CN110695011B - 一种筒仓内壁粘连物料清理装置及其清理方法 - Google Patents

Abstract

一种筒仓内壁粘连物料清理装置及其清理方法，属于筒仓内壁粘连物料的清理技术领域，解决清理筒仓内壁粘结物料效率低的技术问题。解决方案为：本装置包括柔性吊臂、变幅臂架、平衡机构、油缸、行走机构和振动机构，变幅臂架和平衡机构设置于柔性吊臂的下端，行走机构和振动机构设置于变幅臂架的末端，行走机构驱动柔性吊臂、变幅臂架和平衡机构回转，配合上部钢丝绳下降，且每个清理端工作在扇形区域内，整体成“之”字形下降，对筒仓内壁粘结物料层进行清理，可以应用于清理筒仓内壁粘接的物料。本发明将驱动力与振动装置均设置于臂架靠近筒仓内壁一侧，采用一套装置即可对筒仓内壁圆柱体部分和锥体部分进行高效的、全方位的粘结物料清理。

Description

一种筒仓内壁粘连物料清理装置及其清理方法

技术领域

本发明属于筒仓内壁粘连物料的清理技术领域，具体涉及的是一种筒仓内壁粘连物料清理装置及其清理方法。

背景技术

筒仓是用于贮存散料的仓库，筒仓通常分为农业筒仓和工业筒仓两大类，农业筒仓用来贮存粮食、饲料等粒状和粉状物料，工业筒仓用以贮存焦炭、水泥等其他散状物料。筒仓的应用能缩短物料的装卸流程，降低运行和维修费用，消除繁重的袋装作业，有利于机械化、自动化作业，因此已成为最主要的散料存储形式之一。

然而，由于散装物料受水分、温度或者物料本身粘结性能作用，使得筒仓使用中内壁极易粘结储存的物料，不仅造成已经装载的物料不够分量，同时会导致下一次筒仓使用时储存物料的成分不纯净，改变筒仓的存储容积大小，对易燃的物料，还易造成自燃、内爆，危及筒仓的使用安全。所以使用时必须对筒仓内壁粘结的物料进行清理。由于筒仓的高度均高，内径也大小不一，而其贮存的一般是散装物料，所以人工清理难度大，人工清理时粉尘极易吸入人体内部，危害人身健康；况且储存过焦炭类物料的筒仓内会残留瓦斯气体，清理过程不当易引起瓦斯爆炸；同时，人工清理时易达到粉尘的高浓度，易产生爆炸。机械式清理方式应运而生。

现有技术中，一种用来清理筒仓仓壁结灰的清仓机器人及清仓方法（CN106807655A）公开了清仓机器人的结构，然而实际情况中筒仓内壁粘结的物料的壁厚是不均匀的，如何根据粘结物料的壁厚实时调整清理的速度，该专利公开文件并未记载；立筒仓清理机器人（CN 103963054A）、圆柱筒仓内壁粘贴物料清除装置（CN208761357U）均公开了机械化清洁筒仓内壁粘贴物料的装置，采用清理装置旋转下降的方法清理筒仓内壁粘结的物料，但其工作效率极低，不能满足生产需求。

发明内容

为解决现有技术中存在的技术问题，解决现有清理筒仓内壁粘结物料效率低的技术问题，本发明提供一种筒仓内壁粘连物料清理装置及其清理方法。

本发明通过以下技术方案予以实现。

一种筒仓内壁粘连物料清理装置，它包括中心筒、变幅臂架、平衡机构、油缸、行走机构和振动机构，其中：

所述中心筒包括柔性连接件、立柱和立柱平台，柔性连接件的下端与立柱固定连接，立柱的下端部与立柱平台固定连接，立柱平台的下方设置有工作底座，变幅臂架和平衡机构间隔安装于工作底座上；

所述变幅臂架沿工作底座的圆周方向辐射状均布有二至六个，变幅臂架包括臂架和变幅油缸，臂架的首端铰接在工作底座上，臂架的尾端与行走机构铰接；所述变幅油缸的一端铰接于工作底座上，变幅油缸的另一端与臂架铰接，变幅油缸驱动臂架绕工作底座在变幅平面内做变幅运动；

所述平衡机构包括连杆、配重块和张紧油缸，连杆的一端铰接于工作底座上，配重块固定安装在连杆的另一端上；张紧油缸的一端铰接于工作底座上，张紧油缸的另一端与连杆铰接，张紧油缸通过连杆驱动配重块绕工作底座在变幅平面内做变幅运动；

所述行走机构包括行走机构支架、驱动装置、角度调节油缸、缓冲油缸和滚轮，行走机构支架与臂架的尾端铰接，角度调节油缸设置于臂架的尾端与行走机构支架之间，角度调节油缸驱动行走机构支架旋转，实时调节行走机构支架的轴线方向与筒仓内壁相互垂直；缓冲油缸设置有至少三组，位于顶部位置的缓冲油缸的活塞杆上设置有滚轮，驱动装置驱动滚轮正转或者反转，位于边缘位置的缓冲油缸的活塞杆上设置有振动机构，振动机构包括振动马达和振动垫，振动马达驱动振动垫震动，振动垫设置为锥形或者直线型振动面，电激励或者液压激励驱动振动垫沿筒仓内壁与粘连物料的界面处振动；所述滚轮上设置有用于检测行走机构位置的位移传感器和检测滚轮与筒仓内壁之间的压力的压力传感器。

进一步地，所述柔性连接件为钢丝绳，钢丝绳由起重机械吊装至筒仓穹顶顶部开口的上方，并由筒仓穹顶的顶部开口吊装入筒仓的内部，工作时钢丝绳可以根据清理需要起升或者下降。

进一步地，所述变幅油缸采用变幅钢丝绳代替，立柱的上端设置有卷扬机，立柱的中部设置有第一导轮，立柱的根部设置有第二导轮，变幅钢丝绳的一端绕过第一导轮与臂架的内侧侧壁固定连接，变幅钢丝绳的另一端绕过第二导轮与臂架的外侧侧壁固定连接，卷扬机用于调整变幅钢丝绳两端伸长或者收缩的长度。

进一步地，所述变幅臂架沿圆周方向均匀布置有三个或者四个。

进一步地，本装置中各零件均需要满足防爆标准要求。

进一步地，所述臂架为单臂架或者组合臂架中的任意一种：

1）、所述单臂架包括一根伸缩式变长度臂架，所述伸缩式变长度臂架中设置有二至七节套装的伸缩式臂架单体，伸缩式变长度臂架的首端铰接在工作底座上，伸缩式变长度臂架的尾端与行走机构铰接；

2）、所述组合臂架包括一至三根定长度臂架和一根伸缩式变长度臂架，一至三根定长度臂架顺序铰接，位于首端的定长度臂架的首端铰接在工作底座上，位于尾端的定长度臂架的尾端与伸缩式变长度臂架的首端铰接，伸缩式变长度臂架的尾端与行走机构铰接，相邻定长度臂架以及定长度臂架和伸缩式变长度臂架之间均设置有伸缩油缸，伸缩油缸用于调整臂架在变幅平面内的变幅角度，调整结束后伸缩油缸为定长度锁紧油缸。

进一步地，所述驱动装置为“三合一”装置，包括驱动电机、减速器与制动器，驱动电机与减速器的动力输入轴连接，制动器安装于驱动电机的高速轴上；所述驱动装置布置在与筒仓内壁接近处，整个装置的回转驱动力来源于滚轮与筒仓内壁产生的摩擦力。

进一步地，所述滚轮设置为万向轮，滚轮与筒仓内壁粘连物料接触面的材质为橡胶。

一种筒仓内壁粘连物料清理装置的清理方法，包括以下步骤：

S1、根据实际工况选择变幅臂架的个数，安装好本装置后，变幅油缸驱动臂架合拢于中心筒位置处，变幅臂架处于初始位置，起重机械吊装柔性连接件的自由端，采用起重机械吊装本装置至筒仓穹顶顶部开口的上方，并由筒仓穹顶顶部开口吊装入筒仓的内部；

S2、变幅臂架展开：立柱平台降至预定位置后，变幅油缸驱动臂架分别绕铰接位置处在变幅平面内做旋转运动，伸缩油缸驱动臂架展开，变幅臂架由步骤S1中的初始位置展开至水平位置，并且使行走支架上安装的滚轮和振动垫紧贴筒仓圆柱体部分上端筒仓内壁与粘连物料的界面处；

S3、筒仓圆柱体部分内壁的粘连物料层清理：变幅臂架保持步骤S2中的水平位置，振动机构启动，行走机构驱动臂架在回转平面内做往复式旋转运动，柔性连接件根据清理状况下降，行走机构驱动柔性连接件沿筒仓的轴线方向做螺旋下降运动，振动机构对筒仓圆柱部分内壁的粘连物料层进行清理；若立柱平台的倾角超出预定值，则平衡机构开始工作，张紧油缸驱动连杆在变幅平面内变幅，配重块为立柱平台提供平衡扭矩，平衡机构调整柔性连接件位于预设摆角范围并且调整立柱平台位于预设倾角范围内；若筒仓设置有圆锥体部分，则执行步骤S4，若筒仓不设置有圆锥体部分，则执行步骤S5；

S4、筒仓圆锥体部分内壁的粘连物料层清理：立柱平台降至预定行程末端时，变幅油缸驱动臂架从步骤S3的水平位置持续张开，臂架在变幅平面内变幅，实时调节行走机构支架的轴线方向与筒仓内壁相互垂直；行走机构驱动中心筒沿筒仓的轴线方向做螺旋下降运动，滚轮紧贴筒仓圆锥部分内壁的粘连物料层，振动机构对筒仓圆锥部分内壁的粘连物料层进行清理，平衡机构同步骤S3调整柔性连接件位于立柱平台预设倾角范围内；

S5、清理装置回收：起重机械将中心筒从筒仓穹顶顶部开口提出筒仓，完成筒仓内壁粘连物料的清理。

进一步地，在所述步骤S3中，行走机构驱动变幅臂架在扇形区域内“之”字形下降。

本发明具有如下有益效果：

1、本发明中用于清理筒仓内壁粘结物料的连接臂为单臂架或者组合臂架，可以根据筒仓内壁的角度进行实时调整，采用一套装置即可对筒仓内壁的圆柱体部分和锥体部分进行全方位粘结物料的清理；

2、平衡机构可以实时调整立柱平台的倾角，实时调节振动机构与筒仓内壁粘结物料保持高效清理的角度；

3、将动力驱动与振动装置均设置于靠近筒仓内壁一侧，解决现有技术中驱动动力在轴心位置处无法带动较长的臂架转动的技术问题。

附图说明

图1为本发明中心筒和变幅臂架初始状态装配结构示意图；

图2为图1中A部分的局部放大结构示意图；

图3为实施例1中（三组变幅臂架，每组变幅臂架均为单臂架）变幅臂架、平衡机构工作使变幅臂架工作面处于水平状态（或者对筒仓圆柱体部分内壁的粘连物料层清理状态）装配结构示意图，图中虚线表示组合臂架展开后的状态；

图4为实施例1中对筒仓圆锥体部分内壁的粘连物料层清理状态柔性吊臂和变幅臂架装配结构示意图；

图5为图4的俯视结构示意图；

图6为实施例1中筒仓圆锥体部分内壁粘连物料层清理过程中的结构示意图；

图7为实施例1中筒仓圆锥体底部内壁粘连物料层清理结束后的结构示意图；

图8为实施例2中（四组变幅臂架，每组变幅臂架均为组合臂架）筒仓内壁粘连物料层清理过程中的结构示意图；

图9为图8中组合臂架折叠状态结构示意图；

图10为图8的俯视结构示意图；

图11为实施例2中变幅钢丝绳代替变幅油缸后单臂架折叠状态结构示意图；

图12为本发明设置有两组变幅臂架和两组平衡机构时的俯视结构示意图。

图中，1为柔性吊臂，11为柔性连接件，12为立柱，13为立柱平台，14为工作底座，15为卷扬机，16为变幅钢丝绳，17为第一导轮，18为第二导轮，2为变幅臂架，21为单臂架，22为组合臂架，23为变幅油缸，3为平衡机构，31为张紧油缸，32为配重块，33为连杆，4为行走机构，41为行走机构支架，42为驱动电机，43为角度调节油缸，44为缓冲油缸，45为滚轮，5为振动机构，6筒仓。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细描述。

实施例1：

在本实施例1中，筒仓的内径为20米，筒仓的高度为30米，其中圆柱体部分的高度为20米，圆锥体部分的高度为10米，筒仓中装载有一定颗粒度（粒径小于100mm）的散煤，初始添加入筒仓中散煤的重量为1226吨，卸载后称量，有13吨散煤粘连在筒仓的内壁上，采用本发明提供的清理装置及其方法用于清理筒仓内壁粘连的物料。

如图1至图7所示的一种筒仓内壁粘连物料清理装置，它包括中心筒1、变幅臂架2、平衡机构3、油缸、行走机构4和振动机构5，其中：

所述中心筒1包括柔性连接件11、立柱12和立柱平台13，柔性连接件11的下端与立柱12固定连接，立柱12的下端部与立柱平台13固定连接，立柱平台13的下方设置有工作底座14，变幅臂架2和平衡机构3间隔安装于工作底座14上；

所述变幅臂架2沿工作底座14的圆周方向辐射状均布有二至六个，变幅臂架2包括臂架和变幅油缸23，臂架的首端铰接在工作底座14上，臂架的尾端与行走机构4铰接；所述变幅油缸23的一端铰接于工作底座14上，变幅油缸23的另一端与臂架铰接，变幅油缸23驱动臂架绕工作底座14在变幅平面内做变幅运动；

所述平衡机构3包括连杆33、配重块32和张紧油缸31，连杆33的一端铰接于工作底座14上，配重块32固定安装在连杆33的另一端上；张紧油缸31的一端铰接于工作底座14上，张紧油缸31的另一端与连杆33铰接，张紧油缸31通过连杆33驱动配重块32绕工作底座14在变幅平面内做变幅运动；

所述行走机构4包括行走机构支架41、驱动装置42、角度调节油缸43、缓冲油缸44和滚轮45，行走机构支架41与臂架的尾端铰接，角度调节油缸43设置于臂架的尾端与行走机构支架41之间，角度调节油缸43驱动行走机构支架41旋转，实时调节行走机构支架41的轴线方向与筒仓内壁相互垂直；缓冲油缸44设置有至少三组，位于顶部位置的缓冲油缸44的活塞杆上设置有滚轮45，驱动装置42驱动滚轮45正转或者反转，滚轮45设置为万向轮，滚轮45与筒仓内壁粘连物料接触面的材质为橡胶；位于边缘位置的缓冲油缸44的活塞杆上设置有振动机构5，振动机构5包括振动马达和振动垫，振动马达驱动振动垫震动，振动垫设置为锥形或者直线型振动面，电激励或者液压激励驱动振动垫沿筒仓内壁与粘连物料的界面处振动；所述滚轮45上设置有用于检测行走机构4位置的位移传感器和检测滚轮45与筒仓内壁之间的压力的压力传感器。

进一步地，所述柔性连接件11为钢丝绳，钢丝绳由起重机械吊装至筒仓穹顶顶部开口的上方，并由筒仓穹顶的顶部开口吊装入筒仓的内部，工作时钢丝绳可以根据清理需要起升或者下降。

进一步地，所述变幅油缸23采用变幅钢丝绳16代替，立柱12的上端设置有卷扬机15，立柱12的中部设置有第一导轮17，立柱的根部设置有第二导轮18，变幅钢丝绳16的一端绕过第一导轮17与臂架的内侧侧壁固定连接，变幅钢丝绳16的另一端绕过第二导轮18与臂架的外侧侧壁固定连接，卷扬机用于调整变幅钢丝绳16两端伸长或者收缩的长度。

进一步地，所述变幅臂架2沿圆周方向均匀布置有三个或者四个。

进一步地，本装置中各零件均需要满足防爆标准要求。

进一步地，所述臂架为单臂架21或者组合臂架22中的任意一种：

1）、所述单臂架21包括一根伸缩式变长度臂架，所述伸缩式变长度臂架中设置有二至七节套装的伸缩式臂架单体，伸缩式变长度臂架的首端铰接在工作底座14上，伸缩式变长度臂架的尾端与行走机构4铰接；

2）、所述组合臂架22包括一至三根定长度臂架和一根伸缩式变长度臂架，一至三根定长度臂架顺序铰接，位于首端的定长度臂架的首端铰接在工作底座14上，位于尾端的定长度臂架的尾端与伸缩式变长度臂架的首端铰接，伸缩式变长度臂架的尾端与行走机构4铰接，相邻定长度臂架以及定长度臂架和伸缩式变长度臂架之间均设置有伸缩油缸，伸缩油缸用于调整臂架在变幅平面内的变幅角度，调整结束后伸缩油缸为定长度锁紧油缸。

进一步地，所述驱动装置为“三合一”装置，包括驱动电机、减速器与制动器，驱动电机与减速器的动力输入轴连接，制动器安装于驱动电机的高速轴上；所述驱动装置布置在与筒仓内壁接近处，整个装置的回转驱动力来源于滚轮与筒仓内壁产生的摩擦力。

一种筒仓内壁粘连物料清理装置的清理方法，包括以下步骤：

S1、根据实际工况选择变幅臂架2的个数，安装好本装置后，变幅油缸22驱动臂架合拢于中心筒1位置处，变幅臂架2处于初始位置，起重机械吊装柔性连接件11的自由端，采用起重机械吊装本装置至筒仓穹顶顶部开口的上方，并由筒仓穹顶顶部开口吊装入筒仓的内部；

S2、变幅臂架2展开：立柱平台13降至预定位置后，变幅油缸23驱动臂架分别绕铰接位置处在变幅平面内做旋转运动，伸缩油缸驱动臂架展开，变幅臂架2由步骤S1中的初始位置展开至水平位置，并且使行走支架41上安装的滚轮45和振动垫紧贴筒仓圆柱体部分上端筒仓内壁与粘连物料的界面处；

S3、筒仓圆柱体部分内壁的粘连物料层清理：变幅臂架2保持步骤S2中的水平位置，振动机构5启动，行走机构4驱动臂架在回转平面内做往复式旋转运动，柔性连接件11根据清理状况下降，行走机构4驱动柔性连接件11沿筒仓的轴线方向做螺旋下降运动，振动机构5对筒仓圆柱部分内壁的粘连物料层进行清理；若立柱平台的倾角超出预定值，则平衡机构3开始工作，张紧油缸31驱动连杆33在变幅平面内变幅，配重块32为立柱平台13提供平衡扭矩，平衡机构3调整柔性连接件11位于预设摆角范围并且调整立柱平台13位于预设倾角范围内；若筒仓设置有圆锥体部分，则执行步骤S4，若筒仓不设置有圆锥体部分，则执行步骤S5；

S4、筒仓圆锥体部分内壁的粘连物料层清理：立柱平台13降至预定行程末端时，变幅油缸23驱动臂架从步骤S3的水平位置持续张开，臂架在变幅平面内变幅，实时调节行走机构支架41的轴线方向与筒仓内壁相互垂直；行走机构4驱动中心筒1沿筒仓的轴线方向做螺旋下降运动，滚轮45紧贴筒仓圆锥部分内壁的粘连物料层，振动机构5对筒仓圆锥部分内壁的粘连物料层进行清理，平衡机构3同步骤S3调整柔性连接件11位于立柱平台预设倾角范围内；

S5、清理装置回收：起重机械将中心筒1从筒仓穹顶顶部开口提出筒仓，完成筒仓内壁粘连物料的清理，筒仓内壁粘连的13吨散煤全部清理，清理过程合计用时3小时小时。

实施例2：

如图8至图11所示的一种筒仓内壁粘连物料清理装置，在本实施例2与实施例1的区别为：

1、所述变幅油缸23用变幅钢丝绳16代替，立柱12的上端设置有卷扬机15，立柱12的中部设置有第一导轮17，立柱的根部设置有第二导轮18，变幅钢丝绳16的一端绕过第一导轮17与臂架的内侧侧壁固定连接，变幅钢丝绳16的另一端绕过第二导轮18与臂架的外侧侧壁固定连接，卷扬机用于调整变幅钢丝绳16两端伸长或者收缩的长度。

2、所述变幅臂架设置有四组，每组变幅臂架中所述臂架为组合臂架22，所述组合臂架22包括两根定长度臂架和一根伸缩式变长度臂架，两根定长度臂架顺序铰接，位于首端的定长度臂架的首端铰接在工作底座14上，位于尾端的定长度臂架的尾端与伸缩式变长度臂架的首端铰接，伸缩式变长度臂架的尾端与行走机构4铰接，相邻定长度臂架以及定长度臂架和伸缩式变长度臂架之间均设置有伸缩油缸。

3、在实施例1筒仓内壁粘连物料清理装置的清理方法所述步骤S3中，为了提高清理的效率，行走机构5驱动变幅臂架2在扇形区域内“之”字形下降。

在本实施例2中，关于柔性吊臂1、变幅臂架2、平衡机构3、油缸、行走机构4和振动机构5的连接结构与实施例1相同，在此不做赘述。

在本实施例2中，筒仓内壁粘结物料清理装置的清理方法的其余步骤及其应用与实施例1相同，在此不做赘述。

以上所述仅为本发明的优选实施例而并不用于限制本发明，在实施例技术方案中对单个或者多个技术参数进行同等替换形成新的技术方案，同样都在本发明要求保护的范围内；对于本领域的技术人员来说，本发明可以进行各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种筒仓内壁粘连物料清理装置，它包括中心筒（1）、变幅臂架（2）、平衡机构（3）、油缸、行走机构（4）和振动机构（5），其特征在于：

所述中心筒（1）包括柔性连接件（11）、立柱（12）和立柱平台（13），柔性连接件（11）的下端与立柱（12）固定连接，立柱（12）的下端部与立柱平台（13）固定连接，立柱平台（13）的下方设置有工作底座（14），变幅臂架（2）和平衡机构（3）间隔安装于工作底座（14）上；

所述变幅臂架（2）沿工作底座（14）的圆周方向辐射状均布有二至六个，变幅臂架（2）包括臂架和变幅油缸（23），臂架的首端铰接在工作底座（14）上，臂架的尾端与行走机构（4）铰接；所述变幅油缸（23）的一端铰接于工作底座（14）上，变幅油缸（23）的另一端与臂架铰接，变幅油缸（23）驱动臂架绕工作底座（14）在变幅平面内做变幅运动；

所述平衡机构（3）包括连杆（33）、配重块（32）和张紧油缸（31），连杆（33）的一端铰接于工作底座（14）上，配重块（32）固定安装在连杆（33）的另一端上；张紧油缸（31）的一端铰接于工作底座（14）上，张紧油缸（31）的另一端与连杆（33）铰接，张紧油缸（31）通过连杆（33）驱动配重块（32）绕工作底座（14）在变幅平面内做变幅运动；

所述行走机构（4）包括行走机构支架（41）、驱动装置（42）、角度调节油缸（43）、缓冲油缸（44）和滚轮（45），行走机构支架（41）与臂架的尾端铰接，角度调节油缸（43）设置于臂架的尾端与行走机构支架（41）之间，角度调节油缸（43）驱动行走机构支架（41）旋转，实时调节行走机构支架（41）的轴线方向与筒仓内壁相互垂直；缓冲油缸（44）设置有至少三组，位于顶部位置的缓冲油缸（44）的活塞杆上设置有滚轮（45），驱动装置（42）驱动滚轮（45）正转或者反转，位于边缘位置的缓冲油缸（44）的活塞杆上设置有振动机构（5），振动机构（5）包括振动马达和振动垫，振动马达驱动振动垫震动，振动垫设置为锥形或者直线型振动面，电激励或者液压激励驱动振动垫沿筒仓内壁与粘连物料的界面处振动；所述滚轮（45）上设置有用于检测行走机构（4）位置的位移传感器和检测滚轮（45）与筒仓内壁之间的压力的压力传感器。

2.根据权利要求1所述的一种筒仓内壁粘连物料清理装置，其特征在于：所述柔性连接件（11）为钢丝绳，钢丝绳由起重机械吊装至筒仓穹顶顶部开口的上方，并由筒仓穹顶的顶部开口吊装入筒仓的内部。

3.根据权利要求1所述的一种筒仓内壁粘连物料清理装置，其特征在于：所述变幅油缸（23）采用变幅钢丝绳（16）代替，立柱（12）上设置有卷扬机（15），立柱（12）的中部设置有第一导轮（17），立柱的根部设置有第二导轮（18），变幅钢丝绳（16）的一端绕过第一导轮（17）与臂架的内侧侧壁固定连接，变幅钢丝绳（16）的另一端绕过第二导轮（18）与臂架的外侧侧壁固定连接，卷扬机用于调整变幅钢丝绳（16）两端伸长或者收缩的长度。

4.根据权利要求1所述的一种筒仓内壁粘连物料清理装置，其特征在于：所述变幅臂架（2）沿圆周方向均匀布置有三个或者四个。

5.根据权利要求1所述的一种筒仓内壁粘连物料清理装置，其特征在于：所述臂架为单臂架（21）或者组合臂架（22）中的任意一种：

1）、所述单臂架（21）包括一根伸缩式变长度臂架，所述伸缩式变长度臂架中设置有二至七节套装的伸缩式臂架单体，伸缩式变长度臂架的首端铰接在工作底座（14）上，伸缩式变长度臂架的尾端与行走机构（4）铰接；

2）、所述组合臂架（22）包括一至三根定长度臂架和一根伸缩式变长度臂架，一至三根定长度臂架顺序铰接，位于首端的定长度臂架的首端铰接在工作底座（14）上，位于尾端的定长度臂架的尾端与伸缩式变长度臂架的首端铰接，伸缩式变长度臂架的尾端与行走机构（4）铰接，相邻定长度臂架以及定长度臂架和伸缩式变长度臂架之间均设置有伸缩油缸。

6.根据权利要求1所述的一种筒仓内壁粘连物料清理装置，其特征在于：所述驱动装置为“三合一”装置，包括驱动电机、减速器与制动器，驱动电机与减速器的动力输入轴连接，制动器安装于驱动电机的高速轴上。

7.根据权利要求1所述的一种筒仓内壁粘连物料清理装置，其特征在于：所述滚轮（45）设置为万向轮，滚轮（45）与筒仓内壁粘连物料接触面的材质为橡胶。

8.如权利要求1所述的一种筒仓内壁粘连物料清理装置的清理方法，其特征在于包括以下步骤： S1、根据实际工况选择变幅臂架（2）的个数，安装好本装置后，变幅油缸（23）驱动臂架合拢于中心筒（1）位置处，变幅臂架（2）处于初始位置，起重机械吊装柔性连接件（11）的自由端，采用起重机械吊装本装置至筒仓穹顶顶部开口的上方，并由筒仓穹顶顶部开口吊装入筒仓的内部；

S2、变幅臂架（2）展开：立柱平台（13）降至预定位置后，变幅油缸（23）驱动臂架分别绕铰接位置处在变幅平面内做旋转运动，伸缩油缸驱动臂架展开，变幅臂架（2）由步骤S1中的初始位置展开至水平位置，并且使行走支架（41）上安装的滚轮（45）和振动垫紧贴筒仓圆柱体部分上端筒仓内壁与粘连物料的界面处；

S3、筒仓圆柱体部分内壁的粘连物料层清理：变幅臂架（2）保持步骤S2中的水平位置，振动机构（5）启动，行走机构（4）驱动臂架在回转平面内做往复式旋转运动，柔性连接件（11）根据清理状况下降，行走机构（4）驱动柔性连接件（11）沿筒仓的轴线方向做螺旋下降运动，振动机构（5）对筒仓圆柱部分内壁的粘连物料层进行清理；若立柱平台的倾角超出预定值，则平衡机构（3）开始工作，张紧油缸（31）驱动连杆（33）在变幅平面内变幅，配重块（32）为立柱平台（13）提供平衡扭矩，平衡机构（3）调整柔性连接件（11）位于预设摆角范围并且调整立柱平台（13）位于预设倾角范围内；若筒仓设置有圆锥体部分，则执行步骤S4，若筒仓不设置有圆锥体部分，则执行步骤S5；

S4、筒仓圆锥体部分内壁的粘连物料层清理：立柱平台（13）降至预定行程末端时，变幅油缸（23）驱动臂架从步骤S3的水平位置持续张开，臂架在变幅平面内变幅，实时调节行走机构支架（41）的轴线方向与筒仓内壁相互垂直；行走机构（4）驱动中心筒（1）沿筒仓的轴线方向做螺旋下降运动，滚轮（45）紧贴筒仓圆锥部分内壁的粘连物料层，振动机构（5）对筒仓圆锥部分内壁的粘连物料层进行清理，平衡机构（3）同步骤S3调整柔性连接件（11）位于立柱平台预设倾角范围内；

S5、清理装置回收：起重机械将中心筒（1）从筒仓穹顶顶部开口提出筒仓，完成筒仓内壁粘连物料的清理。

9.根据权利要求8所述的一种筒仓内壁粘连物料清理装置的清理方法，其特征在于：在所述步骤S3中，行走机构（4）驱动变幅臂架（2）在扇形区域内“之”字形下降。

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