CN110735524A - 涂覆机构及涂覆机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及建筑工程领域，具体而言，涉及一种涂覆机构及涂覆机器人。涂覆机器人设有机械臂，前述的涂覆机构连接于所述机械臂的输出端，涂覆机构包括用于连接机械臂的基体、浮动安装于基体的滚轮组件和连接于滚轮组件的刮涂件，滚轮组件用于支撑在工作面上，刮涂件用于刮平工作面上的漆层，刮涂件能够跟随滚轮组件相对于基体上下浮动。本申请提供的涂覆机器人和涂覆机构，通过设置可跟随滚轮组件浮动的刮涂件，使刮涂件能够自适应工作面的起伏，刮涂件与工作面始终保持一定间距，提高漆层的均匀性。

Description

涂覆机构及涂覆机器人

技术领域

本申请涉及建筑工程领域，具体而言，涉及一种涂覆机构及涂覆机器人。

背景技术

地坪漆的施工机械能节省人工，但由于地坪虽然大致平整，仍然不可避免有轻微起伏，现有设备不能很好地适应地坪起伏，致使漆层的均匀性欠佳。

发明内容

本申请旨在提供一种涂覆机构及涂覆机器人，以解决现有技术中机械涂覆地坪漆均匀性欠佳的问题。

本申请的实施例是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种涂覆机构，其包括：

基体；

滚轮组件，所述滚轮组件用于支撑在工作面上，所述滚轮组件浮动安装于所述基体；

刮涂件，所述刮涂件用于刮平工作面上的漆层，所述刮涂件连接于所述滚轮组件，以能够跟随所述滚轮组件相对于所述基体上下浮动。

通过设置一种具有滚轮组件和刮涂件的涂覆机构，将滚轮组件设置为浮动结构，刮涂件跟随滚轮组件移动，当滚轮组件经过起伏的工作面时能够相对于基体浮动，刮涂件跟随滚轮组件浮动，使得刮涂件与起伏的工作面能够始终保持一定间距并完成刮涂工作。本申请实施例提供的涂覆机构，通过提供一种可跟随滚轮组件浮动的刮涂件，刮涂件能够自适应工作面的起伏，刮涂件与工作面始终保持一定间距，提高漆层的均匀性。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述基体上固定有直线轴承，所述滚轮组件包括导向轴和滚轮，所述导向轴可滑动地穿设于所述直线轴承，所述滚轮安装于所述导向轴的下端；所述涂覆机构还包括弹性件，所述弹性件套设于所述导向轴且弹性支撑在所述滚轮组件和所述基体之间。

滚轮组件的浮动由滚轮、导向轴、弹性件和直线轴承配合完成，导向轴能随着工作面的起伏在直线轴承中移动，弹性件向滚轮组件提供相对远离基体的支持力。当工作面升高时，滚轮组件靠近基体，压缩弹性件；当工作面降低时，弹性件回复变形，支持滚轮组件远离基体，保证滚轮组件相对基体浮动以自适应工作面起伏。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述滚轮组件还包括滚轮安装板，所述滚轮安装板安装于所述导向轴的下端，所述滚轮安装于所述滚轮安装板，所述弹性件的上端抵持于所述直线轴承，所述弹性件的下端抵持于所述滚轮安装板。

通过设置滚轮安装板，弹性件可以直接抵持在滚轮安装板上，无需进一步连接，安拆方便且不容易损坏。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述刮涂件采用弹性金属材料制成。

通过采用弹性金属材料制作刮涂件，当工作面局部凸起过高时，刮涂件也不至于与地面抵触卡死，使涂覆机构能进一步适应地面起伏以完成刮涂工作。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述涂覆机构包括两个所述滚轮组件，两个所述滚轮组件沿左右方向间隔设置。

通过将滚轮组件设置为左右两个，当左右方向上高低不同时，也能够保证刮涂件自适应起伏高度顺利通过，且进一步提高左右方向的漆层均匀性。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述涂覆机构还包括喷头，所述喷头用于向工作面喷漆，所述喷头连接于所述滚轮组件，以能够跟随所述滚轮组件相对于所述基体上下浮动。

通过设置同样可以跟随滚轮组件浮动的喷头，喷头与工作面也能够保持一定距离，使得喷头能够在距离一定的情况下喷漆，以使喷射至工作面上的漆的厚度大致均匀，提高漆层均匀性。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述滚轮组件位于所述喷头的前方，所述刮涂件位于所述喷头的后方。

通过将滚轮组件、喷头、刮涂件依序设置，滚轮组件在前移动使喷头和刮涂件适应地形，喷头在刮涂件前方喷漆，刮涂件在后刮涂，以便一次完成喷漆和刮涂工作，且涂覆均匀。

第二方面，本申请实施例提供一种涂覆机器人，其包括机械臂和前述的涂覆机构，所述基体连接于所述机械臂的输出端。

通过设置具有机械臂和前述的涂覆机构的机器人，可以利用机械臂操控涂覆机构的姿态，以便于更好地适应工作面的变化。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述涂覆机构还包括第一距离检测装置和第二距离检测装置，所述第一距离检测装置和所述第二距离检测装置安装于所述滚轮组件，所述第一距离检测装置位于所述第二距离检测装置的前方，所述第一距离检测装置用于检测所述第一距离检测装置与侧方目标物之间的距离，所述第二距离检测装置用于检测所述第二距离检测装置与侧方目标物之间的距离；

所述涂覆机器人还包括控制系统，所述控制系统用于根据所述第一距离检测装置的检测结果和所述第二距离检测装置的检测结果控制所述机械臂动作，以将所述涂覆机构调整至与侧方目标物平行的姿态。

通过设置第一距离检测装置获取涂覆机构的前方位置处与侧方目标物的距离，设置第二距离检测装置获取涂覆机构的后方位置处于侧方目标物的距离，控制系统对比两个距离，控制机械臂调节涂覆机构的姿态使两个距离相等，以使涂覆机构保持以平行于侧方目标物的姿态在工作面上进行刮涂工作。例如控制系统对比第一距离检测装置与墙面的距离和第二距离检测装置与墙面的距离，控制机械臂使涂覆机构始终保持平行于墙面的姿态在地面上刮涂，避免在边角等位置出现刮涂不到的死角。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述第一距离检测装置包括前左距离传感器和前右距离传感器，所述第二距离检测装置包括后左距离传感器和后右距离传感器，所述前左距离传感器和所述后左距离传感器用于检测左侧方目标物的距离，所述前右距离传感器和所述后右距离传感器用于检测右侧方目标物的距离；

所述控制系统用于根据所述前左距离传感器的检测结果和所述后左距离传感器的检测结果控制所述机械臂动作，以将所述涂覆机构调整至与左侧方目标物平行的姿态；

所述控制系统用于根据所述前右距离传感器的检测结果和所述后右距离传感器的检测结果控制所述机械臂动作，以将所述涂覆机构调整至与右侧方目标物平行的姿态。

通过将第一检测装置设置为前左距离传感器和前右距离传感器，将第二距离检测装置设置为后左距离传感器和后右距离传感器，当涂覆机构更为靠近左侧方目标物时，控制系统对比前左距离传感器和后左距离传感器的检测结果并控制机械臂来调整涂覆机构的姿态，当涂覆机构更为靠近右侧方目标物时，控制系统对比前右距离传感器和后右距离传感器的检测结果并控制机械臂来调整涂覆机构的姿态。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述涂覆机构还包括喷头和第三距离检测装置，所述喷头和所述第三距离检测装置安装于所述滚轮组件，所述喷头用于向工作面喷漆，所述第三距离检测装置用于检测所述第三距离检测装置与工作面的距离；

所述涂覆机器人还包括控制系统，所述控制系统用于根据所述第三距离检测装置的检测结果控制所述机械臂动作，以将所述喷头与工作面的距离调整至第一预设值。

喷头距离工作面越近，喷漆密度越大，漆层越厚；喷头距离工作面越远，喷漆密度越小，漆层越薄。通过设置第三距离检测装置检测工作面的距离，控制系统控制机械臂调节涂覆机构的喷头的离地高度，以便于控制喷漆厚度。

在本申请的一种实施例中，可选地，所述涂覆机构还包括第三距离检测装置，所述第三距离检测装置安装于所述滚轮组件，所述第三距离检测装置用于检测所述第三距离检测装置与工作面的距离；

所述涂覆机器人还包括控制系统，所述控制系统用于根据所述第三距离检测装置的检测结果控制所述机械臂动作，以将所述刮涂件与工作面的距离调整至第二预设值。

当漆层厚度不同时，刮涂件与工作面之间的距离应被设定为不同，漆层越厚，需要刮涂件与工作面之间的距离越远，漆层越薄，需要刮涂件与工作面之间的距离越近。通过设置第三距离检测装置，方便获取刮涂件与工作面的距离，以便控制系统控制机械臂动作以调整刮涂件与工作面的距离。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的涂覆机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的涂覆机构在第一视角下的立体结构示意图；

图3为本申请实施例提供的涂覆机构在第二视角下的立体结构示意图；

图4为本申请实施例提供的涂覆机构的内部结构示意图。

图标：10－机械臂；20－涂覆机构；100－基体；130－直线轴承；200－滚轮组件；210－导向轴；220－滚轮安装板；221－第一安装架；222－连接架；223－第二安装架；230－滚轮；300－刮涂件；400－喷头；410－喷嘴；420－快速接头；500－第一距离检测装置；510－前左距离传感器；520－前右距离传感器；600－第二距离检测装置；610－后左距离传感器；620－后右距离传感器；700－第三距离检测装置；800－弹性件。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，本申请的描述中若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例

在建筑工程领域，目前市场上的地坪漆施工方式一般是人工使用镘刀刮涂或滚刷滚涂，或者是采用旋转刷头式机电设备辅助人工进行涂刷。人工施工效率低，劳动强度大。采用旋转刷头式机电设备涂刷时，现有刷头对地坪漆的流动性要求高，有时不能很好地适应地坪起伏，致使漆层不均匀；并且现有的旋转刷头时常出现无法涂刷室内环境的边角的问题。

本申请实施例提供一种涂覆机构20及涂覆机器人以解决前述的问题。

涂覆机器人的结构如图1所示，涂覆机器人设有一个机械臂10，并在机械臂10的输出端连接有前述的涂覆机构20。

本实施例中机械臂10选用六轴机械臂10以用于调整涂覆机构20的姿态，涂覆机器人还设有用于控制机械臂10动作的控制系统。

涂覆机构20的结构如图2、图3和图4所示。

涂覆机构20包括基体100、滚轮组件200和刮涂件300，基体100用于与机械臂10的输出端连接，滚轮组件200浮动安装于基体100，刮涂件300连接于滚轮组件200。滚轮组件200在工作面上移动，当工作面有起伏时，滚轮组件200带动刮涂件300相对于基体100浮动，以适应工作面的表面起伏变化，使刮涂件300与工作面之间的距离一定，从而保证漆层均匀。本实施例中所说的工作面为地面。

基体100上开始有通孔，通孔内设有直线轴承130。

滚轮组件200包括滚轮安装板220、导向轴210和滚轮230，滚轮230安装于滚轮安装板220上，导向轴210的下端与滚轮安装板220连接，导向轴210的上端可滑动地穿设于直线轴承130，导向轴210上端设有限位块以防止导向轴210从直线轴承130脱出。

导向轴210的外部套设有弹性件800，弹性件800弹性支撑在基体100和滚轮组件200之间，以向滚轮组件200提供朝向地面的支持力。

弹性件800可以是弹簧、波纹管等，本实施例中采用弹簧，弹簧的一端抵持于直线轴承130，弹簧的另一端抵持于滚轮安装板220。

当工作面升高时，滚轮组件200靠近基体100，导向轴210沿直线轴承130向上移动，弹性件800被压缩；当工作面降低时，弹性件800回复变形，支持滚轮组件200远离基体100。从而使滚轮组件200相对基体100浮动以自适应工作面起伏，并带动与滚轮组件200连接的刮涂件300浮动。

在沿地面移动的过程中，有时不仅是前后方向起伏，左右方向也可能高低不同。为了更好地适应左右方向的起伏，前述的滚轮组件200被配置为两个，两个滚轮组件200沿左右方向间隔设置，每个滚轮组件200分别相对于基体100浮动，允许存在两个滚轮组件200高低位置不一的情况。刮涂件300同时与两个滚轮组件200连接，使得刮涂件300也可以具有一边高一边低的情况，当左右方向上高低不同时也能够保证刮涂件300自适应起伏高度顺利通过，且进一步提高左右方向的漆层均匀性。

本实施例中两个滚轮组件200共用一个滚轮安装板220，滚轮安装板220能够随着两个滚轮230起伏、倾斜。

滚轮安装板220上固定有连接架222，刮涂件300安装在连接架222上。

本实施例中，刮涂件300为镘刀，请结合图2和图3，滚轮安装板220的长度、连接架222的长度、镘刀的长度均相同，镘刀和连接架222跟随滚轮安装板220浮动、倾斜。

刮涂件300采用弹性金属材料制成，以防止地面局部凸起过高导致刮涂件300与地面抵触卡死，弹性金属材料可以是铁、铜、不锈钢、合金弹簧钢等。本实施例中，镘刀为采用铁制成的薄片状结构，如图2所示。即使镘刀与地面的凸起部接触，也能够适当变形以通过凸起部，并在通过后利用金属弹性变形的特性回复原状。

镘刀被配置成倾斜设置，镘刀远离滚轮组件200的后一端靠近地面且与地面间隔一定距离以形成间隙。机械臂10可以控制涂覆机构20整体绕滚轮230与地面的接触点朝前后转动，以调节镘刀的倾斜角度，从而调节镘刀与地面之间的间隙大小。即，机械臂10控制涂覆机构20以两个滚轮230与地面的接触点的连线为旋转中心轴转动，以调节镘刀与地面之间的间隙大小。

为了方便刮涂之前在地面喷漆，连接架222上还设有喷头400，因此喷头400也能够跟随滚轮组件200上下浮动，喷头400与工作面也能够保持一定距离，使得喷头400能够在距离一定的情况下喷漆，以使喷射至工作面上的漆的厚度大致均匀，提高漆层均匀性。喷头400包括朝下的喷嘴410和连接在喷嘴410上的快速接头420，快速接头420用于连接供料管。

喷头400相对于镘刀更靠近滚轮组件200，也就是说，滚轮230在前移动时，喷头400、镘刀依次随后移动。滚轮组件200在前移动使喷头400和刮涂件300适应地形，喷头400在刮涂件300前方喷漆，刮涂件300在后刮涂，以便一次完成喷漆和刮涂工作。

喷头400距离工作面越近，喷漆密度越大，漆层越厚；喷头400距离工作面越远，喷漆密度越小，漆层越薄。浮动的滚轮组件200使得喷头400与地面的间距一定，保证喷漆密度和厚度一致；镘刀与地面高度一定，以使刮平后形成的漆层厚度均匀。

喷头400被配置为沿左右方向布置的多个，如图1和图2，多个喷头400沿左右方向间隔均匀地布置在连接架222上，以进一步保证涂覆机构20通过位置的喷漆密度和厚度均匀。

本申请提供的涂覆机器人还设有控制系统，以用于控制机械臂10动作调节涂覆机构20的运行姿态，以便使涂覆机构20更好地适应于现场墙地情况，保证涂覆均匀，涂覆无死角。

涂覆机构20上设置第一距离检测装置500、第二距离检测装置600和第三距离检测装置700，第一距离检测装置500、第二距离检测装置600和第三距离检测装置700分别与控制系统连接，向控制系统发送检测结果。

第一距离检测装置500、第二距离检测装置600用于检测侧方目标物(本实施例中，侧方目标物为墙面)的距离，第一距离检测装置500检测其自身与墙面的距离，第二距离检测装置600检测其自身与墙面的距离，第一距离检测装置500设置在第二距离检测装置600前方。也就是说，第一距离检测装置500获得涂覆机构20的前方位置与墙面的距离，第二距离检测装置600获得涂覆机构20的后方位置与墙面的距离，当两个距离一致时，说明涂覆机构20正以平行于墙面的姿态运行。

其中，第一距离检测装置500包括前左距离传感器510和前右距离传感器520，第二距离检测装置600包括后左距离传感器610和后右距离传感器620。

请结合图1，滚轮安装板220上固定有第一安装架221，第一安装架221朝向涂覆机构20前方的一面安装前左距离传感器510和前右距离传感器520，前左距离传感器510位于第一安装架221的左侧位置，前右距离传感器520位于第一安装架221的右侧位置。

请结合图2，连接架222固定连接有第二安装架223，第二安装架223位于镘刀的上方，第二安装架223朝向涂覆机构20后方的一面安装后左距离传感器610和后右距离传感器620，后左距离传感器610位于第二安装架223的左侧位置，后右距离传感器620位于第二安装架223的右侧位置。

前左距离传感器510和后左距离传感器610用于检测左侧墙面的距离，前右距离传感器520和后右距离传感器620用于检测右侧墙面的距离。前左距离传感器510和后左距离传感器610检测的距离一致时，说明涂覆机构20正以平行于左侧墙面的姿态运行；前右距离传感器520和后右距离传感器620检测的距离一致时，说明涂覆机构20正以平行于右侧墙面的姿态运行。

前左距离传感器510、后左距离传感器610、前右距离传感器520和后右距离传感器620分别与控制系统连接。

当涂覆机构20相对更靠近左侧墙面时，控制系统通过比对前左距离传感器510的检测结果和后左距离传感器610的检测结果，获取涂覆机构20与左侧墙面的相对位置关系，从而控制机械臂10动作，使涂覆机构20平行于地面转动以调整前后位置与左侧墙面的距离。

当涂覆机构20相对更靠近右侧墙面时，控制系统通过比对前右距离传感器520的检测结果和后右距离传感器620的检测结果，获取涂覆机构20与右侧墙面的相对位置关系，从而控制机械臂10动作，使涂覆机构20平行于地面转动以调整前后位置与右侧墙面的距离。

例如，当前左距离传感器510、后左距离传感器610、前右距离传感器520和后右距离传感器620的检测结果中，前左距离传感器510和后左距离传感器610的检测结果相对前右距离传感器520和后右距离传感器620的检测结果较小时，说明涂覆机构20目前相对更靠近左侧墙面。比对前左距离传感器510和后左距离传感器610的检测结果，如果前左距离传感器510的检测结果大于后左距离传感器610的检测结果，说明涂覆机构20的前方位置相对远离左侧墙面，涂覆机构20的后方位置相对靠近左侧墙面，控制系统控制机械手动作以使涂覆机构20平行于地面转动以使前方位置朝向左侧移动、后方位置朝向右侧移动，最终使涂覆机构20与左侧墙面平行。当涂覆机构20相对更靠近右侧墙面时同理。

控制系统与第一距离检测装置500、第二距离检测装置600配合，使涂覆机构20保持与墙面平行的姿态喷漆和刮漆，涂覆机构20能够沿墙施工，防止墙地连接处的边角位置出现死角。条形的镘刀能够贴合墙地接缝，使接缝位置刮涂均匀饱满。

第三距离检测装置700用于检测其与地面的距离，从而可以获知喷头400或镘刀与地面的距离。

如图3所示，第三距离检测装置700为设置在第二安装架223上的一个检测端朝向地面的距离传感器。第三距离检测装置700位于后左距离传感器610和后右距离传感器620之间。

控制系统获取第三距离检测装置700的检测结果控制所述机械臂10动作，以调整刮涂件300与地面的预定距离。即，根据第三距离检测装置700的检测结果，控制系统控制机械臂10动作，以使涂覆机构20整体绕滚轮230与地面的接触点前后转动以调节镘刀与地面的预设间隙的大小，以便于适配不同厚度的漆层的刮平施工。

涂覆机构20的喷漆和刮平工作可以同步进行，也可以是分两步进行，即先沿预设路径在工作面上完成喷漆后，再沿预设路径将漆层刮平。

涂覆机器人的控制系统控制机械臂10将涂覆机构20提起，使涂覆机构20离地，然后涂覆机器人沿预设路径在地面移动，第三距离检测装置700在移动过程中检测地面的距离，控制系统根据检测结果调整机械臂10动作，使涂覆机构20的喷头400始终与地面保持一定高度，以使地面接受的喷漆密度和厚度大致均匀。

喷漆完成后，控制系统控制机械臂10将涂覆机构20下降至接触地面，并使基体100略微下压弹簧，使弹簧以一定预应力抵持在基体100和滚轮组件200之间，使滚轮组件200在遇到地面起伏时能够实现浮动的效果。然后控制系统根据第一距离检测装置500和第二距离检测装置600的检测结果，控制机械臂10调整涂覆机构20使其与侧方目标物平行，再根据第三距离检测装置700的检测结果，控制机械臂10调整涂覆机构20以调节镘刀与地面的距离。在涂覆机器人沿预设路径刮平的过程中，滚轮230和滚轮安装板220受力驱使导向轴210沿直线轴承130移动，并在弹性件800作用下平稳浮动，连接在滚轮安装板220上的喷头400、镘刀、第一距离检测装置500、第二距离检测装置600和第三距离检测装置700均跟随滚轮安装板220浮动，以自适应地面起伏。

本申请提供的涂覆机器人，通过设置浮动的滚轮组件200、刮涂件300以自适应地面起伏，保证刮涂均匀；通过设置连接控制系统的第一距离检测装置500、第二距离检测装置600、第三距离检测装置700和机械臂10，实现涂覆机构20姿态调整，涂覆机构20的喷头400和刮涂件300分别能够与地面保持以一定距离运行以适配不同厚度漆层的施工要求，且能够沿墙施工，使室内边角位置能够被涂覆，使涂覆施工无死角。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种涂覆机构，其特征在于，包括：

基体；

滚轮组件，所述滚轮组件用于支撑在工作面上，所述滚轮组件浮动安装于所述基体；

刮涂件，所述刮涂件用于刮平工作面上的漆层，所述刮涂件连接于所述滚轮组件，以能够跟随所述滚轮组件相对于所述基体上下浮动。

2.根据权利要求1所述的涂覆机构，其特征在于，所述基体上固定有直线轴承，所述滚轮组件包括导向轴和滚轮，所述导向轴可滑动地穿设于所述直线轴承，所述滚轮安装于所述导向轴的下端；所述涂覆机构还包括弹性件，所述弹性件套设于所述导向轴且弹性支撑在所述滚轮组件和所述基体之间。

3.根据权利要求2所述的涂覆机构，其特征在于，所述滚轮组件还包括滚轮安装板，所述滚轮安装板安装于所述导向轴的下端，所述滚轮安装于所述滚轮安装板，所述弹性件的上端抵持于所述直线轴承，所述弹性件的下端抵持于所述滚轮安装板。

4.根据权利要求1所述的涂覆机构，其特征在于，所述刮涂件采用弹性金属材料制成。

5.根据权利要求1所述的涂覆机构，其特征在于，所述涂覆机构包括两个所述滚轮组件，两个所述滚轮组件沿左右方向间隔设置。

6.根据权利要求1所述的涂覆机构，其特征在于，所述涂覆机构还包括喷头，所述喷头用于向工作面喷漆，所述喷头连接于所述滚轮组件，以能够跟随所述滚轮组件相对于所述基体上下浮动。

7.根据权利要求6所述的涂覆机构，其特征在于，所述滚轮组件位于所述喷头的前方，所述刮涂件位于所述喷头的后方。

8.一种涂覆机器人，其特征在于，包括机械臂和权利要求1－7任一项所述的涂覆机构，所述基体连接于所述机械臂的输出端。

9.根据权利要求8所述的涂覆机器人，其特征在于，所述涂覆机构还包括第一距离检测装置和第二距离检测装置，所述第一距离检测装置和所述第二距离检测装置安装于所述滚轮组件，所述第一距离检测装置位于所述第二距离检测装置的前方，所述第一距离检测装置用于检测所述第一距离检测装置与侧方目标物之间的距离，所述第二距离检测装置用于检测所述第二距离检测装置与侧方目标物之间的距离；

所述涂覆机器人还包括控制系统，所述控制系统用于根据所述第一距离检测装置的检测结果和所述第二距离检测装置的检测结果控制所述机械臂动作，以将所述涂覆机构调整至与侧方目标物平行的姿态。

10.根据权利要求9所述的涂覆机器人，其特征在于，所述第一距离检测装置包括前左距离传感器和前右距离传感器，所述第二距离检测装置包括后左距离传感器和后右距离传感器，所述前左距离传感器和所述后左距离传感器用于检测左侧方目标物的距离，所述前右距离传感器和所述后右距离传感器用于检测右侧方目标物的距离；

所述控制系统用于根据所述前左距离传感器的检测结果和所述后左距离传感器的检测结果控制所述机械臂动作，以将所述涂覆机构调整至与左侧方目标物平行的姿态；

所述控制系统用于根据所述前右距离传感器的检测结果和所述后右距离传感器的检测结果控制所述机械臂动作，以将所述涂覆机构调整至与右侧方目标物平行的姿态。

11.根据权利要求8所述的涂覆机器人，其特征在于，所述涂覆机构还包括喷头和第三距离检测装置，所述喷头和所述第三距离检测装置安装于所述滚轮组件，所述喷头用于向工作面喷漆，所述第三距离检测装置用于检测所述第三距离检测装置与工作面的距离；

所述涂覆机器人还包括控制系统，所述控制系统用于根据所述第三距离检测装置的检测结果控制所述机械臂动作，以将所述喷头与工作面的距离调整至第一预设值。

12.根据权利要求8所述的涂覆机器人，其特征在于，所述涂覆机构还包括第三距离检测装置，所述第三距离检测装置安装于所述滚轮组件，所述第三距离检测装置用于检测所述第三距离检测装置与工作面的距离；

所述涂覆机器人还包括控制系统，所述控制系统用于根据所述第三距离检测装置的检测结果控制所述机械臂动作，以将所述刮涂件与工作面的距离调整至第二预设值。

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