CN110714600A - 一种地面美缝机器人 - Google Patents

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    • E04F—FINISHING WORK ON BUILDINGS, e.g. STAIRS, FLOORS
    • E04F21/00—Implements for finishing work on buildings
    • E04F21/165—Implements for finishing work on buildings for finishing joints, e.g. implements for raking or filling joints, jointers

Abstract

本发明公开一种地面美缝机器人，包括驱动车部分、美缝枪调整架、电机、美缝枪、伸缩杆、垫板、调高电机、可转导向夹、摄像头、除残留剂部分，通过摄像头识别地面，驱动车部分运动使美缝枪对准瓷砖缝，美缝枪调整架调整美缝枪下降于瓷砖缝处，除残留剂部分下降于瓷砖面上，驱动车部分运动进行美缝工作，实现了自动化，提高美缝效率。

Description

一种地面美缝机器人
技术领域
本发明涉及瓷砖美缝技术领域，特别涉及一种地面美缝机器人。
背景技术
地面瓷砖在美缝时，通常使用美缝剂枪并通过人工将美缝剂涂在瓷砖缝中，并清理多余的美缝剂。由于人工操作过程效率低下，美缝质量容易受到工人心情影响，因此急需一种地面美缝机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种地面美缝机器人，通过三个由电机驱动的全向轮，调整机器人位置，使美缝枪准确对准瓷砖缝，通过连杆机构调整美缝枪的高度，使瓷砖缝和美缝枪头适当贴合，通过电机驱动齿轮齿条机构，调整清理辊机构贴合地面，通过电动推杆调整清理辊机构前后位置，机器人运动过程中通过摄像头自动寻迹，提高美缝效率和美缝质量。
本发明所使用的技术方案是：一种地面美缝机器人，包括驱动车部分、美缝枪调整架、电机、美缝枪、伸缩杆、垫板、调高电机、可转导向夹、摄像头、除残留剂部分。
所述的驱动车部分包括工作支撑板、车轮支撑架、电池模块组、驱动电机、控制及配重模块、全向轮，工作支撑板通过螺栓固定连接于车轮支撑架上方、电池模块组固定连接于工作支撑板上方、驱动电机端部固定连接于车轮支撑架、电机轴固定连接于全向轮、控制及配重模块固定连接于工作支撑板、全向轮固定安装于车轮支撑架下；所述美缝枪调整架固定连接在工作支撑板上；所述电机固定连接在美缝枪调整架上；所述美缝枪包括外壳、压膏电机、推杆、齿轮组、压膏球，外壳通过其上的导轨和可转动导向夹滑动连接、压膏电机固定连接于外壳之上，电机轴和齿轮轴固定连接，推杆通过齿条和齿轮相互配合，齿轮组相互啮合，压膏球通过铁丝固定连接于外壳。
所述伸缩杆两侧铰链连接于工作支撑架以及垫板之上；所述调高电机固定连接于垫板之上；所述可转导向架一侧通过铰链连接于工作支撑板上，另一侧滑动连接于美缝枪外壳上；所述摄像头固定连接于车轮支撑架上；所述除残留剂部分包括调高度齿条、清理辊架子、除剂推板、弹簧、清理辊，调高度齿条和调高电机头部齿轮啮合，清理辊架子和调高度齿条固定连接、除剂推板铰链连接于清理辊架子，弹簧两端分别固定连接于除剂推板及清理辊架子，清理辊固定连接于清理辊架子。
本发明的有益效果：过三个由电机驱动的全向轮，调整机器人位置，使美缝枪准确对准瓷砖缝，通过连杆机构调整美缝枪的高度，使瓷砖缝和美缝枪头适当贴合，通过电机驱动齿轮齿条机构，调整清理辊机构贴合地面，通过电动推杆调整清理辊机构前后位置，机器人运动过程中通过摄像头自动寻迹，提高美缝效率和美缝质量。
附图说明
图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。
图4为本发明的驱动车结构示意图。
图5、图6为本发明的美缝枪结构示意图。
图7、图8为本发明的除残留剂的结构示意图。
附图标号：1-驱动车部分、2-美缝枪调整架、3-电机、4-美缝枪、5-伸缩杆、6-垫板、7-调高电机、8-可转导向夹、9-摄像头、10-除残留剂部分，101-工作支撑板、102-车轮支撑架、103-电池模块组、104-驱动电机、105-控制及配重模块、106-全向轮，401-外壳、402-压膏电机、403-推杆、404-齿轮组、405-压膏球，1001-调高度齿条、1002-清理辊架子、1003-除剂推板、1004-弹簧、1005-清理辊。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
实施例：如图1、图2、图3、图4、图5、图6一种地面美缝机器人，包括驱动车部分1、美缝枪调整架2、电机3、美缝枪4、伸缩杆5、垫板6、调高电机7、可转导向夹8、摄像头9、除残留剂部分10，驱动车部分1包括工作支撑板101、车轮支撑架102、电池模块组103、驱动电机104、控制及配重模块105、全向轮106，工作支撑板101通过螺栓固定连接于车轮支撑架102上方，电池模块组103固定连接于工作支撑板101上方，驱动电机103端部固定连接于车轮支撑架101，电机轴固定连接于全向轮106，控制及配重模块105固定连接于工作支撑板101，全向轮106固定安装于车轮支撑架102下。
美缝枪调整架2固定连接在工作支撑板101上。电机3固定连接在美缝枪调整架2上。美缝枪4包括外壳401、压膏电机402、推杆403、齿轮组404、压膏球405，外壳401通过其上的导轨和可转导向夹8滑动连接、压膏电机402固定连接于外壳401之上，电机轴和齿轮轴固定连接，推杆403通过齿条和齿轮相互配合，齿轮组404相互啮合，压膏球405通过铁丝固定连接于外壳401，伸缩杆5两侧铰链连接于工作支撑板101以及垫板6之上。调高电机7固定连接于垫板6之上。可转导向夹8一侧通过铰链连接于工作支撑板101上，另一侧滑动连接于美缝枪外壳401上。摄像头9固定连接于车轮支撑架102上。
除残留剂部分10包括调高度齿条1001、清理辊架子1002、除剂推板1003、弹簧1004、清理辊1005，调高度齿条1001和调高电机7头部齿轮啮合，清理辊架子1002和调高度齿条1001固定连接、除剂推板1003铰链连接于清理辊架子1002，弹簧1004两端分别固定连接于除剂推板1003及清理辊架子1002、清理辊1005固定连接于清理辊架子1002。
本发明在使用前首先将美缝剂瓶子安装入美缝枪4中，然后将机器人放于将要进行美缝的地面之上，通过摄像头9识别周围环境，三个驱动电机104工作，带动全向轮106工作，从而调整机器人位置，令美缝枪4的枪头对准瓷砖缝，然后电机3工作，带动美缝枪调整架2的连杆将美缝枪4的枪头下降到贴合瓷砖缝处，调高电机7驱动调高齿条1001令清理辊1005和除剂推板1003接触地面，驱动电机104开始工作，机器人向前行驶，压膏电机402驱动齿轮组404并带动推杆403将美缝剂压出美缝枪4，压膏球405将美缝剂压入瓷砖缝并将多余美缝剂压到缝外，除剂推板1003配合清理辊1005清除多余美缝剂，当压膏电机402反馈美缝剂用尽的信号时机器人各部分将停止工作，更换美缝剂即可恢复工作过程。

Claims (5)

1.一种地面美缝机器人，包括驱动车部分(1)、美缝枪调整架(2)、电机(3)、美缝枪(4)、伸缩杆(5)、垫板(6)、调高电机(7)、可转导向夹(8)、摄像头(9)、除残留剂部分(10)，其特征在于：
所述的驱动车部分(1)包括工作支撑板(101)、车轮支撑架(102)、电池模块组(103)、驱动电机(104)、控制及配重模块(105)、全向轮(106)，工作支撑板(101)通过螺栓固定连接于车轮支撑架(102)上方，电池模块组(103)固定连接于工作支撑板(101)上方，控制及配重模块(105)固定连接于工作支撑板(101)，所述全向轮(106)固定安装于车轮支撑架(102)下。
所述美缝枪调整架(2)固定连接在工作支撑板(101)上；所述美缝枪(4)包括外壳(401)、压膏电机(402)、推杆(403)、齿轮组(404)、压膏球(405)，所述外壳(401)通过其上的导轨和可转导向夹(8)滑动连接、压膏电机(402)固定连接于外壳(401)之上，电机轴和齿轮轴固定连接，推杆(403)通过齿条和齿轮相互配合，齿轮组(404)相互啮合，压膏球(405)通过铁丝固定连接于外壳(401)。
所述伸缩杆(5)两侧铰链分别连接于工作支撑板(101)以及垫板(6)之上；所述可转导向夹(8)一侧通过铰链连接于工作支撑板(101)上，另一侧滑动连接于美缝枪外壳(401)上；
所述除残留剂部分(10)包括调高度齿条1001、清理辊架子(1002)、除剂推板(1003)、弹簧(1004)、清理辊(1005)，调高度齿条(1001)和调高电机(7)头部齿轮啮合，清理辊架子(1002)和调高度齿条(1001)固定连接、除剂推板(1003)铰链连接于清理辊架子(1002)，弹簧(1004)两端分别固定连接于除剂推板(1003)及清理辊架子1002，清理辊1005固定连接于清理辊架子(1002)。
2.如权利要求1所述的一种地面美缝机器人，其特征在于：所述的驱动电机(103)端部固定连接于车轮支撑架(101)，电机轴固定连接于全向轮(106)。
3.如权利要求1所述的一种地面美缝机器人，其特征在于：所述电机(3)固定连接在美缝枪调整架(2)上。
4.如权利要求1所述的一种地面美缝机器人，其特征在于：所述调高电机(7)固定连接于垫板(6)之上。
5.如权利要求1所述的一种地面美缝机器人，其特征在于：所述摄像头(9)固定连接于车轮支撑架(102)上。
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