CN110774593B - 一种多孔材料粘贴系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种新型多孔材料粘贴系统，包括安装在第一机器人手臂上的多孔上料吸盘组、安装在第二机器人手臂上的多孔粘贴吸盘组、放有多孔材料工件的上料工装桌、定位工装架；还公开了一种新型多孔材料粘贴方法，多孔上料吸盘组先将上料工装桌上的多孔材料工件吸取转移到定位工装架后；再通过定位工装架上设有的压紧机构，压住多孔材料工件的离心纸；最后通过多孔粘贴吸盘组将定位工装架上的多孔材料工件吸起，使得剥离离心纸后的多孔材料工件放到流水线上。
Description
技术领域
本发明属于电器技术领域，尤其涉及一种多孔材料粘贴系统及方法。
背景技术
通过人工进行拿取两块海绵，将离心纸剥离，分别粘贴到电机支架左右两侧，极为不便，增加了动作的浪费，生产效率低下，且人工粘贴海绵过程中容易出现漏贴、贴歪等质量问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多孔材料粘贴系统及方法，以解决背景技术的问题。
为实现上述目的，本发明的一种多孔材料粘贴系统及方法的具体技术方案如下：
一种多孔材料粘贴系统，包括安装在第一机器人手臂上的多孔上料吸盘组、安装在第二机器人手臂上的多孔粘贴吸盘组、放有多孔材料工件的上料工装桌、定位工装架；
所述多孔上料吸盘组先将上料工装桌上的多孔材料工件吸取转移到定位工装架后，再通过定位工装架上设有的压紧机构，压住多孔材料工件的离心纸，最后通过多孔粘贴吸盘组将定位工装架上的多孔材料工件吸起，使得剥离离心纸后的多孔材料工件放到流水线上。
进一步的，所述多孔上料吸盘组包括安装在第一机器人手臂上的第一定位头、与第一定位头连接的上料板、与上料板另一面连接的上料吸盘、与上料吸盘上连接的上料吸嘴。
进一步的，所述多孔粘贴吸盘组包括安装在第二机器人手臂上的第二定位头、与第二定位头连接的粘贴板、与粘贴板另一面连接的粘贴吸盘、粘贴吸盘上连接的粘贴吸盘嘴。
进一步的，所述上料工装桌上安装有多个隔板，隔板对多孔材料工件分区安放。
进一步的，所述定位工装架包括压紧机构和工装架本体，其中，所述压紧机构包括上压紧机构和侧边压紧机构，其中，上压紧机构又包括安装在工装架本体面板上部的伸缩气缸、伸缩气缸头部连接的L型杆、L型杆上连接的第一压板，所述伸缩气缸驱动第一压板对多孔材料工件端部进行压紧，从而再配合多孔粘贴吸盘组仅仅吸走多孔材料工件，使得多孔材料工件和其上附着的离心纸进行剥离分开。
进一步的，所述压紧机构中的侧边压紧机构还包括安装在工装架本体面板侧边的旋转气缸、旋转气缸头部连接的第二压板，所述旋转气缸驱动第二压板转动后并对工装架本体上多孔材料工件的离心纸进行压紧。
进一步的，所述工装架本体面板倾斜放置，面板底部连接支撑腿。
进一步的，所述多孔上料吸盘组上设有双排吸盘组，多孔粘贴吸盘组上设有单排吸盘组，每组至少有四个吸盘零件，且组与组之间平行设置。
一种多孔材料粘贴方法，包括下列步骤：
多孔上料吸盘组先将上料工装桌上的多孔材料工件吸取转移到定位工装架后；再通过定位工装架上设有的压紧机构，压住多孔材料工件的离心纸；最后通过多孔粘贴吸盘组将定位工装架上的多孔材料工件吸起，使得剥离离心纸后的多孔材料工件放到流水线上；
其中，第一机器人带动多孔上料吸盘组运动吸附，第二机器人带动多孔粘贴吸盘组运动吸附。
进一步的，所述压紧机构中上压紧机构先对多孔材料工件的上端压紧，供多孔上料吸盘组吸附，当剥离到只剩上端的多孔材料工件时，上压紧机构上的第一压板松开，旋转气缸带动第二压板对离心纸进行压紧，多孔粘贴吸盘组对上端剩下一排多孔材料工件吸附剥离。
相比较现有技术而言，本发明具有以下有益效果：
1、针对来料海绵设计专用工装桌，专用上料工装桌配合气缸定位工装进行来料海绵定位。机器人配合专用吸盘进行辅助上料，单次可同时吸取两条海绵。根据实际情况可调整纵向海绵高度，增加上料海绵数量。
2、 通过PLC程序设计，工业机器人配合吸附粘贴装置实现一键控制自动粘贴的生产过程，同时，两组伸缩气缸和旋转气缸的配合，保证剩余海绵无一浪费，降低成本，提高生产效率。
3、 设计自动回收离心纸装置，在海绵吸取完成后，通过气缸控制，离心纸自动掉落回收处，省去人工将离心纸放入回收处的作业过程，消除动作浪费，提高生产效率。
附图说明
图1为本发明中上料工装桌的结构示意图；
图2为本发明中第一机器人的结构示意图；
图3为本发明中定位工装架的结构示意图；
图4为本发明中第二机器人的结构示意图；
图5为本发明中多孔上料吸盘组的结构示意图；
图6为本发明中多孔粘贴吸盘组的结构示意图；
图7为图3的A向视图。
图中标号说明：多孔上料吸盘组1、多孔粘贴吸盘组2、上料工装桌3、定位工装架4、生产线5；上料板11、上料吸盘12、上料吸嘴13、第一定位头14；粘贴板21、粘贴吸盘22、粘贴吸盘嘴23、第二定位头24；工装架本体41、伸缩气缸42、L型杆43、第一压板44、第二压板45、旋转气缸46。
具体实施方式
为了更好地了解本发明的目的、结构及功能，下面结合附图1-7，对本发明的理解。
多孔材料工件包括海绵等，下面用海绵作为实施例。
设计出一种多孔材料粘贴系统，包括安装在第一机器人手臂上的多孔上料吸盘组1、安装在第二机器人手臂上的多孔粘贴吸盘组2、放有海绵的上料工装桌3、定位工装架4；其中，多孔上料吸盘组1和多孔粘贴吸盘组2均外接工厂中的吸管。多孔上料吸盘组1上设有双排吸盘组，第一机器人配合多孔上料吸盘组1进行辅助上料，单次可同时吸取两条海绵，上料工装桌3上安装有多个隔板，隔板对海绵分区安放。上料工装桌3同时定位横向6条海绵，纵向4条海绵。根据实际情况可调整纵向海绵高度，增加上料海绵数量。多孔粘贴吸盘组2上设有单排吸盘组，每组至少有四个吸盘零件，且组与组之间平行设置。
多孔上料吸盘组1先将上料工装桌3上的海绵吸取转移到定位工装架4后，再通过定位工装架4上设有的压紧机构，压住海绵的离心纸，最后通过多孔粘贴吸盘组2将定位工装架4上的海绵吸起，使得剥离离心纸后的海绵放到流水线上。
一开始剥离海绵时候，都是通过伸缩气缸42、L型杆43、第一压板44配合压住工装架本体41上的整排海绵上端一排，第二机器人会频繁往复对海绵进行吸附，使得离心纸留着工装架本体41上，当剥离只剩最上端一排海绵时候，第一压板44松开，转由旋转气缸46带动第二压板45进行对整块离心纸压合，然后，第二机器人将仅剩下的上端一排海绵吸附到生产线5上即可。
其中，多孔上料吸盘组1包括安装在第一机器人手臂上的第一定位头14、与第一定位头14连接的上料板11、与上料板11的另一面连接在上料吸盘12、上料吸盘12上连接的上料吸嘴13。
其中，多孔粘贴吸盘组2包括安装在第二机器人手臂上的第二定位头24、与第二定位头24连接的粘贴板21、与粘贴板21的另一面连接的粘贴吸盘22、粘贴吸盘22上连接的粘贴吸盘嘴23。
定位工装架4包括压紧机构和工装架本体41，其中，压紧机构包括上压紧机构和侧边压紧机构；
其中，上压紧机构包括安装在工装架本体41面板上部的伸缩气缸42、伸缩气缸42头部连接的L型杆43、L型杆43上连接的第一压板44，伸缩气缸42驱动第一压板44对海绵端部进行压紧，从而再配合多孔粘贴吸盘组2仅仅吸走海绵，使得海绵和其上附着的离心纸进行剥离分开。
其中，侧边压紧机构包括安装在工装架本体41面板侧边的旋转气缸46、旋转气缸46头部连接的第二压板45，旋转气缸46驱动第二压板45转动后并对工装架本体41上海绵的离心纸进行压紧。其中，工装架本体41面板倾斜放置，面板底部连接支撑腿，由于倾斜设置，当海绵完全和所有离心纸剥离后，在不受到伸缩气缸42和旋转气缸46作用时候，从而方便上面的离心纸会自动掉落回收处。
一种多孔材料粘贴方法，包括下列步骤：
第一步，第一机器人和多孔上料吸盘组1组装，第二机器人合多孔粘贴吸盘组2组装；
第二步，多孔上料吸盘组1先将上料工装桌3上的海绵吸取转移到定位工装架4后；
第三步，再通过定位工装架4上设有的压紧机构，压住海绵的离心纸；压紧过程中，当只剩下上方一条海绵时候，压紧机构中上压紧机构先对海绵的上端压紧，供多孔上料吸盘组1吸附，当剥离到只剩上端的海绵时，上压紧机构上的第一压板44松开，旋转气缸46带动第二压板45对离心纸进行压紧，多孔粘贴吸盘组2对上端剩下一排海绵吸附剥离。
第四步，最后通过多孔粘贴吸盘组2将定位工装架4上的海绵吸起，使得剥离离心纸后的海绵放到流水线上。
本发明可以达到以下优点：
1、实现双班减员2人，节省人力成本15万元/年；
2、通过机器人配合专用上料工装桌和气缸定位进行来料海绵定位。设计自动回收离心纸装置，省去人工将离心纸放入回收处的作业过程，消除动作浪费，提高生产效率。通过PLC程序设计，工业机器人配合多孔上料吸盘组1、多孔粘贴吸盘组2组成的专用吸盘，实现一键控制自动粘贴的生产过程，两组气缸配合，保证剩余海绵无一浪费，降低成本，提高生产效率。
可以理解，本发明是通过一些实施例进行描述的，本领域技术人员知悉的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对这些特征和实施例进行各种改变或等效替换。另外，在本发明的教导下，可以对这些特征和实施例进行修改以适应具体的情况及材料而不会脱离本发明的精神和范围。因此，本发明不受此处所公开的具体实施例的限制，所有落入本申请的权利要求范围内的实施例都属于本发明所保护的范围内。
Claims (5)
1.一种多孔材料粘贴方法，其特征在于：该方法包括多孔材料粘贴系统，该系统包括安装在第一机器人手臂上的多孔上料吸盘组（1）、安装在第二机器人手臂上的多孔粘贴吸盘组（2）、放有多孔材料工件的上料工装桌（3）、定位工装架（4）；
所述多孔上料吸盘组（1）先将上料工装桌（3）上的多孔材料工件吸取转移到定位工装架（4）后，再通过定位工装架（4）上设有的压紧机构，压住多孔材料工件的离心纸，最后通过多孔粘贴吸盘组（2）将定位工装架（4）上的多孔材料工件吸起，使得剥离离心纸后的多孔材料工件放到流水线上；
所述定位工装架（4）包括压紧机构和工装架本体（41），其中，所述压紧机构包括上压紧机构和侧边压紧机构，其中，上压紧机构又包括安装在工装架本体（41）面板上部的伸缩气缸（42）、伸缩气缸（42）头部连接的L型杆（43）、L型杆（43）上连接的第一压板（44），所述伸缩气缸（42）驱动第一压板（44）对多孔材料工件端部进行压紧，从而再配合多孔粘贴吸盘组（2）仅仅吸走多孔材料工件，使得多孔材料工件和其上附着的离心纸进行剥离分开；所述压紧机构中的侧边压紧机构包括安装在工装架本体（41）面板侧边的旋转气缸（46）、旋转气缸（46）头部连接的第二压板（45），所述旋转气缸（46）驱动第二压板（45）转动后并对工装架本体（41）上多孔材料工件的离心纸进行压紧；
剥离海绵时，都是通过伸缩气缸（42）、L型杆（43）、第一压板（44）配合压住工装架本体（41）上的整排海绵上端一排，第二机器人会频繁往复对海绵进行吸附，使得离心纸留着工装架本体（41）上，当剥离只剩最上端一排海绵时候，第一压板（44）松开，转由旋转气缸（46）带动第二压板（45）进行对整块离心纸压合，然后，第二机器人将仅剩下的上端一排海绵吸附到生产线（5）上；
所述工装架本体（41）面板倾斜放置，面板底部连接支撑腿；当海绵完全和所有离心纸剥离后，在不受到伸缩气缸（42）和旋转气缸（46）作用时候，从而方便上面的离心纸会自动掉落回收处。
2.根据权利要求1所述的多孔材料粘贴方法，其特征在于，所述多孔上料吸盘组（1）包括安装在第一机器人手臂上的第一定位头（14）、与第一定位头（14）连接的上料板（11）、与上料板（11）另一面连接的上料吸盘（12）、与上料吸盘（12）上连接的上料吸嘴（13）。
3.根据权利要求2所述的多孔材料粘贴方法，其特征在于，所述多孔粘贴吸盘组（2）包括安装在第二机器人手臂上的第二定位头（24）、与第二定位头（24）连接的粘贴板（21）、与粘贴板（21）另一面连接的粘贴吸盘（22）、粘贴吸盘（22）上连接的粘贴吸盘嘴（23）。
4.根据权利要求1所述的多孔材料粘贴方法，其特征在于，所述上料工装桌（3）上安装有多个隔板，隔板对多孔材料工件分区安放。
5.根据权利要求3所述的多孔材料粘贴方法，其特征在于，所述多孔上料吸盘组（1）上设有双排吸盘组，多孔粘贴吸盘组（2）上设有单排吸盘组，每组至少有四个吸盘零件，且组与组之间平行设置。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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