CN110720446B - 一种农药喷洒机自动更换农药瓶的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公布了一种农药喷洒机自动更换农药瓶的方法，其步骤在于：农药瓶内的药液使用完毕后，撤除实行件上升并使夹持安装机构取消对农药瓶的夹持，同时底板做远离阻挡支架的运动；更换安装机构跟随底板同步做远离阻挡支架的运动，且农药瓶掉落至更换安装机构上；回程机构驱使更换安装机构恢复至初始位置处；顶升台上升并将新农药瓶运输至夹持安装机构的夹持安装区内；撤除实行件下降并脱离与夹持安装机构的接触，夹持安装机构对新农药瓶进行夹持，同时底板做靠近阻挡支架的运动，直至触发撤除装置恢复至原状，在新农药瓶被夹持安装机构夹持后，顶升电机反向运行并使顶升更换装置恢复至原状。

Description

一种农药喷洒机自动更换农药瓶的方法

技术领域

本发明涉及农业生产领域，具体涉及一种自动更换农药瓶的方法。

背景技术

我国是一个农业大国，农作物生长过程中需要施药的情况有很多，例如因虫害或其他原因需要喷洒农药等等，而随着农业机械化进程的加快，在农田面积较大和工作量较大的情况下，各种农药喷洒机已开始普及，并逐渐代替人工作业，然而当农药瓶内的农药使用完毕后，工作人员往往需要停下脚步取出新农药瓶进行手动更换，手动更换不仅浪费时间，而且在工作人员不熟练的情况下，有可能导致农药瓶内药液洒出，整个农药喷洒效率会受到影响，为此，本发明有必要提出一种自动更换药瓶的农药喷洒机，其可在农药瓶内药液使用完毕后，自动使新的农药瓶替换药液已用完的农药瓶，大大提高了农药喷洒效率并减轻了工作人员的劳动强度，同时其内的喷洒系统还可被工作人员手动控制药液与清水之间的混合比例，工作人员可根据农作物的实际情况选择合适的混合比例，适用范围更广。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的是提供一种自动更换农药瓶的方法，其可在农药瓶内药液使用完毕后，自动使新的农药瓶替换药液已用完的农药瓶，大大提高了农药喷洒效率并减轻了工作人员的劳动强度，同时其内的喷洒系统还可被工作人员手动控制药液与清水之间的混合比例，工作人员可根据农作物的实际情况选择合适的混合比例，适用范围更广。

为实现上述技术目的，本发明所采用的技术方案如下。

一种农药喷洒机自动更换农药瓶的方法，其步骤在于：

S1：农药喷洒装置抽吸农药瓶内的药液并使其与水混合均匀后将混合液对农作物进行喷洒，当农药瓶内的药液使用完毕后，触发撤除装置运行并使药瓶安装装置取消对农药瓶的夹持且该农药瓶向下掉落；

所述的药瓶安装装置包括安装箱体、夹持安装机构，安装箱体为上端开口、下端封闭且固定于前进车体上的矩形箱体结构，安装箱体的封闭端开设有更换孔、避让孔，夹持安装机构用于以夹持安装方式将农药瓶安装于安装箱体内且农药瓶位于更换孔正上方；

所述的触发撤除装置位于安装箱体的正下方，撤除安装机构包括轨道、底板、安装板，轨道水平固定于前进车体上且其引导方向平行于前进车体前进方向，底板水平活动安装于轨道上并且两者之间构成滑动导向配合，安装板水平位于底板正上方，安装板与底板之间设置有竖直杆且两者之间通过竖直杆进行固定连接，前进车体上还固定有阻挡支架，阻挡支架位于撤除安装机构背离前进车体前进端的一侧且安装板与阻挡支架接触；

所述的撤除实行机构包括撤除驱动构件、撤除实行构件，撤除实行构件包括撤除实行件、固定板，撤除实行件设置有两组并分别位于撤除安装机构沿前进车体前进方向的一侧，撤除实行件用于驱使夹持安装机构取消对农药瓶的夹持，固定板用于任意一组撤除实行件与底板之间的固定连接，并且当该组撤除实行件做使夹持安装机构取消对农药瓶的夹持时，其通过固定板牵引底板做远离阻挡支架的运动，撤除驱动构件为撤除实行件运行提供动力；

当农药瓶内的药液使用完毕后，撤除驱动构件运行并驱使撤除实行件上升，撤除实行件上升过程中，其自由端会穿过避让孔并伸入至安装箱体内并最终与夹持安装机构接触，从而驱使夹持安装机构取消对农药瓶的夹持，同时该过程中，固定板会牵引底板会做远离阻挡支架的运动；

S2：夹持安装机构取消对农药瓶的夹持后，该药瓶会向下掉落至顶升更换装置上；

所述的顶升更换装置包括更换安装机构、回程机构、顶升更换机构，安装板与阻挡支架接触的侧面设置有安装槽且安装槽贯穿至安装板的上端面，更换安装机构水平安装于安装槽内且两者之间构成滑动导向配合，回程机构用于使更换安装机构做靠近阻挡支架的回程运动，顶升更换机构安装于更换安装机构上且顶升更换机构用于驱使新农药瓶上升至药瓶安装装置的夹持安装区内；

更换安装机构上竖直设置有竖直导柱，竖直导柱设置有四组并呈四角分布，四组竖直导柱位于设置于安装箱体封闭端的更换孔正下方；

顶升更换机构包括顶升台、顶升电机、顶升组件，顶升台水平活动安装于竖直导柱外部且两者之间构成滑动导向配合，新的农药瓶放置于顶升台上端面，顶升组件设置于顶升电机与顶升台之间并且其用于以顶升电机提供的动力运行并驱使顶升台上升/下降；

在固定板牵引底板做远离阻挡支架的运动过程中，在更换安装机构与安装板之间的摩擦力作用下，更换安装机构同步做远离阻挡支架的运动，当撤销杆使夹持安装机构取消对农药瓶夹持后，该农药瓶掉落至更换安装机构上；

S3：回程机构运行并驱使更换安装机构做靠近阻挡支架的回程运行，直至更换安装机构恢复至初始位置处，即四组竖直导柱/顶升台位于夹持安装机构的夹持安装区正上方时，回程机构停止运行；

S4：顶升电机运行并通过顶升组件驱使顶升台上升并将新的农药瓶运输至夹持安装机构的夹持安装区内；

S5：撤除驱动构件反向运行并驱使撤除实行件下降，撤除实行件下降并脱离与夹持安装机构的接触，夹持安装机构在自身夹持弹簧的弹力作用下恢复至原状并对新的农药瓶进行夹持，同时底板会做靠近阻挡支架的复位运动，直至触发撤除装置恢复至原状；

当新的农药瓶被夹持安装机构夹持后，顶升电机反向运行，直至顶升更换装置恢复至原状。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的夹持安装机构包括夹持安装件，夹持安装件包括水平导杆、安装杆、夹持块、夹持弹簧，安装箱体平行于前进车体前进方向的箱壁固定有水平导向套，水平导向套的轴向平行于地面并垂直于前进车体前进方向，水平导杆的一端同轴位于水平导向套内且两者之间构成滑动导向配合，水平导杆的另一端与夹持块固定连接，水平导向套与水平导杆均设置有两组，夹持块为背离水平导向套弯曲的弧块结构；

所述的安装杆设置于两组水平导向套之间且安装杆的延伸方向平行于水平导向套的轴向，安装杆靠近更换孔的端部与夹持块固定连接、远离更换孔的端部固定有撤除块，撤除块的下端面为撤除斜面一，撤除斜面一与安装箱体竖直中心线之间的距离沿垂直于地面的方向并由下至上递减；

所述的夹持弹簧套设于水平导向套/水平导杆的外部，夹持弹簧的一端与安装箱体的箱壁抵触、另一端与夹持块抵触，夹持弹簧的弹力驱使夹持块/水平导杆做靠近安装箱体竖直中心线的运动，夹持弹簧对应设置有两组；

所述的夹持安装件设置有两组并关于安装箱体的竖直中心线呈对称分布，两组夹持安装件的夹持块之间的区域为农药瓶的夹持安装区；

所述的农药瓶的外部设置有与夹持块相匹配的夹持槽且夹持槽对应设置有两组；

所述的设置于安装箱体封闭端的避让孔位于撤除块正下方且避让孔对应设置有两组。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的避让孔内设置有用于封闭/打开避让孔的密封机构；

所述的密封机构包括水平滑杆、密封板、抵触弹簧，安装箱体的箱底设置有安装凸起且安装凸起位于避让孔朝向更换孔的一侧，水平滑杆的引导方向平行于水平导向套的轴向，水平滑杆活动安装于安装凸起上且两者之间构成滑动导向配合；

所述的密封板水平设置于避让孔的正上方且密封板可封闭避让孔，密封板的上端面设置有连接凸起且连接凸起与水平滑杆固定连接，密封板的下端面设置有导向斜面，导向斜面与安装箱体竖直中心线之间的距离沿垂直于地面的方向并由下至上递增；

所述的抵触弹簧套设于水平滑杆位于安装凸起与连接凸起之间的部分外部，抵触弹簧的弹力驱使密封板做远离安装箱体竖直中心线的运动并封闭避让孔。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的撤除实行件包括撤除丝杆、撤除导杆、平移板，撤除丝杆/撤除导杆的延伸方向均平行于前进车体的前进方向，撤除丝杆活动安装于前进车体上并可绕自身轴向转动，撤除导杆固定于前进车体上，平移板通过丝母安装于撤除丝杆外部且撤除丝杆转动并牵引平移板沿其轴向发生位移，平移板还与撤除导杆活动连接且两者之间构成滑动导向配合；

所述的撤除实行件还包括竖直导向套、撤除杆、连接杆，竖直导向套竖直固定安装于前进车体上，撤除杆与竖直导向套之间呈同轴布置，撤除杆底端位于竖直导向套内并且两者之间构成滑动导向配合，撤除杆还位于设置于安装箱体封闭端的避让孔正下方，撤除杆顶端设置有撤除斜面二并且撤除斜面二平行于撤除块的撤除斜面一；

所述的连接杆呈倾斜布置，连接杆的底端与平移板铰接、顶端与撤除杆铰接并且两组铰接轴芯线均平行于地面并垂直于前进车体的前进方向，平移板沿撤除丝杆轴向发生位移并可驱使撤除杆上升/下降；

所述的撤除实行件设置有两组并分别位于撤除安装机构沿前进车体前进方向的一侧，撤除驱动构件驱使两组撤除丝杆分别绕自身轴向转动，撤除丝杆转动并最终驱使两组撤除杆同步上升/下降；

所述的固定板用于任意一组平移板与底板之间的固定连接，并且当该组平移板驱使对应撤销杆上升时，其通过固定板牵引底板做远离阻挡支架的运动。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的撤除驱动构件设置于两组撤除实行件之间，撤除驱动构件包括撤除电机、驱动齿轮、传递件，撤除电机竖直固定于前进车体上且驱动齿轮同轴固定于撤除电机的动力输出端外部；

所述的传递件包括传递齿轮、传递齿条、平移导杆，传递齿轮同轴固定于撤除丝杆外部，传递齿条/平移导杆的延伸方向平行于地面并垂直于前进车体的前进方向，平移导杆固定于前进车体上，传递齿条上设置有贯穿其延伸长度的套设孔且其通过套设孔活动套设于平移导杆外部，套设孔与平移导杆之间构成滑动导向配合，传递齿条上的齿面设置有两面并且其中一面齿面与驱动齿轮啮合、另一面齿面与传递齿轮啮合；

所述的传递件对应设置有两组，撤除电机运行并通过两组传递件牵引两组撤除实行件的撤除丝杆绕自身轴向转动。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的安装板与阻挡支架接触的侧面设置有安装槽且安装槽贯穿至安装板的上端面；

所述的更换安装机构包括水平板、承托板、错位件，水平板水平位于安装板的安装槽内且两者之间构成滑动导向配合，水平板背离前进车体前进端的侧面与阻挡支架接触且该接触面设置有夹槽、连接槽，连接槽位于夹槽上方且两者之间接通、并且连接槽贯穿至水平板的上端面；

所述的承托板水平设置于夹槽内且两者之间构成滑动导向配合，并且承托板背离前进车体前进端的侧面与阻挡支架接触；

所述的承托板的上端面设置有固定凸起且固定凸起自由端穿过连接槽并位于水平板正上方，水平板的上端面还设置有滑动凸起；

所述的错位件包括承托导杆、错位弹簧，承托导杆的引导方向平行于前进车体的前进方向，承托导杆与固定凸起之间固定连接，承托导杆与滑动凸起之间活动连接并构成滑动导向配合，错位弹簧套设于承托导杆位于固定凸起、滑动凸起之间的部分外部，且错位弹簧的弹力驱使承托板做靠近阻挡支架的运动，错位件设置有两组并分别位于水平板沿前进车体前进方向的一侧；

所述的水平板与承托板上均开设有贯穿其厚度的支撑孔，且两组支撑孔之间呈同轴布置，所述的竖直导柱竖直固定于水平板上端面，且竖直导柱位于支撑孔朝向前进车体前进端的一侧。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的回程机构包括回程电机、输入齿轮、输出齿条，回程电机水平固定于前进车体上且其输出轴轴向垂直于前进车体的前进方向，输入齿轮同轴固定于回程电机的动力输出端外部，输出齿条的延伸方向平行于前进车体的前进方向，输出齿条固定安装于水平板的上端面且输出齿条与输入齿轮啮合。

作为上述技术方案的进一步改进与优化。

所述的顶升电机固定于水平板上端面且其输出轴轴向平行于前进车体的前进方向；

所述的顶升组件包括中间轴、动力连接件、主动齿轮、从动齿条、顶升杆，中间轴的轴向平行于地面并垂直于前进车体的前进方向，水平板的上端面设置有支撑凸起且中间轴活动安装于支撑凸起上并可绕自身轴向转动，动力连接件设置于中间轴与顶升电机之间并用于两者之间的动力连接传递，动力连接件为锥齿轮动力传递结构；

所述的主动齿轮同轴固定于中间轴的外部，从动齿条的延伸方向平行于前进车体的前进方向，从动齿条与水平板上端面之间设置有导向件且从动齿条通过导向件安装于水平板的上端面，导向件包括设置于水平板上端面的导向轨、设置于从动齿条上的导向凸起，导向轨的引导方向平行于前进车体的前进方向且导向轨与导向凸起之间构成滑动导向配合，主动齿轮与从动齿条之间啮合；

所述的顶升杆呈倾斜布置，顶升杆的顶端与顶升台铰接、底端与从动齿条铰接且两组铰接轴芯线均平行于中间轴的轴向；

所述的顶升组件设置有两组并分别位于顶升电机沿前进车体前进方向的一侧，且两组顶升组件的动力连接件共用一组主动锥齿轮，并且顶升电机运行并最终牵引顶升台上升/下降。

本发明与现有技术相比的有益效果在于，其可在农药瓶内药液使用完毕后，自动使新的农药瓶替换药液已用完的农药瓶，大大提高了农药喷洒效率并减轻了工作人员的劳动强度，同时本设备的喷洒系统可在更换系统运行时脱离与更换系统的连接，对更换系统更换农药瓶不造成负面影响，除此之外，喷洒系统还可被工作人员手动控制药液与清水之间的混合比例，工作人员可根据农作物的实际情况选择合适的混合比例，适用范围更广。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的内部结构示意图。

图3为本发明的药品安装装置的结构示意图。

图4为本发明的夹持安装机构的结构示意图。

图5为本发明的密封机构的结构示意图。

图6为本发明的更换系统的整体结构示意图。

图7为本发明的更换系统的整体结构示意图。

图8为本发明的更换系统的整体结构示意图。

图9为本发明的更换系统的整体结构示意图。

图10为本发明的触发撤除装置的结构示意图。

图11为本发明的撤除安装机构的结构示意图。

图12为本发明的撤除实行机构的结构示意图。

图13为本发明的撤除实行构件的结构示意图。

图14为本发明的撤除驱动构件的结构示意图。

图15为本发明的顶升更换装置的结构示意图。

图16为本发明的更换安装机构的结构示意图。

图17为本发明的更换安装机构的剖视图。

图18为本发明的回程机构的结构示意图。

图19为本发明的顶升更换机构的结构示意图。

图20为本发明的农药喷洒装置的结构示意图。

图21为本发明的农药转移机构的结构示意图。

图22为本发明的混合机构的结构示意图。

图23为本发明的喷洒机构的局部结构示意图。

图24为本发明的喷洒机构的局部结构示意图。

具体实施方式

一种农药喷洒机自动更换农药瓶的方法，其步骤在于：

S1：农药喷洒装置400抽吸农药瓶内的药液并使其与水混合均匀后将混合液对农作物进行喷洒，当农药瓶内的药液使用完毕后，触发撤除装置200运行并使药瓶安装装置100取消对农药瓶的夹持且该农药瓶向下掉落；

所述的药瓶安装装置100包括安装箱体110、夹持安装机构120，安装箱体110为上端开口、下端封闭且固定于前进车体上的矩形箱体结构，安装箱体110的封闭端开设有更换孔、避让孔，夹持安装机构120用于以夹持安装方式将农药瓶安装于安装箱体110内且农药瓶位于更换孔正上方；

所述的触发撤除装置200位于安装箱体110的正下方，撤除安装机构210包括轨道211、底板212、安装板213，轨道211水平固定于前进车体上且其引导方向平行于前进车体前进方向，底板212水平活动安装于轨道211上并且两者之间构成滑动导向配合，安装板213水平位于底板212正上方，安装板213与底板212之间设置有竖直杆且两者之间通过竖直杆进行固定连接，前进车体上还固定有阻挡支架，阻挡支架位于撤除安装机构210背离前进车体前进端的一侧且安装板213与阻挡支架接触；

所述的撤除实行机构220包括撤除驱动构件2210、撤除实行构件2220，撤除实行构件2220包括撤除实行件、固定板2227，撤除实行件设置有两组并分别位于撤除安装机构210沿前进车体前进方向的一侧，撤除实行件用于驱使夹持安装机构120取消对农药瓶的夹持，固定板2227用于任意一组撤除实行件与底板212之间的固定连接，并且当该组撤除实行件做使夹持安装机构120取消对农药瓶的夹持时，其通过固定板2227牵引底板212做远离阻挡支架的运动，撤除驱动构件2210为撤除实行件运行提供动力；

当农药瓶内的药液使用完毕后，撤除驱动构件2210运行并驱使撤除实行件上升，撤除实行件上升过程中，其自由端会穿过避让孔并伸入至安装箱体110内并最终与夹持安装机构120接触，从而驱使夹持安装机构120取消对农药瓶的夹持，同时该过程中，固定板2227会牵引底板212会做远离阻挡支架的运动；

S2：夹持安装机构120取消对农药瓶的夹持后，该药瓶会向下掉落至顶升更换装置300上；

所述的顶升更换装置300包括更换安装机构310、回程机构320、顶升更换机构330，安装板213与阻挡支架接触的侧面设置有安装槽且安装槽贯穿至安装板213的上端面，更换安装机构310水平安装于安装槽内且两者之间构成滑动导向配合，回程机构320用于使更换安装机构310做靠近阻挡支架的回程运动，顶升更换机构330安装于更换安装机构310上且顶升更换机构330用于驱使新农药瓶上升至药瓶安装装置100的夹持安装区内；

更换安装机构310上竖直设置有竖直导柱315，竖直导柱315设置有四组并呈四角分布，四组竖直导柱315位于设置于安装箱体110封闭端的更换孔正下方；

顶升更换机构330包括顶升台331、顶升电机332、顶升组件，顶升台331水平活动安装于竖直导柱315外部且两者之间构成滑动导向配合，新的农药瓶放置于顶升台331上端面，顶升组件设置于顶升电机332与顶升台331之间并且其用于以顶升电机332提供的动力运行并驱使顶升台331上升/下降；

在固定板2227牵引底板212做远离阻挡支架的运动过程中，在更换安装机构310与安装板213之间的摩擦力作用下，更换安装机构310同步做远离阻挡支架的运动，当撤销杆2225使夹持安装机构120取消对农药瓶夹持后，该农药瓶掉落至更换安装机构310上；

S3：回程机构320运行并驱使更换安装机构310做靠近阻挡支架的回程运行，直至更换安装机构310恢复至初始位置处，即四组竖直导柱315/顶升台331位于夹持安装机构120的夹持安装区正上方时，回程机构320停止运行；

S4：顶升电机332运行并通过顶升组件驱使顶升台331上升并将新的农药瓶运输至夹持安装机构120的夹持安装区内；

S5：撤除驱动构件2210反向运行并驱使撤除实行件下降，撤除实行件下降并脱离与夹持安装机构120的接触，夹持安装机构120在自身夹持弹簧124的弹力作用下恢复至原状并对新的农药瓶进行夹持，同时底板212会做靠近阻挡支架的复位运动，直至触发撤除装置200恢复至原状；

当新的农药瓶被夹持安装机构120夹持后，顶升电机332反向运行，直至顶升更换装置300恢复至原状。

本发明相比现有农药喷洒设备的优越性在于，其可在农药瓶内药液使用完毕后，自动使新的农药瓶替换药液已用完的农药瓶，大大提高了农药喷洒效率并减轻了工作人员的劳动强度，同时本设备的喷洒系统可在更换系统运行时脱离与更换系统的连接，对更换系统更换农药瓶不造成负面影响，除此之外，喷洒系统还可被工作人员手动控制药液与清水之间的混合比例，工作人员可根据农作物的实际情况选择合适的混合比例，适用范围更广。

可自动更换农药瓶的农药喷洒机，其包括前进车体，前进车体上安装有安装系统、更换系统、喷洒系统，安装系统用于将农药瓶安装至前进车体上，更换系统用于使新农药瓶替换药液已用完的农药瓶，喷洒系统用于使农药瓶内的药液与水混合均匀后对农作物进行喷洒。

所述的安装系统包括药瓶安装装置100，药瓶安装装置100用于采用夹持安装方式将农药瓶安装至前进车体上。

所述的更换系统包括触发撤除装置200、顶升更换装置300，触发撤除装置200用于使药品安装装置100取消对农药瓶的夹持安装，顶升更换装置300用于驱使新农药瓶上升至药瓶安装装置100的夹持安装区内。

所述的喷洒系统包括农药喷洒装置400，农药喷洒装置400用于使农药瓶内的药液与水混合均匀后对农作物进行喷洒。

使用时，农药喷洒装置400抽吸农药瓶内的药液并使其与水混合均匀后将混合液对农作物进行喷洒，当农药瓶内的药液使用完毕后，触发撤除装置200运行并使药瓶安装装置100取消对农药瓶的夹持且该农药瓶向下掉落，随后顶升更换装置300运行并使新的农药瓶上升至药瓶安装装置100的夹持安装区内，随后触发撤除装置200反向运行并取消对药瓶安装装置100的驱使，从而使药瓶安装装置100对新农药瓶进行夹持，随后触发撤除装置200继续反向运行、顶升更换装置300反向运行即可使更换系统恢复至原状，随后农药喷洒装置400继续运行并对农作物进行喷洒。

所述的药瓶安装装置100包括安装箱体110、夹持安装机构120，安装箱体110为一端开口、一端封闭的矩形箱体结构，安装箱体110固定于前进车体上且其开口端位于封闭端正上方，安装箱体110的封闭端中间位置处开设有更换孔，夹持安装机构120用于以夹持安装方式将农药瓶安装于安装箱体110内并且农药瓶位于更换孔的正上方。

所述的夹持安装机构120包括夹持安装件，夹持安装件包括水平导杆121、安装杆122、夹持块123、夹持弹簧124，安装箱体110平行于前进车体前进方向的箱壁固定有水平导向套，水平导向套的轴向平行于地面并垂直于前进车体前进方向，水平导杆121的一端同轴位于水平导向套内且两者之间构成滑动导向配合，水平导杆121的另一端与夹持块123固定连接，水平导向套与水平导杆121均设置有两组，夹持块123为背离水平导向套弯曲的弧块结构。

所述的安装杆122设置于两组水平导向套之间且安装杆122的延伸方向平行于水平导向套的轴向，安装杆122靠近更换孔的端部与夹持块123固定连接、远离更换孔的端部固定有撤除块，撤除块的下端面为撤除斜面一，撤除斜面一与安装箱体110竖直中心线之间的距离沿垂直于地面的方向并由下至上递减。

所述的夹持弹簧124套设于水平导向套/水平导杆121的外部，夹持弹簧124的一端与安装箱体110的箱壁抵触、另一端与夹持块123抵触，夹持弹簧124的弹力驱使夹持块123/水平导杆121做靠近安装箱体110竖直中心线的运动，夹持弹簧124对应设置有两组。

所述的夹持安装件设置有两组并关于安装箱体110的竖直中心线呈对称分布，两组夹持安装件的夹持块123之间的区域为农药瓶的夹持安装区。

优选的，为了使农药瓶的安装更加稳定，所述的农药瓶的外部设置有与夹持块123相匹配的夹持槽且夹持槽对应设置有两组。

所述的安装箱体110的封闭端还设置有位于撤除块正下方的避让孔且避让孔对应设置有两组。

当触发撤除装置200自由端通过避让孔伸出至安装箱体110内并挤压撤除块的撤除斜面一时，在撤除斜面一的引导作用下，撤除块/安装杆122/夹持块123均做远离安装箱体110竖直中心线的运动，即夹持安装机构120取消对农药瓶的夹持，农药瓶会经更换孔向下掉落，触发撤除装置200自由端通过避让孔收回时，在夹持弹簧124的弹力作用下，夹持安装机构120恢复至原状。

更为具体的，为了防止农作物的枝叶经避让孔伸入至安装箱体110内并影响夹持安装机构120对农药瓶的夹持，所述的避让孔内设置有用于封闭/打开避让孔的密封机构130。

所述的密封机构130包括水平滑杆131、密封板132、抵触弹簧133，安装箱体110的箱底设置有安装凸起且安装凸起位于避让孔朝向更换孔的一侧，水平滑杆131的引导方向平行于水平导向套的轴向，水平滑杆131活动安装于安装凸起上且两者之间构成滑动导向配合。

所述的密封板132水平设置于避让孔的正上方且密封板132可封闭避让孔，密封板132的上端面设置有连接凸起且连接凸起与水平滑杆131固定连接，密封板132的下端面设置有导向斜面，导向斜面与安装箱体110竖直中心线之间的距离沿垂直于地面的方向并由下至上递增。

所述的抵触弹簧133套设于水平滑杆131位于安装凸起与连接凸起之间的部分外部，抵触弹簧133的弹力驱使密封板132做远离安装箱体110竖直中心线的运动并封闭避让孔。

触发撤除装置200自由端可与密封板132的导向斜面接触并驱使其打开避让孔，触发撤除装置200自由端可顺利伸入至安装箱体110内，除此之外，由于驱使密封板132打开避让孔需要一定的力，故而农作物枝叶无法经避让孔伸入至安装箱体110内。

所述的触发撤除装置200位于安装箱体110的正下方，触发撤除装置200包括撤除安装机构210、撤除实行机构220，撤除实行机构220用于驱使夹持安装机构120取消对农药瓶的夹持。

所述的撤除安装机构210包括轨道211、底板212、安装板213，轨道211水平固定于前进车体上且其引导方向平行于前进车体的前进方向，底板212水平活动安装于轨道211上并且两者之间构成滑动导向配合。

优选的，为了减小底板212与轨道211之间的摩擦力，即减小两者的磨损并提高使用寿命，所述的底板212的底部四角处均安装有滚轮，底板212通过滚轮与轨道211之间构成滚动摩擦式滑动导向配合。

所述的安装板213水平位于底板212的正上方，安装板213与底板212之间设置有竖直杆并且两者之间通过竖直杆进行固定连接，竖直杆设置有四组并呈四角式分布。

所述的前进车体上还固定有阻挡支架，阻挡支架位于撤除安装机构210背离前进车体前进端的一侧且安装板213与阻挡支架接触。

所述的撤除实行机构220包括撤除驱动构件2210、撤除实行构件2220，撤除驱动构件2210用于为撤除实行构件2220运行提供动力，撤除实行构件2220用于驱使夹持安装机构120取消对农药瓶的夹持。

所述的撤除实行构件2220包括撤除实行件，撤除实行件包括撤除丝杆2221、撤除导杆2222、平移板2223，撤除丝杆2221/撤除导杆2222的延伸方向均平行于前进车体的前进方向，撤除丝杆2221活动安装于前进车体上并可绕自身轴向转动，撤除导杆2222固定于前进车体上，平移板2223通过丝母安装于撤除丝杆2221外部且撤除丝杆2221转动并牵引平移板2223沿其轴向发生位移，平移板2223还与撤除导杆2222活动连接且两者之间构成滑动导向配合。

所述的撤除实行件还包括竖直导向套2224、撤除杆2225、连接杆2226，竖直导向套2224竖直固定安装于前进车体上，撤除杆2225与竖直导向套2224之间呈同轴布置，撤除杆2225底端位于竖直导向套2224内并且两者之间构成滑动导向配合，撤除杆2225还位于设置于安装箱体110封闭端的避让孔正下方，撤除杆2225顶端设置有撤除斜面二并且撤除斜面二平行于撤除块的撤除斜面一。

所述的连接杆2226呈倾斜布置，连接杆2226的底端与平移板2223铰接、顶端与撤除杆2225铰接并且两组铰接轴芯线均平行于地面并垂直于前进车体的前进方向，平移板2223沿撤除丝杆2221轴向发生位移并可驱使撤除杆2225上升/下降。

所述的撤除实行件设置有两组并分别位于撤除安装机构210沿前进车体前进方向的一侧，撤除驱动构件2210驱使两组撤除丝杆2221分别绕自身轴向转动，撤除丝杆2221转动并最终驱使两组撤除杆2225同步上升/下降。

所述的撤除实行构件2220还包括固定板2227，固定板2227用于任意一组平移板2223与底板212之间的固定连接，并且当该组平移板2223驱使对应撤销杆2225上升时，其通过固定板2227牵引底板212做远离阻挡支架的运动。

撤除驱动构件2210驱使撤除丝杆2221绕自身轴向转动，撤除丝杆2221转动并驱使平移板2223沿其轴向发生位移，平移板2223运动并通过连接杆2226驱使撤销杆2225做上升/下降运动，其中撤销杆2225上升会通过避让孔伸入至安装箱体110内并最终与夹持安装机构120的撤除块撤除斜面一接触，从而驱使夹持安装机构120取消对农药瓶的夹持，同时底板212会做远离阻挡支架的运动；撤销杆2225下降并脱离与夹持安装机构120的撤除块撤除斜面一接触后，夹持安装机构120在夹持弹簧124的弹力作用下恢复至原状，同时底板212会做靠近阻挡支架的运动并恢复至原状。

所述的撤除驱动构件2210设置于两组撤除实行件之间，撤除驱动构件2210包括撤除电机2211、驱动齿轮2212、传递件，撤除电机2211竖直固定于前进车体上且驱动齿轮2212同轴固定于撤除电机2211的动力输出端外部。

所述的传递件包括传递齿轮2213、传递齿条2214、平移导杆2215，传递齿轮2213同轴固定于撤除丝杆2221外部，传递齿条2214/平移导杆2215的延伸方向平行于地面并垂直于前进车体的前进方向，平移导杆2215固定于前进车体上，传递齿条2214上设置有贯穿其延伸长度的套设孔且其通过套设孔活动套设于平移导杆2215外部，套设孔与平移导杆2215之间构成滑动导向配合，传递齿条2214上的齿面设置有两面并且其中一面齿面与驱动齿轮2212啮合、另一面齿面与传递齿轮2213啮合。

所述的传递件对应设置有两组，撤除电机2211运行并通过两组传递件牵引两组撤除实行件的撤除丝杆2221绕自身轴向转动。

撤除电机2211运行/反向运行并通过驱动齿轮2212、两组传递件之间的配合牵引两组撤除实行件的撤除丝杆2221绕自身轴向转动/反向转动，从而使撤销杆2225做上升/下降运动。

所述的顶升更换装置300包括更换安装机构310、回程机构320、顶升更换机构330，更换安装机构310安装于安装板213上端面，回程机构320用于使更换安装机构310做靠近阻挡支架的回程运动，顶升更换机构330安装于更换安装机构310上且顶升更换机构330用于驱使新农药瓶上升至药瓶安装装置100的夹持安装区内。

所述的安装板213与阻挡支架接触的侧面设置有安装槽且安装槽贯穿至安装板213的上端面。

所述的更换安装机构310包括水平板311、承托板312、错位件，水平板311水平位于安装板213的安装槽内且两者之间构成滑动导向配合，水平板311背离前进车体前进端的侧面与阻挡支架接触且该接触面设置有夹槽、连接槽，连接槽位于夹槽上方且两者之间接通、并且连接槽贯穿至水平板311的上端面。

所述的承托板312水平设置于夹槽内且两者之间构成滑动导向配合，并且承托板312背离前进车体前进端的侧面与阻挡支架接触。

所述的承托板312的上端面设置有固定凸起且固定凸起自由端穿过连接槽并位于水平板311正上方，水平板311的上端面还设置有滑动凸起。

所述的错位件包括承托导杆313、错位弹簧314，承托导杆313的引导方向平行于前进车体的前进方向，承托导杆313与固定凸起之间固定连接，承托导杆313与滑动凸起之间活动连接并构成滑动导向配合，错位弹簧314套设于承托导杆313位于固定凸起、滑动凸起之间的部分外部，且错位弹簧314的弹力驱使承托板312做靠近阻挡支架的运动，优选的，错位件设置有两组并分别位于水平板311沿前进车体前进方向的一侧。

所述的水平板311与承托板312上均开设有贯穿其厚度的支撑孔，且两组支撑孔之间呈同轴布置，水平板311上还固定有竖直导柱315，且竖直导柱315位于支撑孔朝向前进车体前进端的一侧，竖直导柱315设置有四组并呈四角分布，且四组竖直导柱315位于设置于安装箱体110封闭端的更换孔正下方。

撤销杆2225上升且底板212做远离阻挡支架的运动过程中，在更换安装机构310与安装板213之间的摩擦力作用下，更换安装机构310同步做远离阻挡支架的运动，同时，由于错位弹簧314的存在，其弹力驱使承托板312做靠近阻挡支架的运动，从而使设置于承托板312的支撑孔与设置于水平板311的支撑孔之间发生错位，即部分承托板312位于设置于水平板311的支撑孔内；

当撤销杆2225使夹持安装机构120取消对农药瓶的夹持时，设置于水平板311的支撑孔位于夹持安装机构120夹持安装区的正下方，药液使用完后的农药瓶掉落至设置于水平板311的支撑孔内并被承托板312支撑。

所述的回程机构320包括回程电机321、输入齿轮322、输出齿条323，回程电机321水平固定于前进车体上且其输出轴轴向垂直于前进车体的前进方向，输入齿轮322同轴固定于回程电机321的动力输出端外部，输出齿条323的延伸方向平行于前进车体的前进方向，输出齿条323固定安装于水平板311的上端面且输出齿条323与输入齿轮322啮合。

在药液使用完后的农药瓶掉落至设置于水平板311的支撑孔内并被承托板312支撑后，回程电机321运行并驱使水平板311做靠近阻挡支架的运动，直至更换安装机构310恢复至初始位置后，回程电机321停止运行，此时，药液已使用完的药瓶被安装板213支撑。

所述的顶升更换机构330包括顶升台331、顶升电机332、顶升组件，顶升台331水平活动安装于竖直导柱315外部且两者之间构成滑动导向配合，新的农药瓶放置于顶升台331上端面，优选的，竖直导柱315外部还设置有用于支撑竖直导柱315的支撑台阶，顶升电机332固定于水平板311上端面且其输出轴轴向平行于前进车体的前进方向。

所述的顶升组件包括中间轴333、动力连接件334、主动齿轮335、从动齿条336、顶升杆337，中间轴333的轴向平行于地面并垂直于前进车体的前进方向，水平板311的上端面设置有支撑凸起且中间轴333活动安装于支撑凸起上并可绕自身轴向转动，动力连接件334设置于中间轴333与顶升电机332之间并用于两者之间的动力连接传递，具体的，动力连接件334为锥齿轮动力传递结构。

所述的主动齿轮335同轴固定于中间轴333的外部，从动齿条336的延伸方向平行于前进车体的前进方向，从动齿条336与水平板311上端面之间设置有导向件且从动齿条336通过导向件安装于水平板311的上端面，导向件包括设置于水平板311上端面的导向轨、设置于从动齿条336上的导向凸起，导向轨的引导方向平行于前进车体的前进方向且导向轨与导向凸起之间构成滑动导向配合，主动齿轮335与从动齿条336之间啮合。

所述的顶升杆337呈倾斜布置，顶升杆337的顶端与顶升台331铰接、底端与从动齿条336铰接且两组铰接轴芯线均平行于中间轴333的轴向。

所述的顶升组件设置有两组并分别位于顶升电机332沿前进车体前进方向的一侧，且两组顶升组件的动力连接件334共用一组主动锥齿轮，并且顶升电机332运行并最终牵引顶升台331上升/下降。

回程机构320使更换安装机构310恢复至初始位置后，顶升电机332运行并通过动力连接件334、中间轴333、主动齿轮335驱使从动齿条336沿前进车体的前进方向发生位移，从而驱使顶升台331上升并将新的农药瓶运输至夹持安装机构120的夹持安装区内；

随后撤销杆2225下降并脱离与夹持安装机构120的撤除块撤除斜面一接触，夹持安装机构120在夹持弹簧124的弹力作用下恢复至原状并对新的农药瓶进行夹持，同时底板212会做靠近阻挡支架的复位运动，直至触发撤除装置200恢复至原状；

当新的农药瓶被夹持安装机构120夹持后，顶升电机332反向运行，直至顶升更换装置300恢复至原状。

所述的农药喷洒装置400包括农药转移机构410、储水机构420、混合机构430、喷洒机构440，农药转移机构410用于将农药瓶中的药液转移至混合机构430内、储水机构420用于将清水输送至混合机构430内、混合机构430用于将药液与清水混合均匀、喷洒机构440用于利用混合机构430内的混合液体对农作物进行喷洒。

所述的农药转移机构410包括电动伸缩杆411、固定杆412、活塞413、紧固杆414、连接管道415，电动伸缩杆411竖直固定于安装箱体110内，固定杆412呈水平布置，固定杆412的一端与电动伸缩杆411的动力输出端固定连接、另一端位于被夹持至夹持安装机构120夹持安装区的农药瓶的瓶口正上方，紧固杆414呈竖直布置，紧固杆414的顶端与固定杆412固定连接、底端与活塞413固定连接，活塞413位于农药瓶的正上方且活塞413与农药瓶之间可构成滑动导向配合。

所述的连接管道415可由三段构成并分别为输入段、中间段、输出段，活塞413上开设有贯穿其厚度的穿设孔，输入段呈竖直布置，输入段的底端位于活塞413下方、顶端穿过穿设孔并位于农药瓶上方并与中间段连接接通，输入段与穿设孔之间固定连接，中间段为软管结构，中间段的另一端与输出段连接接通，输出段的另一端与混合机构430连接接通。

在农药瓶更换前，电动伸缩杆411动力输出端做上升运动并牵引紧固杆414、活塞413、连接管道415输入段同步上升，从而对农药瓶更换过程不造成影响，农药瓶更换完毕后，电动伸缩杆411动力输出端做下降运动并牵引活塞413同步下降，活塞413下降并可将农药瓶内的药液经连接管道415推送至混合机构430内。

所述的储水机构420包括储水罐、接通管道，储水罐固定于前进车体上。

所述的混合机构430包括混合罐431、搅拌构件，混合罐431固定于前进车体上且其所在高度低于储水罐以及农药瓶的高度，接通管道的一端与储水罐的底部接通、另一端与混合罐431接通，且接通管道上设置有用于控制清水是否流通的控制阀，连接管道415的输出段与混合罐431接通。

所述的搅拌构件包括搅拌电机432、搅拌件433，搅拌电机432固定于前进车体上，搅拌件433设置于混合罐内且其用于对混合罐内的混合液体进行搅拌并使其混合均匀，搅拌件433的动力输入端伸出至混合罐外部，搅拌件433与搅拌电机432之间设置有动力传递件一434且两者之间通过动力传递件一434进行动力连接传递，具体的，动力传递件一434为带传动动力传递结构。

农药瓶内的药液经农药转移机构410输送至混合罐431内，储水罐内的清水经接通管道输送至混合罐431内，其中，可通过控制电动伸缩杆411/控制阀进而控制药液/清水流入混合罐431内的量；

搅拌电机432运行并牵引搅拌件433转动对混合罐431内的混合液体进行搅拌并使其混合均匀。

所述的喷洒机构440包括喷洒件、移动件，移动件包括移动电机443、移动丝杆444、移动导杆446、安装块447，移动电机443水平固定于前进车体上且其输出轴轴向垂直于前进车体的前进方向，移动丝杆444与移动导杆446的延伸方向均平行于移动电机443的输出轴轴向，移动导杆446固定于前进车体上，移动丝杆444活动安装于前进车体上并可绕自身轴向转动，移动丝杆444沿自身轴向可分为三部分并分别为螺纹段一/二、位于螺纹段一/二之间的光滑段，螺纹段一/二之间的螺纹旋向相反。

所述的移动电机443与移动丝杆444的光滑段之间设置有动力传递件三445且两者之间通过动力传递件三445进行动力连接传递，具体的，动力传递件三445为带传动动力传递结构。

所述的安装块447通过丝母安装于移动丝杆444外部，安装块447还与移动导杆446活动连接并构成滑动导向配合，安装块447设置有两组并且一组安装于移动丝杆444的螺纹段一外部、另一组安装于移动丝杆444的螺纹段二外部，移动丝杆444转动并牵引安装块447做相互远离/靠近的运动。

所述的喷洒件包括叶片泵441、喷洒管道448、喷头449，叶片泵441固定于前进车体上，叶片泵441的动力输入端与搅拌电机432之间设置有动力传递件二442且两者之间通过动力传递件二442进行动力连接传递，具体的，动力传递件二442为带传动动力传递结构。

所述的叶片泵441的进液端与混合罐431之间设置有输送管道且两者之间通过输送管道进行连接接通，输送管道与混合罐431之间的接通处设置有单向阀，单向阀用于使混合罐431内的混合液体由混合罐431向输送管道单向流动。

所述的喷头449固定于安装块447上且喷头449对应设置有两组，喷洒管道448可分为三部分并分别为进液段、出液段一/二，进液段与叶片泵441的出液端连接接通，出液段一用于进液段与一组喷头449之间的连接接通，出液段二用于进液段与另一组喷头449之间的连接接通，出液段一/二均为软管结构。

混合罐441内的混合液体经叶片泵441抽吸并经喷头449向外喷洒，喷洒过程中，移动电机443运行并通过安装块447牵引喷头449沿移动导杆446的引导方向发生位移，两者配合并完成对农作物的喷洒。

实际工作时，农药喷洒装置400抽吸农药瓶内的药液并使其与水混合均匀后将混合液对农作物进行喷洒，当农药瓶内的药液使用完毕后，更换系统使新农药瓶替换药液已用完的农药瓶，具体表现为：

撤除电机2211运行并通过驱动齿轮2212、两组传递件之间的配合牵引两组撤除实行件的撤除丝杆2221绕自身轴向转动，撤除丝杆2221转动并驱使平移板2223沿其轴向发生位移，平移板2223运动并通过连接杆2226驱使撤销杆2225做上升运动，撤销杆2225上升会通过避让孔伸入至安装箱体110内并最终与夹持安装机构120的撤除块撤除斜面一接触，从而驱使夹持安装机构120取消对农药瓶的夹持，除此之外，上述过程中，固定板2227会牵引底板212做远离阻挡支架的运动，在更换安装机构310与安装板213之间的摩擦力作用下，更换安装机构310同步做远离阻挡支架的运动，同时由于错位弹簧314的存在，其弹力驱使承托板312做靠近阻挡支架的运动，从而使设置于承托板312的支撑孔与设置于水平板311的支撑孔之间发生错位，即部分承托板312位于设置于水平板311的支撑孔内；

当撤销杆2225使夹持安装机构120取消对农药瓶夹持的同时，设置于水平板311的支撑孔位于夹持安装机构120夹持安装区的正下方，药液使用完后的农药瓶掉落至设置于水平板311的支撑孔内并被承托板312支撑；

随后，回程电机321运行并驱使水平板311做靠近阻挡支架的运动，直至更换安装机构310恢复至初始位置后，回程电机321停止运行；

随后，顶升电机332运行并通过动力连接件334、中间轴333、主动齿轮335驱使从动齿条336沿前进车体的前进方向发生位移，从而驱使顶升台331上升并将新的农药瓶运输至夹持安装机构120的夹持安装区内；

随后，撤除电机2211反向运行并驱使撤销杆2225下降，撤销杆2225下降并脱离与夹持安装机构120的撤除块撤除斜面一接触，夹持安装机构120在夹持弹簧124的弹力作用下恢复至原状并对新的农药瓶进行夹持，同时底板212会做靠近阻挡支架的复位运动，直至触发撤除装置200恢复至原状；当新的农药瓶被夹持安装机构120夹持后，顶升电机332反向运行，直至顶升更换装置300恢复至原状。

Claims (10)

1.一种农药喷洒机自动更换农药瓶的方法，其步骤在于：

S1：农药喷洒装置抽吸农药瓶内的药液并使其与水混合均匀后将混合液对农作物进行喷洒，当农药瓶内的药液使用完毕后，触发撤除装置运行并使药瓶安装装置取消对农药瓶的夹持且该农药瓶向下掉落；

所述的药瓶安装装置包括安装箱体、夹持安装机构，安装箱体为上端开口、下端封闭且固定于前进车体上的矩形箱体结构，安装箱体的封闭端开设有更换孔、避让孔，夹持安装机构用于以夹持安装方式将农药瓶安装于安装箱体内且农药瓶位于更换孔正上方；

所述的触发撤除装置位于安装箱体的正下方，触发撤除装置包括撤除安装机构、撤除实行机构，撤除安装机构包括轨道、底板、安装板，轨道水平固定于前进车体上且其引导方向平行于前进车体前进方向，底板水平活动安装于轨道上并且两者之间构成滑动导向配合，安装板水平位于底板正上方，安装板与底板之间设置有竖直杆且两者之间通过竖直杆进行固定连接，前进车体上还固定有阻挡支架，阻挡支架位于撤除安装机构背离前进车体前进端的一侧且安装板与阻挡支架接触；

所述的撤除实行机构包括撤除驱动构件、撤除实行构件，撤除实行构件包括撤除实行件、固定板，撤除实行件设置有两组并分别位于撤除安装机构沿前进车体前进方向的一侧，撤除实行件用于驱使夹持安装机构取消对农药瓶的夹持，固定板用于任意一组撤除实行件与底板之间的固定连接，并且当该组撤除实行件做使夹持安装机构取消对农药瓶的夹持时，其通过固定板牵引底板做远离阻挡支架的运动，撤除驱动构件为撤除实行件运行提供动力；

当农药瓶内的药液使用完毕后，撤除驱动构件运行并驱使撤除实行件上升，撤除实行件上升过程中，其自由端会穿过避让孔并伸入至安装箱体内并最终与夹持安装机构接触，从而驱使夹持安装机构取消对农药瓶的夹持，同时该过程中，固定板会牵引底板会做远离阻挡支架的运动；

S2：夹持安装机构取消对农药瓶的夹持后，该药瓶会向下掉落至顶升更换装置上；

所述的顶升更换装置包括更换安装机构、回程机构、顶升更换机构，安装板与阻挡支架接触的侧面设置有安装槽且安装槽贯穿至安装板的上端面，更换安装机构水平安装于安装槽内且两者之间构成滑动导向配合，回程机构用于使更换安装机构做靠近阻挡支架的回程运动，顶升更换机构安装于更换安装机构上且顶升更换机构用于驱使新农药瓶上升至药瓶安装装置的夹持安装区内；

更换安装机构上竖直设置有竖直导柱，竖直导柱设置有四组并呈四角分布，四组竖直导柱位于设置于安装箱体封闭端的更换孔正下方；

顶升更换机构包括顶升台、顶升电机、顶升组件，顶升台水平活动安装于竖直导柱外部且两者之间构成滑动导向配合，新的农药瓶放置于顶升台上端面，顶升组件设置于顶升电机与顶升台之间并且其用于以顶升电机提供的动力运行并驱使顶升台上升或下降；

在固定板牵引底板做远离阻挡支架的运动过程中，在更换安装机构与安装板之间的摩擦力作用下，更换安装机构同步做远离阻挡支架的运动，当撤销杆使夹持安装机构取消对农药瓶夹持后，该农药瓶掉落至更换安装机构上；

S3：回程机构运行并驱使更换安装机构做靠近阻挡支架的回程运行，直至更换安装机构恢复至初始位置处，即四组竖直导柱和顶升台位于夹持安装机构的夹持安装区正上方时，回程机构停止运行；

S4：顶升电机运行并通过顶升组件驱使顶升台上升并将新的农药瓶运输至夹持安装机构的夹持安装区内；

S5：撤除驱动构件反向运行并驱使撤除实行件下降，撤除实行件下降并脱离与夹持安装机构的接触，夹持安装机构在自身夹持弹簧的弹力作用下恢复至原状并对新的农药瓶进行夹持，同时底板会做靠近阻挡支架的复位运动，直至触发撤除装置恢复至原状；

当新的农药瓶被夹持安装机构夹持后，顶升电机反向运行，直至顶升更换装置恢复至原状。

2.根据权利要求1所述的一种农药喷洒机自动更换农药瓶的方法，所述的夹持安装机构包括夹持安装件，夹持安装件包括水平导杆、安装杆、夹持块、夹持弹簧，安装箱体平行于前进车体前进方向的箱壁固定有水平导向套，水平导向套的轴向平行于地面并垂直于前进车体前进方向，水平导杆的一端同轴位于水平导向套内且两者之间构成滑动导向配合，水平导杆的另一端与夹持块固定连接，水平导向套与水平导杆均设置有两组，夹持块为背离水平导向套弯曲的弧块结构；

所述的安装杆设置于两组水平导向套之间且安装杆的延伸方向平行于水平导向套的轴向，安装杆靠近更换孔的端部与夹持块固定连接、远离更换孔的端部固定有撤除块，撤除块的下端面为撤除斜面一，撤除斜面一与安装箱体竖直中心线之间的距离沿垂直于地面的方向并由下至上递减；

所述的夹持弹簧套设于水平导向套和水平导杆的外部，夹持弹簧的一端与安装箱体的箱壁抵触、另一端与夹持块抵触，夹持弹簧的弹力驱使夹持块和水平导杆做靠近安装箱体竖直中心线的运动，夹持弹簧对应设置有两组；

所述的夹持安装件设置有两组并关于安装箱体的竖直中心线呈对称分布，两组夹持安装件的夹持块之间的区域为农药瓶的夹持安装区；

所述的农药瓶的外部设置有与夹持块相匹配的夹持槽且夹持槽对应设置有两组；

所述的设置于安装箱体封闭端的避让孔位于撤除块正下方且避让孔对应设置有两组。

3.根据权利要求2所述的一种农药喷洒机自动更换农药瓶的方法，所述的避让孔内设置有用于封闭或打开避让孔的密封机构；

所述的密封机构包括水平滑杆、密封板、抵触弹簧，安装箱体的箱底设置有安装凸起且安装凸起位于避让孔朝向更换孔的一侧，水平滑杆的引导方向平行于水平导向套的轴向，水平滑杆活动安装于安装凸起上且两者之间构成滑动导向配合；

所述的密封板水平设置于避让孔的正上方且密封板能够封闭避让孔，密封板的上端面设置有连接凸起且连接凸起与水平滑杆固定连接，密封板的下端面设置有导向斜面，导向斜面与安装箱体竖直中心线之间的距离沿垂直于地面的方向并由下至上递增；

所述的抵触弹簧套设于水平滑杆位于安装凸起与连接凸起之间的部分外部，抵触弹簧的弹力驱使密封板做远离安装箱体竖直中心线的运动并封闭避让孔。

4.根据权利要求2所述的一种农药喷洒机自动更换农药瓶的方法，所述的撤除实行件包括撤除丝杆、撤除导杆、平移板，撤除丝杆和撤除导杆的延伸方向均平行于前进车体的前进方向，撤除丝杆活动安装于前进车体上并能够绕自身轴向转动，撤除导杆固定于前进车体上，平移板通过丝母安装于撤除丝杆外部且撤除丝杆转动并牵引平移板沿其轴向发生位移，平移板还与撤除导杆活动连接且两者之间构成滑动导向配合；

所述的撤除实行件还包括竖直导向套、撤除杆、连接杆，竖直导向套竖直固定安装于前进车体上，撤除杆与竖直导向套之间呈同轴布置，撤除杆底端位于竖直导向套内并且两者之间构成滑动导向配合，撤除杆还位于设置于安装箱体封闭端的避让孔正下方，撤除杆顶端设置有撤除斜面二并且撤除斜面二平行于撤除块的撤除斜面一；

所述的连接杆呈倾斜布置，连接杆的底端与平移板铰接、顶端与撤除杆铰接并且两组铰接轴芯线均平行于地面并垂直于前进车体的前进方向，平移板沿撤除丝杆轴向发生位移并能够驱使撤除杆上升或下降；

所述的撤除实行件设置有两组并分别位于撤除安装机构沿前进车体前进方向的一侧，撤除驱动构件驱使两组撤除丝杆分别绕自身轴向转动，撤除丝杆转动并最终驱使两组撤除杆同步上升或下降；

所述的固定板用于任意一组平移板与底板之间的固定连接，并且当该组平移板驱使对应撤销杆上升时，其通过固定板牵引底板做远离阻挡支架的运动。

5.根据权利要求4所述的一种农药喷洒机自动更换农药瓶的方法，所述的撤除驱动构件设置于两组撤除实行件之间，撤除驱动构件包括撤除电机、驱动齿轮、传递件，撤除电机竖直固定于前进车体上且驱动齿轮同轴固定于撤除电机的动力输出端外部；

所述的传递件包括传递齿轮、传递齿条、平移导杆，传递齿轮同轴固定于撤除丝杆外部，传递齿条和平移导杆的延伸方向平行于地面并垂直于前进车体的前进方向，平移导杆固定于前进车体上，传递齿条上设置有贯穿其延伸长度的套设孔且其通过套设孔活动套设于平移导杆外部，套设孔与平移导杆之间构成滑动导向配合，传递齿条上的齿面设置有两面并且其中一面齿面与驱动齿轮啮合、另一面齿面与传递齿轮啮合；

所述的传递件对应设置有两组，撤除电机运行并通过两组传递件牵引两组撤除实行件的撤除丝杆绕自身轴向转动。

6.根据权利要求1所述的一种农药喷洒机自动更换农药瓶的方法，所述的安装板与阻挡支架接触的侧面设置有安装槽且安装槽贯穿至安装板的上端面；

所述的更换安装机构包括水平板、承托板、错位件，水平板水平位于安装板的安装槽内且两者之间构成滑动导向配合，水平板背离前进车体前进端的侧面与阻挡支架接触且该接触面设置有夹槽、连接槽，连接槽位于夹槽上方且两者之间接通、并且连接槽贯穿至水平板的上端面；

所述的承托板水平设置于夹槽内且两者之间构成滑动导向配合，并且承托板背离前进车体前进端的侧面与阻挡支架接触；

所述的承托板的上端面设置有固定凸起且固定凸起自由端穿过连接槽并位于水平板正上方，水平板的上端面还设置有滑动凸起；

所述的错位件包括承托导杆、错位弹簧，承托导杆的引导方向平行于前进车体的前进方向，承托导杆与固定凸起之间固定连接，承托导杆与滑动凸起之间活动连接并构成滑动导向配合，错位弹簧套设于承托导杆位于固定凸起、滑动凸起之间的部分外部，且错位弹簧的弹力驱使承托板做靠近阻挡支架的运动，错位件设置有两组并分别位于水平板沿前进车体前进方向的一侧；

所述的水平板与承托板上均开设有贯穿其厚度的支撑孔，且两组支撑孔之间呈同轴布置，所述的竖直导柱竖直固定于水平板上端面，且竖直导柱位于支撑孔朝向前进车体前进端的一侧。

7.根据权利要求6所述的一种农药喷洒机自动更换农药瓶的方法，所述的回程机构包括回程电机、输入齿轮、输出齿条，回程电机水平固定于前进车体上且其输出轴轴向垂直于前进车体的前进方向，输入齿轮同轴固定于回程电机的动力输出端外部，输出齿条的延伸方向平行于前进车体的前进方向，输出齿条固定安装于水平板的上端面且输出齿条与输入齿轮啮合。

8.根据权利要求6所述的一种农药喷洒机自动更换农药瓶的方法，所述的顶升电机固定于水平板上端面且其输出轴轴向平行于前进车体的前进方向；

所述的顶升组件包括中间轴、动力连接件、主动齿轮、从动齿条、顶升杆，中间轴的轴向平行于地面并垂直于前进车体的前进方向，水平板的上端面设置有支撑凸起且中间轴活动安装于支撑凸起上并能够绕自身轴向转动，动力连接件设置于中间轴与顶升电机之间并用于两者之间的动力连接传递，动力连接件为锥齿轮动力传递结构；

所述的主动齿轮同轴固定于中间轴的外部，从动齿条的延伸方向平行于前进车体的前进方向，从动齿条与水平板上端面之间设置有导向件且从动齿条通过导向件安装于水平板的上端面，导向件包括设置于水平板上端面的导向轨、设置于从动齿条上的导向凸起，导向轨的引导方向平行于前进车体的前进方向且导向轨与导向凸起之间构成滑动导向配合，主动齿轮与从动齿条之间啮合；

所述的顶升杆呈倾斜布置，顶升杆的顶端与顶升台铰接、底端与从动齿条铰接且两组铰接轴芯线均平行于中间轴的轴向；

所述的顶升组件设置有两组并分别位于顶升电机沿前进车体前进方向的一侧，且两组顶升组件的动力连接件共用一组主动锥齿轮，并且顶升电机运行并最终牵引顶升台上升或下降。

9.根据权利要求1所述的一种农药喷洒机自动更换农药瓶的方法，所述的农药喷洒装置包括农药转移机构、储水机构、混合机构、喷洒机构，农药转移机构用于将农药瓶中的药液转移至混合机构内、储水机构用于将清水输送至混合机构内、混合机构用于将药液与清水混合均匀、喷洒机构用于利用混合机构内的混合液体对农作物进行喷洒；

所述的农药转移机构包括电动伸缩杆、固定杆、活塞、紧固杆、连接管道，电动伸缩杆竖直固定于安装箱体内，固定杆呈水平布置，固定杆的一端与电动伸缩杆的动力输出端固定连接、另一端位于被夹持至夹持安装机构夹持安装区的农药瓶的瓶口正上方，紧固杆呈竖直布置，紧固杆的顶端与固定杆固定连接、底端与活塞固定连接，活塞位于农药瓶的正上方且活塞与农药瓶之间能够构成滑动导向配合；

所述的连接管道能够由三段构成并分别为输入段、中间段、输出段，活塞上开设有贯穿其厚度的穿设孔，输入段呈竖直布置，输入段的底端位于活塞下方、顶端穿过穿设孔并位于农药瓶上方并与中间段连接接通，输入段与穿设孔之间固定连接，中间段为软管结构，中间段的另一端与输出段连接接通，输出段的另一端与混合机构连接接通；

所述的储水机构包括储水罐、接通管道，储水罐固定于前进车体上；

所述的混合机构包括混合罐、搅拌构件，混合罐固定于前进车体上且其所在高度低于储水罐以及农药瓶的高度，接通管道的一端与储水罐的底部接通、另一端与混合罐接通，且接通管道上设置有用于控制清水是否流通的控制阀，连接管道的输出段与混合罐接通；

所述的搅拌构件包括搅拌电机、搅拌件，搅拌电机固定于前进车体上，搅拌件设置于混合罐内且其用于对混合罐内的混合液体进行搅拌并使其混合均匀，搅拌件的动力输入端伸出至混合罐外部，搅拌件与搅拌电机之间设置有动力传递件一且两者之间通过动力传递件一进行动力连接传递，动力传递件一为带传动动力传递结构。

10.根据权利要求9所述的一种农药喷洒机自动更换农药瓶的方法，所述的喷洒机构包括喷洒件、移动件，移动件包括移动电机、移动丝杆、移动导杆、安装块，移动电机水平固定于前进车体上且其输出轴轴向垂直于前进车体的前进方向，移动丝杆与移动导杆的延伸方向均平行于移动电机的输出轴轴向，移动导杆固定于前进车体上，移动丝杆活动安装于前进车体上并能够绕自身轴向转动，移动丝杆沿自身轴向能够分为三部分并分别为螺纹段一和螺纹段二、位于螺纹段一和螺纹段二之间的光滑段，螺纹段一和螺纹段二的螺纹旋向相反；

所述的移动电机与移动丝杆的光滑段之间设置有动力传递件三且两者之间通过动力传递件三进行动力连接传递，动力传递件三为带传动动力传递结构；

所述的安装块通过丝母安装于移动丝杆外部，安装块还与移动导杆活动连接并构成滑动导向配合，安装块设置有两组并且一组安装于移动丝杆的螺纹段一外部、另一组安装于移动丝杆的螺纹段二外部，移动丝杆转动并牵引安装块做相互远离或靠近的运动；

所述的喷洒件包括叶片泵、喷洒管道、喷头，叶片泵固定于前进车体上，叶片泵的动力输入端与搅拌电机之间设置有动力传递件二且两者之间通过动力传递件二进行动力连接传递，动力传递件二为带传动动力传递结构；

所述的叶片泵的进液端与混合罐之间设置有输送管道且两者之间通过输送管道进行连接接通，输送管道与混合罐之间的接通处设置有单向阀，单向阀用于使混合罐内的混合液体由混合罐向输送管道单向流动；

所述的喷头固定于安装块上且喷头对应设置有两组，喷洒管道能够分为三部分并分别为进液段、出液段一和出液段二，进液段与叶片泵的出液端连接接通，出液段一用于进液段与一组喷头之间的连接接通，出液段二用于进液段与另一组喷头之间的连接接通，出液段一和出液段二均为软管结构。

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