CN110792300B - 一种伸缩梳齿式立体停车系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及立体车库技术领域，具体公开了一种伸缩梳齿式立体停车系统，包括机械式立体车库，其内部设有用于停放汽车的若干可移动的停车板，还包括：载车台和转运车；载车台开设有凹槽，凹槽顶部对称固定有固定梳齿架；转运车包括上底盘、下底盘、升降机构和若干伸缩梳齿组；伸缩梳齿组位于上底盘内，伸缩梳齿组包括两推拉杆和中心对称的两伸缩梳齿；伸缩梳齿沿上底盘宽度方向设置，伸缩梳齿包括水平固定连接的长杆和短杆，长杆和短杆的轴线平行，且长杆和短杆的外端部齐平；推拉杆包括伸缩端和固定端，推拉杆的固定端与上底盘固定连接，推拉杆的伸缩端与长杆的内端部固定连接。采用本发明的技术方案能提高汽车搬运时的稳定性。

Description

一种伸缩梳齿式立体停车系统

技术领域

本发明涉及立体车库技术领域，特别涉及一种伸缩梳齿式立体停车系统。

背景技术

随着国民经济的发展和人民生活水平的提高，拥有私家车的家庭越来越多，对停车设施的需求也在不断增加，于是机械式立体车库就应运而生。机械式立体车库(尤其是升降横移类车库)既可以大面积使用，也可以见缝插针设置，还能与地面停车场、地下车库和停车楼组合实施，在近年来被认为是解决城市停车难的有效手段。

机械式立体车库(简称机械车库)与传统的车库相比，在许多方面都显示出优越性。首先，机械式立体车库具有突出的节地优势，它占地空间小，可以大大地节省有限的土地资源，并节省土建开发成本(向上扩展，存放车辆的空间不需要设置过多的行车通道)。但是经过近几年的发展，即便机械式立体车库具有上述优点，但是还是未能进行大面积的推广，主要原因如下：机械式立体车库是由驾驶人员先将汽车驾驶到停车板上停稳，然后驾驶人员离开汽车，在机械式立体车库本身的升降机构和横移机构的驱动下，使得停车板升降或者横移，让停车板和停车板上的汽车一起移动到机械式立体车库内的合适位置完成停放。

上述停车方式需要驾驶人员将汽车驾驶到停车板上，这对于许多的驾驶人员来说将车辆驾驶到停车板上难度较高，在出现压线时(即车轮位于停车板边沿时)，极易出现侧翻事故，即机械式立体车库对驾驶人员的驾驶技术要求较高，不便于驾驶人员使用。为了解决上述问题，申请人提交了公开号为CN108179906A的立体智能停车场及其停车方法的中国专利申请，包括：机械式立体车库，其内部设有用于停放汽车的若干可移动的停车板；交付系统，用于用户停放汽车并提高该汽车底盘的离地间距；转运系统，用于将停放在交付系统上的汽车转运到停车板上。交付系统为用于停放汽车的载板，载板两侧高、中间低，载板的端部设有用于方便汽车驶上载板的搭桥。转运系统包括转运控制模块、行走模块以及夹持模块，转运控制模块分别与行走模块、夹持模块信号连接，行走模块用于驱动转运系统移动，夹持模块用于对停放在载板上的车辆进行夹持，转运控制模块控制行走机构行驶到汽车腹部然后控制夹持模块夹持固定住汽车的轮胎。

由于上述方案是采用夹持固定柱汽车轮胎的方式，在实际使用过程中容易出现夹持不稳或夹持不准确的问题，容错率较低，为解决上述问题申请人进行了后续的研发改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种伸缩梳齿式立体停车系统，以提高汽车搬运时的稳定。

为解决上述技术问题，本发明技术方案如下：

一种伸缩梳齿式立体停车系统，包括机械式立体车库，其内部设有用于停放汽车的若干可移动的停车板，还包括：载车台和转运车；

载车台开设有凹槽，凹槽顶部对称固定有固定梳齿架；载车台的端部固定有用于汽车驶上载车台的搭桥；

转运车包括上底盘、下底盘、升降机构和若干伸缩梳齿组；升降机构固定在下底盘内，升降机构用于抬升上底盘；

伸缩梳齿组位于上底盘内，伸缩梳齿组包括两推拉杆和中心对称的两伸缩梳齿；伸缩梳齿沿上底盘宽度方向设置，伸缩梳齿包括水平固定连接的长杆和短杆，长杆和短杆的轴线平行，且长杆和短杆的外端部齐平；推拉杆包括伸缩端和固定端，推拉杆的固定端与上底盘固定连接，推拉杆的伸缩端与长杆的内端部固定连接。

基础方案原理及有益效果如下：

停车时，用户将汽车停放到载车台上；使汽车的车辆落到固定梳齿架上，用户便可以离开。转运车驶入凹槽内，伸缩梳齿组的推拉杆推动长杆水平伸出上底盘外,再通过升降机构将上底盘抬升,使长杆和短杆与车轮接触,实现对汽车的托举。然后转运车将汽车转运至停车板上；转运车再进行其他汽车的转运。

本方案中，伸缩梳齿组先伸出再抬升，伸出时长杆和短杆不受力，所以对推拉杆的驱动力要求较小，推拉杆可以设计得较小，能够有效节约上底盘的内部空间。

现有的伸缩型梳齿结构，为了保证汽车两侧的受力平衡，两侧的伸缩梳齿通常是完全对称的设置的，这就导致在正对的两个伸缩梳齿中，两伸缩梳齿和两推拉杆均位于同一直线上，两伸缩梳齿和两推拉杆的长度总和最大也就等于上底盘的宽度。在上底盘宽度一定的情形下，单侧伸缩梳齿的长度受限，推拉杆的长度受限，导致伸缩梳齿的伸长长度受限。本方案中，伸缩梳齿包括长杆和短杆，而且两侧的伸缩梳齿是中心对称的，这就意味着，在正对的两个伸缩梳齿中，长杆不位于同一直线上，推拉杆也不位于同一直线上，两个长杆之间不会相互影响，在上底盘宽度一定的情形下，长杆的长度能设计得更长，推拉杆的长度也能设计得更长，整体上伸缩梳齿的伸长长度也会更长，可以增大伸缩梳齿与车轮的接触面积，减小对汽车停放的准确性要求，提高容错率。而且，长杆和短杆的外端部齐平，使得在最外端，两侧的伸缩梳齿是镜像对称的，对汽车的承托效果更好，稳定性高。

进一步，还包括转向机构，转向机构包括回转支承轴承、固定座、第一驱动电机、第一谐波减速器、副转向齿轮和移动轮部；

回转支承轴承和固定座均平行于底盘；回转支承轴承位于底盘下方，回转支承轴承包括内圈和外圈；内圈与底盘固定连接；固定座位于回转支承轴承下方，固定座与外圈固定连接；移动轮部固定在固定座的下方；

副转向齿轮和第一谐波减速器分别位于固定座的两侧，副转向齿轮与回转支承轴承的外圈啮合；

第一谐波减速器包括输出轴和输入轴，第一驱动电机包括驱动轴；第一谐波减速器的输出轴与副转向齿轮固定连接，第一驱动电机位于第一谐波减速器下方，第一驱动电机的驱动轴与第一谐波减速器的输入轴固定连接。

需要转向时，第一驱动电机启动，驱动第一谐波减速器，第一谐波减速器进行减速，同时第一谐波减速器带动副转向轮转动，由于回转支承轴承内圈与底盘固定连接，副转向轮转动时，带动回转支承轴承外圈转动，外圈带动整个固定座转动，达到转向的目的。与传统的转向机构相比，本方案中，可以实现360°的转向，转向更灵活。本方案中采用第一谐波减速器，与普通的单级或多级齿轮减速器来说，实现同等减速比和大扭矩输出的情况下，体积更小，精度更高。

进一步，所述移动轮部包括移动轮、转轴、夹持片、第二谐波减速器、第二驱动电机和底板；夹持片的数量为二，两夹持片的上端均与固定座固定连接，移动轮位于两夹持片之间，转轴穿过移动轮的轴心和两夹持片，转轴与移动轮固定连接，转轴与两夹持片转动连接；底板位于其中一夹持片远离移动轮的一侧，底板上端与固定座固定连接；第二谐波减速器位于夹持片与底板之间且固定在底板上，第二驱动电机固定在底板远离第二谐波减速器的一侧；第二谐波减速器包括输出轴和输入轴，第二驱动电机包括驱动轴；第二谐波减速器的输出轴与转轴固定连接，第二驱动电机的驱动轴与第二谐波减速器的输入轴固定连接。

需要移动时，第二驱动电机启动，第二谐波减速器进行减速，同时第二谐波减速器带动移动轮转动；与普通的单级或多级齿轮减速器来说，通过第二谐波减速器，能在实现同等减速比和大扭矩输出的情况下，减小体积以及提高移动精度。

进一步，所述升降机构包括底座、举升座、剪叉臂组件、滚珠丝杆组件、第三驱动电机和第三谐波减速器；

底座与下底盘固定连接；举升座与上底盘固定连接；底座和举升座的侧壁上均水平开设有水平滑槽；

剪叉臂组件的数量为二，剪叉臂组件包括第一端、第二端、第三端和第四端；剪叉臂组件的第一端和第三端分别与底座和举升座的侧壁转动连接，剪叉臂组件的第二端和第四端分别位于底座和举升座的水平滑槽内，且与水平滑槽滑动连接；两剪叉臂组件的第二端均与滚珠丝杆组件转动连接；

第三谐波减速器和第三驱动电机均固定在底座的一侧壁上；第三谐波减速器包括输入端和输出端，第三驱动电机包括驱动轴；第三驱动电机的驱动轴与第三谐波减速器的输入端固定连接，第三谐波减速器的输出端与滚珠丝杆组件固定连接。

当需要举升时，第三驱动电机启动，第三谐波减速器对第三驱动电机的输出减速后，带动滚珠丝杆组件转动，滚珠丝杆组件由于与剪叉臂组件转动连接，滚珠丝杆组件将转动转化为剪叉臂组件在竖直方向上的运动，剪叉臂组件带动举升座上升，实现举升的动作。本方案中，剪叉臂组件和滚珠丝杆组件都可以收纳在底座与举升座内，使得整个结构紧凑，初始位置时整体高度只有底座和举升座的高度之和，能控制得非常低，使得转运车的整体高度能做得更低，载车台的高度可以做得更低，方便汽车驶入载车台。

载车台的高度可以做得更低之后，升降机构需要举升的高度也能更低，重心低，转运车能更平稳的转运汽车。

本方案中，设置第三谐波减速器，与普通的单级或多级齿轮减速器来说，实现同等减速比和大扭矩输出的情况下，体积更小，而且精度更高，能够对举升的高度进行精确控制。

进一步，所述长杆和短杆的纵截面均为T型。

相比于条型的结构，T型的结构强度高，在纵向的承载力好，受力后不容易弯曲。

进一步，所述上底盘的侧壁开设有供伸缩梳齿伸出的伸缩孔。

通过设置伸缩孔，便于伸缩梳齿的伸出，同时也对伸缩梳齿起到了限位的作用，避免伸缩梳齿产生较大的侧向位移。

进一步，所述剪叉臂组件包括两剪叉臂，两剪叉臂之间转动连接。

在不需要举升的初始位置时，两剪叉臂可以折叠于底座与举升座内，能有效降低升降机构的初始高度。

进一步，所述滚珠丝杆组件包括螺杆和螺母座；螺杆沿水平滑槽长度方向设置，螺杆的两端分别与底座的两侧壁转动连接；螺母座与螺杆螺纹连接，两剪叉臂组件的第二端均与螺母座转动连接；谐波减速器的输出端与螺杆的一端固定连接。

通过滚珠丝杆组件，能有效将谐波减速器的回转运动转化为两剪叉臂组件在竖直方向的直线运动，实现举升动作。

进一步，所述上底盘内沿宽度方向开设有滑动槽，伸缩梳齿与滑动槽滑动连接。

通过设置滑动槽，能减小伸缩梳齿之间在上底盘移动时的摩擦，滑动槽也能起到导向的作用。

进一步，所述推拉杆的轴线与长杆的轴线重合。

推拉杆的推力能直接作用到长杆上。

附图说明

图1为一种伸缩梳齿式立体停车系统实施例一载车台的俯视图；

图2为一种伸缩梳齿式立体停车系统实施例一转向机构正视的立体图；

图3为一种伸缩梳齿式立体停车系统实施例一转向机构仰视的立体图；

图4为一种伸缩梳齿式立体停车系统实施例一转向机构俯视的立体图；

图5为一种伸缩梳齿式立体停车系统实施例一升降机构的立体图；

图6为一种伸缩梳齿式立体停车系统实施例一转运车的横剖图；

图7为一种伸缩梳齿式立体停车系统实施例一转运车的伸缩梳齿组伸出时的局部横剖图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细说明：

说明书附图中的附图标记包括：

载车台1、凹槽2、固定梳齿架3、搭桥4、上底盘5、转向机构6、升降机构7、伸缩梳齿组8；

回转支承轴承601、固定座602、第一驱动电机603、第一谐波减速器604、副转向齿轮605、移动轮606、夹持片607、第二谐波减速器608、第二驱动电机609、底板610、测量齿轮611、编码器外壳612；

底座701、举升座702、剪叉臂组件703、螺杆704、螺母座705、第三驱动电机706、第四谐波减速器707、安装座708、滑槽709；

推拉杆801、长杆802、短杆803。

实施例一

一种伸缩梳齿式立体停车系统，包括机械式立体车库、载车台1和转运车。机械式立体车库其内部设有用于停放汽车的若干可移动的停车板，停车板两侧高中间低，停车板的中间焊接有固定梳齿架3。机械式立体车库的其他结构已经在公开号为CN108179906A的立体智能停车场及其停车方法的中国专利中公开，属于现有技术，这里不再赘述。

如图1所示，载车台1开设有凹槽2，凹槽2的宽度大于转运车的宽度，凹槽2的两端贯穿载车台1；换句话说，转运车能从外部驶入凹槽2内。凹槽2顶部对称焊接有固定梳齿架3。载车台1的端部焊接有用于汽车驶上载车台1的搭桥4；载车台1的固定梳齿架3与停车板的固定梳齿架3相同。

转运车包括上底盘5、下底盘、升降机构7、转向机构6、控制机构和若干伸缩梳齿组8升降机构7固定在下底盘内，升降机构7用于抬升上底盘5；

转向机构6的数量为4个，其中2个对称设置在下底盘的前侧，2个对称设置在下底盘的后侧。如图2-图4所示，转向机构6包括回转支承轴承601、固定座602、第一驱动电机603、第一谐波减速器604、副转向齿轮605、移动轮部和测量部。

回转支承轴承601和固定座602的上表面均平行于底盘的底面；回转支承轴承601位于底盘下方，回转支承轴承601与底盘通过螺钉固定连接；固定座602位于回转支承轴承601下方，固定座602与回转支承轴承601转动连接；本实施例中，回转支承轴承601包括内圈和外圈，固定座602与外圈通过螺钉固定连接,底盘与内圈通过螺钉固定连接。

副转向齿轮605和第一谐波减速器604分别位于固定座602的上、下两侧，副转向齿轮605与回转支承轴承601外圈啮合；回转支承轴承601外圈与副转向齿轮605的齿轮比大于1。第一谐波减速器604包括减速器外壳、输出轴和输入轴；第一驱动电机603包括电机外壳和驱动轴；减速器外壳的上表面与固定座602的下表面通过螺栓固定连接，第一驱动电机603位于第一谐波减速器604下方，电机外壳的上表面与减速器外壳的下表面通过螺栓固定连接。

第一谐波减速器604的输出轴与副转向齿轮605固定连接，具体的，输出轴的末端一体成型有圆盘，固定座602上开设有容纳圆盘的输出孔，圆盘位于输出孔内，圆盘与副转向齿轮605通过螺栓固定连接。第一驱动电机603的驱动轴通过联轴器与第一谐波减速器604的输入轴固定连接。本实施例中，联轴器为刚性联轴器。

移动轮部固定在固定座602的下方。移动轮部包括移动轮606、转轴、夹持片607、第二谐波减速器608、第二驱动电机609和底板610；夹持片607的数量为二，两夹持片607的上端均与固定座602焊接，移动轮606位于两夹持片607之间，转轴穿过移动轮606的轴心和两夹持片607，转轴与移动轮606焊接，转轴与两夹持片607转动连接。两夹持片607均开设有供转轴穿过的转轴孔，转轴孔与转轴之间还设置有轴承，此处的设置均为现有技术，这里不再赘述。底板610位于其中一夹持片607远离移动轮606的一侧，以图3为例，本实施例中底板610位于左侧夹持片607的左侧。

底板610上端与固定座602焊接；第二谐波减速器608同样包括减速器外壳、输出轴和输入轴；第二驱动电机609同样包括电机外壳和驱动轴；

第二谐波减速器608位于夹持片607与底板610之间且第二谐波减速器608的减速器外壳通过螺栓固定在底板610上，第二驱动电机609的电机外壳通过螺栓固定在底板610远离第二谐波减速器608的一侧；第二谐波减速器608的输出轴与转轴通过联轴器固定连接，第二驱动电机609的驱动轴与第二谐波减速器608的输入轴通过联轴器固定连接。

测量部包括测量齿轮611和旋转编码器；测量齿轮611和旋转编码器分别位于固定座602的两侧，测量齿轮611与回转支承轴承601外圈啮合，回转支承轴承601外圈与测量齿轮611的齿轮比大于1。旋转编码器包括测量转轴和编码器外壳612；编码器外壳612通过螺栓固定在固定座602的下表面上，测量转轴与测量齿轮611焊接；旋转编码器用于测量回转支承轴承601的转动角度。

如图5所示，升降机构7包括底座701、举升座702、剪叉臂组件703、滚珠丝杆组件、第三驱动电机706和第三谐波减速器。底座701和举升座702均为形状相同的矩形框。底座701的底部与下底盘通过螺钉固定连接；举升座702的顶部通过螺栓与上底盘5固定连接；底座701前侧侧壁的内侧，底座701后侧侧壁的内侧上均开有水平滑槽709；举升座702前侧侧壁的内侧，举升座702后侧侧壁的内侧上也均开有水平滑槽709(图5中，以第三驱动电机706所在一侧为右侧)。包括轴承，轴承嵌入水平滑槽709内。

剪叉臂组件703位于底座701和举升座702的内侧，剪叉臂组件703的数量为二。每一剪叉臂组件703包括两剪叉臂，两剪叉臂之间通过螺栓转动连接。一剪叉臂包括第一端和第四端，另一剪叉臂包括第二端和第三端；其中，第一端和第三端位于同一侧。第一端和第三端分别与底座701和举升座702的侧壁转动连接，第二端和第四端分别位于底座701和举升座702的水平滑槽709内，且通过轴承与水平滑槽709滑动连接。

滚珠丝杆组件包括螺杆704和螺母座705；螺杆704沿水平滑槽709长度方向设置，螺杆704的两端分别与底座701的左右两侧壁转动连接；螺母座705与螺杆704螺纹连接，两剪叉臂的第二端均与螺母座705转动连接。

还包括安装座708，第三谐波减速器和第三驱动电机706均包括外壳，安装座708右端与底座701的左侧壁的外壁通过螺栓固定连接，安装座708左端与第三谐波减速器的右侧外壳通过螺栓固定连接，第三驱动电机706的右侧外壳与第三谐波减速器的左侧外壳通过螺栓固定连接。

第三谐波减速器还包括输入端和输出端，第三驱动电机706还包括驱动轴；第三驱动电机706的驱动轴与第三谐波减速器的输入端通过螺栓固定连接，第三谐波减速器的输出端与螺杆704的左端通过联轴器固定连接。本实施例中，第三驱动电机706为伺服电机。

伸缩梳齿组8；位于上底盘5内，其中上底盘5的前端设置有4-6个伸缩梳齿组8，上底盘5的后端设置有2-4个伸缩梳齿组8。本实施例中，上底盘5的前端设置有4个伸缩梳齿组8，上底盘5的后端设置有2个伸缩梳齿组8。

如图6、图7所示，伸缩梳齿组8包括两推拉杆801和中心对称的两伸缩梳齿；伸缩梳齿沿上底盘5宽度方向设置，本实施例中的宽度方向，具体为图6、图7中的左右方向。上底盘5的左右两侧的侧壁对应开设有供伸缩梳齿伸出的伸缩孔。上底盘5内沿左右方向开设有滑动槽，伸缩梳齿与滑动槽滑动连接。

伸缩梳齿包括水平焊接的长杆802和短杆803，长杆802和短杆803的轴线平行，且长杆802和短杆803的外端部齐平。本实施例中，短杆803长度的小于长杆802的长度1/2。长杆802和短杆803的纵截面均为T型。本实施例中，滑动槽的宽度大于长杆802和短杆803的宽度之和，便于同时容纳长杆802和短杆803在滑动槽内滑动。滑动槽纵截面的形状与伸缩梳齿的形状相同；换句话说，滑动槽纵截面是由两个T型连接起来的，以分别容纳长杆802和短杆803。

推拉杆801包括伸缩端和固定端，推拉杆801的固定端与上底盘5通过螺栓固定连接，推拉杆801的伸缩端与长杆802的内端部通过螺栓固定连接。推拉杆801的轴线与长杆802的轴线重合。本实施例中，长杆802和短杆803的外端部指经过伸长后，伸出上底盘5的端部，内端部与外端部相对。推拉杆801为电动推拉杆801。

控制机构包括PLC控制器和伺服驱动器，PLC控制器与伺服驱动器信号连接，伺服驱动器分别与第一驱动电机603、第二驱动电机609、第三驱动电机706、电动推拉杆801和旋转编码器信号连接。PLC控制器通过伺服驱动器控制第一驱动电机603和第二驱动电机609实现转向和移动，PLC控制器通过伺服驱动器控制第三驱动电机706实现升降，PLC控制器通过伺服驱动器控制电动推拉杆801实现伸缩梳齿的伸缩，PLC控制器的具体控制过程属于现有技术，这里不再赘述。

实施例二

一种伸缩梳齿式立体停车系统，与实施例一的区别在于，控制机构还用于获取转动角度指令；控制机构还用于根据转动角度指令计算实际转动角度，控制机构还用于将实际转动角度划分为三个阶段，本实施例中，具体为第一阶段、第二阶段和第三阶段，每一阶段对应一定的时长；转动角度指令的获取可以是来自外部的，例如来自外部的遥控器，通过远程遥控控制搬运车；转动角度指令的获取还可以是预存的，也就是预先设定了搬运车运行路线，搬运车根据预先设定的路线行驶。

控制机构还用于在第一阶段控制第一驱动电机603加速转动，在第二阶段控制第一驱动电机603匀速转动，在第三阶段控制第一驱动电机603减速转动。

其中，控制机构将实际转动角度划分为三个阶段时；判断转动的角度是否大于阈值，如果大于阈值，控制机构设置第一阶段的时长小于第三阶段的时长；如果小于阈值，控制机构设置第一阶段的时长大于第三阶段的时长。如果等于阈值，控制机构设置第一阶段的时长等于第三阶段的时长。本实施例中，阈值为45度，当转动的角度大于45度时，第一阶段的时长小于第三阶段的时长，也就是说加速的时长小于减速的时长；这样就能快速的加速到一个最大的转动速度，再维持一段时间后进行减速；与现有的匀加速匀减速的转动相比，转动的速度更快，能实现搬运车的快速转向；而且，由于转动的角度较大，进行一个较长时间的减速，能保证转动的平稳性。当转动的角度小于45度时，第一阶段的时长大于第三阶段的时长，也就是说加速的时长大于减速的时长。由于转动的角度较小，进行一个较短时间的减速，对搬运车的影响较小，进行一个较长时间的加速，能有效减少搬运车的转向时间。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (9)

1.一种伸缩梳齿式立体停车系统，包括机械式立体车库，其内部设有用于停放汽车的若干可移动的停车板，其特征在于，还包括：载车台和转运车；

载车台开设有凹槽，凹槽顶部对称固定有固定梳齿架；载车台的端部固定有用于汽车驶上载车台的搭桥；

转运车包括上底盘、下底盘、升降机构和若干伸缩梳齿组；升降机构固定在下底盘内，升降机构用于抬升上底盘；

伸缩梳齿组位于上底盘内，伸缩梳齿组包括两推拉杆和中心对称的两伸缩梳齿；伸缩梳齿沿上底盘宽度方向设置，伸缩梳齿包括水平固定连接的长杆和短杆，长杆和短杆的轴线平行，且长杆和短杆的外端部齐平；推拉杆包括伸缩端和固定端，推拉杆的固定端与上底盘固定连接，推拉杆的伸缩端与长杆的内端部固定连接；

还包括转向机构，转向机构包括回转支承轴承、固定座、第一驱动电机、第一谐波减速器、副转向齿轮和移动轮部；

回转支承轴承和固定座均平行于底盘；回转支承轴承位于底盘下方，回转支承轴承包括内圈和外圈；内圈与底盘固定连接；固定座位于回转支承轴承下方，固定座与外圈固定连接；移动轮部固定在固定座的下方；

副转向齿轮和第一谐波减速器分别位于固定座的两侧，副转向齿轮与回转支承轴承的外圈啮合；

第一谐波减速器包括输出轴和输入轴，第一驱动电机包括驱动轴；第一谐波减速器的输出轴与副转向齿轮固定连接，第一驱动电机位于第一谐波减速器下方，第一驱动电机的驱动轴与第一谐波减速器的输入轴固定连接。

2.根据权利要求1所述的伸缩梳齿式立体停车系统，其特征在于：所述移动轮部包括移动轮、转轴、夹持片、第二谐波减速器、第二驱动电机和底板；夹持片的数量为二，两夹持片的上端均与固定座固定连接，移动轮位于两夹持片之间，转轴穿过移动轮的轴心和两夹持片，转轴与移动轮固定连接，转轴与两夹持片转动连接；底板位于其中一夹持片远离移动轮的一侧，底板上端与固定座固定连接；第二谐波减速器位于夹持片与底板之间且固定在底板上，第二驱动电机固定在底板远离第二谐波减速器的一侧；第二谐波减速器包括输出轴和输入轴，第二驱动电机包括驱动轴；第二谐波减速器的输出轴与转轴固定连接，第二驱动电机的驱动轴与第二谐波减速器的输入轴固定连接。

3.根据权利要求1所述的伸缩梳齿式立体停车系统，其特征在于：所述升降机构包括底座、举升座、剪叉臂组件、滚珠丝杆组件、第三驱动电机和第三谐波减速器；

底座与下底盘固定连接；举升座与上底盘固定连接；底座和举升座的侧壁上均水平开设有水平滑槽；

剪叉臂组件的数量为二，剪叉臂组件包括第一端、第二端、第三端和第四端；剪叉臂组件的第一端和第三端分别与底座和举升座的侧壁转动连接，剪叉臂组件的第二端和第四端分别位于底座和举升座的水平滑槽内，且与水平滑槽滑动连接；两剪叉臂组件的第二端均与滚珠丝杆组件转动连接；

第三谐波减速器和第三驱动电机均固定在底座的一侧壁上；第三谐波减速器包括输入端和输出端，第三驱动电机包括驱动轴；第三驱动电机的驱动轴与第三谐波减速器的输入端固定连接，第三谐波减速器的输出端与滚珠丝杆组件固定连接。

4.根据权利要求1所述的伸缩梳齿式立体停车系统，其特征在于：所述长杆和短杆的纵截面均为T型。

5.根据权利要求4所述的伸缩梳齿式立体停车系统，其特征在于：所述上底盘的侧壁开设有供伸缩梳齿伸出的伸缩孔。

6.根据权利要求3所述的伸缩梳齿式立体停车系统，其特征在于：所述剪叉臂组件包括两剪叉臂，两剪叉臂之间转动连接。

7.根据权利要求6所述的伸缩梳齿式立体停车系统，其特征在于：所述滚珠丝杆组件包括螺杆和螺母座；螺杆沿水平滑槽长度方向设置，螺杆的两端分别与底座的两侧壁转动连接；螺母座与螺杆螺纹连接，两剪叉臂组件的第二端均与螺母座转动连接；谐波减速器的输出端与螺杆的一端固定连接。

8.根据权利要求5所述的伸缩梳齿式立体停车系统，其特征在于：所述上底盘内沿宽度方向开设有滑动槽，伸缩梳齿与滑动槽滑动连接。

9.根据权利要求8所述的伸缩梳齿式立体停车系统，其特征在于：所述推拉杆的轴线与长杆的轴线重合。

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