RU68413U1 - Робот для разравнивания штукатурного раствора - Google Patents
Робот для разравнивания штукатурного раствора Download PDFInfo
- Publication number
- RU68413U1 RU68413U1 RU2007120135/22U RU2007120135U RU68413U1 RU 68413 U1 RU68413 U1 RU 68413U1 RU 2007120135/22 U RU2007120135/22 U RU 2007120135/22U RU 2007120135 U RU2007120135 U RU 2007120135U RU 68413 U1 RU68413 U1 RU 68413U1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- leveling
- plaster
- tool
- orienting head
- manipulator
- Prior art date
Links
Landscapes
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
Полезная модель относится к области строительства и может быть использована при проведении штукатурных работ внутри помещений, в частности для разравнивания и затирки штукатурки. Предлагаемый робот для разравнивания штукатурного раствора, содержит манипулятор с ориентирующей головкой, установленный на платформе, и разравнивающий инструмент. С целью улучшения качества штукатурного покрытия и повышения производительности работ, между ориентирующей головкой 3 и разравнивающим инструментом 5 установлен регулировочно-уплотняющий механизм 4 (фиг.2), включающий основание 6 с опорными стойками 7, жестко закрепленное на конце ориентирующей головки, плиту 8 с опорными стойками 9, на которой закреплен разравнивающий инструмент, пружину 10, расположенную по оси механизма, и пьезодвигатели 11, расположенные попарно на двух перпендикулярных осях, одна из которых параллельна оси последней степени подвижности ориентирующей головки манипулятора. Пьезодвигатели регулировочно-уплотняющий механизм соединены с устройством управления робота. В процессе перемещения разравнивающего инструмента 5 вдоль траектории регулировочно-уплотняющий механизм 4 производит при помощи пьезопреобразователей 11 изменение положения плоскости инструмента 5 относительно проектного положения разравнивающего слоя поверхности, что позволяет снизить усилия сопротивления разравниваемого слоя штукатурки и повысить качество поверхности. При подаче на пьезопреобразователи 11 переменного напряжения создается вибрационный режим работы разравнивающего инструмента 5, в результате чего между его поверхностью и свеженанесенным слоем раствора уменьшается сила трения, что повышает качество поверхности штукатурки.
Description
Полезная модель относится к области строительства и может быть использована при проведении штукатурных работ внутри помещений, в частности для нанесения, разравнивания и затирки штукатурки.
Известен робот для нанесения и разравнивания штукатурного раствора, имеющий манипулятор, на последнем звене которого установлена ротационная лопастная терка с наклонными спиралеобразными лопастями, обеспечивающая при нанесении штукатурки шнековым подающим механизмом грубое разравнивание раствора на поверхности посредством соскабливания или срезания излишнего материала [Булгакова И.Г., Попов В.П. Роботизация штукатурных работ. - М.: Изд-во Рос. инж. акад., 2001]. Недостатком этого устройства является низкое качество поверхности и невозможность обработки углов помещения.
Наиболее близким прототипом заявляемого устройства является штукатурный робот, оснащенный прямоугольной затирочной рейкой, установленной на последнем звене манипулятора, с помощью которой производится разравнивание раствора [Промышленные роботы в строительстве. Кинематика, динамика, контроль и управление / Булгаков А.Г., Воробьев В.А., Паршин Д.Я., Попов В.П. - М.: Изд-во Рос. инж. акад., 2003]. Недостатком известного устройства является сложность ориентации затирочной рейки относительно рабочей поверхности, невысокое качество поверхности после затирки, срыв раствора в отдельным местах, при перемещении рейки вдоль поверхности.
Задачей предлагаемой полезной модели является улучшение качества штукатурного покрытия и повышение производительности работ.
Сущность полезной модели заключается в тм, что робот для разравнивания штукатурного раствора, содержащий манипулятор с ориентирующей головкой, установленный на платформе, и разравнивающий
инструмент, дополнительно снабжен регулировочно-уплотняющим механизмом, установленным между ориентирующей головкой и разравнивающим инструментом, включающим в себя основание с опорными стойками, жестко закрепленное на конце ориентирующей головки, плиту с опорными стойками, на которой закреплен разравнивающий инструмент, пружину, расположенную по оси механизма, и пьезодвигатели, расположенные попарно на двух перпендикулярных осях, одна из которых параллельна оси последней степени подвижности ориентирующей головки манипулятора, причем пьезодвигатели соединены с устройством управления робота.
Сущность полезной модели поясняется чертежами: на фиг.1 изображен робот для разравнивания штукатурного раствора, на фиг.2 - регулировочно-уплотняющий механизм.
Робот для разравнивания штукатурного раствора содержит установленный на подвижной платформе 1 манипулятор 2, на котором шарнирно закреплена ориентирующая головка 3 (фиг.1). На выходном звене ориентирующей головки 3 смонтирован регулировочно-уплотняющий механизм 4, на котором жестко закреплен разравнивающий инструмент 5. Регулировочно-уплотняющий механизм 4 состоит из основания 6 с опорными стойками 7 и плиты 8 с опорными стойками 9. Между основанием 6 и плитой 8 установлена пружина 10, а между опорными стойками 7 и 9 закреплены четыре пьезопреобразователя 11, расположенные попарно на двух взаимоперпендикулярных осях, одна из которых параллельна оси последней степени подвижности манипулятора (фиг.2), и соединены с устройством управления робота.
Устройство работает следующим образом.
Перед началом работы подвижная платформа 1 с манипулятором 2 устанавливается в рабочее положение перед оштукатуриваемой поверхностью. При этом разравнивающий инструмент 5 с
регулировочно-уплотняющим механизмом 4 с помощью манипулятора 2 и ориентирующей головки 3 занимает положение соответствующее проектному положению разравнивающего слоя оштукатуриваемой поверхности, которое задается геодезическими приборами (например, лазерными нивелирами). В процессе работы разравнивающий инструмент 5 перемещается вдоль оштукатуриваемой поверхности, на которую предварительно нанесен методом набрызга раствор штукатурки. При перемещении по горизонтальным или вертикальным траекториям манипулятор 2 с ориентирующей головкой 3 обеспечивают заданное положение и ориентацию разравнивающего инструмента 5. Регулировочно-уплотняющий механизм 4 в процессе перемещения вдоль траектории разравнивающего инструмента 5 производит при помощи пьезопреобразователей 11 изменение положения плоскости инструмента 5 относительно проектного положения разравнивающего слоя поверхности, и между ними образуется положительный угол θ (фиг.3) относительно направления движения инструмента, величина которого составляет 7-10 угл. минут. При изменении направления траектории движения разравнивающего инструмента изменяется направления угла θ за счет подачи от устройства управления робота разнополярных сигналов на соответствующие пьезопреобразователи, расположенные на оси параллельной направлению движения. Таким образом, в процессе движения разравнивающего инструмента снижаются усилия сопротивления разравниваемого слоя штукатурки, и повышается качество поверхности. При подаче на пьезопреобразователи 11 переменного напряжения создается вибрационный режим работы разравнивающего инструмента 5, в результате чего между поверхностью разравнивающего инструмента и свеженанесенным слоем раствора уменьшается сила трения, что повышает качество поверхности штукатурки при скольжении разравнивающего инструмента 5.
Claims (1)
- Робот для разравнивания штукатурного раствора, содержащий манипулятор с ориентирующей головкой, установленный на платформе, и разравнивающий инструмент, отличающийся тем, что, с целью улучшения качества управления и повышения производительности работ, он снабжен регулировочно-уплотняющим механизмом, установленным между ориентирующей головкой и разравнивающим инструментом, включающим в себя основание с опорными стойками, жестко закрепленное на конце ориентирующей головки, плиту с опорными стойками, на которой закреплен разравнивающий инструмент, пружину, расположенную по оси механизма, и пьезодвигатели, расположенные попарно на двух перпендикулярных осях, одна из которых параллельна оси последней степени подвижности ориентирующей головки манипулятора, причем пьезодвигатели соединены с устройством управления робота.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2007120135/22U RU68413U1 (ru) | 2007-05-29 | 2007-05-29 | Робот для разравнивания штукатурного раствора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU2007120135/22U RU68413U1 (ru) | 2007-05-29 | 2007-05-29 | Робот для разравнивания штукатурного раствора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU68413U1 true RU68413U1 (ru) | 2007-11-27 |
Family
ID=38960629
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2007120135/22U RU68413U1 (ru) | 2007-05-29 | 2007-05-29 | Робот для разравнивания штукатурного раствора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU68413U1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2753935C1 (ru) * | 2017-11-20 | 2021-08-24 | Швамборн Герейтебау Гмбх | Съемное приспособление и манипуляционное устройство со съемным приспособлением |
WO2022095602A1 (zh) * | 2020-11-09 | 2022-05-12 | 广东博智林机器人有限公司 | 刮涂方法、刮涂设备及计算机可读存储介质 |
-
2007
- 2007-05-29 RU RU2007120135/22U patent/RU68413U1/ru not_active IP Right Cessation
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2753935C1 (ru) * | 2017-11-20 | 2021-08-24 | Швамборн Герейтебау Гмбх | Съемное приспособление и манипуляционное устройство со съемным приспособлением |
US11958729B2 (en) | 2017-11-20 | 2024-04-16 | Schwamborn Geraetebau Gmbh | Attachment and handling device with an attachment |
WO2022095602A1 (zh) * | 2020-11-09 | 2022-05-12 | 广东博智林机器人有限公司 | 刮涂方法、刮涂设备及计算机可读存储介质 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110242030A (zh) | 地砖铺设机器人及地砖铺设方法 | |
CN105404150B (zh) | 一种软测量下采用压电陶瓷片的柔性机械臂振动主动控制方法 | |
CN105544998A (zh) | 自动砌砖装置 | |
RU68413U1 (ru) | Робот для разравнивания штукатурного раствора | |
EP2492063A3 (en) | Horizontal articulated robot, and method of controlling the same | |
FI20045020A (fi) | Konenäköohjattu robottityökalujärjestelmä | |
CN103056646A (zh) | 一种打螺丝机器人 | |
CN213391073U (zh) | 一种自动抹灰机器人 | |
JP2009291932A (ja) | 歩行ロボット及びその制御方法 | |
CN107931699B (zh) | 减震型建筑板材纵向切割装置 | |
CN205116763U (zh) | 自动砌砖装置 | |
CN105317217B (zh) | 臂架回转振动抑制设备、系统、方法及工程机械 | |
CN211007539U (zh) | 墙面抹平机 | |
CN102454290A (zh) | 滑动式沙浆水平精准刮平器 | |
CN103737603A (zh) | 一种流水线上机械臂精确控制系统及控制方法 | |
Bulgakov et al. | Robot manipulators for plastering work | |
Sato et al. | Trajectory for saving energy of a direct-drive manipulator in throwing motion | |
CN204531310U (zh) | 一种墙面找平机构 | |
CN210483078U (zh) | 抹平机 | |
US20230167650A1 (en) | Block transfer apparatus and improved clamping assembly for use therewith | |
CN210483080U (zh) | 抹平机 | |
WO2021070454A1 (ja) | 建設作業用ロボット | |
CN210208414U (zh) | 一种建筑工程用钢筋折弯装置 | |
JP2015104789A5 (ru) | ||
WO2020121747A1 (ja) | 弁制御装置、駆動制御装置及び流体制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM1K | Utility model has become invalid (non-payment of fees) |
Effective date: 20080530 |