CN110756402A - 洗碗机内胆自动擦胶装置、涂擦胶系统以及涂擦胶方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种洗碗机内胆自动擦胶装置，包括相互固定的第一支架和第二支架，在第一支架上设置第一擦胶机构，在第二支架上设置第二擦胶机构。第一擦胶机构包括第一链条、第一擦胶头和第一链轮，从而在第一链轮的带动下第一擦胶头随第一链条移动而擦除洗碗机内胆一侧板粘合缝处的胶液。同理，第二擦胶机构包括第二链条、第二擦胶头和第二链轮，在第二链轮的带动下第二擦胶头随第二链条移动而擦除洗碗机内胆另一侧板粘合缝处的胶液。进而实现在洗碗机内胆制造工艺中对洗碗机内胆粘合缝处溢出的胶液进行自动擦除的目的，从而替人工擦胶，降低劳动强度，节约人力成本，提高工作效率。

Description

洗碗机内胆自动擦胶装置、涂擦胶系统以及涂擦胶方法

技术领域

本申请涉及厨卫设备制造技术领域，特别涉及一种洗碗机内胆自动擦胶装置、涂擦胶系统以及涂擦胶方法。

背景技术

洗碗机内胆是由两个侧板和中间的U型板通过粘胶粘合而成的筒状结构。在洗碗机内胆的制造工艺中，先在U型板和两个侧板的粘合处涂胶，完成粘合后再手工将粘合缝处挤出的胶液擦去，劳动强度较大、人工成本高、工作效率低。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种洗碗机内胆自动擦胶装置，包括安装架、第一擦胶机构、第二擦胶机构和驱动机构。

安装架，包括相互固定的第一支架和第二支架；

第一擦胶机构，包括第一链条、第一擦胶头和第一链轮，所述第一链轮可转动地设于所述第一支架，所述第一链轮用于驱动所述第一链条移动，所述第一擦胶头设于所述第一链条并随所述第一链条移动而移动进而擦除所述洗碗机内胆的第一侧板粘合缝处的胶液；

第二擦胶机构，包括第二链条、第二擦胶头和第二链轮，所述第二链轮可转动地设于所述第二支架，所述第二链轮用于驱动所述第二链条，所述第二擦胶头设于所述第二链条并随所述第二链条移动而移动进而擦除所述洗碗机内胆的第二侧板粘合缝处的胶液；

驱动机构，固定于所述安装架，用于驱动所述第一链轮和所述第二链轮转动。

进一步地，所述第一支架的边缘形状与所述第一侧板粘合缝相适，所述第一链条围绕所述第一支架的边缘设置，使所述第一擦胶头随所述第一链条移动时的轨迹与所述第一侧板粘合缝贴合；

所述第二支架的边缘形状与所述第二侧板粘合缝相适，所述第二链条围绕所述第二支架的边缘设置，使所述第二擦胶头随所述第二链条移动时的轨迹与所述第二侧板粘合缝贴合。

进一步地，所述第一支架和所述第二支架均为矩形框架结构，所述第一擦胶机构还包括三个第一张紧轮，所述三个第一张紧轮和所述第一链轮分别设于所述第一支架的四角处；所述第二擦胶机构还包括三个第二张紧轮，所述三个第二张紧轮和所述第二链轮分别设于所述第二支架的四角处。

进一步地，所述第一支架远离所述底座的顶边以及与所述顶边垂直连接的侧边上设有轨迹导向条，对所述洗碗机内胆擦胶时所述轨迹导向条与所述第一侧板粘合缝平行，所述轨迹导向条用于对所述第一链条导向和支撑以使所述第一擦胶头紧贴所述第一侧板粘合缝。

进一步地，所述第一支架的四角和所述第二支架的四角分别设有喷油雾子装置，所述喷油雾子装置用于在所述第一侧板粘合缝和所述第二侧板粘合缝的拐角处喷涂油雾。

进一步地，所述安装架还包括底座，所述第一支架和所述第二支架固定于所述底座；所述驱动机构包括电机和减速机，所述电机和所述减速机均固定于所述底座，所述减速机用于将所述电机的动力分别传递给所述第一链轮和所述第二链轮。

进一步地，所述底座上固定设置多个定位块，所述多个定位块分布于所述第一支架和所述第二支架的周围，所述多个定位块用于接触所述洗碗机内胆口部的内侧和外侧进而限定所述洗碗机内胆在所述底座上的位置。

进一步地，所述第一支架和所述第二支架均开设有让位孔，所述第一支架和所述第二支架之间固定设有第一气缸和第二气缸，所述第一气缸的活塞杆头部固定有第一推块，所述第二气缸的活塞杆头部固定有第二推块，所述第一气缸的活塞杆推出可使所述第一推块从所述第一支架的让位孔推出以压紧所述洗碗机内胆的第一侧板，所述第二气缸的活塞杆推出可使所述第二推块从所述第二支架的让位孔推出以压紧所述洗碗机内胆的第二侧板。

本申请还提供一种洗碗机内胆自动涂擦胶系统，包括机器人涂胶装置、机器人搬运装置、以上任一项所述的洗碗机内胆自动擦胶装置和控制子系统：

所述机器人涂胶装置包括机器人本体和设于所述机器人本体的涂胶机构，所述机器人本体用于带动所述涂胶机构在用以构成所述洗碗机内胆的各部分的粘合边上涂抹胶液；

所述机器人搬运装置设于所述机器人涂胶装置和所述洗碗机内胆自动擦胶装置之间，所述机器人搬运装置用于将完成粘合装配的所述洗碗机内胆转移至所述洗碗机内胆自动擦胶装置；

所述洗碗机内胆自动擦胶装置，用于擦除构成所述洗碗机内胆的各部分之间粘合缝溢出的胶液；所述控制系统用于控制所述机器人涂胶装置、所述机器人搬运装置和所述洗碗机内胆自动擦胶装置工作。

本申请还提供一种洗碗机内胆自动涂擦胶方法，包括：

开启所述的洗碗机内胆自动涂擦胶系统；

所述涂胶机构按设定流量流出胶液，所述机器人本体带动所述涂胶机构沿预设涂胶路线按与所述设定流量对应的移动速度涂胶；

当所述涂胶机构移动至所述预设涂胶路线的终点，所述机器人涂胶装置结束涂胶；

所述机器人搬运装置将完成粘合装配的所述洗碗机内胆转移至所述洗碗机内胆自动擦胶装置；

所述洗碗机内胆自动擦胶装置擦除所述洗碗机内胆的粘合缝溢出的胶液。

进一步地，所述涂胶机构按设定流量流出胶液，所述机器人本体带动所述涂胶机构沿预设涂胶路线按与所述设定流量对应的速度移动涂胶的步骤之前，还包括：

建立所述设定流量与所述机器人本体带动所述涂胶机构移动速度的对应关系。

进一步地，所述洗碗机内胆自动擦胶装置擦除所述洗碗机内胆的粘合缝溢出的胶液的步骤之前，还包括：

所述喷油雾子装置在所述洗碗机内胆的粘合缝处喷涂油雾。

由上述技术方案可知，本申请至少具有如下优点和积极效果：

本申请提供了一种洗碗机内胆自动擦胶装置，包括相互固定的第一支架和第二支架，在第一支架上设置第一擦胶机构，在第二支架上设置第二擦胶机构。第一擦胶机构包括第一链条、第一擦胶头和第一链轮，从而在第一链轮的带动下第一擦胶头随第一链条移动而擦除洗碗机内胆一侧板粘合缝处的胶液。同理，第二擦胶机构包括第二链条、第二擦胶头和第二链轮，在第二链轮的带动下第二擦胶头随第二链条移动而擦除洗碗机内胆另一侧板粘合缝处的胶液。进而实现在洗碗机内胆制造工艺中对洗碗机内胆粘合缝处溢出的胶液进行自动擦除的目的，从而替人工擦胶，降低劳动强度，节约人力成本，提高工作效率。

附图说明

图1是本申请一实施例中洗碗机内胆自动擦胶装置立体结构示意图。

图2是本申请一实施例中第一擦胶机构和第二擦胶机构在洗碗机内胆中状态结构示意图。

图3是图4的局部放大结构示意图；

图4是本申请一实施例中安装架上设置定位块和喷油雾子装置后立体结构示意图。

图5是本申请一实施例中洗碗机内胆位于洗碗机内胆自动擦胶装置上的立体结构示意图；

图6是本申请一实施例中洗碗机内胆自动涂擦胶系统平面布置示意图；

图7是本申请一实施例中机器人涂胶装置立体结构示意图；

图8是本申请一实施例中洗碗机内胆自动涂擦胶方法步骤示意图。

附图标记说明如下：1、洗碗机内胆自动擦胶装置；11、安装架；111、第一支架；112、第二支架；113、底座；1131、定位块；114、第一气缸；1141、第一推块；115、第二气缸；1151、第二推块；116、让位孔；117、导向条； 1171、导向凸起；12、第一擦胶机构；121、第一链条；122、第一擦胶头； 123、第一链轮；124、第一张紧轮；13、第二擦胶机构；131、第二链条；132、第二擦胶头；133、第二链轮；134、第二张紧轮；14、驱动机构；141、电机； 142、减速机；15、喷油雾子装置；2、洗碗机内胆；21、第一侧板；22、中间U型板；23、第二侧板；3、机器人涂胶装置；31、机器人本体；32、涂胶机构；4、机器人搬运装置。

具体实施方式

体现本申请特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本申请能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本申请的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本申请。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

参照图1，本申请实施例提供一种洗碗机内胆自动擦胶装置1，包括安装架11、第一擦胶机构12、第二擦胶机构13和驱动机构14。

安装架11包括第一支架111、第二支架112和底座113，第一支架111 和第二支架112均固定于底座113上。

参照图2，第一擦胶机构12包括第一链条121、第一擦胶头122、第一链轮123。第一链轮123可转动地设于第一支架111，第一链条121与第一链轮123相啮合，第一链轮123转动时可驱动第一链条121移动。第一擦胶头 122设于第一链条121上并可随第一链条121移动而移动，从而第一链轮123 转动带动第一链条121移动，第一擦胶头122随第一链条121移动而移动进而擦除洗碗机内胆2的第一侧板粘合缝处的胶液。其中，第一侧板粘合缝是指构成洗碗机内胆2的第一侧板21与中间U型板22进行粘合的缝隙，第一擦胶头122的宽度应能够满足对第一侧板粘合缝擦胶的需要。

第一链条121是首尾连接的封闭式链条，其移动方向是沿着布置的方向环形移动。第一擦胶头122可以是多个均匀分布于第一链条121上，从而在第一链条121沿布置路径移动时多个第一擦胶头122同时对第一侧板粘合缝处的胶液进行擦拭，提高擦胶效率和擦胶效果。

第二擦胶机构13包括第二链条131、第二擦胶头132和第二链轮133。第二链轮133可转动地设于第二支架112，第二链条131与第二链轮133相啮合，第二链轮133转动时可驱动第二链条131移动。第二擦胶头132设于第二链条131上并可随第二链条131移动而移动，从而第二链轮133转动带动第二链条131移动，第二擦胶头132随第二链条131移动而移动进而擦除洗碗机内胆2的第二侧板粘合缝处的胶液。其中，第二侧板粘合缝是指构成洗碗机内胆2的第二侧板23与中间U型板22进行粘合的缝隙，第二擦胶头 132的宽度应能够满足对第二侧板粘合缝擦胶的需要。

驱动机构14固定于安装架11，驱动机构14驱动第一链轮123和第二链轮133转动，进而带动第一链条121和第二链条131移动，固定在第一链条 121和第二链条131上的第一擦胶头122和第二擦胶头132分别对第一侧板粘合缝和第二侧板粘合缝进行擦胶处理。

本申请通过设置相互固定的第一支架111和第二支架112，在第一支架 111上设置第一擦胶机构12，在第二支架112上设置第二擦胶机构13。第一擦胶机构12包括第一链条121、第一擦胶头122和第一链轮123，从而在第一链轮123的带动下第一擦胶头122随第一链条121移动而擦除洗碗机内胆 2的第一侧板21与中间U型板22之间粘合缝处的胶液。同理，第二擦胶机构13包括第二链条131、第二擦胶头132和第二链轮133，在第二链轮133 的带动下第二擦胶头132随第二链条131移动而擦除洗碗机内胆2第二侧板 23与中间U型板22粘合缝处的胶液。进而实现在洗碗机内胆制造工艺中对洗碗机内胆2粘合缝处溢出的胶液进行自动擦除的目的，从而替人工擦胶，降低劳动强度，节约人力成本，提高工作效率。

继续参照图1，第一支架111的边缘形状与第一侧板粘合缝相适，这里的相适是指第一支架111的边缘形状与第一侧板粘合缝的走向大致相似并且能够满足第一擦胶头122随第一链条121沿第一支架111的边缘移动时，第一擦胶头122的轨迹与第一侧板粘合缝相贴合。第一链条121围绕第一支架 111的边缘设置，使第一擦胶头122能够随第一链条121沿第一侧板粘合缝擦拭移动，进而擦除从第一侧板粘合缝起点到第一侧板粘合缝终点的溢出胶液。

第二支架112的边缘形状与第二侧板粘合缝相适，这里的相适是指第二支架112的边缘形状与第二侧板粘合缝的走向大致相似并且能够满足第二擦胶头132随第二链条131沿第二支架112的边缘移动时，第二擦胶头132的轨迹与第二侧板粘合缝相贴合。第二链条131围绕第二支架112的边缘设置，使第二擦胶头132能够随第二链条131沿第二侧板粘合缝擦拭移动，进而擦除从第二侧板粘合缝起点到第二侧板粘合缝终点的溢出胶液。

第一支架111是矩形框架结构，从而相适于矩形的第一侧板21与中间U 型板22之间的粘合缝的形状。第一擦胶机构12还包括三个第一张紧轮124，三个第一张紧轮124和第一链轮123分别设于第一支架111的四角处或四角附近。具体地，可在第一支架111远离底座113的两角上分别设置一个第一张紧轮124，在靠近底座113的两角附近分别设置第一链轮123和一个第一张紧轮124。从而，使得第一链条121张紧于三个第一张紧轮124和第一链轮123上，使第一链条121的移动路径大致围绕第一支架111的顶边和两侧边。

第二支架112是矩形框架结构，从而相适于矩形的第二侧板23与中间U 型板22之间的粘合缝的形状。第二擦胶机构13还包括三个第二张紧轮134，三个第二张紧轮134和第二链轮133分别设于第二支架112的四角处或四角附近。具体地，可在第二支架112远离底座113的两角上分别设置一个第二张紧轮134，在靠近底座113的两角附近分别设置第二链轮133和一个第二张紧轮134。从而，使得第二链条131张紧于三个第二张紧轮134和第二链轮133上，使第二链条131的移动路径大致围绕第二支架112的顶边和两侧边。

参照图3，第一支架111远离底座113的顶边以及与顶边垂直连接的两个侧边上设有轨迹导向条117。对洗碗机内胆2进行擦胶时，第一支架111 顶边上的轨迹导向条117与第一侧板粘合缝的中间段相平行，第一支架111 两侧边上的轨迹导向条117与第一侧板粘合缝的首末两段相平行。第一支架 111上的轨迹导向条117用于从第一链条121的内侧对第一链条121进行支撑和导向，使第一链条121运行的过程中第一擦胶头122紧贴所述第一侧板粘合缝。

第二支架112远离底座113的顶边以及与顶边垂直连接的两个侧边上设有轨迹导向条117。对洗碗机内胆2进行擦胶时，第二支架112顶边上的轨迹导向条117与第二侧板粘合缝的中间段相平行，第二支架112两侧边上的轨迹导向条117与第二侧板粘合缝的首末两段相平行。第二支架112上的轨迹导向条117用于从第二链条131的内侧对第二链条131进行支撑和导向，使第二链条131运行的过程中第二擦胶头132紧贴第二侧板粘合缝。

导向条117上设有导向凸起1171，导向凸起1171可伸入第一链条121 和第二链条131的两侧连接板之间，从而在第一链条121和第二链条131移动的过程中，可防止第一链条121和第二链条131发生偏斜，进而防止第一擦胶头122和第二擦胶头132的擦拭轨迹始终分别沿着第一侧板粘合缝和第二侧板粘合缝。

驱动机构14包括电机141和减速机142，电机141和减速机142均固定于底座113，电机141的输出轴连接减速机142的输入轴。第一链轮123与第二链轮133设于安装架11靠近底座113的同一轴线上，减速机142的输出轴向两侧延伸并分别连接第一链轮123与第二链轮133，从而电机141输出的动力经过减速机142变速后分别传递给第一链轮123和第二链轮133，从而分别带动第一擦胶机构12和第二擦胶机构13进行擦胶工作。

参照图4，第一支架111的四角和第二支架112的四角分别设有喷油雾子装置15，喷油雾子装置15用于在洗碗机内胆2的第一侧板粘合缝和第二侧板粘合缝的拐角处喷涂油雾，喷油雾子装置15喷出的油雾可以防止避免从第一侧板粘合缝和第二侧板粘合缝溢出的胶液凝固或者减慢溢出胶液的凝固速度，以便于第一擦胶机构12和第二擦胶机构13的擦胶工作。

参照图5，底座113上固定设置有多个定位块1131，多个定位块1131 分布于第一支架111和第二支架112的周围。多个定位块1131分别通过其侧面或仿形面接触洗碗机内胆2口部的内侧和外侧从而限定洗碗机内胆2在底座上113上的位置，从而避免在第一擦胶机构12和第二擦胶机构13在擦胶工作过程中洗碗机内胆2移动而影响擦胶的质量。

第一支架111和第二支架112之间固定设有第一气缸114和第二气缸 115，第一气缸114的活塞杆头部固定有第一推块1141，第二气缸115的活塞杆头部固定有第二推块1151。第一支架111和第二支架112均开设有让位孔116。第一气缸114的活塞杆推出可使第一推块1141从第一支架111的让位孔116推出以压紧洗碗机内胆2的第一侧板21，第二气缸115的活塞杆推出可使第二推块1151从第二支架112的让位孔116推出以压紧洗碗机内胆2的第二侧板23。也即，第一气缸114和第二气缸115分别通过第一推块1141 和第二推块1151由内到外地夹紧洗碗机内胆2，进一步提高洗碗机内胆2在安装架11上固定的可靠性。

参照图6，本申请实施例还提供一种洗碗机内胆自动涂擦胶系统，包括以上实施例中所述的洗碗机内胆自动擦胶装置1、机器人涂胶装置3、机器人搬运装置4以及控制子系统。

参照图7，机器人涂胶装置3包括机器人本体31和涂胶机构32。其中，机器人本体31包括示教系统以及运动放大模块等。涂胶机构32包括涂胶头、涂胶伺服电机、比例阀、流量计等。涂胶机构32设于机器人本体31的机械手安装位上，机器人本体31可带动涂胶机构32在洗碗机内胆2的各构成部分的粘合边上涂抹胶液。例如，洗碗机内胆2是由第一侧板21、中间U型板 22和第二侧板23构成的筒状结构，则可由机器人本体31带动涂胶机构32 在中间U型板22的两个侧边涂抹胶液，进而为将第一侧板21、中间U型板 22和第二侧板23粘接成洗碗机内胆2做好准备。

机器人搬运装置4设于机器人涂胶装置3和洗碗机内胆自动擦胶装置1 之间，机器人搬运装置4用于将完成粘合装配的洗碗机内胆2转移至洗碗机内胆自动擦胶装置1。机器人搬运装置4包括机器人主体和抓手，机器人主体示教系统、运动放大模块等，抓手可以抓取洗碗机内胆2。机器人搬运装置4可以是直线机器人，也可以是其他同功能的自动化机械设备。洗碗机内胆自动擦胶装置1在控制系统的控制下擦除构成洗碗机内胆2的各部分之间粘合缝溢出的胶液。

控制系统用于控制机器人涂胶装置3、机器人搬运装置4和洗碗机内胆自动擦胶装置1协同工作，进而完成洗碗机内胆2制造工艺中的自动涂胶和自动擦胶工作。本申请洗碗机内胆自动涂擦胶系统能够自动完成洗碗机内胆 2制造工艺中的自动涂胶和自动擦胶工作，避免人工涂胶和擦胶，降低劳动强度，提高工作效率，节约人力成本。

参照图8，本申请实施例还提供一种洗碗机内胆自动涂擦胶方法，包括如下步骤：

步骤S1，开启洗碗机内胆自动涂擦胶系统；

步骤S2，所述涂胶机构按设定流量流出胶液，所述机器人本体带动所述涂胶机构沿预设涂胶路线按与所述设定流量对应的移动速度涂胶；

步骤S3，当所述涂胶机构移动至所述预设涂胶路线的终点，所述机器人涂胶装置结束涂胶；

步骤S4，所述机器人搬运装置将完成粘合装配的所述洗碗机内胆转移至所述洗碗机内胆自动擦胶装置；

步骤S5，所述洗碗机内胆自动擦胶装置擦除所述洗碗机内胆的粘合缝溢出的胶液。

如上述步骤S1所述，开启以上实施例中所介绍的洗碗机内胆自动涂擦胶系统。开启后或在开启的过程中，洗碗机内胆自动涂擦胶系统可进行相应的准备工作，例如：

构成系统的洗碗机内胆自动擦胶装置1、机器人涂胶装置3以及机器人搬运装置4等可以向控制子系统反馈当前的设备状态。如果其中某台设备处于正常的待工作状态，则会向控制子系统反馈表示该设备当前处于正常状态的相关信息。如果其中某台设备出了问题或者处于非正常的状态，则该设备会向控制系统反馈表示该设备当前处于非正常状态的相关信息。如果构成洗碗机内胆自动涂擦胶系统的各设备均处于正常的待工作状态，则表明机内胆自动涂擦胶系统已经做好涂擦胶工艺的准备。如果某台设备反馈表示非正常状态的相关信息，则控制系统会控制该设备作相应的调整以恢复正常的工作状态，或者发出提示信号提示工作人员对该设备进行检查或修护使之恢复正常。

如上述步骤S2所述，机器人涂胶装置3的机器人本体31带动涂胶机构32移动至预设涂胶路线的起点，涂胶机构32按照设定流量流出或喷出胶液。机器人本体31带动涂胶机构32沿预设涂胶路线按与设定流量对应的移动速度涂胶，从而使涂胶机构32的涂胶移动速度与胶液的流量相对应以保证涂胶均匀且满足粘合的要求。

其中，预设涂胶路线与洗碗机内胆2的构成部分的粘合边重合，例如可以是与在预定涂胶位置固定好的中间U型板22的边缘相重合，从而便于将中间U型板22粘合于第一侧板21和第二侧板23。涂胶机构32的设定流量也即预先根据需要设定的单位时间内流出的胶液的量。与设定流量对应的移动速度是指按照预先建立的涂胶机构32的涂胶移动速度与涂胶机构32的出胶流量的对应关系，该对应关系能够使得机器人涂胶装置3沿涂胶路线的涂胶均匀且胶量满足粘接要求。

如上述步骤S3所述，当涂胶机构32移动至预设涂胶路线的终点时，也即表明沿该预设涂胶路线的涂胶结束，涂胶机构32停止出胶，机器人本体 31带动涂胶机构32撤离预设涂胶路线，从而完成一个沿预设涂胶路线的涂胶工作。具体地，涂胶机构32可以按照预设涂胶路线移动至终点时根据设定程序自动停止涂胶。也可以是通过设置检测仪检测到涂胶机构32已经移动至终点并反馈给控制子系统，控制子系统控制涂胶机构32停止涂胶工作。若在洗碗机内胆的制造工艺中有多条预设涂胶路线，则机器人涂胶装置3按照以上方式依次完成沿各预设涂胶路线的涂胶工作，进而为各构成部件进行下一步的粘接组装做好准备。

在完成在洗碗机内胆2的构成部分的粘合边上涂抹胶液后，可通过自动化机械设备或人工的方式将各构成部件如第一侧板21、中间U型板22和第二侧板23粘合组装为洗碗机内胆2。

在具体实施中，可以在机器人涂胶装置3上设置专门用于涂胶移动路径、移动速度以及出胶流量等机器人涂胶装置3具体涂胶动作的控制模块，该控制模块属于控制子系统的一部分。

如上述步骤S4和步骤S5所述，机器人搬运装置4将完成粘合装配的洗碗机内胆2转移至洗碗机内胆自动擦胶装置1，进而内胆自动擦胶装置1对洗碗机内胆2的粘合缝进行擦胶作业。机器人搬运装置4可以是直线机器人或其他能够完成该工作过程的自动化设备。

具体地，洗碗机内胆2在洗碗机内胆自动擦胶装置1的安装架11上落定后，第一气缸114和第二气缸115的活塞杆分别向两侧推出进而带动第一推块1141和第二推块1151分别由内向外地压紧洗碗机内胆2，完成洗碗机内胆2在安装架11上的夹紧固定。然后，驱动机构14启动带动第一链条121 和第二链条131沿其环形布置路线移动，进而带动第一擦胶头122和第二擦胶头132分别对第一侧板粘合缝和第二侧板粘合缝溢出的胶液进行擦胶处理，防止溢出的胶液凝固于洗碗机内胆2内形成固态凸起而影响产品质量。

在一个实施例中，洗碗机内胆自动涂擦胶工艺过程中，洗碗机内胆自动擦胶装置1、机器人涂胶装置3和机器人搬运装置4实时向控制子系统反馈当前工作的状态信息，每当前一个步骤完成后完成该步骤的设备会向控制子系统反馈表示该步骤完成的信息，控制子系统接收到反馈的表示该步骤完成的信息后控制子系统向相关设备发出进行下一个工艺步骤的控制指令，例如：

启动洗碗机内胆自动涂擦胶系统后，组成洗碗机内胆自动涂擦胶系统的各设备均向控制子系统反馈表示当前设备状况正常的信息，则控制子系统向机器人涂胶装置3发出开始涂胶的指令，机器人涂胶装置3根据指令开始涂胶作业。机器人涂胶装置3完成涂胶后，向控制子系统反馈表示完成涂胶的信号，控制子系统控制机器人搬运装置4抓取完成粘合装配的洗碗机内胆并转移至洗碗机内胆自动擦胶装置1。机器人搬运装置4将洗碗机内胆转移至洗碗机内胆自动擦胶装置1后，机器人搬运装置4向控制子系统反馈表示完成搬运转移的信号，并且洗碗机内胆自动擦胶装置1的检测器检测到洗碗机内胆2已准确到达擦胶位置后，控制子系统控制洗碗机内胆自动擦胶装置1 对洗碗机内胆2进行擦胶作业。

在一个实施例中，上述涂胶机构按设定流量流出胶液，所述机器人本体带动所述涂胶机构沿预设涂胶路线按与所述设定流量对应的移动速度涂胶的步骤S2之前，还包括：

步骤S11，建立所述设定流量与所述机器人本体带动所述涂胶机构移动速度的对应关系。

如上述步骤S21所述，在涂胶机构32按设定流量流出胶液，机器人本体31带动涂胶机构32沿预设涂胶路线按与设定流量对应的移动速度涂胶之前，建立设定流量与机器人本体31带动涂胶机构32移动速度的对应关系。对应关系的具体建立方法可以是，根据涂胶机构32的出胶宽度、流量大小、胶液特性等因素建立出胶流量与移动速度的线性关系，如出胶流量越大移动速度也就越快，从而在满足粘合要求的基础上使涂胶均匀。

在一个实施例中，上述洗碗机内胆自动擦胶装置擦除洗碗机内胆的粘合缝溢出的胶液的步骤S5之前，还包括：

S41，喷油雾子装置在洗碗机内胆的粘合缝处喷涂油雾。

如上述步骤S41所述，在洗碗机内胆自动擦胶装置1开始擦除洗碗机内胆2的粘合缝溢出的胶液之前，先启动喷油雾子装置15，喷油雾子装置15 在洗碗机内胆2的粘合缝处喷涂油雾。通过预先在洗碗机内胆2的粘合缝处喷涂有防胶液凝固的油雾，以便于步骤S5中对粘合缝处的擦胶的顺利进行。

具体地，洗碗机内胆自动擦胶装置1的检测器检测到洗碗机内胆2已准确落位于安装架11后，控制子系统控制第一气缸114和第二气缸115对洗碗机内胆2整形固定撑起。第一气缸114和第二气缸115的工作位传感器检测到信号后，反馈给控制子系统，控制子系统启动喷油雾子装置15，将第一侧板粘合缝和第二侧板粘合缝处喷上油雾。油雾喷洒完成后，控制子系统启动驱动机构14以带动第一擦胶机构12和第二擦胶机构13开始擦胶工作。首尾连接呈环形的第一链条121和第二链条131上分别安装有第一擦胶头122和第二擦胶头132。电机141正反转带动第一链条121和第二链条131移动，进而带动第一擦胶头122和第二擦胶头132擦拭胶液。喷涂的油雾能够使第一擦胶头122和第二擦胶头132有效地擦干第粘合缝处溢出的胶液。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本申请，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本申请能够以多种形式具体实施而不脱离本申请的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (12)

1.一种洗碗机内胆自动擦胶装置，其特征在于，包括：

安装架，包括相互固定的第一支架和第二支架；

第一擦胶机构，包括第一链条、第一擦胶头和第一链轮，所述第一链轮可转动地设于所述第一支架，所述第一链轮用于驱动所述第一链条移动，所述第一擦胶头设于所述第一链条并随所述第一链条移动而移动进而擦除所述洗碗机内胆的第一侧板粘合缝处的胶液；

第二擦胶机构，包括第二链条、第二擦胶头和第二链轮，所述第二链轮可转动地设于所述第二支架，所述第二链轮用于驱动所述第二链条，所述第二擦胶头设于所述第二链条并随所述第二链条移动而移动进而擦除所述洗碗机内胆的第二侧板粘合缝处的胶液；

驱动机构，固定于所述安装架，用于驱动所述第一链轮和所述第二链轮转动。

2.根据权利要求1所述的洗碗机内胆自动擦胶装置，其特征在于，所述第一支架的边缘形状与所述第一侧板粘合缝相适，所述第一链条围绕所述第一支架的边缘设置，使所述第一擦胶头随所述第一链条移动时的轨迹与所述第一侧板粘合缝贴合；

所述第二支架的边缘形状与所述第二侧板粘合缝相适，所述第二链条围绕所述第二支架的边缘设置，使所述第二擦胶头随所述第二链条移动时的轨迹与所述第二侧板粘合缝贴合。

3.根据权利要求2所述的洗碗机内胆自动擦胶装置，其特征在于，所述第一支架和所述第二支架均为矩形框架结构，所述第一擦胶机构还包括三个第一张紧轮，所述三个第一张紧轮和所述第一链轮分别设于所述第一支架的四角处；所述第二擦胶机构还包括三个第二张紧轮，所述三个第二张紧轮和所述第二链轮分别设于所述第二支架的四角处。

4.根据权利要求3所述的洗碗机内胆自动擦胶装置，其特征在于，所述第一支架远离所述底座的顶边以及与所述顶边垂直连接的侧边上设有轨迹导向条，对所述洗碗机内胆擦胶时所述轨迹导向条与所述第一侧板粘合缝平行，所述轨迹导向条用于对所述第一链条导向和支撑以使所述第一擦胶头紧贴所述第一侧板粘合缝。

5.根据权利要求3所述的洗碗机内胆自动擦胶装置，其特征在于，所述第一支架的四角和所述第二支架的四角分别设有喷油雾子装置，所述喷油雾子装置用于在所述第一侧板粘合缝和所述第二侧板粘合缝的拐角处喷涂油雾。

6.根据权利要求1所述的洗碗机内胆自动擦胶装置，其特征在于，所述安装架还包括底座，所述第一支架和所述第二支架固定于所述底座；所述驱动机构包括电机和减速机，所述电机和所述减速机均固定于所述底座，所述减速机用于将所述电机的动力分别传递给所述第一链轮和所述第二链轮。

7.根据权利要求6所述的洗碗机内胆自动擦胶装置，其特征在于，所述底座上固定设置多个定位块，所述多个定位块分布于所述第一支架和所述第二支架的周围，所述多个定位块用于接触所述洗碗机内胆口部的内侧和外侧进而限定所述洗碗机内胆在所述底座上的位置。

8.根据权利要求1所述的洗碗机内胆自动擦胶装置，其特征在于，所述第一支架和所述第二支架均开设有让位孔，所述第一支架和所述第二支架之间固定设有第一气缸和第二气缸，所述第一气缸的活塞杆头部固定有第一推块，所述第二气缸的活塞杆头部固定有第二推块，所述第一气缸的活塞杆推出可使所述第一推块从所述第一支架的让位孔推出以压紧所述洗碗机内胆的第一侧板，所述第二气缸的活塞杆推出可使所述第二推块从所述第二支架的让位孔推出以压紧所述洗碗机内胆的第二侧板。

9.一种洗碗机内胆自动涂擦胶系统，其特征在于，包括机器人涂胶装置、机器人搬运装置、权利要求1～8任一项所述的洗碗机内胆自动擦胶装置和控制子系统：

所述机器人涂胶装置包括机器人本体和设于所述机器人本体的涂胶机构，所述机器人本体用于带动所述涂胶机构在用以构成所述洗碗机内胆的各部分的粘合边上涂抹胶液；

所述机器人搬运装置设于所述机器人涂胶装置和所述洗碗机内胆自动擦胶装置之间，所述机器人搬运装置用于将完成粘合装配的所述洗碗机内胆转移至所述洗碗机内胆自动擦胶装置；

所述洗碗机内胆自动擦胶装置，用于擦除构成所述洗碗机内胆的各部分之间粘合缝溢出的胶液；所述控制系统用于控制所述机器人涂胶装置、所述机器人搬运装置和所述洗碗机内胆自动擦胶装置工作。

10.一种洗碗机内胆自动涂擦胶方法，其特征在于，包括：

开启权利要求9所述的洗碗机内胆自动涂擦胶系统；

所述涂胶机构按设定流量流出胶液，所述机器人本体带动所述涂胶机构沿预设涂胶路线按与所述设定流量对应的移动速度涂胶；

当所述涂胶机构移动至所述预设涂胶路线的终点，所述机器人涂胶装置结束涂胶；

所述机器人搬运装置将完成粘合装配的所述洗碗机内胆转移至所述洗碗机内胆自动擦胶装置；

所述洗碗机内胆自动擦胶装置擦除所述洗碗机内胆的粘合缝溢出的胶液。

11.根据权利要求10所述的洗碗机内胆自动涂擦胶方法，其特征在于，所述涂胶机构按设定流量流出胶液，所述机器人本体带动所述涂胶机构沿预设涂胶路线按与所述设定流量对应的速度移动涂胶的步骤之前，还包括：

建立所述设定流量与所述机器人本体带动所述涂胶机构移动速度的对应关系。

12.根据权利要求10所述的洗碗机内胆自动涂擦胶方法，其特征在于，所述洗碗机内胆自动擦胶装置擦除所述洗碗机内胆的粘合缝溢出的胶液的步骤之前，还包括：

所述喷油雾子装置在所述洗碗机内胆的粘合缝处喷涂油雾。

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