CN114457987A - 刮涂方法、刮涂设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种刮涂方法、刮涂设备及计算机可读存储介质，属于刮涂施工方法技术领域。该刮涂方法，适用于具有布料口和刮刀的刮涂设备，包括在目标表面沿预设刮涂路径进行刮涂，刮涂过程中，刮刀的长度方向与目标表面的边缘呈夹角A设置，夹角A为锐角。该刮涂方法、刮涂设备及计算机可读存储介质，能够实现目标表面的边缘的刮涂覆盖，避免漏刮，保证刮涂质量。

Description

刮涂方法、刮涂设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及刮涂施工方法技术领域，具体而言，涉及一种刮涂方法、刮涂设备及计算机可读存储介质。

背景技术

相关技术中，部分涂料的流动性较差，在机器刮涂作业时，当刮涂至作业面的边缘时，往往容易出现漏刮的现象。虽然通过增加出料口的数量能够改善漏刮的情况，但是，出料口的增多容易导致出料口堵塞，进而导致刮涂面不平整，影响刮涂质量。

发明内容

本申请的目的在于提供一种刮涂方法、刮涂设备及计算机可读存储介质，能够实现目标表面的边缘的刮涂覆盖，避免漏刮，保证刮涂质量。

本申请是通过下述技术方案实现的：

第一方面，本申请提供了一种刮涂方法，适用于具有布料口和刮刀的刮涂设备，包括在目标表面沿预设刮涂路径进行刮涂，刮涂过程中，刮刀的长度方向与目标表面的边缘呈夹角A设置，夹角A为锐角。

该刮涂方法，通过将刮刀的长度方向与目标表面的边缘呈夹角设置，相对于刮刀垂直于目标表面的边缘的刮涂方式，出料口更靠近目标表面的边缘，无需设置更多的出料口的情况下，保证刮刀在刮涂的过程中能够将涂料刮涂至目标表面的边缘，避免漏刮，保证刮涂质量。

在本申请的一些实施例中，目标表面为地坪表面，目标表面的边缘为地坪表面与墙面的交界处。

该刮涂方法应用于地坪表面刮涂，便于操作；地坪表面与墙面的交界处能够限定刮刀的作业范围；地坪表面与墙面的交界处能够作为刮刀的角度调整基准，便于调整刮刀的角度。

在本申请的一些实施例中，在目标表面沿预设刮涂路径进行刮涂的步骤包括：

从预设刮涂路径的第一止点刮涂到预设刮涂路径的第二止点，调转刮刀的方向，从预设刮涂路径的第二止点刮涂至预设刮涂路径的第一止点，往复刮涂至目标表面形成预设厚度的涂料。

沿刮涂路径往复刮涂，能够保证涂料的厚度达到预设值，以保证目标表面的刮涂质量。

在本申请的一些实施例中，夹角A＝tan-1((N+1)*S/L)，其中，N为出料口的个数，L为刮刀长度，S为出料口的远端与刮刀的垂直距离。

夹角A与出料口的个数、刮刀的长度及出料口的远端与刮刀的垂直距离等参数有关，能够适用于不同型号的刮刀，适用范围广，适用性强。

在本申请的一些实施例中，出料口位于刮刀的长度方向上的N+1等分线上。

出料口的位置设置，可以实现等距均匀出料，保证刮刀刮涂均匀，还便于定位出料口，选取基准，保证刮刀刮涂至目标表面的边缘。

在本申请的一些实施例中，出料口的个数N为1～4。

出料口的个数范围，保证该刮涂方法适用于不同类型的刮涂设备，具有较广的适用范围。

在本申请的一些实施例中，出料口的个数为1。

一个出料口的设置，减少出现出料口堵塞的情况，保证出料均匀，进而保证刮涂效率及质量。

在本申请的一些实施例中，夹角A为20-40°。

夹角的度数范围，既能够保证刮涂到目标表面的边缘，还能够覆盖较大的作业面，避免多次刮涂作业。

第二方面，本申请还提供了一种刮涂设备，包括：

出料口，用于输出地坪漆；

刮刀，用于刮平地坪漆；

驱动机构，用于调整刮刀与墙边之间的角度；

数据采集系统，用于输入刮刀的长度参数、出料口的远端与刮刀的距离参数；

控制系统，用于根据数据采集系统输入的刮刀的长度参数、出料口的远端与刮刀的距离参数计算刮刀与墙边的预设角度，控制驱动机构调整刮刀与墙边之间的角度至预设角度；

行走机构，用于驱动刮刀沿预设刮涂路径移动。

该刮涂设备，通过数据采集系统输入参数信息至控制系统，以实现参数的输入，便于控制系统对参数信息处理，针对不同的参数信息规划不同的刮涂方法；控制系统能够根据输入的参数信息计算出刮刀与墙边的预设角度，并控制驱动机构调整刮刀与墙边之间的角度至预设角度，控制刮刀自动调节，节省人工成本；通过行走机构带动整个设备移动，以适应不同位置的刮涂作业，刮涂作业灵活。

第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的刮涂方法的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种刮涂设备，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，处理器用于运行计算机程序时，执行上述的刮涂方法的步骤。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的刮刀的长度方向与目标表面的边缘的倾角示意图；

图2为本申请实施例提供的刮刀沿刮涂路径由第二止点朝向第一止点移动的示意图；

图3为本申请实施例提供的三个出料口的示意图；

图4为本申请实施例提供的刮刀与出料口的装配示意图；

图5为本申请实施例的刮涂设备的作业控制流程图。

图标：10-出料口；20-刮刀；201-第一端；202-第二端；21-齿刀；22-平刀；30-目标表面的边缘；A-夹角；S-出料口的远端与刮刀的垂直距离；L-刮刀的长度；X-刮涂路径；X1-第一止点；X2-第二止点。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

刮刀在目标表面进行刮涂作业，目标表面是指需要刮涂的作业面，相关技术中，当对流动性较差的涂料进行刮涂时，单出料口布料的刮涂设备，刮涂作业无法保证目标表面的边缘完全刮涂覆盖。针对边缘漏刮问题，往往通过采用多出料口的方式来改善，但是，出料口增多，容易导致出料口出现堵塞，从而影响刮涂表面的平整，进而影响刮涂质量。同时，当目标表面的边缘30设置有障碍物(例如墙壁、立柱、脚手架等)时，刮刀只能在刮涂表面内进行刮涂，故而无法保证目标表面的边缘30刮涂到涂料，容易在目标表面的边缘30出现漏刮现象。基于上述问题及其他潜在问题，本申请提供了一种刮涂方法、刮涂设备及计算机可读存储介质，涂料能够被刮涂到目标边缘，保证刮涂质量，防止漏刮。

根据本申请的一方面，本申请提供了一种刮涂设备，该刮涂设备包括机械臂、出料口、刮刀、角度传感器、驱动机构、控制系统。

出料口和刮刀设置于机械臂的末端，如图1所示，出料口10位于刮刀20的刮涂路径X的前方，出料口10用于输出涂料，刮刀20用于刮平该涂料。角度传感器用于检测刮刀20的长度方向与目标表面的边缘30的角度，并将角度信号发送至控制系统。驱动机构安装于机械臂的末端，驱动机构能够调整刮刀20与目标表面的边缘30的角度，以使刮刀20与目标表面的边缘30的夹角达到预设角度(夹角A)。控制系统用于响应于角度传感器发送的角度信号，控制驱动机构调整刮刀20的角度，以及控制出料口10出料和控制刮刀20在目标表面刮涂。

该刮涂设备，通过控制系统将刮刀20倾斜设置，相对于刮刀20垂直于目标表面的边缘30的刮涂方式，出料口10更靠近目标表面的边缘30，在无需设置更多的出料口10的情况下，更容易将涂料刮涂覆盖至目标表面的边缘30，避免漏刮现象，保证刮涂质量。

进一步地，刮涂设备还包括数据采集系统，数据采集系统用于输入刮刀的长度L参数、出料口的远端与刮刀的垂直距离S参数。控制系统能够根据数据采集系统输入的刮刀的长度L参数、出料口的远端与刮刀的垂直距离S参数计算刮刀20与墙边的预设角度(夹角A)，控制驱动机构调整刮刀20与墙边之间的角度至预设角度。

该刮涂设备，通过数据采集系统输入参数信息至控制系统，以实现参数的输入，便于控制系统对参数信息处理，针对不同的参数信息规划不同的刮涂方法。

进一步地，刮涂设备还包括机架和行走机构，机械臂、角度传感器、驱动机构及控制系统均安装于机架，行走机构安装于机架的底部。行走机构用于驱动刮刀20沿预设刮涂路径X移动。通过行走机构带动整个设备移动，以适应不同位置的刮涂作业，刮涂作业灵活。

可选地，行走机构为AGV底盘，能够根据预设路径程序驱动整个设备在目标表面行走。

可选地，驱动机构为旋转电机，旋转电机安装于机械臂的末端，旋转电机的输出端与刮刀20相连，以控制刮刀20转动。

本申请提供了一种应用于包括但不限于上述的刮涂设备的刮涂方法，该刮涂方法包括：

准备工作：将刮刀20移动至目标表面的待作业位置；

调整刮刀20的角度：将刮刀20调整至与目标表面的边缘30呈夹角A设置，夹角A为锐角；

刮涂作业：在目标表面沿预设刮涂路径X进行刮涂。

该刮涂方法，通过将刮刀20的长度方向与目标表面的边缘30呈夹角设置，相对于刮刀20的长度方向与目标表面的边缘30垂直设置的方式，使得出料口10更靠近目标表面的边缘30，保证刮刀20在刮涂的过程中能够将涂料刮涂覆盖至目标表面的边缘30，避免漏刮，保证刮涂质量。

需要指出的是，本申请提及的刮涂方法，是针对相关技术无法刮涂覆盖目标表面的边缘而提出的，应用于包括但不限于目标表面的边缘刮涂。

在本申请的一些实施例中，目标表面为地坪表面，目标表面的边缘30为地坪表面与墙面的交界处。该刮涂方法应用于地坪表面刮涂，便于操作；地坪表面与墙面的交界处能够限定刮刀20的作业范围；地坪表面与墙面的交界处能够作为刮刀20的角度调整基准，以便于调整刮刀20的角度。

需要指出的是，这里的墙面可以为墙边，也可以为在地坪表面上的支撑柱的表面，还可以为其他的障碍物的表面。

在本申请的一些实施例中，在目标表面刮涂的涂料为地坪漆，也即刮涂设备用于在地坪表面刮涂地坪漆。

地坪漆包括但不限于环氧树脂地坪漆、丙烯酸地坪漆、防水防电地坪漆，由于地坪漆的流动性较差，并且在刮涂地坪漆时，需要加入目数较小的石英沙，增加了堵塞的风险；如果通过增加出料口的个数来解决目标表面的边缘刮涂覆盖，那么出料口更容易堵塞，然而采用本申请的刮涂方法，能够适用于地坪漆的刮涂，保证刮涂的地坪漆完全覆盖地坪表面与墙面的交界处。

在本申请的一些实施例中，准备工作步骤包括：数据采集系统输入刮刀20的长度参数、出料口10的远端与刮刀20的距离参数，AGV底盘驱动整个设备移动至刮涂工作点，发出作业信号。

在本申请的一些实施例中，在目标表面沿预设刮涂路径X进行刮涂的步骤包括：如图1所示，从预设刮涂路径X的第一止点X1刮涂到预设刮涂路径X的第二止点X2，调转刮刀20的方向，从预设刮涂路径X的第二止点X2刮涂至预设刮涂路径X的第一止点X1，往复刮涂至目标表面形成预设厚度的涂料。

沿刮涂路径X往复刮涂，能够保证涂料的厚度达到预设值，以保证目标表面的刮涂质量。

如图1所示，刮刀20为长方体结构，刮刀20包括长度方向的第一端201和第二端202，在刮刀20的宽度方向上，出料口10位于刮刀20的前侧，以图1为例介绍刮刀20调转方式，刮涂路径X的第一止点X1位于图中的左侧，第二止点X2位于图中的右侧。刮刀20从预设刮涂路径X的第一止点X1朝向第二止点X2刮涂作业时，刮刀20的第一端201靠近墙边，当刮刀20到达第二止点X2时，刮刀20绕第二端202的后侧的端点逆时针方向旋转(180-2A)度，再绕刮刀20中心旋转180度，并控制刮刀20靠向墙边，如图2所示，此时完成刮刀20的方向调转。

在本申请的一些实施例中，刮刀20与目标表面的边缘30的夹角A＝tan-1((N+1)*S/L)，其中，N为出料口的个数，L为刮刀的长度，S为出料口的远端与刮刀的垂直距离。

夹角A与出料口的个数N、刮刀的长度L及出料口的远端与刮刀的垂直距离S等参数有关，能够适用于不同型号的刮刀20，适用范围广，适用性强。

相关技术中，出料口的个数N与刮刀20的长度有关，刮刀20的长度往往根据作业效率和工艺的需求来确定不同长度的刮刀20，如果出料口的个数固定，则刮刀20的长度需固定，导致刮涂设备的灵活性降低。而本申请中，采用刮刀20倾斜的刮涂方式，可以在出料口的个数N固定的情况下，选用不同长度的刮刀20，适用范围广。

在本申请的一些实施例中，出料口10位于刮刀20的长度方向上的N+1等分线上。出料口10的位置设置，可以实现等距均匀出料，保证刮刀20刮涂均匀，还便于定位出料口10，选取基准，保证刮刀20刮涂至目标表面的边缘30。

在本申请的一些实施例中，出料口的个数N为1～4。

出料口的个数N的取值范围，保证该刮涂方法适用于不同类型的刮涂设备，具有较广的适用范围。

如图3所示，出料口的个数N为3个，在刮刀20的长度较长的情况下，设置多个出料口10，能够保证布料均匀，刮刀20刮涂覆盖面积大。

可选地，如图1所示，出料口的个数N为1。相对于多个出料口10的形式，一个出料口10的设置，能够减少出现出料口10堵塞的情况，保证出料均匀，进而保证刮涂效率及质量。例如，当选用多个出料口10时，在其中一个出料口10出现堵塞时，如果没有及时发现，会导致刮涂不均匀，而影响刮涂质量。

例如，由于环氧地坪漆具有固化性、粘稠性、混合材料的多样性等综合考虑施工材料、施工工艺、确保布料器能够长期、稳定作业，为了减少出料口10堵塞的风险，降低加工成本、控制难度，出料口的个数N选择1个。

在本申请的一些实施例中，夹角A为20-40°。

夹角的度数范围，既能够保证刮涂到目标表面的边缘30，还能够覆盖较大的作业面，避免多次刮涂作业。

在本申请的一些实施例中，如图4所示，刮刀20包括齿刀21和平刀22，齿刀21与平刀22平行设置，齿刀21位于平刀22和出料口10之间。选用齿刀21和平刀22的复合式刮刀20结构，齿刀21能够将涂料均匀分流，平刀22能够将齿刀21分流后的涂料刮平，以保证刮涂厚度均匀。

在本申请的一些实施例中，调整刮刀20的角度步骤包括：机械臂从复位点运动到待工作地点(也即第一止点X1)，刮刀20与墙面垂直，控制系统控制驱动机构带动机械臂调整刮刀20的角度，至刮刀20的长度方向与墙边呈夹角A设置。

在本申请的一些实施例中，刮涂作业步骤包括：控制系统控制出料口10出料，机械臂运动控制刮刀20在目标表面沿预设刮涂路径X进行刮涂。

如图5所示，根据本申请实施例的刮涂设备的作业控制流程为：

开始-设置刮刀的长度L、出料口的远端与刮刀的垂直距离S参数-AGV底盘到达工作点，发出作业信号-机械臂从复位点运动到第一止点X1，刮刀20与墙面垂直-控制系统控制驱动机构调整刮刀20的角度，使刮刀20的长度方向与目标表面的边缘30呈夹角A-控制系统控制出料口10出料，机械臂运动控制刮刀20开始刮涂-判断是否到达第二止点X2，结果为是，继续下一步操作，结果为否，返回上步操作-结构为是，控制系统控制出料口10停止出料，机械臂移动到安全位置-驱动机构调转刮刀20的角度-机械臂以当前姿态(如图2所示)移动到第二止点X2位置-出料口10出料，机械臂反向移动进行刮涂作业-判断是否到达第一止点X1，结果为是，继续下一步操作，结果为否，返回上步操作-结果为是，停止出料，机械臂复位-结束。

根据本申请的另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的刮涂阀方法的步骤。

根据本申请的又一方面，本申请还提供了一种刮涂设备，包括处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，处理器用于运行计算机程序时，执行上述的刮涂方法的步骤。

其中，存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种刮涂方法，适用于具有布料口和刮刀的刮涂设备，包括在目标表面沿预设刮涂路径进行刮涂，其特征在于，刮涂过程中，所述刮刀的长度方向与目标表面的边缘呈夹角A设置，所述夹角A为锐角。

2.根据权利要求1所述的刮涂方法，其特征在于，所述目标表面为地坪表面，所述目标表面的边缘为所述地坪表面与墙面的交界处。

3.根据权利要求1所述的刮涂方法，其特征在于，在目标表面沿预设刮涂路径进行刮涂的步骤包括：

从所述预设刮涂路径的第一止点刮涂到所述预设刮涂路径的第二止点，调转所述刮刀的方向，从所述预设刮涂路径的第二止点刮涂至所述预设刮涂路径的第一止点，往复刮涂至所述目标表面形成预设厚度的涂料。

4.根据权利要求1所述的刮涂方法，其特征在于，所述夹角A＝tan-1((N+1)*S/L)，其中，N为出料口的个数，L为刮刀长度，S为出料口的远端与刮刀的垂直距离。

5.根据权利要求4所述的刮涂方法，其特征在于，所述出料口位于所述刮刀的长度方向上的N+1等分线上。

6.根据权利要求4所述的刮涂方法，其特征在于，所述出料口的个数N为1～4。

7.根据权利要求6所述的刮涂方法，其特征在于，所述出料口的个数为1。

8.根据权利要求1所述的刮涂方法，其特征在于，所述夹角A为20-40°。

9.一种刮涂设备，其特征在于，包括：

出料口，用于输出地坪漆；

刮刀，用于刮平所述地坪漆；

驱动机构，用于调整所述刮刀与墙边之间的角度；

数据采集系统，用于输入所述刮刀的长度参数、所述出料口的远端与刮刀的距离参数；

控制系统，用于根据所述数据采集系统输入的所述刮刀的长度参数、所述出料口的远端与所述刮刀的距离参数计算所述刮刀与墙边的预设角度，控制所述驱动机构调整所述刮刀与墙边之间的角度至预设角度；

行走机构，用于驱动刮刀沿预设刮涂路径移动。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的刮涂方法的步骤。

11.一种刮涂设备，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在所述处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1至8任一项所述的刮涂方法的步骤。

Images