CN111395720B - 刮板组件及具有其的涂覆装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种刮板组件及具有其的涂覆装置，刮板组件包括：连接件；刮板，与连接件连接；第一弹性件，设置在连接件和刮板之间，以在刮板刮涂涂覆料时，使刮板在第一弹性件的作用下沿第一预设方向来回移动；支撑件，与刮板连接且相对刮板沿第二预设方向可移动地设置；其中，第二预设方向与第一预设方向呈预设角度设置。本发明的刮板组件解决了现有技术中的刮板的适应性较低的问题。

Description

刮板组件及具有其的涂覆装置

技术领域

本发明涉及建筑工程领域，具体而言，涉及一种刮板组件及具有其的涂覆装置。

背景技术

目前，在建筑工程领域中，刮涂地坪漆这一工序通常是通过工人手持刮板来进行刮涂的，现场工人需要长时间蹲在地上进行刮涂地坪漆，刮涂工作单一，劳动强度较大，而且，工人长时间与地坪漆近距离接触，容易吸入地坪漆扩散气体，不利于人体健康。鉴于上述刮涂地坪漆的方式存在较多缺点，因而产生了涂覆地坪漆的装置。

然而，现有的涂覆装置存在以下缺点：

刮板不能适应凹凸不平的地面，也不能够适应墙角、圆柱角、方柱角等位置的地坪漆刮涂；且涂覆装置不能自动规划路径，自动化程度较低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种刮板组件及具有其的涂覆装置，以解决现有技术中的刮板的适应性较低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种刮板组件，包括：连接件；刮板，与连接件连接；第一弹性件，设置在连接件和刮板之间，以在刮板刮涂涂覆料时，使刮板在第一弹性件的作用下沿第一预设方向来回移动；支撑件，与刮板连接且相对刮板沿第二预设方向可移动地设置；其中，第二预设方向与第一预设方向呈预设角度设置。

进一步地，刮板组件还包括：第一支撑轴，与连接件连接；第一伸缩部，套设在第一支撑轴上且相对第一支撑轴沿第一预设方向可移动地设置；刮板与第一伸缩部远离连接件的一端连接；其中，第一弹性件套设在第一支撑轴上，第一弹性件的一端与连接件连接，第一弹性件的另一端与第一伸缩部连接。

进一步地，刮板组件还包括：第一导向移动部，与第一伸缩部固定连接；第一导向杆，第一导向杆的一端与连接件连接，第一导向杆的另一端插设在第一导向移动部上，第一导向杆和第一导向移动部可相对滑动地设置；其中，第一导向杆沿第一预设方向延伸。

进一步地，刮板组件还包括：安装板，与第一伸缩部固定连接；第二支撑轴，与安装板连接；第二伸缩部，套设在第二支撑轴上且沿第二预设方向可移动地设置；支撑件与第二伸缩部远离安装板的一端连接；第二弹性件，套设在第二支撑轴上，第二弹性件的一端抵设在安装板上，第二弹性件的另一端抵设在第二伸缩部上。

进一步地，支撑件为支撑板，支撑板远离安装板的一侧设置有支脚；其中，支脚沿第二预设方向延伸。

进一步地，支脚远离支撑板的一端设置有滚珠。

进一步地，刮板组件还包括：第二导向杆，第二导向杆的一端与安装板连接，第二导向杆的另一端插设在支撑件上，第二导向杆与支撑件可相对滑动地设置；其中，第二导向杆沿第二预设方向延伸。

进一步地，刮板沿第一预设方向具有相对设置的刮涂端和连接端，连接端用于与安装板连接；其中，第二预设方向与第一预设方向相垂直，第二预设方向与刮涂端的刮涂方向相垂直。

根据本发明的另一方面，提供了一种涂覆装置，包括刮板组件和机械臂，刮板组件的连接件与机械臂连接，以使机械臂带动刮板组件移动，其中，刮板组件为上述的刮板组件。

进一步地，涂覆装置包括：底盘，机械臂设置在底盘上；料桶，设置在底盘上；料管组件，料管组件与机械臂和刮板组件均连接；料管组件与料桶相连通，以输送涂覆料。

进一步地，涂覆装置还包括柱塞泵，料管组件包括：送料管，送料管的一端与料桶连通，送料管的另一端与柱塞泵连通；出料管，出料管的一端与柱塞泵连通，出料管的另一端朝向待涂覆物设置；其中，出料管与机械臂和刮板组件均连接。

进一步地，涂覆装置还包括：底盘；激光雷达，设置在底盘上，以为行进中的涂覆装置进行导航。

进一步地，涂覆装置还包括：底盘；避障雷达，设置在底盘上，以使涂覆装置在行进过程中避开障碍物。

本发明的刮板组件包括连接件、刮板和第一弹性件，第一弹性件设置在连接件和刮板之间，在刮板进行刮涂操作时，即使是刮涂凹凸不平的地面，刮板在第一弹性件的作用下也可以与地面保持一致的距离，从而使涂覆料的刮涂厚度保持恒定，提高了刮板的适应性；此外，该刮板组件还包括支撑件，支撑件与刮板连接且相对刮板沿第二预设方向可移动地设置，当刮板组件对墙面、圆柱、方形柱等结构的根部地面位置进行刮涂时，支撑件支撑在墙面、圆柱和方形柱上，可以保证刮板到墙面、圆柱、方形柱等的距离保持恒定，保证刮涂效果，进一步提高了刮板的适应性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的刮板组件的实施例的结构示意图；

图2示出了根据本发明的涂覆装置的实施例的结构示意图；

图3示出了根据本发明的涂覆装置的应用场景的示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

1、刮板组件；10、连接件；20、刮板；30、第一弹性件；40、第一支撑轴；50、第一伸缩部；60、第一导向移动部；70、第一导向杆；80、安装板；90、支撑件；91、支脚；911、滚珠；100、第二支撑轴；110、第二伸缩部；120、第二弹性件；130、第二导向杆；140、机械臂；150、底盘；160、料桶；170、料管组件；171、送料管；172、出料管；180、柱塞泵；190、激光雷达；200、避障雷达；210、伺服电机；220、麦克拉姆轮；230、电池；240、主电控箱；250、第一轴承；

2、墙面；3、圆柱；4、方形柱；5、地面。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本发明提供了一种刮板组件，请参考图1，包括：连接件10；刮板20，与连接件10连接；第一弹性件30，设置在连接件10和刮板20之间，以在刮板20刮涂涂覆料时，使刮板20在第一弹性件30的作用下沿第一预设方向来回移动；支撑件90，与刮板20连接且相对刮板20沿第二预设方向可移动地设置；其中，第二预设方向与第一预设方向呈预设角度设置。

本发明的刮板组件包括连接件10、刮板20和第一弹性件30，第一弹性件30设置在连接件10和刮板20之间，在刮板20进行刮涂操作时，即使是刮涂凹凸不平的地面，刮板20在第一弹性件30的作用下也可以与地面保持一致的距离，从而使涂覆料的刮涂厚度保持恒定，提高了刮板的适应性；此外，该刮板组件还包括支撑件90，支撑件90与刮板20连接且相对刮板20沿第二预设方向可移动地设置，当刮板组件对墙面2、圆柱3、方形柱4等结构的根部地面位置进行刮涂时，支撑件90支撑在墙面2、圆柱3和方形柱4上，可以保证刮板到墙面2、圆柱3、方形柱4等的距离保持恒定，保证刮涂效果，进一步提高了刮板的适应性。

在本实施例中，刮板组件还包括：第一支撑轴40，与连接件10连接；第一伸缩部50，套设在第一支撑轴40上且相对第一支撑轴40沿第一预设方向可移动地设置；刮板20与第一伸缩部50远离连接件10的一端连接；其中，第一弹性件30套设在第一支撑轴40上，第一弹性件30的一端与连接件10连接，第一弹性件30的另一端与第一伸缩部50连接。

具体实施时，刮板组件还包括第一轴承250，第一轴承250与第一伸缩部50连接，第一轴承250套设在第一支撑轴40上且相对第一支撑轴40可移动地设置。第一弹性件30的一端抵设在连接件10上，第一弹性件30的另一端抵设在第一轴承250上；其中，第一轴承250为直线轴承。

优选地，第一弹性件30为弹簧。

在本实施例中，刮板组件还包括：第一导向移动部60，与第一伸缩部50固定连接；第一导向杆70，第一导向杆70的一端与连接件10连接，第一导向杆70的另一端插设在第一导向移动部60上，第一导向杆70和第一导向移动部60可相对滑动地设置；其中，第一导向杆70沿第一预设方向延伸。这样的设置起到了对第一导向移动部60和刮板的导向作用。

优选地，第一导向杆70为两个，两个第一导向杆70相对设置在第一支撑轴40的两侧。

具体实施时，第一导向移动部60与第一轴承250固定连接。

在本实施例中，刮板组件还包括：安装板80，第一伸缩部50与安装板80固定连接；支撑件90，与安装板80连接且相对安装板80沿第二预设方向可移动地设置；其中，第二预设方向与第一预设方向相倾斜设置。当刮板组件对墙面2、圆柱3、方形柱4等面的根部地面位置进行刮涂时，可以保证刮板到墙面2、圆柱3、方形柱4等的距离保持恒定，保证刮涂效果。

在本实施例中，刮板组件还包括：安装板80，与第一伸缩部50固定连接；第二支撑轴100，与安装板80固定连接；第二伸缩部110，套设在第二支撑轴100上且沿第二预设方向可移动地设置；支撑件90与第二伸缩部110远离安装板80的一端连接；第二弹性件120，套设在第二支撑轴100上，第二弹性件120的一端抵设在安装板80上，第二弹性件120的另一端抵设在第二伸缩部110上。

优选地，第二弹性件120为弹簧，第二伸缩部110为第二轴承；其中，第二轴承为之直线轴承。

优选地，支撑件90为支撑板，支撑板远离安装板80的一侧设置有支脚91；其中，支脚91沿第二预设方向延伸。这样的设置便于支撑件90与墙面2、圆柱3、方形柱4等面接触。

优选地，支脚91远离支撑板的一端设置有滚珠911。这样的设置便于支撑件90的移动。

具体实施时，本发明应用于地下车库，地下车库主要由地面5、墙面2、圆柱3、方形柱4等组成，如图3所示。当刮板组件对墙面2、圆柱3、方形柱4等面的根部地面位置进行刮涂时，滚珠911会紧贴墙面2、圆柱3、方形柱4，支脚91是与支撑板、第二轴承固定在一起的，此时刮板正在地面上进行刮涂的，第二轴承可以根据墙面2、圆柱3、方形柱4等表面的凹凸状况来对第二弹性件进行压缩，以保证刮板到墙面2、圆柱3、方形柱4等的距离保持恒定，保证刮涂效果。

在本实施例中，刮板组件还包括：第二导向杆130，第二导向杆130的一端与安装板80连接，第二导向杆130的另一端插设在支撑件90上，第二导向杆130与支撑件90可相对滑动地设置；其中，第二导向杆130沿第二预设方向延伸。这样的设置起到了对支撑件90的导向作用。

优选地，刮板20沿第一预设方向具有相对设置的刮涂端和连接端，连接端用于与安装板80连接；其中，第二预设方向与第一预设方向相垂直，第二预设方向与刮涂端的刮涂方向相垂直。具体地，支脚91的支撑方向为第二预设方向，刮板20沿第一预设方向延伸，刮涂端的刮涂方向为第三预设方向；其中，第一预设方向、第二预设方向与第三预设方向两两垂直。

本发明还提供了一种涂覆装置，请参考图2和图3，包括刮板组件1和机械臂140，刮板组件1的连接件10与机械臂140连接，以使机械臂140带动刮板组件1移动，其中，刮板组件为上述实施例中的刮板组件。

在一个实施例中，本发明的涂覆装置为地坪漆涂覆机器人；涂覆料为地坪漆。

优选地，机械臂140为六轴机械臂。

在本实施例中，涂覆装置包括：底盘150，机械臂140设置在底盘150上；料桶160，设置在底盘150上；料管组件170，料管组件170与机械臂140和刮板组件1均连接；料管组件170与料桶160相连通，以输送涂覆料。

优选地，底盘150上设置有麦克拉姆轮220，即底盘为麦克拉姆轮底盘。

在本实施例中，涂覆装置还包括柱塞泵180，料管组件170包括：送料管171，送料管171的一端与料桶160连通，送料管171的另一端与柱塞泵180连通；出料管172，出料管172的一端与柱塞泵180连通，出料管172的另一端朝向待涂覆物设置；其中，出料管172与机械臂140和刮板组件1均连接。

在本实施例中，涂覆装置还包括：底盘150；激光雷达190，设置在底盘150上，以为行进中的涂覆装置进行导航。这样的设置实现了涂敷装置自动规划路径。

在本实施例中，涂覆装置还包括：底盘150；避障雷达200，设置在底盘150上，以使涂覆装置在行进过程中避开障碍物。

在本实施例中，涂敷装置还包括电池230、主电控箱240、伺服电机210，如图2所示。主电控箱240控制伺服电机210运转，而伺服电机210的末端通过丝杆与柱塞泵中的柱塞相连，柱塞泵通过送料管171从料桶160内吸入地坪漆(即涂覆料)，然后通过出料管172将地坪漆送至刮板组件1末端附近地面处，然后通过刮板进行地坪漆刮涂。其中，机械臂控制着刮板组件的运动轨迹，电池作为整个涂敷装置的原动力，麦克纳姆轮底盘作为整个装置的承载部分，激光雷达提供整个机器运行轨迹的导航，而避障雷达提供实时的避障指令，使整个机器运行过程中避开障碍物。

本申请的涂敷装置运用机械臂和自适应的刮板组件模拟工人手持刮板刮涂地坪漆，该申请适用多场景地坪漆刮涂，不仅能够适应凹凸不平的地面，而且还能够适应墙角、圆柱角、方柱角等位置的地坪漆刮涂，然后结合麦克拉姆轮底盘、激光雷达、避障雷达等，可以实现涂敷装置自动规划路径和自动地坪漆刮涂。

本申请的特点在于涂敷装置能够代替工人进行地坪漆刮涂工作，而且能自动适应墙角、圆柱角、方柱角以及凹凸不平的地面，大大提高了工作效率，减轻工人的劳动强度，节省了工人的数量，有较大的经济效益。

该发明适用多场景地坪漆刮板，不仅能够适应凹凸不平的地面，而且还能够适应墙角、圆柱角、方柱角等位置的地坪漆刮涂，然后结合麦克拉姆轮底盘、激光雷达、避障雷达等，可以实现地坪漆涂敷装置自动规划路径和自动地坪漆刮涂，能够替代人工进行刮涂作业，大大提高了工作效率，减轻工人的劳动强度。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的刮板组件包括连接件10、刮板20和第一弹性件30，第一弹性件30设置在连接件10和刮板20之间，在刮板20进行刮涂操作时，即使是刮涂凹凸不平的地面，刮板20在第一弹性件30的作用下也可以与地面保持一致的距离，从而使涂覆料的刮涂厚度保持恒定，提高了刮板的适应性；此外，该刮板组件还包括支撑件90，支撑件90与刮板20连接且相对刮板20沿第二预设方向可移动地设置，当刮板组件对墙面2、圆柱3、方形柱4等结构的根部地面位置进行刮涂时，支撑件90支撑在墙面2、圆柱3和方形柱4上，可以保证刮板到墙面2、圆柱3、方形柱4等的距离保持恒定，保证刮涂效果，进一步提高了刮板的适应性。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种刮板组件，其特征在于，包括：

连接件（10）；

刮板（20），与所述连接件（10）连接；

第一弹性件（30），设置在所述连接件（10）和所述刮板（20）之间，以在所述刮板（20）刮涂涂覆料时，使所述刮板（20）在所述第一弹性件（30）的作用下沿第一预设方向来回移动；

支撑件（90），与所述刮板（20）连接且相对所述刮板（20）沿第二预设方向可移动地设置；其中，所述第二预设方向与所述第一预设方向呈预设角度设置；

所述刮板（20）沿所述第一预设方向具有相对设置的刮涂端和连接端；

所述刮板（20）用于对第一表面进行刮涂操作，所述支撑件（90）用于支撑在第二表面上；

第一伸缩部（50），所述刮板（20）与所述第一伸缩部（50）远离所述连接件（10）的一端连接；所述第一弹性件（30）的一端与所述连接件（10）连接，所述第一弹性件（30）的另一端与所述第一伸缩部（50）连接；

安装板（80），与所述第一伸缩部（50）固定连接；所述连接端用于与所述安装板（80）连接；

所述支撑件（90）的支撑方向为所述第二预设方向。

2.根据权利要求1所述的刮板组件，其特征在于，所述刮板组件还包括：

第一支撑轴（40），与所述连接件（10）连接；

所述第一伸缩部（50）套设在所述第一支撑轴（40）上且相对所述第一支撑轴（40）沿所述第一预设方向可移动地设置；

其中，所述第一弹性件（30）套设在所述第一支撑轴（40）上。

3.根据权利要求2所述的刮板组件，其特征在于，所述刮板组件还包括：

第一导向移动部（60），与所述第一伸缩部（50）固定连接；

第一导向杆（70），所述第一导向杆（70）的一端与所述连接件（10）连接，所述第一导向杆（70）的另一端插设在所述第一导向移动部（60）上，所述第一导向杆（70）和所述第一导向移动部（60）可相对滑动地设置；其中，所述第一导向杆（70）沿所述第一预设方向延伸。

4.根据权利要求2所述的刮板组件，其特征在于，所述刮板组件还包括：

第二支撑轴（100），与所述安装板（80）连接；

第二伸缩部（110），套设在所述第二支撑轴（100）上且沿所述第二预设方向可移动地设置；所述支撑件（90）与所述第二伸缩部（110）远离所述安装板（80）的一端连接；

第二弹性件（120），套设在所述第二支撑轴（100）上，所述第二弹性件（120）的一端抵设在所述安装板（80）上，所述第二弹性件（120）的另一端抵设在所述第二伸缩部（110）上。

5.根据权利要求4所述的刮板组件，其特征在于，所述支撑件（90）为支撑板，所述支撑板远离所述安装板（80）的一侧设置有支脚（91）；其中，所述支脚（91）沿所述第二预设方向延伸。

6.根据权利要求5所述的刮板组件，其特征在于，所述支脚（91）远离所述支撑板的一端设置有滚珠（911）。

7.根据权利要求4所述的刮板组件，其特征在于，所述刮板组件还包括：

第二导向杆（130），所述第二导向杆（130）的一端与所述安装板（80）连接，所述第二导向杆（130）的另一端插设在所述支撑件（90）上，所述第二导向杆（130）与所述支撑件（90）可相对滑动地设置；其中，所述第二导向杆（130）沿所述第二预设方向延伸。

8.根据权利要求4所述的刮板组件，其特征在于，所述第二预设方向与所述第一预设方向相垂直，所述第二预设方向与所述刮涂端的刮涂方向相垂直。

9.一种涂覆装置，包括刮板组件（1）和机械臂（140），所述刮板组件（1）的连接件（10）与所述机械臂（140）连接，以使所述机械臂（140）带动所述刮板组件（1）移动，其特征在于，所述刮板组件为权利要求1至8中任一项所述的刮板组件。

10.根据权利要求9所述的涂覆装置，其特征在于，所述涂覆装置包括：

底盘（150），所述机械臂（140）设置在所述底盘（150）上；

料桶（160），设置在所述底盘（150）上；

料管组件（170），所述料管组件（170）与所述机械臂（140）和所述刮板组件（1）均连接；所述料管组件（170）与所述料桶（160）相连通，以输送涂覆料。

11.根据权利要求10所述的涂覆装置，其特征在于，所述涂覆装置还包括柱塞泵（180），所述料管组件（170）包括：

送料管（171），所述送料管（171）的一端与所述料桶（160）连通，所述送料管（171）的另一端与所述柱塞泵（180）连通；

出料管（172），所述出料管（172）的一端与所述柱塞泵（180）连通，所述出料管（172）的另一端朝向待涂覆物设置；其中，所述出料管（172）与所述机械臂（140）和所述刮板组件（1）均连接。

12.根据权利要求9所述的涂覆装置，其特征在于，所述涂覆装置还包括：

底盘（150）；

激光雷达（190），设置在所述底盘（150）上，以为行进中的所述涂覆装置进行导航。

13.根据权利要求9所述的涂覆装置，其特征在于，所述涂覆装置还包括：

底盘（150）；

避障雷达（200），设置在所述底盘（150）上，以使所述涂覆装置在行进过程中避开障碍物。

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