33能够在行走面上沿第二方向滚动，以通过升降机构4带动车架1沿第二方向运动。

具体地，第二皮带轮组件312包括第二履带主动轮3121、第二履带从动轮3122和第二履带传动带3123。第二履带主动轮3121安装于第二履带驱动件3211的输出端，第二履带从动轮3122设置于第二履带主动轮3121的正下方并与第二滚动轮组件32连接，第二履带主动轮3121通过第二履带传动带3123与第二履带从动轮3122传动连接。第二履带驱动件311驱动第二履带主动轮3121转动时，第二履带传动带3123转动，带动第二履带从动轮3122转动，从而带动第二滚轮组件32动作。

具体地，第二滚轮组件33包括第二主动轮组321和第二从动轮组322。第二主动轮组321安装于第二皮带组件312的输出端并与第二履带33传动连接；第二从动轮组322与导向连接板461转动连接并与第二履带33传动连接。第二主动轮组321在第二履带从动轮3122的驱动下在行走面内转动，带动第二履带33沿行走面朝第一方向转动，同时带动导向连接板461沿行走面朝第二方向运动。而由于第二从动轮组322与导向连接板461连接，当导向连接板461沿行走面朝第一方向运动时，导向连接板461带动第二从动轮组322沿行走面朝第一方向滚动，从而对第二履带33起到导向的作用。

需要注意的是，第二从动轮组322可根据实际的第二履带33的长度需要设置为一个以上，以适应对不同长度的第二履带33进行导向。

具体地，第二主动轮组321包括第二主动轮轴3212、第二主动滚轮3211以及安装于导向连接板461上的第三轴承座3213。第二主动轮轴3212穿设于第二轴承座3213上并与第三轴承座3213转动连接；第二主动轮轴3212穿设于第二主动滚轮3211上并与第二主动滚轮3211转动连接；第二主动滚轮3211安装于第二皮带轮组件312的输出端。当第二主动滚轮3211在第二履带从动轮3122的驱动下绕第二主动轮轴3212滚动时，能够带动第二履带33朝第二方向转动，同时能够通过第三轴承座3213带动导向连接板461朝第一方向运动。

具体地，第二从动轮组322包括第二从动轮轴3222、第二从动滚轮3221以及安装于导向连接板461上的四轴承座3223。第二从动轮轴3222穿设于第四轴承座3223上并与第四轴承3223转动连接，第二从动轮轴3222穿设于第二从动滚轮3221上并与第二从动滚轮3221转动连接。当导向连接板461在第二主动轮组321的驱动下朝第二方向运动时，导向连接板461带动第四轴承座3223朝第二方向运动，第二从动滚轮3221朝第二方向滚动，从而实现对第二履带33的导向。

由于导向连接板461通过支撑架41固定于车架1上，当第二滚动机构3与行走面抵接时，第二滚动机构3运行能够带动车架1运动。

优选地，第一方向与所述第二方向相互垂直，以使得第一滚动机构2能够带动车架1朝车架1的前后方向运动，第二滚动机构3能够带动车架1朝车架的左右方向运动。当然，在其他实施中，也可以将第一方向和第二方向设置为非垂直非平行的两个方向，以适配实际需求。

请参考图2和图3，图3示出了当第二滚动机构3在升降机构4的驱动下下行与行走面接触的状态图，此时第二滚动机构3与行走面接触，第一滚动机构2离开行走面，第二滚动机构3运行，带动车架1朝第二方向运动。

请参考图2和图9，图9示出了当第二滚动机构3在升降机构的驱动下离开行走面的状态图，此时第一滚动机构2与行走面接触并运行，带动车架1朝第一方向运动。

实施例二

请参考图11和图12，本发明提供一种移动装置，实施例二与实施例一的区别在于：第一滚动机构2包括第一滚动件52和第一滚动件驱动组件51，第一滚动件52沿第一方向设置，第一滚动件驱动组件51安装于车架1上，用于驱动第一滚动件52沿第一方向运动。第二滚动机构3包括第二滚动件62和第二滚动件驱动组件61，第二滚动件62沿第二方向设置，第二滚动件驱动组件61安装于升降机构4的输出端，用于驱动第二滚动件62沿第二方向运动。

优选地，第一滚动件52和第二滚动件62设置为滚筒，可以将第一滚动件驱动组件51和第二滚动件驱动组件61均设置为滚筒电机，以便于驱动第一滚动件52和第二滚动件62滚动。当然，在其他实施例中，第一滚动件52和第二滚动件62也可以设置为滚轮，只要能够实现第一滚动机构2和第二滚动机构3的滚动即可。

优选地，请参考图11和图12，本实施例中，升降驱动件4包括丝杠组件和升降支撑架47，丝杠组件安装在升降支撑架47上，升降支撑架47与车架1连接，第二滚动件驱动组件61能够在丝杠组件的驱动下沿升降支撑架47在竖直方向上移动，从而使得安装在第二滚动件驱动组件61的输出端的第二滚动件62能够沿竖直方向移动。

优选地，丝杠组件和第二滚动机构3之间设置有升降导向结构48，升降导向结构8能够限定第二滚动机构3的移动方向，使得第二滚动机构3能够沿预设方向移动，防止第二滚动机构3在移动的过程中发生倾斜，保证第二滚动机构3移动的稳定性。

具体地，本实施例中，升降导向结构48可以设置为滑轨滑块组件。

请参考图11和图12，丝杠组件驱动第二滚动机构3上行，使得第二滚动机构3离开地面的同时，第一滚动机构2与地面接触，第一滚动机构2与地面接触后能够驱动车架1沿第一方向运动。

请参考图11和图13，丝杠组件驱动第二滚动机构3下行，使得第二滚动机构3接触地面的同时，第一滚动机构2离开地面，第二滚动机构3与地面接触后能够驱动车架1沿第二方向运动。

优选地，请参考图11和图14，移动装置还包括旋转驱动结构7，旋转驱动结构7能够驱动升降支撑架47与车架1相对转动，以改变第一方向以及第二方向的相对朝向，使得车架1能够朝多个方向运动。

具体地，旋转驱动结构7包括转台72和旋转驱动电机71，转台72和旋转驱动电机71均安装在升降支撑架47上，车架1安装在转台72的输出端，旋转驱动电机71驱动转台72在水平面上转动，使得升降支撑架47能够相对车架1转动。

当然，在其他实施例中，也可以将转台72和旋转驱动电机71安装在车架1上，相对应地，将升降支撑架47安装在转台72的输出端，只要旋转驱动结构7能够驱动升降支撑架47与车架1相对转动即可。

本发明提供一种建筑机器人，包括执行机构以及上述的移动装置，执行机构安装于所述移动装置的车架1上。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种移动装置，其特征在于，包括：

车架(1)；

第一滚动机构(2)，安装在所述车架(1)上，所述第一滚动机构(2)能够带动所述车架(1)在行走面上沿第一方向运动；

第二滚动机构(3)，安装在所述车架(1)上，能够带动所述车架(1)在行走面上沿第二方向线运动；

升降机构(4)，安装在所述车架(1)上，所述升降机构(4)用于驱动所述第一滚动机构(2)和所述第二滚动机构(3)升降，以切换选择其中一个所述滚动机构与行走面接触并运行；

所述升降机构(4)包括升降驱动件(42)和升降传动组件，所述升降驱动件安装于所述车架(1)上，所述升降传动组件安装于所述升降驱动件(42)的输出端并与所述第一滚动机构(2)和所述第二滚动机构(3)传动连接；

所述升降传动组件包括：

第一升降传动组件(43)，安装于所述升降驱动件(42)的输出端，并能够将所述升降驱动件(42)的转动变成直线运动输出，所述第一滚动机构(2)和所述第二滚动机构(3)安装于所述第一升降传动组件(43)的输出端；

第二升降传动组件(44)，安装于所述第一升降传动组件(43)的输出端，并能够改变所述第一升降传动组件(43)的直线运动的输出方向；

第三升降传动组件(45)，安装于所述第二升降传动组件(44)的输出端，并能够改变所述第二升降传动组件(44)的直线运动的输出方向，所述第一滚动机构(2)和所述第二滚动机构(3)安装于所述第三升降传动组件(45)的输出端；

所述第三升降传动组件(45)包括凸轮座(451)、凸轮轴(452)、凸轮(453)和两个提升杆件(454)，所述凸轮座(451)安装于所述车架(1)上，所述凸轮轴(452)沿行走面方向设置，所述凸轮轴(452)穿设于所述凸轮座(451)上，所述凸轮轴(452)的一端安装于所述第二升降传动组件(44)的输出端，所述凸轮(453)沿与行走面垂直的方向设置并固定于所述凸轮轴(452)的另一端，两个所述提升杆件(454)分别连接在所述凸轮(453)相对设置的端部，且其中一个所述提升杆件(454)的另一端部与第一滚动机构(2)连接，另一个所述提升杆件(454)的另一端与第二滚动机构(3)连接；

所述第一滚动机构(2)和所述第二滚动机构(3)为履带式结构，所述第一滚动机构(2)垂直于所述第二滚动机构(3)；

所述第一滚动机构(2)包括平行设置的两组，所述第二滚动机构(3)设置在两组所述第一滚动机构(2)之间。

2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述第一升降传动组件(43)包括：

第一升降主动轮(431)，安装于所述升降驱动件(42)的输出端；

第一升降从动轮(432)，安装于所述车架(1)上并设置于所述第一升降主动轮(431)的下方；

第一升降传动带(433)，所述第一升降主动轮(431)与所述第一升降从动轮(432)通过所述第一升降传动带(433)传动连接。

3.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述第二升降传动组件(44)包括：

第二升降主动轮(441)，安装于所述第一升降传动组件(43)的输出端；

第二升降从动轮(442)，安装于所述车架(1)上并沿行走面设置于所述第二升降主动轮(441)的一侧；

第二升降传动带(443)，所述第二升降主动轮(441)与所述第二升降从动轮(442)通过所述第二升降传动带(443)传动连接。

4.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述升降机构(4)还包括：

导向组件(46)，设置于所述升降传动组件与所述第二滚动机构(3)之间，所述导向组件(46)能够限定所述第一滚动机构(2)和/或所述第二滚动机构(3)的运动方向。

5.根据权利要求4所述的移动装置，其特征在于，所述导向组件(46)包括：

导向轴(462)，沿与行走面垂直的方向设置，所述导向轴(462)的一端与所述第一滚动机构(2)和/或所述第二滚动机构(3)固定连接，另一端穿设于所述车架(1)上。

6.根据权利要求1-5任一项所述的移动装置，其特征在于，所述第一滚动机构(2)包括：

第一履带(23)，沿所述第一方向设置；

第一履带驱动组件(21)，安装于所述车架(1)上，用于驱动所述第一履带(23)沿所述第一方向运动；

所述第二滚动机构(3)包括：

第二履带(33)，沿所述第二方向设置；

第二履带驱动组件(31)，安装于所述升降机构(4)的输出端，用于驱动所述第二履带(33)沿所述第二方向运动。

7.根据权利要求6所述的移动装置，其特征在于，所述第一履带驱动组件(21)包括：

第一履带驱动件(211)；

第一履带传动组件，安装于所述第一履带驱动件(211)的输出端，所述第一履带(23)与所述第一履带传动组件传动连接；

所述第二履带驱动组件(31)包括：

第二履带驱动件(311)；

第二履带传动组件，安装于所述第二履带驱动件(311)的输出端，所述第二履带(33)与所述第二履带传动组件传动连接。

8.根据权利要求7所述的移动装置，其特征在于，所述第一履带传动组件包括：

第一皮带轮组件(212)；安装于所述第一履带驱动件(211)的输出端，并能够将所述第一履带驱动件(211)的转动变成直线运动输出；

第一滚动轮组件(22)，安装于所述第一皮带轮组件(212)的输出端，并能够将所述第一皮带轮组件(212)的直线运动变成转动输出，所述第一履带(23)安装于所述第一滚动轮组件(22)的输出端；

所述第二履带传动组件包括：

第二皮带轮组件(312)；安装于所述第二履带驱动件(311)的输出端，并能够将所述第二履带驱动件(311)的转动变成直线运动输出；

第二滚动轮组件(32)，安装于所述第二皮带轮组件(312)的输出端，并能够将所述第二皮带轮组件(312)的直线运动变成转动输出，所述第二履带(33)安装于所述第二滚动轮组件(32)的输出端。

9.根据权利要求1-8任一项所述移动装置，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向相互垂直。

10.一种建筑机器人，其特征在于，包括执行机构；以及

权利要求1-9 任一项所述的移动装置，所述执行机构安装于所述移动装置的车架上。

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