CN110712914A - 双向存取货系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双向存取货系统，该双向存取货系统包括：货盘，货盘的外侧壁上设有推拉部；货架；以及存取货装置，存取货装置包括固定座、设置在固定座上的支撑组件和两个存取货机构；存取货机构包括第一驱动组件和勾拉组件，勾拉组件能勾拉推拉部，第一驱动组件被配置为驱动勾拉组件往复移动。本发明双向存取货系统在货盘的外侧壁上设置推拉部，勾拉组件能勾拉该推拉部，将第一驱动组件配置为驱动勾拉组件往复移动，从而勾拉组件在存取货装置的两端均可以勾拉货盘的推拉部并带动货盘移动，实现双向存取货，可提高存取货效率；而且，采用从货架外部勾拉货盘的方式使得存取货装置可在货架外部存取货，可节省货架底部空间和侧面空间。

Description

双向存取货系统

技术领域

本发明涉及仓储技术领域，尤其涉及一种双向存取货系统。

背景技术

随着仓储物流行业的不断发展，为了提高整个仓储物流的效率，现代物流中存取货的方法显得尤为重要。现有技术中，一般都是利用底部插入式或侧面开夹式货叉将货物从货架中存入或者取出，这种存取货方法一般都是单向的，即货物只能从同一端进同一端出，当货物不同方向摆放时便要调整货叉的方向，严重影响存取货效率；而且从底部或侧面存取货的方式会占用底部或者侧面空间，造成空间利用不充分。

发明内容

本发明的目的在于提出一种双向存取货系统，该双向存取货系统能提高存取货效率和节省空间。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种双向存取货系统，包括：

货盘，所述货盘的外侧壁上设有推拉部；

至少一个货架，用于存放所述货盘；以及

存取货装置，所述存取货装置包括固定座、支撑组件和两个存取货机构，所述支撑组件和两个所述存取货机构设置在所述固定座上；所述存取货机构包括驱动组件和勾拉组件，所述勾拉组件能勾拉所述推拉部，所述驱动组件被配置为驱动所述勾拉组件往复移动。

在一些实施例中，所述驱动组件包括驱动件、环形同步带和两个或两个以上同步带轮，所述勾拉组件固定在所述环形同步带上，所述两个或两个以上同步带轮与所述环形同步带相连，所述同步带轮能在所述驱动件的驱动下绕自身轴心旋转，以带动所述环形同步带做回转运动，两个所述存取货机构的所述环形同步带的回转方向相反。

在一些实施例中，两个所述存取货机构共用一个所述驱动件，所述驱动件被配置为能同时驱动两个所述存取货机构的所述同步带轮朝相反的方向旋转。

在一些实施例中，所述存取货装置还包括同步带传动组件，所述同步带传动组件包括双面齿同步带和三个驱动带轮，每两个所述驱动带轮之间分别设有一个张紧轮，所述张紧轮被配置为张紧所述双面齿同步带；

其中一个所述驱动带轮与所述驱动件的输出轴相连并能在所述驱动件的转动下转动，另外两个所述驱动带轮分别与两个所述驱动组件的所述同步带轮一一对应连接。

在一些实施例中，所述支撑组件包括：

中间支撑件，所述中间支撑件位于两个所述存取货机构之间；以及

两个导向滚轮，两个所述导向滚轮分别位于所述中间支撑件的两端，所述导向滚轮被配置为能绕自身轴线转动，且所述导向滚轮的转动方向垂直于所述环形同步带的回转方向。

在一些实施例中，所述支撑组件还包括两个支撑件，两个所述支撑件相对设置并分别位于两个所述环形同步带的上方，且所述支撑件的顶部形成导向结构。

在一些实施例中，所述支撑组件还包括两个支撑件，两个所述支撑件相对设置并分别位于两个所述环形同步带的上方，且所述支撑件的顶部形成导向结构。

在一些实施例中，所述存取货装置还包括：

移动面板，所述移动面板可横向移动地设置在所述固定座上，两个所述存取货机构和所述支撑组件均设置在所述移动面板上；以及

横向驱动机构，设置在所述固定座上，所述横向驱动机构被配置为驱动所述移动面板在所述固定座上横向移动。

在一些实施例中，所述货盘的两个相对的外侧壁上设有所述推拉部，每个所述存取货机构包括两个所述勾拉组件。

在一些实施例中，每个所述推拉部上设有开口相反的两个卡槽，所述勾拉组件被配置为能卡入所述卡槽中；和/或，

所述货架的数量为多个，多个所述货架间隔设置，且相邻两个所述货架之间的间隙能供所述存取货装置进入。

本发明至少具有以下有益效果：

本发明双向存取货系统通过在货盘的外侧壁上设置推拉部，存取货装置中的勾拉组件能勾拉该推拉部，将驱动组件配置为驱动勾拉组件往复移动，从而勾拉组件在存取货装置的两端均可以勾拉货盘的推拉部并带动货盘移动，以将货架上的货盘拉到支撑组件上或将支撑组件上的货盘推到货架上，实现了双向存取货，可提高存取货效率；而且，采用从货架外部勾拉货盘的方式使得存取货装置可在货架外部存取货，可节省货架底部空间和侧面空间。

附图说明

图1为本发明实施方式提供的双向存取货系统的结构示意图；

图2为本发明实施方式提供的双向存取货系统取货时的示意图；

图3为本发明实施方式提供的存取货装置的结构示意图；

图4为图3所示存取货装置的另一角度的结构示意图；

图5为图3所示存取货装置的背面视图；

图6为本发明实施方式提供的货盘和货物的结构示意图；

图7为本发明实施方式提供的货盘的结构示意图；

附图标号说明：

存取货装置1，固定座10，勾拉组件21，驱动件22，环形同步带23，同步带轮24，同步带张紧轮25，导向件27，限位件28，中间支撑件31，导向滚轮32，支撑件33，双面齿同步带41，驱动带轮42，张紧轮43，移动面板50，齿条61，齿轮62，横向驱动件63，滑轨71，滑块72，光电传感器80，货盘100，卡槽101，推拉部110，水平折边120，货物200，货架300。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

如图1至图7所示，一实施方式的双向存取货系统包括存取货装置1、货盘100和货架300，其中，货盘100用于装货物200，货盘100的外侧壁上设有推拉部110；货架300用于存放货盘100；存取货装置1用于存取货物200，该存取货装置1包括固定座10、用于支撑货盘100的支撑组件和两个存取货机构，支撑组件和两个存取货机构设置在固定座10上；存取货机构包括驱动组件和勾拉组件21，勾拉组件21能勾拉推拉部110，驱动组件被配置为驱动勾拉组件21往复移动。

上述双向存取货系统，通过在货盘100的外侧壁上设置推拉部110，存取货装置中的勾拉组件能勾拉该推拉部，将驱动组件配置为驱动勾拉组件21往复移动，从而勾拉组件21在存取货装置1的两端均可以勾拉货盘100的推拉部110并带动货盘100移动，以将货架300上的货盘100拉到支撑组件上或将支撑组件上的货盘100推到货架300上，实现了双向存取货，可提高存取货效率；而且，采用从货架300外部勾拉货盘100的方式使得存取货装置1可在货架300外部存取货，可节省货架300底部空间和侧面空间。

在一些实施例中，两个存取货机构间隔设置，驱动组件包括驱动件22、环形同步带23和两个或两个以上同步带轮24，勾拉组件21固定在环形同步带23上，两个或两个以上同步带轮24与环形同步带23相连，同步带轮24能在驱动件22的驱动下绕自身轴心旋转，以带动环形同步带23做回转运动，两个存取货机构的环形同步带23的回转方向相反。

可以理解的是，通过使两个存取货机构的环形同步带23的回转方向相反，勾拉组件21固定在环形同步带23上并随着环形同步带23的回转而移动，从而两个存取货机构的勾拉组件21可以共同配合将装有货物200的货盘100从货架300上拉到支撑组件上或将支撑组件上的装有货物200的货盘100推到货架300上，实现了货物存取；这种采用环形同步带23回转带动勾拉组件21移动以推拉货物200进行存取的方式，使得存取货装置1的负载能力更强，能适用于较大负载的场合，而且稳定性更高。

其中，固定座10可固定连接在一升降机构上，通过升降机构驱动固定座10升降，实现整个存取货装置1的升降，以适应位于不同高度位置的货物200。

需要补充说明的是，驱动件22可以是电机也可以是驱动气缸，既可以是伺服电机也可以是普通三相异步电机，驱动件22的类型可以根据实际需要选择，在此不对驱动件22的类型做出具体限定。

如图3和图4所示的实施例中，每个驱动组件包括四个同步带轮24，四个同步带轮24的中心连线形成长方形，两个长方形并排平行设置。需要补充说明的是，在本发明的其他实施例中，每个驱动组件的同步带轮24数量可以根据实际需求进行设置，并不限于上述描述。

进一步地，驱动组件还包括同步带张紧轮25，同步带张紧轮25位于两个同步带轮24之间，且同步带张紧轮25被配置为张紧环形同步带23。具体地，本实施例中，环形同步带23与同步带轮24的轮齿相互啮合并通过同步带张紧轮25张紧。

在一些实施例中，两个存取货机构共用一个驱动件22，驱动件22被配置为能同时驱动两个存取货机构的同步带轮24朝相反的方向旋转。通过采用同一个驱动件22驱动两个环形同步带23的方式，减少了动力源，使存取货装置1的结构简单，成本低。

在一些实施例中，存取货装置1还包括同步带传动组件，如图5所示，同步带传动组件包括双面齿同步带41和三个驱动带轮42，每两个驱动带轮42之间分别设有一个张紧轮43，张紧轮43被配置为张紧双面齿同步带41；其中一个驱动带轮42与驱动件22的输出轴相连并能在驱动件22的转动下转动，另外两个驱动带轮42分别与两个驱动组件的同步带轮24一一对应连接。通过采用同一个驱动件22加双面齿同步带41驱动两个环形同步带23的方式，减少了动力源，使存取货装置1的结构简单，成本低。

具体地，驱动件22固定安装于移动面板50的底部，驱动带轮42与双面齿同步带41相连并都设置在移动面板50的底部，通过双面齿同步带41及驱动带轮42来驱动移动面板50顶部的环形同步带23做回转运动；张紧轮43位于移动面板50的底部，并与双面齿同步带41接触起到张紧双面齿同步带41的作用。

勾拉组件21固定于环形同步带23上，随环形同步带23的旋转勾拉货盘100的推拉部110进行货物存取。在如图3和图4所示的实施例中，每个存取货机构包括两个勾拉组件21，两个存取货机构的勾拉组件21一一对应组成两组勾拉组件21(即一个存取货机构的一个勾拉组件21与另一存取货机构的一个勾拉组件21组成一组，一个存取货机构的另一勾拉组件21与另一存取货机构的另一勾拉组件21组成一组)，每组勾拉组件21中的两个勾拉组件21初始位置位于固定座10的同一侧。通过设计两组勾拉组件21使得当存取货装置1位于两个货架300之间时存取货装置1对两边的货架300均能方便地进行取货或者进行存货。

当然，在其它实施例中，驱动组件也可以是其它形式，只要能实现驱动勾拉组件21的往复移动即可。例如，驱动组件可以包括驱动件、滑块和导轨，勾拉组件21固定连接在滑块上，驱动件被配置为能驱动滑块沿导轨往复移动，从而实现驱动勾拉组件21往复移动，以将货架300上的货盘100拉到支撑组件上或将支撑组件上的货盘100推到货架300上。

在一些实施例中，支撑组件包括中间支撑件31和两个导向滚轮32，其中，中间支撑件31位于两个存取货机构之间；两个导向滚轮32分别位于中间支撑件31的两端，导向滚轮32被配置为能绕自身轴线转动，且导向滚轮32的转动方向垂直于环形同步带23的回转方向。具体地，导向滚轮32固定于移动面板50上且高度高于环形同步带23，可起到支撑货盘100和货物200的作用，并且在推拉货物200时绕自身轴线转动以起导向作用；中间支撑件33固定在移动面板50的中间位置，起支撑货盘100和货物200的作用。

进一步地，支撑组件还包括两个支撑件33，两个支撑件33相对设置并分别位于两个环形同步带23的上方，且支撑件33的顶部形成能为货盘100的移动导向的导向结构。具体地，导向结构为台阶结构，支撑件33固定于移动面板50上且位于环形同步带23的上方，用于在推拉货盘100时起导向作用，在勾拉组件21将货物200及货盘100拖动时，两个支撑件33配合起到两侧支承及两侧导向作用，防止货盘100及货物200跑偏。

在一些实施例中，为了防止环形同步带23运转时沿同步带轮24的轴向跑偏，每个存取货机构还包括导向组件和一个或一个以上限位件28，其中，导向组件固定在移动面板50上，导向组件包括上下相对设置的两个导向件27，两个导向件27上分别开设有相对应的限位槽；限位件28固定连接在环形同步带23上，限位件28的两端分别插设在两个导向件27的限位槽中，并能沿限位槽滑动。

具体地，限位件28的两端分别通过限位轴插设在上下两个导向件27的限位槽中，使限位件28正好位于上下两个导向件27之间，这样可防止整个环形同步带23上下窜动，即防止环形同步带23运转时沿同步带轮24的轴向跑偏。

可选地，在一些实施例中，限位件28的数量为多个，多个限位件28均与环形同步带23固定相连。需要补充说明的是，在本发明的其他实施例中，限位件28的数量可以根据实际需求进行设置，并不限于上述描述。

在一些实施例中，存取货装置1还包括移动面板50和横向驱动机构，其中，移动面板50可横向移动地设置在固定座10上，两个存取货机构和支撑组件均设置在移动面板50上；横向驱动机构被配置为驱动移动面板50在固定座10上横向移动。

在实际操作过程中，存取货装置1到达存取货位置后，存取货装置1与用于放置货物200的货架300之间可能有一定距离，此时可通过横向驱动机构驱动移动面板50横向移动一段距离，靠近货架300，方便进行货物存取。

在一些实施例中，横向驱动机构包括齿条61、齿轮62和横向驱动件63，横向驱动件63固定在固定板上，横向驱动件63的输出轴连接齿轮62并能驱动齿轮62转动，齿条61固定连接在移动面板50上并与齿轮62啮合，从而横向驱动件63可通过齿轮62齿条61驱动移动面板50及其上的零部件作横向运动。具体地，齿条61可通过螺纹连接的方式固定在移动面板50上。

需要补充说明的是，横向驱动件63可以是电机也可以是驱动气缸，既可以是伺服电机也可以是普通三相异步电机，横向驱动件63的类型可以根据实际需要选择，在此不对横向驱动件63的类型做出具体限定。

在一些实施例中，存取货装置1还包括为移动面板50的横向移动导向的导向机构，导向机构包括滑轨71和滑块72，其中，滑轨71固定在固定座10上；滑块72固定连接移动面板50，并能沿滑轨71的长度方向滑动。具体地，滑块72可通过螺纹连接的方式与移动面板50固定连接。

在一些实施例中，存取货装置1还包括用于检测货物200存取状态的检测机构。可选地，如图3所示，检测机构包括两个光电传感器80，两个光电传感器80分别固定于移动面板50的两端。

在一些实施例中，货盘100的两个相对的外侧壁上设有推拉部110，可实现存取货装置1在货盘100的两端均可存取货，即货物200可以从货架300的不同端进出，方便进行存取货，提高存取货时的效率。如图7所示，每个推拉部110上设有开口相反的两个卡槽101，勾拉组件21被配置为能卡入卡槽101中。同一组的两个勾拉组件21需要配合使用，两个环形同步带23的旋转方向相反，使得同一组的两个勾拉组件21同时从两侧插入货盘100的卡槽101中，勾住货盘100。

如图6所示，货盘100呈矩形，货盘100的其中两个相对侧壁分别设有推拉部110，另外两个相对侧壁设有水平折边120，货架300的两相对侧壁上设有相对应的水平插槽，货盘100的两个水平折边120可以分别插入两个水平插槽中，实现货盘100可抽拉地放置在货架300上。

可选地，货架300的数量为一个或一个以上，具体可根据实际需求进行设置。在一些实施例中，货架300的数量为多个，多个货架300间隔设置，且相邻两个货架300之间的间隙能供存取货装置1进入；当两个存取货装置1进入两个相邻货架300之间的空间时，存取货装置1可以对两个货架300进行存取货。

图1至图7所示实施例的双向存取货系统的工作过程如下：

取货：货物200置于货盘100上，货盘100放置于货架300上；存取货装置1运动到与货盘100平齐的取货位置；横向驱动机构驱动存取货装置1的移动面板50带动两个存取货机构和支撑组件横向移动(图2中箭头表示移动面板50的移动方向)靠近货物200及货盘100；驱动件22启动，通过双面齿同步带41及同步带轮24带动两个环形同步带23作方向相反的回转运动，此时同一组的两个勾拉组件21正好分别卡入货盘100的两个卡槽101中，并将货盘100及货物200拖动至存取货装置1上，实现取货。

存货：货物200及货盘100置于存取货装置1上，存取货装置1装载着货物200及货盘100到达存货位置；横向驱动机构驱动存取货装置1的移动面板50带动两个存取货机构、支撑组件及货物200横向移动靠近货架300；驱动件22启动，通过双面齿同步带41及同步带轮24带动两个环形同步带23作方向相反的回转运动，此时卡入货盘100的卡槽101的两个勾拉组件21将货盘100及货物200推出至货架300中，货盘100及货物200刚好推到位后，勾拉组件21也从货盘100的卡槽101中出来，实现存货。

需要说明的是，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种双向存取货系统，其特征在于，包括：

货盘(100)，所述货盘(100)的外侧壁上设有推拉部(110)；

货架(300)，用于存放所述货盘(100)；以及

存取货装置(1)，所述存取货装置(1)包括固定座(10)、支撑组件和两个存取货机构，所述支撑组件和两个所述存取货机构设置在所述固定座(10)上；所述存取货机构包括第一驱动组件和勾拉组件(21)，所述勾拉组件(21)能勾拉所述推拉部(110)，所述驱动组件被配置为驱动所述勾拉组件(21)往复移动。

2.根据权利要求1所述的双向存取货系统，其特征在于，所述驱动组件包括驱动件(22)、环形同步带(23)和两个或两个以上同步带轮(24)，所述勾拉组件(21)固定在所述环形同步带(23)上，所述两个或两个以上同步带轮(24)与所述环形同步带(23)相连，所述同步带轮(24)能在所述驱动件(22)的驱动下绕自身轴心旋转，以带动所述环形同步带(23)做回转运动，两个所述存取货机构的所述环形同步带(23)的回转方向相反。

3.根据权利要求2所述的双向存取货系统，其特征在于，两个所述存取货机构共用一个所述驱动件(22)，所述驱动件(22)被配置为能同时驱动两个所述存取货机构的所述同步带轮(24)朝相反的方向旋转。

4.根据权利要求3所述的双向存取货系统，其特征在于，所述存取货装置(1)还包括同步带传动组件，所述同步带传动组件包括双面齿同步带(41)和三个驱动带轮(42)，每两个所述驱动带轮(42)之间分别设有一个张紧轮(43)，所述张紧轮(43)被配置为张紧所述双面齿同步带(41)；

其中一个所述驱动带轮(42)与所述驱动件(22)的输出轴相连并能在所述驱动件(22)的转动下转动，另外两个所述驱动带轮(42)分别与两个所述驱动组件的所述同步带轮(24)一一对应连接。

5.根据权利要求2所述的双向存取货系统，其特征在于，所述支撑组件包括：

中间支撑件(31)，所述中间支撑件(31)位于两个所述存取货机构之间；以及

两个导向滚轮(32)，两个所述导向滚轮(32)分别位于所述中间支撑件(31)的两端，所述导向滚轮(32)被配置为能绕自身轴线转动，且所述导向滚轮(32)的转动方向垂直于所述环形同步带(23)的回转方向。

6.根据权利要求5所述的双向存取货系统，其特征在于，所述支撑组件还包括两个支撑件(33)，两个所述支撑件(33)相对设置并分别位于两个所述环形同步带(23)的上方，且所述支撑件(33)的顶部形成导向结构。

7.根据权利要求6所述的双向存取货系统，其特征在于，所述支撑组件还包括两个支撑件(33)，两个所述支撑件(33)相对设置并分别位于两个所述环形同步带(23)的上方，且所述支撑件(33)的顶部形成导向结构。

8.根据权利要求1至7任一项所述的双向存取货系统，其特征在于，所述存取货装置(1)还包括：

移动面板(50)，所述移动面板(50)可横向移动地设置在所述固定座(10)上，两个所述存取货机构和所述支撑组件均设置在所述移动面板(50)上；以及

横向驱动机构，设置在所述固定座(10)上，所述横向驱动机构被配置为驱动所述移动面板(50)在所述固定座(10)上横向移动。

9.根据权利要求1所述的双向存取货系统，其特征在于，所述货盘(100)的两个相对的外侧壁上设有所述推拉部(110)，每个所述存取货机构包括两个所述勾拉组件(21)。

10.根据权利要求1或9所述的双向存取货系统，其特征在于，每个所述推拉部(110)上设有开口相反的两个卡槽(101)，所述勾拉组件(21)被配置为能卡入所述卡槽(101)中；和/或，

所述货架(300)的数量为多个，多个所述货架(300)间隔设置，且相邻两个所述货架(300)之间的间隙能供所述存取货装置(1)进入。

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