CN110800390A - 导线的插入方法及其实施所使用的保持装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种导线的插入方法，用于将带导线电子部件(E)的导线插入到穿设在布线基板(90)的贯通孔(98)，该导线的插入方法的特征在于，具备第3步骤，在该步骤中以使夹具(80)的一侧的侧面与其他的电子部件(E′)对置的方式，并且以使夹具(80)的导孔(88)的内壁的底面侧端部贴于穿设在布线基板(90)的贯通孔(98)的方式，在布线基板(90)载置夹具(80)，导孔(88)以横截面积随着从顶面朝向底面变小的方式且以在夹具(80)的一侧的侧面敞开的方式被穿设。

Description

导线的插入方法及其实施所使用的保持装置

技术领域

本发明涉及导线的插入方法及其实施所使用的保持装置。

背景技术

已知用于将带导线电子部件的导线插入到穿设在布线基板的贯通孔的导线的插入方法。还已知其实施所使用的夹具。作为这样的夹具，例如，存在专利文献1所记载的电子部件固定用夹具。

专利文献1的电子部件固定用夹具具备能够相互装卸的多个分割部件。在这些分割部件分别遍布上下两端面设置有槽，在使分割部件相互组合的状态下，槽相互对置而形成孔。这些孔形成圆锥形状，一侧开口部形成为大于另一侧开口部。

专利文献1：日本特开2002－198696号公报

然而，专利文献1所记载的电子部件固定用夹具在与安装带导线电子部件的位置邻接地安装其他电子部件的情况下(即，在布线基板以密集的状态安装多个电子部件的情况下)，存在被该其他的电子部件妨碍，而难以将带导线电子部件的导线插入贯通孔的问题。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供一种即便是在布线基板以密集的状态安装多个电子部件的情况下，也能够将带导线电子部件的导线顺利地插入贯通孔的、导线的插入方法及其实施所使用的夹具。

为了解决上述课题，本发明所涉及的导线的插入方法用于将带导线电子部件的导线插入到穿设在布线基板的贯通孔，上述导线的插入方法的特征在于，具备：第1步骤，准备上述带导线电子部件、构成为供其他的电子部件与安装上述带导线电子部件的位置邻接地安装的上述布线基板、以及包含用于将上述导线向上述贯通孔引导的导孔的夹具；第2步骤，保持上述带导线电子部件；第3步骤，以使上述夹具的一侧的侧面与上述其他的电子部件对置的方式，并且以使上述夹具的导孔的内壁的底面侧端部贴于穿设在上述布线基板的贯通孔的方式，在上述布线基板载置上述夹具；以及第4步骤，通过使上述导线的末端部与上述导孔的内壁抵接，并向上述布线基板侧滑动，而对上述带导线电子部件的导线进行引导而将该导线插入上述贯通孔，上述导孔以横截面积随着从顶面朝向底面变小的方式，并且以在上述夹具的一侧的侧面敞开的方式被穿设。

根据该结构，由于穿设在夹具的导孔被穿设成在夹具的一侧的侧面敞开，因此即便是与该一侧的侧面邻接地安装其他的电子部件的情况下，也不被其他的电子部件妨碍就能够进行在布线基板载置夹具的第3步骤。因此，本发明所涉及的导线的插入方法即便是在布线基板以密集的状态安装多个电子部件的情况下，也能够将带导线电子部件的导线顺利地插入贯通孔。

在上述第1步骤中，也可以还准备对上述带导线电子部件以及上述夹具进行作业的机器人，上述机器人包含：第1机器人臂；第1末端执行器，其安装于上述第1机器人臂，通过保持上述带导线电子部件进行作业，而进行上述第2步骤以及上述第4步骤；第2机器人臂；以及第2末端执行器，其安装于上述第2机器人臂，通过保持上述夹具进行作业，而进行上述第3步骤。

根据该结构，通过使用机器人，由此不需要人工就能够高效地实施本发明所涉及的导线的插入方法。

上述第1末端执行器也可以包含以能够旋转的方式设置于其基部并且用于保持上述带导线电子部件的保持装置，上述保持装置具有多个保持部，所述多个保持部在周向上相互隔开间隔设置为放射状，并且分别保持一个上述带导线电子部件，在上述第1步骤中，准备多个上述带导线电子部件，在上述第2步骤中，通过一边使上述保持装置旋转，一边在上述多个保持部分别保持上述带导线电子部件，由此保持多个上述带导线电子部件，在上述第4步骤中，对保持为与上述布线基板对置的带导线电子部件的导线进行引导而将该导线插入上述贯通孔，在进行上述第4步骤后，再次进行第3步骤，即，以使上述夹具的一侧的侧面与其他的电子部件或者已经进行了上述第4步骤的带导线电子部件对置的方式，并且以使上述夹具的导孔的内壁的底面侧端部贴于穿设在上述布线基板的下一个贯通孔的方式，在上述布线基板载置上述夹具，并且，在使上述保持装置再次旋转而使上述多个带导线电子部件中的下一个带导线电子部件与上述布线基板对置的基础上，再次进行对上述下一个带导线电子部件的导线进行引导而将该导线插入上述贯通孔的第4步骤，通过反复进行再次进行上述第3步骤并且再次进行上述第4步骤的过程，由此反复进行对上述带导线电子部件的导线进行引导而将该导线插入贯通孔的作业。

根据该结构，能够在短时间内反复进行对带导线电子部件的导线进行引导而将该导线插入贯通孔的作业。其结果，不需要人工就能够更高效地实施本发明所涉及的导线的插入方法。

上述保持装置也可以还包含检测单元，该检测单元用于检测上述带导线电子部件各自的导线是否存在异常。

根据该结构，能够使用检测单元，在导线存在异常的情况下对其进行检测。因此，例如，能够取消检测到弯曲、缺损等导线异常的带导线电子部件的安装，或者根据该弯曲、缺损而错开使导线的末端部抵接的位置(导孔的内壁的一部分)，由此能够将产生了异常的导线插入贯通孔。

上述检测单元也可以具有：投光器，该投光器设置于上述第1末端执行器的基部，并且在上述保持部以及被上述保持部保持的带导线电子部件旋转时，向上述带导线电子部件的导线照射光线；以及受光器，该受光器以隔着上述保持部以及被上述保持部保持的带导线电子部件而与上述投光器对置的方式设置于上述第1末端执行器的基部，并且接受从上述投光器照射的光线。

根据该结构，能够在短时间内反复进行对带导线电子部件的导线进行引导而将该导线插入贯通孔的作业，与此同时，能够检测带导线电子部件各自的导线是否存在异常。

为了解决上述课题，本发明所涉及的保持装置使用于上述的导线的插入方法的实施中，上述第1末端执行器具有用于保持上述带导线电子部件的保持装置，上述保持装置的特征在于，上述保持装置以能够旋转的方式设置于上述第1末端执行器的基部，并且具有多个保持部，上述多个保持部在周向上相互隔开间隔设置为放射状，并且分别保持一个上述带导线电子部件，在上述第1步骤中，准备多个上述带导线电子部件，在上述第2步骤中，通过一边旋转一边在上述多个保持部分别保持上述带导线电子部件，由此保持多个在上述第1步骤中准备的带导线电子部件，在上述第4步骤中，对保持为与上述布线基板对置的带导线电子部件的导线进行引导而将该导线插入上述贯通孔，在进行上述第4步骤后，再次进行第3步骤，即，以使上述夹具的一侧的侧面与其他的电子部件或者已经进行了上述第4步骤的带导线电子部件对置的方式，并且以使上述夹具的导孔的内壁的底面侧端部贴于穿设在上述布线基板的下一个贯通孔的方式，在上述布线基板载置上述夹具，并且在再次旋转而使上述多个带导线电子部件中的下一个带导线电子部件与上述布线基板对置的基础上，再次进行对上述下一个带导线电子部件的导线进行引导而将该导线插入上述贯通孔的第4步骤，通过反复进行再次进行上述第3步骤并且再次进行上述第4步骤的过程，由此反复进行对上述带导线电子部件的导线进行引导而将该导线插入贯通孔的作业。

根据该结构，能够在短时间内反复进行对带导线电子部件的导线进行引导而将该导线插入贯通孔的作业。其结果，能够提供不需要人工就能更高效地使用于本发明所涉及的导线的插入方法的实施的保持装置。

也可以还包含检测单元，该检测单元用于检测上述带导线电子部件各自的导线是否存在异常。

根据该结构，能够使用检测单元，在导线存在异常的情况下对其进行检测。因此，例如，能够取消检测到弯曲、缺损等导线异常的带导线电子部件的安装，或者根据该弯曲、缺损而错开使导线的末端部抵接的位置(导孔的内壁的一部分)，由此能够将产生了异常的导线插入贯通孔。

上述检测单元也可以具有：投光器，该投光器设置于上述第1末端执行器的基部，并且在上述保持部以及被上述保持部保持的带导线电子部件旋转时，向上述带导线电子部件的导线照射光线；以及受光器，该受光器以隔着上述保持部以及被上述保持部保持的带导线电子部件而与上述投光器对置的方式设置于上述第1末端执行器的基部，并且接受从上述投光器照射的光线。

根据该结构，能够在短时间内反复进行对带导线电子部件的导线进行引导而将该导线插入贯通孔的作业，与此同时，能够检测带导线电子部件各自的导线是否存在异常。

根据本发明，能够提供一种即便是在布线基板以密集的状态安装多个电子部件的情况下，也能够将带导线电子部件的导线顺利地插入贯通孔的、导线的插入方法及其实施所使用的保持装置。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的导线的插入方法的实施所使用的机器人的简要结构的图。

图2是表示在上述机器人所具备的保持装置保持多个带导线电子部件的状态的图。

图3是用于对通过本发明的一个实施方式所涉及的导线的插入方法的实施所使用的检测单元来检测导线有无异常的情况进行说明的侧视图。

图4是用于对通过上述检测单元检测导线有无异常的情况进行说明的仰视图，图4的(a)是第1光线向第1导线照射时的图，图4的(b)是第2光线向第2导线照射时的图。

图5是本发明的一个实施方式所涉及的导线的插入方法的实施所使用的夹具的外观立体图。

图6是上述夹具的导孔及其附近部分的放大立体图。

图7是用于对本发明的一个实施方式所涉及的导线的插入方法所具备的第3步骤以及第4步骤进行说明的简图。

图8是用于对通过本发明的变形例所涉及的导线的插入方法的实施所使用的检测单元来检测导线有无异常的情况进行说明的侧视图。

图9是用于对通过上述检测单元检测导线有无异常的情况进行说明的仰视图，图9的(a)是第1光线向第1导线照射时的图，图9的(b)是第2光线向第2导线照射时的图，图9的(c)是第3光线向第3导线照射时的图，图9的(d)是第4光线向第4导线照射时的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的一个实施方式所涉及的导线的插入方法及其实施所使用的保持装置进行说明。此外，本发明不被本实施方式限定。另外，以下，在全部的附图中，对相同或者相当的要素标注相同的参照附图标记，省略其重复的说明。

(机器人11)

图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的导线的插入方法的实施所使用的机器人的简要结构的图。如图1所示，本实施方式的导线的插入方法的实施所使用的机器人11具备：固定于台车的基座12、支承于基座12的一对机器人臂13a、13b(第1机器人臂13a以及第2机器人臂13b)、以及收纳于基座12内的控制装置14。机器人11能够设置于相当于一人空间的有限的空间(例如610mm×620mm)内。

以下，将一对机器人臂展开的方向称为左右方向，将与基轴的轴心平行的方向称为上下方向，将与左右方向以及上下方向正交的方向称为前后方向。本实施方式的机器人11应用于布线基板的安装现场，进行在布线基板安装带导线电子部件的作业。

(一对机器人臂13a、13b)

第1机器人臂13a(图中右侧的机器人臂)以及第2机器人臂13b(图中左侧的机器人臂)分别是构成为能够相对于基座12移动的水平多关节型机器人臂。第1机器人臂13a具备臂部15、腕部17和第1末端执行器18a。第2机器人臂13b具备臂部15、腕部17和第2末端执行器18b。此外，这些一对机器人臂13a、13b能够分别独立地进行动作、或者相互关联地进行动作。

在本例中，臂部15由第1连杆15a以及第2连杆15b构成。第1连杆15a通过旋转关节J1与固定于基座12的上表面的基轴16连结，能够绕通过基轴16的轴心的旋转轴线L1转动。第2连杆15b通过旋转关节J2与第1连杆15a的末端连结，能够绕被规定在第1连杆15a的末端的旋转轴线L2转动。

腕部17具有供第1末端执行器18a或者第2末端执行器18b安装的机械接口19，经由直线运动关节J3以及旋转关节J4而与第2连杆15b的末端连结。腕部17通过直线运动关节J3能够相对于第2连杆15b升降移动。腕部17通过旋转关节J4能够绕与第2连杆15b垂直的旋转轴线L3转动。

第1末端执行器18a与右侧的腕部17的机械接口19连结。即，第1末端执行器18a设置于第1机器人臂13a的末端。相同地，第2末端执行器18b与左侧的腕部17的机械接口19连结。即，第2末端执行器18b设置于第2机器人臂13b的末端。

上述结构的一对机器人臂13a、13b分别具有关节J1～J4。而且，在一对机器人臂13a、13b分别以与关节J1～J4对应的方式设置有驱动用的伺服马达(未图示)以及检测该伺服马达的旋转角的编码器(未图示)等。另外，第1机器人臂13a的第1连杆15a的旋转轴L1与第2机器人臂13b的第1连杆15a的旋转轴线L1位于同一直线上，第1机器人臂13a的第1连杆15a与第2机器人臂13b的第1连杆15a配置为上下设置阶梯差。

(第1末端执行器18a)

参照图2，对第1末端执行器18a进行说明。图2是表示在本发明的一个实施方式所涉及的导线的插入方法的实施所使用的机器人具备的保持装置保持多个带导线电子部件的状态的图。

第1末端执行器18a包含以能够旋转的方式设置于其基部并且用于保持带导线电子部件E的保持装置60、以及将该保持装置60与腕部17连接的连接部70。

已知使用于导线的插入方法的实施，用于保持带导线电子部件的保持装置。作为这样的保持装置，例如存在日本特开2000－94238号公报所记载的电子部件的保持装置。

对于上述现有文献的保持装置而言，首先通过驱动源使保持件被引导件引导而进行直接连结运动。此时，引导爪相互接近，一方的引导爪钻入另一方的引导爪的下表面，电子部件的导线被引导至引导爪的槽内。此时，加工装置同时下降，由此引导爪经由滑块在将电子部件的导线引导至引导爪的槽内的状态下下降，从而将电子部件的导线插入加工夹具的导线退让孔的动作结束。

然而，上述现有文献的保持装置存在插入导线的作业耗费时间的问题。特别是，如本实施方式那样，当在布线基板以密集的状态安装有多个电子部件的情况下，上述问题可能变得显著。另外，上述现有文献的保持装置并未根据每个导线而不同的异常来进行插入，因此也存在无法可靠地进行导线的插入的问题。

因此，本实施方式所涉及的保持装置构成为能够将带导线电子部件的导线顺利且可靠地插入贯通孔。

保持装置60具有多个保持部68，该保持部68保持一个带导线电子部件E并且在周向上相互隔开间隔设置为放射状。具体而言，保持装置60具有：圆板部件62，其中央部以能够旋转的方式设置于连接部70的下端部(基部)；8个保持机构64，它们在圆板部件62的圆周方向上相互隔开等间隔以沿着径向呈放射状延伸的方式连接于圆板部件62；以及保持部68，其设置于8个保持机构64各自的末端部。

8个保持机构64分别保持一个带导线电子部件E而进行作业。8个保持机构64分别是具有长度方向的尺寸的相同的构造。因此，在图2中为了避免外观的繁琐，仅对位于图中右上方的保持机构64详细地标注附图标记，适当地省略其他的7个保持机构64的附图标记。8个保持机构64分别具有沿着圆板部件62的径向延伸的径向延伸部66、与设置于径向延伸部66的末端部的保持部68。本实施方式所涉及的保持部68以从两侧夹持的方式进行约束(夹紧)而保持带导线电子部件E。然而，不限定于这种情况，8个保持部68分别也可以利用负压来吸附而进行保持等以其他的方式保持带导线电子部件E。

(检测单元100)

参照图3以及图4，对保持装置60所具备的检测单元100进行说明。保持装置60也可以包含用于检测多个带导线电子部件E各自的导线是否存在异常的检测单元100。图3是用于对通过本发明的一个实施方式所涉及的导线的插入方法的实施所使用的检测单元来检测导线有无异常的情况进行说明的侧视图。图4是用于对通过上述检测单元检测导线有无异常的情况进行说明的仰视图，图4的(a)是第1光线向第1导线照射时的图，图4的(b)是第2光线向第2导线照射时的图。

该检测单元100检测轴向的尺寸相互不同的2个导线L₁、L₂(图中短者为导线L₁，长者为导线L₂)的弯曲、缺损等异常的有无。检测单元100具有：投光器110a、110b，它们设置于第1末端执行器18a的基部，在保持部68以及被保持部68保持的带导线电子部件E旋转时，向该带导线电子部件E的导线照射光线R₁、R₂；以及受光器112a、112b，它们以隔着保持部68以及被保持部68保持的带导线电子部件E与投光器110a、110b对置的方式设置于第1末端执行器18a的基部，接受从投光器110a、110b照射的光线R₁、R₂。具体而言，检测单元100具有：第1投光器110a，其向处于正常状态的上述2个导线L₁、L₂中的一方的导线L₁的末端部照射由图中虚线箭头表示的第1光线R₁；第1受光器112a，其接受从第1投光器110a照射的第1光线R₁；第2投光器110b，其向处于正常状态的上述2个导线中的另一方的导线L₂的末端部照射由图中虚线箭头表示的第2光线R₂；以及第2受光器112b，其接受从第2投光器110b照射的第2光线R₂。

优选，如图7所示，在仰视观察通过检测单元100的带导线电子部件E时，将一方的导线L₁的根部与另一方的导线L₂的根部连结起来的直线不与第1光线R₁以及第2光线R₂平行。更加优选，在仰视观察带导线电子部件E时，将一方的导线L₁的根部与另一方的导线L₂的根部连结起来的直线相对于第1光线R₁以及第2光线R₂倾斜约45°左右。由此，一方的导线L₁与另一方的导线L₂遮挡第1光线R₁的时机不相同，并且一方的导线L₁与另一方的导线L₂遮挡第2光线R₂的时机不相同。其结果，能够提高检测导线的异常的精度。

这里，例如，为了避免外观的繁琐，在图2中省略其图示，但也可以将第1投光器110a以及第2受光器112b设置于保持机构64的近前侧，将第2投光器110b以及第1受光器112a设置于保持机构64的里侧，由此第1光线R₁沿从近前侧朝向里侧的方向进行投射，并且第2光线R₂沿从里侧朝向近前侧的方向进行投射。

在本实施方式中，在保持装置60旋转45°时，针对被保持装置60保持的8个中的任一个带导线电子部件E，其一方的导线L₁以遮挡第1光线R₁的方式移动，并且其另一方的导线L₂以遮挡第2光线R₂的方式移动。而且，检测单元100基于此时第1受光器112a以及第2受光器112b分别接受的第1光线R₁以及第2光线R₂的受光量的变化，检测2个导线L₁、L₂的异常的有无。

(夹具80)

另外，参照图5以及图6，对安装于第2末端执行器18b的夹具进行说明。图5是本发明的一个实施方式所涉及的导线的插入方法的实施所使用的夹具的外观立体图。另外，图6是上述夹具的导孔及其附近部分的放大立体图。

本实施方式所涉及的夹具80包含：安装部82，其安装于第2末端执行器18b；以及载置部84，其从该安装部82的下端部弯曲并向图3以及图4中大致近前侧延伸，形成为大致平板状。在该载置部84的位于图3以及图4中大致近前侧的侧面及其附近部分穿设有2个用于将带导线电子部件E的导线向布线基板的贯通孔引导的导孔88。2个导孔88分别以横截面积随着从顶面朝向底面而变小的方式，并且以在载置部84的位于图3以及图4中大致近前侧的侧面(夹具的一侧的侧面)敞开的方式穿设。

(导线的插入方法)

主要参照图7，对本发明的一个实施方式所涉及的导线的插入方法的一个例子进行说明。图7是用于对本发明的一个实施方式所涉及的导线的插入方法所具备的第3步骤以及第4步骤进行说明的简图。此外，在图7中为了避免外观的繁琐，而省略保持带导线电子部件E而进行作业的保持装置的图示。

首先，准备：多个带导线电子部件E；布线基板90，其构成为与安装带导线电子部件E的位置邻接地安装其他的电子部件E′；夹具80，其包含用于将导线向穿设在布线基板90的贯通孔98引导的导孔88；以及机器人11，其对带导线电子部件E以及夹具80进行作业。此外，机器人11的第1末端执行器18a包含以能够旋转的方式设置于其基部并且用于保持带导线电子部件E的保持装置60。在本实施方式中，这样进行第1步骤。

接下来，一边使保持装置60旋转，一边在多个保持部68分别保持带导线电子部件E，由此保持多个带导线电子部件E。具体而言，向准备了多个带导线电子部件E的设置空间的上方移动保持装置60，从此处使保持装置60下降，使8个中的向下方延伸的一个保持机构64的保持部68保持一个带导线电子部件E。然后，使保持装置60旋转45°，而使与上述保持机构64不同的其他的保持机构64向下方延伸，在此基础上使该其他的保持机构64保持一个带导线电子部件E。通过反复进行上述操作，由此在保持装置60保持多个带导线电子部件E。在本实施方式中，这样进行保持带导线电子部件E的第2步骤。此外，也可以通过此时的保持装置60的旋转动作，由检测单元100进行导线有无异常的检测。

另外，如图5的(a)所示，通过第2末端执行器18b，以使夹具80的一侧的侧面与其他的电子部件E′对置的方式，并且以使夹具80的导孔88的内壁的底面侧端部贴于穿设在布线基板90的贯通孔98的方式，在布线基板90载置夹具80。这样进行第3步骤。

而且，如图5的(b)所示，通过第1末端执行器18a，使导线的末端部与导孔88的内壁抵接，而向布线基板90侧滑动，如图5的(c)所示，对导线进行引导而将该导线插入贯通孔88。这样进行第4步骤。

如上述那样，能够将一个带导线电子部件E插入到穿设在布线基板90的贯通孔98。

另外，在进行第4步骤后，再次进行所下所述的该第3步骤，即，以使夹具80的一侧的侧面与其他的电子部件E′或者已经进行了第4步骤的带导线电子部件E对置的方式，并且以使夹具80的导孔88的内壁的底面侧端部贴于穿设在布线基板90的下一个贯通孔98的方式，在布线基板90载置夹具80；并且在使保持装置60再次旋转而使多个带导线电子部件E中的下一个带导线电子部件E与布线基板90对置的基础上，再次进行对下一个带导线电子部件E的导线进行引导并将该导线插入贯通孔98的第4步骤。这样，在通过保持装置60保持多个带导线电子部件E的基础上，反复再次进行第3步骤，并且再次进行上述第4步骤，由此能够反复进行对带导线电子部件E的导线进行引导而将导线插入贯通孔98的作业。

具体而言，首先，在将第一个带导线电子部件E插入贯通孔98后(即，在形成图5的(c)所示的状态后)，从保持部68释放该带导线电子部件E。接下来，在使该保持部68从布线基板90分离的基础上，使保持装置60再次旋转，而将下一个带导线电子部件E形成与布线基板90对置的状态。此外，也可以通过此时的保持装置60的旋转动作，由检测单元100进行导线有无异常的检测。另外，与该旋转连动地，使保持装置60以及被该保持装置60保持的7个带导线电子部件E、第2末端执行器18b以及被该第2末端执行器18b保持的夹具80向图5的(c)中的右侧移动。而且，以使夹具80的一侧的侧面与上述第一个带导线电子部件E对置的方式，并且以使导孔88的内壁的底面侧端部贴于与图5的(c)所示的带导线电子部件E的右侧邻接地穿设的贯通孔98的方式在布线基板90载置夹具80。这样再次进行第3步骤。其后的顺序与将上述第一个带导线电子部件E插入贯通孔98的情况相同，因此不重复说明。

反复上述顺序，由此能够使用机器人11，反复进行对带导线电子部件E的导线进行引导而将该导线插入贯通孔98的作业。

另外，使用于上述的导线的插入方法的实施，并且用于保持带导线电子部件E的保持装置60在8个保持机构68的末端部分别具有用于保持带导线电子部件E的保持部68，在保持带导线电子部件E的第2步骤中，在一边旋转一边保持多个带导线电子部件E的基础上，通过上述第2末端执行器进行上述第3步骤，之后对与布线基板90对置地保持的带导线电子部件E进行第4步骤，在进行第4步骤后，再次旋转而使多个带导线电子部件E中的下一个带导线电子部件E与布线基板90对置，再次进行第3步骤以及第4步骤，反复上述操作，由此反复进行对带导线电子部件E的导线进行引导而将该导线插入贯通孔98的作业。

(效果)

对于本实施方式所涉及的导线的插入方法而言，穿设在夹具80的导孔88以在夹具80的一侧的侧面敞开的方式穿设，因此即便是与该一侧的侧面邻接地安装其他的电子部件E′的情况下，也不被其他的电子部件E′妨碍，而能够进行在布线基板90载置夹具80的第3步骤。因此，对于本发明所涉及的导线的插入方法而言，即便是在布线基板90以密集的状态安装多个电子部件E(以及其他的电子部件E′)的情况下，也能够将带导线电子部件E的导线顺利地插入贯通孔98。

另外，本实施方式所涉及的导线的插入方法在第1步骤中，进一步准备对带导线电子部件E以及夹具80进行作业的机器人11，使用该机器人11，进行第2步骤至第4步骤。据此，不需要人工就能高效地实施本实施方式所涉及的导线的插入方法。

另外，在本实施方式中，通过第1末端执行器18a的保持装置60，能够在短时间内反复进行对带导线电子部件E的导线进行引导而将该导线插入贯通孔98的作业。其结果，不需要人工就能更高效地实施本发明所涉及的导线的插入方法。

而且，在本实施方式中，能够使用检测单元100，在导线存在异常的情况下对其进行检测。因此，例如，能够取消检测到导线的弯曲、缺损等异常的带导线电子部件E的安装，或者根据该弯曲、缺损而错开使导线的末端部抵接的位置(导孔的内壁的一部分)，由此能够将产生了异常的导线插入贯通孔。

另外，在本实施方式中，具有：投光器110a、110b，它们在保持部68以及被该保持部68保持的带导线电子部件E旋转时，向被保持部68保持的带导线电子部件E的导线照射光线R₁、R₂；以及受光器112a、112b，它们接受从投光器110a、110b照射的光线R₁、R₂。根据该结构，能够在短时间内反复进行对带导线电子部件E的导线进行引导而将该导线插入贯通孔98的作业，与此同时，能够检测带导线电子部件E各自的导线是否存在异常。

本实施方式所涉及的导线的插入方法的实施所使用的保持装置60在一边进行旋转一边保持多个带导线电子部件E的基础上，再次进行旋转等而反复进行第3步骤以及第4步骤，由此能够在短时间内反复进行对带导线电子部件E进行引导而将该导线插入贯通孔98的作业。其结果，能够提供不需要人工就能更高效地使用于本发明所涉及的导线的插入方法的实施的保持装置60。

(变形例)

在上述实施方式中，对在进行保持带导线电子部件E的第2步骤后，进行在布线基板90载置夹具80的第3步骤的情况进行了说明，但不限定于此，即，可以在布线基板90载置夹具80后，保持带导线电子部件E(即，可以在进行第3步骤后，进行第2步骤)，也可以同时进行这些。

在上述实施方式中，在图2中，图示了被保持装置60保持的多个带导线电子部件E分别为相互相同的尺寸以及构造的情况，但不限定于此。即，多个带导线电子部件E可以分别为相互不同的尺寸，也可以为相互不同的构造。

在上述实施方式中，对第1末端执行器18a包含保持装置60，通过该保持装置所具有的多个保持部68一次保持多个带导线电子部件E而反复进行作业的情况进行了说明，但不限定于此。例如，第1末端执行器18a可以仅包含一个保持部68，也可以包含设置为从平坦的面突出的多个保持部68。由此，能够简化第1末端执行器18a的构造。

在上述实施方式中，对在第1步骤中，进一步准备对带导线电子部件E以及夹具80进行作业的机器人11，并使用该机器人11进行第2步骤至第4步骤的情况进行了说明，但不限定于此。即，也可以在第1步骤中不准备机器人11，而是由人工进行第2步骤至第4步骤。由此，无需购买机器人11等进行准备，因此在导入本实施方式所涉及的导线的插入方法时能够实现成本的降低。

在上述实施方式中，检测单元100通过保持装置60的旋转动作，进行导线有无异常的检测，但不限定于该情况。即，检测单元100也可以设置于与保持装置60不同的另外的场所。此时，也可以通过第1机器人手13a将保持装置60移动至设置有检测单元100的场所，进行导线有无异常的检测。

在上述实施方式中，对检测单元100检测轴向的尺寸相互不同的2个导线L₁、L₂有无弯曲、缺损等异常的情况进行了说明，但不限定于此。即，检测单元100可以检测轴向的尺寸相互不同的4个导线L₁、L₂、L₃、L₄有无弯曲、缺损等异常，也可以检测其他导线有无弯曲、缺损等异常的。

这里，参照图8以及图9，对检测单元100检测轴向的尺寸相互不同的4个导线L₁、L₂、L₃、L₄有无弯曲、缺损等异常的情况下的优选的一个例子进行说明。图8是用于对通过本发明的变形例所涉及的导线的插入方法的实施所使用的检测单元检测导线有无异常的情况进行说明的侧视图。图9是用于对通过上述检测单元检测导线有无异常的情况进行说明的仰视图，图9的(a)是第1光线向第1导线照射时的图，图9的(b)是第2光线向第2导线照射时的图，图9的(c)是第3光线向第3导线照射时的图，图9的(d)是第4光线向第4导线照射时的图。

该检测单元100检测轴向的尺寸相互不同的4个导线L₁、L₂、L₃、L₄有无弯曲、缺损等异常。检测单元100例如具有：投光器110a、110b、110c、110d，它们在上述实施方式中说明的保持装置60旋转时，向被保持装置60保持的带导线电子部件E的导线照射光线R₁、R₂、R₃、R₄；以及受光器112a、112b、112c、112d，它们接受从投光器110a、110b、110c、110d照射的光线R₁、R₂、R₃、R₄。具体而言，检测单元100具有：第1投光器110a，其向处于正常状态的导线L₁的末端部照射第1光线R₁；第1受光器112a，其接受从第1投光器110a照射的第1光线R₁；第2投光器110b，其向处于正常状态的导线L₂的末端部照射第2光线R₂；第2受光器112b，其接受从第2投光器110b照射的第2光线R₂；第3投光器110c，其向处于正常状态的导线L₃的末端部照射第3光线R₃；第3受光器112c，其接受从第3投光器110c照射的第3光线R₃；第4投光器110d，其向处于正常状态的导线L₄的末端部照射第4光线R₄；以及第4受光器112d，其接受从第4投光器110d照射的第4光线R₄。

优选，如图9所示，在仰视观察通过检测单元100的带导线电子部件E时，将导线L₁的根部与导线L₂的根部连结起来的直线不与第1光线R₁、第2光线R₂、第3光线R₃以及第4光线R₄平行。更加优选，在仰视观察带导线电子部件E时，将导线L₁的根部与导线L₂的根部连结起来的直线相对于第1光线R₁、第2光线R₂、第3光线R₃以及第4光线R₄倾斜约45°左右。由此，导线L₁与导线L₂遮挡第1光线R₁的时机不变得相同，相同地，遮挡第2光线R₂、第3光线R₃以及第4光线R₄的时机不变得相同。其结果，能够提高检测导线的异常的精度。此外，对于将导线L₃的根部与导线L₄的根部连结起来的直线，也相同，因此这里不重复说明。

此外，检测单元100的检测结果也可以积蓄于具有用于人工实现推论、判断等智慧功能的自我学习功能的计算机系统(所谓的“人工智能(AI)”)。而且，该计算机系统也可以基于积蓄的检测结果(例如，导线从正常的状态起产生了何种程度的弯曲、缺损等)，根据导线的异常(弯曲、缺损等)，以错开使导线的末端部抵接的位置(导孔的内壁的一部分)的方式控制机器人11，由此能够将产生异常的导线自动地插入贯通孔。

根据上述说明，对于本领域技术人员而言，能够明确本发明的多种改进、其他的实施方式。因此，上述说明应仅作为例示来解释，以对本领域技术人员教示执行本发明的最佳的方式的目的进行提供。在不脱离本发明的主旨的范围内，能够实质性地变更其构造以及/或者功能的详情。

附图标记的说明

11…机器人；12…基座；13a、13b…一对机器人臂；14…控制装置；15a、15b…一对连杆；16…基轴；17…腕部；18a…第1末端执行器；18b…第2末端执行器；19…机械接口；60…保持装置；62…圆板部件；64…保持机构；66…径向延伸部；68…保持部；70…连接部；80…夹具；82…安装部；84…载置部；88…导孔；90…布线基板；98…贯通孔；100…检测单元；110…投光器；112…受光器。

Claims (8)

1.一种导线的插入方法，用于将带导线电子部件的导线插入到穿设在布线基板的贯通孔，

所述导线的插入方法的特征在于，

具备：

第1步骤，准备所述带导线电子部件、构成为供其他的电子部件与安装所述带导线电子部件的位置邻接地安装的所述布线基板、以及包含用于将所述导线向所述贯通孔引导的导孔的夹具；

第2步骤，保持所述带导线电子部件；

第3步骤，以使所述夹具的一侧的侧面与所述其他的电子部件对置的方式，并且以使所述夹具的导孔的内壁的底面侧端部贴于穿设在所述布线基板的贯通孔的方式，在所述布线基板载置所述夹具；以及

第4步骤，通过使所述导线的末端部与所述导孔的内壁抵接，并向所述布线基板侧滑动，而对所述带导线电子部件的导线进行引导而将所述导线插入所述贯通孔，

所述导孔以横截面积随着从顶面朝向底面变小的方式，并且以在所述夹具的一侧的侧面敞开的方式被穿设。

2.根据权利要求1所述的导线的插入方法，其特征在于，

在所述第1步骤中，还准备对所述带导线电子部件以及所述夹具进行作业的机器人，

所述机器人包含：

第1机器人臂；

第1末端执行器，其安装于所述第1机器人臂，通过保持所述带导线电子部件进行作业，而进行所述第2步骤以及所述第4步骤；

第2机器人臂；以及

第2末端执行器，其安装于所述第2机器人臂，通过保持所述夹具进行作业，而进行所述第3步骤。

3.根据权利要求2所述的导线的插入方法，其特征在于，

所述第1末端执行器包含以能够旋转的方式设置于该第1末端执行器的基部并且用于保持所述带导线电子部件的保持装置，

所述保持装置具有多个保持部，所述多个保持部在周向上相互隔开间隔设置为放射状，并且分别保持一个所述带导线电子部件，

在所述第1步骤中，准备多个所述带导线电子部件，

在所述第2步骤中，通过一边使所述保持装置旋转，一边使所述多个保持部分别保持所述带导线电子部件，由此保持多个所述带导线电子部件，

在所述第4步骤中，对保持为与所述布线基板对置的带导线电子部件的导线进行引导而将所述导线插入所述贯通孔，

在进行所述第4步骤后，

再次进行第3步骤，即，以使所述夹具的一侧的侧面与其他的电子部件或者已经进行了所述第4步骤的带导线电子部件对置的方式，并且以使所述夹具的导孔的内壁的底面侧端部贴于穿设在所述布线基板的下一个贯通孔的方式，在所述布线基板载置所述夹具，并且，

在使所述保持装置再次旋转而使所述多个带导线电子部件中的下一个带导线电子部件与所述布线基板对置的基础上，再次进行对所述下一个带导线电子部件的导线进行引导而将所述导线插入所述贯通孔的第4步骤，

通过反复进行再次进行所述第3步骤并且再次进行所述第4步骤的过程，由此反复进行对所述带导线电子部件的导线进行引导而将所述导线插入贯通孔的作业。

4.根据权利要求2或3所述的导线的插入方法，其特征在于，

所述保持装置还包含检测单元，所述检测单元用于检测所述带导线电子部件各自的导线是否存在异常。

5.根据权利要求4所述的导线的插入方法，其特征在于，

所述检测单元具有：

投光器，所述投光器设置于所述第1末端执行器的基部，并且在所述保持部以及被所述保持部保持的带导线电子部件旋转时，向所述带导线电子部件的导线照射光线；以及

受光器，所述受光器以隔着所述保持部以及被所述保持部保持的带导线电子部件而与所述投光器对置的方式设置于所述第1末端执行器的基部，并且接受从所述投光器照射的光线。

6.一种保持装置，其使用于权利要求2所述的导线的插入方法的实施中，所述第1末端执行器具有用于保持所述带导线电子部件的保持装置，

所述保持装置的特征在于，

所述保持装置以能够旋转的方式设置于所述第1末端执行器的基部，并且，

具有多个保持部，所述多个保持部在周向上相互隔开间隔设置为放射状，并且分别保持一个所述带导线电子部件，

在所述第1步骤中，准备多个所述带导线电子部件，

在所述第2步骤中，通过一边旋转一边在所述多个保持部分别保持所述带导线电子部件，由此保持多个在所述第1步骤中准备的带导线电子部件，

在所述第4步骤中，对保持为与所述布线基板对置的带导线电子部件的导线进行引导而将所述导线插入所述贯通孔，

在进行所述第4步骤后，

再次进行第3步骤，即，以使所述夹具的一侧的侧面与其他的电子部件或者已经进行了所述第4步骤的带导线电子部件对置的方式，并且以使所述夹具的导孔的内壁的底面侧端部贴于穿设在所述布线基板的下一个贯通孔的方式，在所述布线基板载置所述夹具，并且，

在再次旋转而使所述多个带导线电子部件中的下一个带导线电子部件与所述布线基板对置的基础上，再次进行对所述下一个带导线电子部件的导线进行引导而将所述导线插入所述贯通孔的第4步骤，

通过反复进行再次进行所述第3步骤并且再次进行所述第4步骤的过程，由此反复进行对所述带导线电子部件的导线进行引导而将所述导线插入贯通孔的作业。

7.根据权利要求6所述的保持装置，其特征在于，

还包含检测单元，所述检测单元用于检测所述带导线电子部件各自的导线是否存在异常。

8.根据权利要求7所述的保持装置，其特征在于，

所述检测单元具有：

投光器，所述投光器设置于所述第1末端执行器的基部，并且在所述保持部以及被所述保持部保持的带导线电子部件旋转时，向所述带导线电子部件的导线照射光线；以及

受光器，所述受光器以隔着所述保持部以及被所述保持部保持的带导线电子部件而与所述投光器对置的方式设置于所述第1末端执行器的基部，并且接受从所述投光器照射的光线。

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