CN110792301B - 一种用于无人交互立体车库的伸缩梳齿式搬运系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及立体车库技术领域，具体公开了一种用于无人交互立体车库的伸缩梳齿式搬运系统，包括能实现上下相对运动的上底盘和下底盘，还包括位于上底盘内的若干伸缩梳齿组，伸缩梳齿组包括两推拉杆和中心对称的两伸缩梳齿；伸缩梳齿沿上底盘宽度方向设置，伸缩梳齿包括水平固定连接的长杆和短杆，长杆和短杆的轴线平行，且长杆和短杆的外端部齐平；推拉杆包括伸缩端和固定端，推拉杆的固定端与上底盘固定连接，推拉杆的伸缩端与长杆的内端部固定连接。采用本发明的技术方案能增加梳齿的伸长长度。

Description

一种用于无人交互立体车库的伸缩梳齿式搬运系统

技术领域

本发明涉及立体车库技术领域，特别涉及一种用于无人交互立体车库的伸缩梳齿式搬运系统。

背景技术

随着社会的进步和人民生活水平的提高，汽车迅速普及，停车位的需求越来越大，传统的停车车库逐渐向智能机械化立体停车方式发展。智能立体停车设备中，智能立体停车库主要有平面移动类，巷道堆垛类，垂直升降类。它们的工作原理简单来说就是，有一台或多台搬运设备，可以从汽车底部把汽车举升起来搬运，然后一起移动到升降机上，升降机再把搬运设备连同汽车运往不同的停车层，再由搬运设备把汽车送入指定的停车位。

目前较为普遍采用的搬运设备主要有载车板型、梳齿型和抱夹轮胎型。梳齿型搬运设备主要利用停车位上的固定梳齿架和搬运设备上的升降梳齿上下交错运动，完成车辆的存取过程。由于能够直接搬运车辆，所以效率高速度快，成为目前立体车库中应用最普遍的一种汽车搬运方式。

梳齿型搬运设备的工作原理是，载车台、停车位与搬运器上的梳齿互相配合，搬运设备的梳齿与载车台、停车位的梳齿相互交错。存车时，汽车停放在载车台上，汽车的轮子在载车台的固定梳齿架上，搬运器上的升降机构使升降架升起，升降架上的升降梳齿连同汽车被托起后，升降机构停止驱动，行走机构开始动作，梳齿型搬运设备将汽车搬运到停车位，行走机构停止，升降机构使升降架下降，下降动作完成后梳齿型搬运设备退出停车位。取车时，搬运设备先进入停车位，升降架再上升，升降架上的升降梳齿连同汽车被托起后，搬运设备载着汽车退出停车位，升降架下降将汽车放置在载车台上，司机即可将车开走。

现有的梳齿型搬运设备中梳齿主要有固定型和伸缩型,固定型由于梳齿固定连接在搬运设备上,导致整个搬运设备体积庞大,移动不便。现有的伸缩型，为了保证汽车两侧的受力平衡，两侧的梳齿通常是对称的设置的，这就意味着在搬运设备的宽度一定的情形下，单侧梳齿的最大伸长长度是小于搬运设备的宽度的1/2的。由于梳齿伸长长度有限，梳齿与车轮的接触面积有限，对汽车停放的准确性要求高，容错率低。

为此，需要一种能有效增加伸长长度的梳齿。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于无人交互立体车库的伸缩梳齿式搬运系统，以增加梳齿的伸长长度。

为解决上述技术问题，本发明技术方案如下：

一种用于无人交互立体车库的伸缩梳齿式搬运系统，包括能实现上下相对运动的上底盘和下底盘，还包括位于上底盘内的若干伸缩梳齿组，伸缩梳齿组包括两推拉杆和中心对称的两伸缩梳齿；伸缩梳齿沿上底盘宽度方向设置，伸缩梳齿包括水平固定连接的长杆和短杆，长杆和短杆的轴线平行，且长杆和短杆的外端部齐平；推拉杆包括伸缩端和固定端，推拉杆的固定端与上底盘固定连接，推拉杆的伸缩端与长杆的内端部固定连接。

基础方案原理及有益效果如下：

需要搬运时,推拉杆推动长杆水平伸出上底盘外,再通过升降机构将上底盘抬升,使长杆和短杆与车轮接触,实现对汽车的托举。本方案中，先伸出再抬升，伸出时长杆和短杆不受力，所以对推拉杆的驱动力要求较小，推拉杆可以设计得较小，能够有效节约上底盘的内部空间。

现有的伸缩型梳齿结构，为了保证汽车两侧的受力平衡，两侧的伸缩梳齿通常是完全对称的设置的，这就导致在正对的两个伸缩梳齿中，两伸缩梳齿和两推拉杆均位于同一直线上，两伸缩梳齿和两推拉杆的长度总和最大也就等于上底盘的宽度。在上底盘宽度一定的情形下，单侧伸缩梳齿的长度受限，推拉杆的长度受限，导致伸缩梳齿的伸长长度受限。本方案中，伸缩梳齿包括长杆和短杆，而且两侧的伸缩梳齿是中心对称的，这就意味着，在正对的两个伸缩梳齿中，长杆不位于同一直线上，推拉杆也不位于同一直线上，两个长杆之间不会相互影响，在上底盘宽度一定的情形下，长杆的长度能设计得更长，推拉杆的长度也能设计得更长，整体上伸缩梳齿的伸长长度也会更长，可以增大伸缩梳齿与车轮的接触面积，减小对汽车停放的准确性要求，提高容错率。而且，长杆和短杆的外端部齐平，使得在最外端，两侧的伸缩梳齿是镜像对称的，对车辆的承托效果更好。

进一步，所述长杆和短杆的纵截面均为T型。

相比于条型的结构，T型的结构强度高，在纵向的承载力好，受力后不容易弯曲。

进一步，所述上底盘的侧壁开设有供伸缩梳齿伸出的伸缩孔。

通过设置伸缩孔，便于伸缩梳齿的伸出，同时也对伸缩梳齿起到了限位的作用，避免伸缩梳齿产生较大的侧向位移。

进一步，所述上底盘的前端设置有4-6个伸缩梳齿组，上底盘的后端设置有2-4个伸缩梳齿组。

市面上的家用汽车通常是发动机前置，换句话说前端的质量更大，在上底盘的前端设置更多的伸缩梳齿组，能起到更好的承托作用。

进一步，所述上底盘内沿宽度方向开设有滑动槽，伸缩梳齿与滑动槽滑动连接。

通过设置滑动槽，能减小伸缩梳齿之间在上底盘移动时的摩擦；滑动槽也能起到导向的作用。

进一步，所述推拉杆为电动推拉杆。

通过电动推拉杆都能精确控制伸缩梳齿伸缩距离。

进一步，所述推拉杆的轴线与长杆的轴线重合。

推拉杆的推力能直接作用到长杆上。

进一步，所述下底盘上安装有行走机构，所述行走机构包括驱动轮。

通过设置驱动轮，使下底盘可以移动，在整体上能带着搬运的汽车一起移动。

进一步，还包括载车台，载车台上固定有固定梳齿架。

通过固定梳齿架与伸缩梳齿的配合，便于对汽车进行托举。

进一步，所述上底盘和下底盘之间安装有升降机构。

通过升降机构，便于抬升上底盘。

附图说明

图1为一种用于无人交互立体车库的伸缩梳齿式搬运系统实施例一的横剖图；

图2为实施例一伸缩梳齿组伸出时的局部横剖图；

图3为实施例一伸缩孔的局部左视图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细说明：

说明书附图中的附图标记包括：

上底盘1、下底盘2、行走机构3、升降机构4、推拉杆5、长杆6、短杆7、伸缩孔8。

实施例一

如图1所示，一种用于无人交互立体车库的伸缩梳齿式搬运系统，包括载车台以及能实现上下相对运动的上底盘1和下底盘2，下底盘2上安装有行走机构3，上底盘1和下底盘2之间安装有升降机构4。载车台上焊接有固定梳齿架。固定梳齿架包括若干固定梳齿。

还包括位于上底盘1内的若干伸缩梳齿组，上底盘1的前端设置有4-6个伸缩梳齿组，上底盘1的后端设置有2-4个伸缩梳齿组。本实施例中，上底盘1的前端设置有4个伸缩梳齿组，上底盘1的后端设置有2个伸缩梳齿组。

如图2所示，伸缩梳齿组包括两推拉杆5和中心对称的两伸缩梳齿；伸缩梳齿沿上底盘1宽度方向设置，本实施例中根据宽度，具体为左右方向。如图3所示，上底盘1的左右两侧的侧壁对应开设有供伸缩梳齿伸出的伸缩孔8。上底盘1内沿左右方向开设有滑动槽，伸缩梳齿与滑动槽滑动连接。

伸缩梳齿包括水平焊接的长杆6和短杆7，长杆6和短杆7的轴线平行，且长杆6和短杆7的外端部齐平。本实施例中，短杆7长度的小于长杆6的长度1/2。长杆6和短杆7的纵截面均为T型。本实施例中，滑动槽的宽度大于长杆6和短杆7的宽度之和，便于同时容纳长杆6和短杆7在滑动槽内滑动。滑动槽纵截面的形状与伸缩梳齿的形状相同；换句话说，滑动槽纵截面是由两个T型连接起来的，以分别容纳长杆6和短杆7。

推拉杆5包括伸缩端和固定端，推拉杆5的固定端与上底盘1通过螺栓固定连接，推拉杆5的伸缩端与长杆6的内端部通过螺栓固定连接。推拉杆5的轴线与长杆6的轴线重合。本实施例中，长杆6和短杆7的外端部指经过伸长后，伸出上底盘1的端部，内端部与外端部相对。推拉杆5为电动推拉杆5。行走机构3包括驱动轮和运动电机；运动电机用于带动驱动轮转动，实现运动，这属于现有技术，这里不再赘述。

本实施例中，升降机构4包括底座、举升座和若干液压推杆。本实施例中，液压推杆的数量为四，分别位于底座的四角。液压推杆一端与底座螺栓连接，液压推杆的另一端与举升座螺栓连接。底座与下底盘焊接，举升座与上底盘焊接。通过液压推杆的伸缩，实现上底盘的上升和下降。

还包括控制模块，控制模块与驱动电机和电动推拉杆5信号连接，控制模块用于根据控制指令控制电动推拉杆5伸缩，实现伸缩梳齿的伸缩。本实施例中控制模块包括PLC控制器和伺服驱动器；具体的，PLC控制器向伺服驱动器发送控制指令，伺服驱动器基于控制指令向电动推拉杆5发送脉冲信号。控制指令的获取可以是来自外部的，例如外部的遥控器，通过远程遥控控制搬运车伸缩梳齿的伸缩；控制指令的获取还可以是预存的，也就是预先设定了伸缩梳齿的伸长长度，伸缩梳齿根据预先设定的长度伸长。

实施例二

一种用于无人交互立体车库的伸缩梳齿式搬运系统，与实施例一的区别在于，控制模块还用于获取伸长长度指令；控制模块还用于根据伸长长度计算实际伸长长度，控制模块还用于将实际伸长长度划分为三个阶段，本实施例中，具体为第一阶段、第二阶段和第三阶段，每一阶段对应一定的时长。

控制模块还用于在第一阶段控制电动推拉杆5加速伸长，在第二阶段控制电动推拉杆5匀速伸长，在第三阶段控制电动推拉杆5减速伸长。

其中，控制模块将实际伸长过程划分为三个阶段时；判断伸长的长度是否大于阈值，如果大于阈值，控制模块设置第一阶段的时长小于第三阶段的时长；如果小于阈值，控制模块设置第一阶段的时长大于第三阶段的时长。如果等于阈值，控制模块设置第一阶段的时长等于第三阶段的时长。本实施例中，阈值为150mm，当伸长长度大于150mm时，第一阶段的时长小于第三阶段的时长，也就是说加速的时长小于减速的时长；这样就能快速的加速到一个最大的速度，再维持一段时间后进行减速；与现有的匀加速匀减速的伸长相比，伸长的速度更快，能实现伸缩梳齿的快速伸长；而且，由于伸长的长度较长，进行一个较长时间的减速，能保证伸长时的平稳性。当伸长的长度小于150mm时，第一阶段的时长大于第三阶段的时长，也就是说加速的时长大于减速的时长。由于伸长的长度较小，进行一个较短时间的减速，对伸缩梳齿的影响较小，进行一个较长时间的加速，能有效减少伸长的时间。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (10)

1.一种用于无人交互立体车库的伸缩梳齿式搬运系统，包括能实现上下相对运动的上底盘和下底盘，其特征在于，还包括位于上底盘内的若干伸缩梳齿组，伸缩梳齿组包括两推拉杆和中心对称的两伸缩梳齿；伸缩梳齿沿上底盘宽度方向设置，伸缩梳齿包括水平固定连接的长杆和短杆，长杆和短杆的轴线平行，且长杆和短杆的外端部齐平；推拉杆包括伸缩端和固定端，推拉杆的固定端与上底盘固定连接，推拉杆的伸缩端与长杆的内端部固定连接。

2.根据权利要求1所述的用于无人交互立体车库的伸缩梳齿式搬运系统，其特征在于：所述长杆和短杆的纵截面均为T型。

3.根据权利要求2所述的用于无人交互立体车库的伸缩梳齿式搬运系统，其特征在于：所述上底盘的侧壁开设有供伸缩梳齿伸出的伸缩孔。

4.根据权利要求1所述的用于无人交互立体车库的伸缩梳齿式搬运系统，其特征在于：所述上底盘的前端设置有4-6个伸缩梳齿组，上底盘的后端设置有2-4个伸缩梳齿组。

5.根据权利要求3所述的用于无人交互立体车库的伸缩梳齿式搬运系统，其特征在于：所述上底盘内沿宽度方向开设有滑动槽，伸缩梳齿与滑动槽滑动连接。

6.根据权利要求1所述的用于无人交互立体车库的伸缩梳齿式搬运系统，其特征在于：所述推拉杆为电动推拉杆。

7.根据权利要求1所述的用于无人交互立体车库的伸缩梳齿式搬运系统，其特征在于：所述推拉杆的轴线与长杆的轴线重合。

8.根据权利要求1所述的用于无人交互立体车库的伸缩梳齿式搬运系统，其特征在于：所述下底盘上安装有行走机构，所述行走机构包括驱动轮。

9.根据权利要求1所述的用于无人交互立体车库的伸缩梳齿式搬运系统，其特征在于：还包括载车台，载车台上固定有固定梳齿架。

10.根据权利要求1所述的用于无人交互立体车库的伸缩梳齿式搬运系统，其特征在于：所述上底盘和下底盘之间安装有升降机构。

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