CN110682896B - 一种新能源车用epb溜坡再加紧方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及汽车控制技术领域，具体涉及一种新能源车用EPB溜坡再加紧方法，其特征是，通过以下步骤判断刹车盘是否需要进一步夹紧：步骤一：若驻车时连续行车距离超过设定阈值S，则判断刹车盘需要进一步夹紧；步骤二：若驻车时刹车盘温度高于设定阈值，则判断刹车盘需要进一步夹紧；步骤三：驻车后轮速传感器周期性检测车轮位移，若车轮位移超过设定阈值，则通过EPB控制刹车盘再次夹紧并重置车轮位移。本发明的实质性效果是：通过多种步骤掌握刹车盘状态，为驻车稳定提供保障，提高驻车的安全性；通过对刹车盘温度的计算，在不增加温度传感器的情况下，掌握刹车盘的温度状态，保障刹车盘温度过高时仍然能够可靠驻车，提高车辆的安全性。

Description

一种新能源车用EPB溜坡再加紧方法
技术领域
本发明涉及汽车控制技术领域，具体涉及一种新能源车用EPB溜坡再加紧方法。
背景技术
EPB是Electrical Park Brake的缩写，中文名是电子驻车制动系统，它代替了传统的机械杠杆和轮胎钢索，能为驾驶员提供更好的帮助，比传统的拉杆手刹更安全，不会因驾驶者的力度而改变制动效果，把传统的手刹拉杆变成了一个按钮。在EPB中，制动力可调节，从而与纵向倾斜度的需求相匹配。汽车启动时，按下按钮它会自动释放刹车。刹车盘在刹车过程中会发热温度升高，温度升高后的刹车盘效能下降，若低于一定阈值，会导致夹紧力不足而出现车辆驻车不稳。同时，车辆经过长时间的使用，刹车盘的摩擦片将产生磨损，造成EPB电机与活塞间隙增大，影响驻车的稳定性。过大的驻车夹紧力，会导致刹车盘遭受较大的应力，降低刹车盘使用寿命。在车辆停泊时，即使地面没有坡度或者坡度较小，也会因为地面的局部不平衡或地面物体，导致车辆存在移动的倾向，因而需要在驻车时，考虑刹车盘的夹紧力是否存在下降的情况，并适当提高夹紧力保障驻车安全。
中国专利CN107985283A，公开日2018年5月4日，基于EPB-ESP联动的P挡自动驻车控制方法，当车辆车速≤3Km/h时，且将挡位杆推到P挡，此时自动变速箱会发送P挡信号到CAN网络上；车身电子稳定系统检测到车速、P挡信号同时满足条件时，便立即进行主动增压并保压一定的时间，车辆完全静止，确保P挡锁止机构无刚性冲击；与此同时，电子驻车制动系统检测到车速、P挡信号同时满足条件时，便立即进行夹紧动作，并在车身电子稳定系统设定的保压时间内完全驻车。其技术方案能够避免因驾驶员误操作导致的P挡锁芯与P挡锁槽卡死的问题，解决车辆运行过程中出现的车辆坡道驻车后P挡解锁时造成的异响的问题，改善锁止机构的受力情况，延长自动变速箱的使用寿命。但其不能判断刹车盘是否存在效能下降的问题，不能确保刹车盘给予足够的夹紧力，不能保证驻车安全。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：目前新能源汽车EPB驻车可靠性差的技术问题。提出了一种保障驻车安全可靠的新能源车用EPB溜坡再加紧方法。本发明能够通过行车情况判断刹车盘状态，从而判定是否需要进一步夹紧刹车盘，使驻车更加稳定可靠。
为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案为：一种新能源车用EPB溜坡再加紧方法，在驻车后执行以下步骤：步骤一：判断本次驻车前连续行车距离是否超过设定阈值S，若连续行车距离超过设定阈值S，则判断刹车盘需要进一步夹紧；步骤二：判断驻车时的刹车盘温度是否高于设定阈值，若刹车盘温度高于设定阈值，则判断刹车盘需要进一步夹紧；步骤三：若前述步骤判断刹车盘需要进一步夹紧，则通过EPB控制刹车盘按预设增量夹紧；步骤四：通过轮速传感器周期性检测车轮位移，若车轮位移超过设定阈值，则通过EPB控制刹车盘再次夹紧并重置车轮位移。驻车时，若通过步骤一或步骤二判断刹车盘需要进一步夹紧，则按照预设的夹紧增量，进一步将刹车盘夹紧，本方案能够掌握刹车盘状态，为驻车稳定提供保障，提高驻车的安全。
作为优选，在步骤一中，确定连续行车距离的方法为：驻车前连续行车距离超过设定阈值S时，周期性判断车速是否低于设定阈值，若车速低于设定阈值，则通过EPB控制刹车盘夹紧后释放并重置连续行车距离。进行刹车盘的夹紧和释放，能够重新调整驻车执行机构中的活塞位置，消除刹车盘的摩擦盘因磨损导致的间隙增大。
作为优选，在步骤二中，判断驻车时的刹车盘温度是否高于设定阈值的方法包括：A1）监测并记录车辆行驶过程中刹车的使用情况；A2）驻车时，根据刹车的使用情况获得刹车盘的温度；A3）将刹车盘的温度与设定阈值进行比较，获得刹车盘温度是否高于设定阈值。
作为优选，步骤A1）中，监测刹车的使用情况包括每次刹车的起始时刻、刹车起始时的车速、刹车结束时刻以及刹车结束时的车速；车辆启动以及行驶过程中，记录监测刹车的使用情况并存储，作为刹车记录。能够掌握足够的刹车使用情况，为刹车盘温度的计算提供数据支持。
作为优选，步骤A2）中，获得刹车盘的温度的方法包括：A21）参数初始化：为制动盘温度
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE002
设置初值
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE004
；A22）驻车时，依次读取刹车记录的每条记录，并循环执行步骤A23）-A24），直到遍历刹车记录的每条记录；A23）根据上次刹车记录的结束时刻、上次刹车记录结束时刻的刹车盘温度、本次刹车的开始时刻，更新本次刹车的开始时刻时的刹车盘温度
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE006
；A24）根据本次刹车记录开始时的车速以及结束时的车速，更新刹车盘温度
Figure 354092DEST_PATH_IMAGE002
；A25）根据刹车记录的最后一条记录的刹车结束时刻以及刹车结束时刻时的刹车盘温度
Figure 271232DEST_PATH_IMAGE002
，获得驻车时手刹拉起时刻的刹车盘温度
Figure 847707DEST_PATH_IMAGE002
。
作为优选，步骤A23）中，本次刹车的开始时刻
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE008
时的刹车盘温度
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE010
，其中，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE012
表示上一次刹车结束时的刹车盘温度，若本次刹车为首次刹车，则
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE014
，若
Figure 39654DEST_PATH_IMAGE006
小于
Figure 650764DEST_PATH_IMAGE004
，则
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE016
，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE018
为刹车盘降温速率，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE020
为上次刹车结束时间。
作为优选，步骤A24）中，更新刹车盘温度
Figure 99325DEST_PATH_IMAGE002
的方法为：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE022
，其中，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE024
为单个后轮制动盘在刹车过程中的产热量，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE026
表示制动盘比热容，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE028
表示刹车盘质量；单个后轮制动盘在刹车过程中的产热量
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE030
，其中
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE032
为整车质量，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE034
为车辆重力势能的变化量，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE036
为制动器与轮胎吸收能量分配系数，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE038
为能量的转换效率，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE040
为制动盘热量分配系数，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE042
为前后制动器的制动力分配系数，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE044
为能量回收系数，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE046
为制动开始时的车速，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE048
为制动结束时的车速。实施制动是机械能转化成热能的过程，通过计算动能的变化从而得到单个后轮制动盘产热量
Figure 398982DEST_PATH_IMAGE024
，再通过产热量
Figure 332303DEST_PATH_IMAGE024
计算制动停止时制动盘的温度
Figure 594657DEST_PATH_IMAGE002
。每次计算刹车的开始时刻时的刹车盘温度
Figure 384758DEST_PATH_IMAGE006
时，动态修正刹车盘的降温速率
Figure 607929DEST_PATH_IMAGE018
，包括：A231）在上次刹车结束时间
Figure 344941DEST_PATH_IMAGE020
后，通过ESC控制刹车盘进行预设夹紧力及预设时长的无感刹车，获得无感刹车中车辆的平均减速度
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE050
，间隔预设时间后，再次进行同样夹紧力及时长的无感刹车，获得此次无感刹车中车辆的平均减速度
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE052
；A232）刹车盘的降温速率
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE054
，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE056
为实验室条件下的降温效率，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE058
，函数
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE060
在实验室条件下进行试验并拟合获得，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE062
为修正系数。由于制动盘主要通过热辐射、热传导、热对流散发热量，制动停止时制动盘的温度不同，降温效率也不同。当制动盘温度高的时候进行制动，由于高温导致摩擦系数减小，使得制动器的摩擦力减小，获得的制动减速度比温度低时的制动减速度小，所以两次无感刹车的平均制动减速度不相等。通过大量实验测得在室温下，制动盘的降温效率对制动盘制动停止时刻温度
Figure 822321DEST_PATH_IMAGE002
的函数
Figure 48903DEST_PATH_IMAGE060
，在行驶过程中，需要考虑到行驶环境温度的变化，给初始降温效率进行修正，提高温度计算的准确性。
作为优选，执行步骤三前执行以下方法：行车中每次刹车时，利用制动踏板位置传感器获得制动踏板被踩下的幅度
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE064
，计算刹车过程中汽车的减速度
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE066
，其中
Figure 385469DEST_PATH_IMAGE008
为制动开始时间，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE068
为制动结束时间，
Figure 395013DEST_PATH_IMAGE046
为制动开始时的车速，
Figure 835221DEST_PATH_IMAGE048
为制动结束时的车速，记录制动参数
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE070
，获得参数集合
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE072
，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE074
表示第
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE076
次刹车的制动参数；计算参数差值
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE078
，若
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE080
大于预设阈值，且在该次刹车完成T时间内驻车，则判断刹车盘需要进一步夹紧。制动踏板上带有制动踏板位置传感器，位置传感器可以检测制动踏板的位置，当驾驶员踩下制动踏板对其施加力时，对应位置的信号通过电子控制单元被计算为汽车所需的制动力，然后将制动力分配给每个制动器，使制动器将夹紧力施加在制动盘上。当经过连续制动后制动器的温度升高，摩擦系数降低，与汽车行驶刚开始制动时相比制动器反映时间会变长，使得汽车减速度下降。通过记录每一次制动时的制动参数
Figure DEST_PATH_IMAGE082
，能够判断刹车盘的摩擦系数是否下降。
作为优选，在步骤四中，若车轮位移超过设定阈值，则通过EPB控制刹车盘以设定的增量夹紧力使刹车盘再次夹紧，重置车轮位移。按设定增量增加夹紧力，直到达到最大夹紧力。
本发明的实质性效果是：通过多种步骤掌握刹车盘状态，为驻车稳定提供保障，提高驻车的安全性；通过对刹车盘温度的计算，在不增加温度传感器的情况下，掌握刹车盘的温度状态，保障刹车盘温度过高时仍然能够可靠驻车，提高车辆的安全性。
附图说明
图1为实施例一溜坡再加紧方法流程框图。
图2为实施例一判断刹车盘是否需要进一步夹紧的方法流程框图。
图3为实施例一获得刹车盘的温度的方法流程框图。
图4为实施例一修正刹车盘的降温速率的方法流程框图。
具体实施方式
下面通过具体实施例，并结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步具体说明。
实施例一：
一种新能源车用EPB溜坡再加紧方法，如图1所示，本实施例通过以下步骤判断刹车盘是否需要进一步夹紧：步骤一：判断本次驻车前连续行车距离是否超过设定阈值S，若连续行车距离超过设定阈值S，则判断刹车盘需要进一步夹紧；步骤二：判断驻车时的刹车盘温度是否高于设定阈值，若刹车盘温度高于设定阈值，则判断刹车盘需要进一步夹紧；步骤三：若前述步骤判断刹车盘需要进一步夹紧，则通过EPB控制刹车盘按预设增量夹紧；步骤四：通过轮速传感器周期性检测车轮位移，若车轮位移超过设定阈值，则通过EPB控制刹车盘再次夹紧并重置车轮位移。车辆经过长时间的使用，刹车盘的摩擦片将产生磨损，造成EPB电机与活塞间隙增大，影响驻车的稳定性。进行刹车盘的夹紧和释放，能够重新调整驻车执行机构中的活塞位置，消除刹车盘的摩擦盘因磨损导致的间隙增大。
步骤二：判断驻车时的刹车盘温度是否高于设定阈值，若刹车盘温度高于设定阈值，则判断刹车盘需要进一步夹紧。如图2所示，判断驻车时的刹车盘温度是否高于设定阈值的方法包括：A1）监测并记录车辆行驶过程中刹车的使用情况；A2）驻车时，根据刹车的使用情况获得刹车盘的温度；A3）将刹车盘的温度与设定阈值进行比较，获得刹车盘温度是否高于设定阈值。步骤一和步骤二可调换顺序执行。
步骤A1）中，监测刹车的使用情况包括每次刹车的起始时刻、刹车起始时的车速、刹车结束时刻以及刹车结束时的车速；车辆启动以及行驶过程中，记录监测刹车的使用情况并存储，作为刹车记录。能够掌握足够的刹车使用情况，为刹车盘温度的计算提供数据支持。
如图3所示，步骤A2）中，获得刹车盘的温度的方法包括：A21）参数初始化：为制动盘温度
Figure 378243DEST_PATH_IMAGE002
设置初值
Figure 576006DEST_PATH_IMAGE004
；A22）驻车时，依次读取刹车记录的每条记录，并循环执行步骤A23）-A24），直到遍历刹车记录的每条记录；A23）根据上次刹车记录的结束时刻、上次刹车记录结束时刻的刹车盘温度、本次刹车的开始时刻，更新本次刹车的开始时刻时的刹车盘温度
Figure 513875DEST_PATH_IMAGE006
；A24）根据本次刹车记录开始时的车速以及结束时的车速，更新刹车盘温度
Figure 11853DEST_PATH_IMAGE002
；A25）根据刹车记录的最后一条记录的刹车结束时刻以及刹车结束时刻时的刹车盘温度
Figure 252341DEST_PATH_IMAGE002
，获得驻车时手刹拉起时刻的刹车盘温度
Figure 202980DEST_PATH_IMAGE002
。
步骤A23）中，本次刹车的开始时刻
Figure 882223DEST_PATH_IMAGE008
时的刹车盘温度
Figure 234707DEST_PATH_IMAGE010
，其中，
Figure 36309DEST_PATH_IMAGE012
表示上一次刹车结束时的刹车盘温度，若本次刹车为首次刹车，则
Figure 474244DEST_PATH_IMAGE014
，若
Figure 363703DEST_PATH_IMAGE006
小于
Figure 836272DEST_PATH_IMAGE004
，则
Figure 247924DEST_PATH_IMAGE016
，
Figure 766630DEST_PATH_IMAGE018
为刹车盘降温速率，
Figure 990938DEST_PATH_IMAGE020
为上次刹车结束时间。
步骤A24）中，更新刹车盘温度
Figure 786856DEST_PATH_IMAGE002
的方法为：
Figure 71207DEST_PATH_IMAGE022
，其中，
Figure 77209DEST_PATH_IMAGE024
为单个后轮制动盘在刹车过程中的产热量，
Figure 105208DEST_PATH_IMAGE026
表示制动盘比热容，
Figure 83528DEST_PATH_IMAGE028
表示刹车盘质量；单个后轮制动盘在刹车过程中的产热量
Figure 273201DEST_PATH_IMAGE030
，其中
Figure 641865DEST_PATH_IMAGE032
为整车质量，
Figure 568495DEST_PATH_IMAGE034
为车辆重力势能的变化量，
Figure 870164DEST_PATH_IMAGE036
为制动器与轮胎吸收能量分配系数，
Figure 27475DEST_PATH_IMAGE038
为能量的转换效率，
Figure 414594DEST_PATH_IMAGE040
为制动盘热量分配系数，
Figure 253237DEST_PATH_IMAGE042
为前后制动器的制动力分配系数，
Figure 143833DEST_PATH_IMAGE044
为能量回收系数。实施制动是机械能转化成热能的过程，通过计算动能的变化从而得到单个后轮制动盘产热量
Figure 799942DEST_PATH_IMAGE024
，再通过产热量
Figure 408778DEST_PATH_IMAGE024
计算制动停止时制动盘的温度
Figure 51112DEST_PATH_IMAGE002
，每次计算刹车的开始时刻时的刹车盘温度
Figure 61794DEST_PATH_IMAGE006
时，动态修正刹车盘的降温速率
Figure 826487DEST_PATH_IMAGE018
，如图4所示，包括：A231）在上次刹车结束时间
Figure 17559DEST_PATH_IMAGE020
后，通过ESC控制刹车盘进行预设夹紧力及预设时长的无感刹车，获得无感刹车中车辆的平均减速度
Figure 729163DEST_PATH_IMAGE050
，间隔预设时间后，再次进行同样夹紧力及时长的无感刹车，获得此次无感刹车中车辆的平均减速度
Figure 328772DEST_PATH_IMAGE052
；A232）刹车盘的降温速率
Figure 467629DEST_PATH_IMAGE054
，
Figure 847795DEST_PATH_IMAGE056
为实验室条件下的降温效率，
Figure 97511DEST_PATH_IMAGE058
，函数
Figure 676260DEST_PATH_IMAGE060
在实验室条件下进行试验并拟合获得，
Figure 986018DEST_PATH_IMAGE062
为修正系数。由于制动盘主要通过热辐射、热传导、热对流散发热量，制动停止时制动盘的温度不同，降温效率也不同。当制动盘温度高的时候进行制动，由于高温导致摩擦系数减小，使得制动器的摩擦力减小，获得的制动减速度比温度低时的制动减速度小，所以两次无感刹车的平均制动减速度不相等。通过大量实验测得在室温下，制动盘的降温效率对制动盘制动停止时刻温度
Figure 791163DEST_PATH_IMAGE002
的函数
Figure 438045DEST_PATH_IMAGE060
，在行驶过程中，需要考虑到行驶环境温度的变化，给初始降温效率进行修正，提高温度计算的准确性。
步骤三：驻车后通过轮速传感器周期性检测车轮位移，若车轮位移超过设定阈值，则通过EPB控制刹车盘再次夹紧并重置车轮位移。驻车时，若通过步骤一或步骤二判断刹车盘需要进一步夹紧，则按照预设的夹紧增量，进一步将刹车盘夹紧。若车轮位移超过设定阈值，则通过EPB控制刹车盘以设定的增量夹紧力使刹车盘再次夹紧，重置车轮位移。按设定增量增加夹紧力，直到达到最大夹紧力。
执行步骤三前执行以下方法：行车中每次刹车时，利用制动踏板位置传感器获得制动踏板被踩下的幅度
Figure 277825DEST_PATH_IMAGE064
，计算刹车过程中汽车的减速度
Figure 56688DEST_PATH_IMAGE066
，其中
Figure 349129DEST_PATH_IMAGE008
为制动开始时间，
Figure 675068DEST_PATH_IMAGE068
为制动结束时间，
Figure 369354DEST_PATH_IMAGE046
为制动开始时的车速，
Figure 879970DEST_PATH_IMAGE048
为制动结束时的车速，记录制动参数
Figure 925287DEST_PATH_IMAGE070
，获得参数集合
Figure 789337DEST_PATH_IMAGE072
，
Figure 338130DEST_PATH_IMAGE074
表示第
Figure 222910DEST_PATH_IMAGE076
次刹车的制动参数；计算参数差值
Figure 348998DEST_PATH_IMAGE078
，若
Figure 547898DEST_PATH_IMAGE080
大于预设阈值，且在该次刹车完成T时间内驻车，则判断刹车盘需要进一步夹紧。制动踏板上带有制动踏板位置传感器，位置传感器可以检测制动踏板的位置，当驾驶员踩下制动踏板对其施加力时，对应位置的信号通过电子控制单元被计算为汽车所需的制动力，然后将制动力分配给每个制动器，使制动器将夹紧力施加在制动盘上。当经过连续制动后制动器的温度升高，摩擦系数降低，与汽车行驶刚开始制动时相比制动器反映时间会变长，使得汽车减速度下降。通过记录每一次制动时的制动参数
Figure 420039DEST_PATH_IMAGE082
，能够判断刹车盘的摩擦系数是否下降。
以上所述的实施例只是本发明的一种较佳的方案，并非对本发明作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。

Claims (9)

1.一种新能源车用EPB溜坡再加紧方法，其特征在于，
在驻车后执行以下步骤：
步骤一：判断本次驻车前连续行车距离是否超过设定阈值S，若连续行车距离超过设定阈值S，则判断刹车盘需要进一步夹紧；
步骤二：判断驻车时的刹车盘温度是否高于设定阈值，若刹车盘温度高于设定阈值，则判断刹车盘需要进一步夹紧；
步骤三：若前述步骤判断刹车盘需要进一步夹紧，则通过EPB控制刹车盘按预设增量夹紧；
步骤四：通过轮速传感器周期性检测车轮位移，若车轮位移超过设定阈值，则通过EPB控制刹车盘再次夹紧并重置车轮位移；
执行步骤三前执行以下方法：行车中每次刹车时，利用刹车踏板位置传感器获得刹车踏板被踩下的幅度
Figure DEST_PATH_IMAGE002
，计算刹车过程中汽车的减速度
Figure DEST_PATH_IMAGE004
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE006
为刹车开始时间，
Figure DEST_PATH_IMAGE008
为刹车结束时间，
Figure DEST_PATH_IMAGE010
为刹车开始时的车速，
Figure DEST_PATH_IMAGE012
为刹车结束时的车速，记录刹车参数
Figure DEST_PATH_IMAGE014
，获得参数集合
Figure DEST_PATH_IMAGE016
，
Figure DEST_PATH_IMAGE018
表示第
Figure DEST_PATH_IMAGE020
次刹车的刹车参数；
计算参数差值
Figure DEST_PATH_IMAGE022
，若
Figure DEST_PATH_IMAGE024
大于预设阈值，且在该次刹车完成T时间内驻车，则判断刹车盘需要进一步夹紧。
2.根据权利要求1所述的一种新能源车用EPB溜坡再加紧方法，其特征在于，
在步骤一中，连续行车距离的确定方法为：
驻车前连续行车距离超过设定阈值S时，周期性判断车速是否低于设定阈值，若车速低于设定阈值，则通过EPB控制刹车盘夹紧后释放并重置连续行车距离。
3.根据权利要求1或2所述的一种新能源车用EPB溜坡再加紧方法，其特征在于，
在步骤二中，判断驻车时的刹车盘温度是否高于设定阈值的方法包括：
A1）监测并记录车辆行驶过程中刹车的使用情况；
A2）驻车时，根据刹车的使用情况获得刹车盘的温度；
A3）将刹车盘的温度与设定阈值进行比较，获得刹车盘温度是否高于设定阈值。
4.根据权利要求3所述的一种新能源车用EPB溜坡再加紧方法，其特征在于，
步骤A1）中，监测刹车的使用情况包括每次刹车的起始时刻、刹车起始时的车速、刹车结束时刻以及刹车结束时的车速；车辆启动以及行驶过程中，记录监测刹车的使用情况并存储，作为刹车记录。
5.根据权利要求4所述的一种新能源车用EPB溜坡再加紧方法，其特征在于，
步骤A2）中，获得刹车盘的温度的方法包括：
A21）参数初始化：为刹车盘温度
Figure DEST_PATH_IMAGE026
设置初值
Figure DEST_PATH_IMAGE028
；
A22）驻车时，依次读取刹车记录的每条记录，并循环执行步骤A23）-A24），直到遍历刹车记录的每条记录；
A23）根据上次刹车记录的结束时刻、上次刹车记录结束时刻的刹车盘温度、本次刹车的开始时刻，更新本次刹车的开始时刻时的刹车盘温度
Figure DEST_PATH_IMAGE030
；
A24）根据本次刹车记录开始时的车速以及结束时的车速，更新刹车盘温度
Figure 606274DEST_PATH_IMAGE026
；
A25）根据刹车记录的最后一条记录的刹车结束时刻以及刹车结束时刻时的刹车盘温度
Figure 992256DEST_PATH_IMAGE026
，获得驻车时手刹拉起时刻的刹车盘温度
Figure 132512DEST_PATH_IMAGE026
。
6.根据权利要求5所述的一种新能源车用EPB溜坡再加紧方法，其特征在于，
步骤A23）中，本次刹车的开始时刻
Figure 527722DEST_PATH_IMAGE006
时的刹车盘温度
Figure DEST_PATH_IMAGE032
，其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE034
表示上一次刹车结束时的刹车盘温度，若本次刹车为首次刹车，则
Figure DEST_PATH_IMAGE036
，若
Figure 466728DEST_PATH_IMAGE030
小于
Figure 758032DEST_PATH_IMAGE028
，则
Figure DEST_PATH_IMAGE038
，
Figure DEST_PATH_IMAGE040
为刹车盘降温速率，
Figure DEST_PATH_IMAGE042
为上次刹车结束时间。
7.根据权利要求5所述的一种新能源车用EPB溜坡再加紧方法，其特征在于，
步骤A24）中，更新刹车盘温度
Figure 651164DEST_PATH_IMAGE026
的方法为：
Figure DEST_PATH_IMAGE044
，其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE046
为单个后轮刹车盘在刹车过程中的产热量，
Figure DEST_PATH_IMAGE048
表示刹车盘比热容，
Figure DEST_PATH_IMAGE050
表示刹车盘质量；
单个后轮刹车盘在刹车过程中的产热量
Figure DEST_PATH_IMAGE052
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE054
为整车质量，
Figure DEST_PATH_IMAGE056
为车辆重力势能的变化量，
Figure DEST_PATH_IMAGE058
为刹车器与轮胎吸收能量分配系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE060
为能量的转换效率，
Figure DEST_PATH_IMAGE062
为刹车盘热量分配系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE064
为前后刹车器的刹车力分配系数，
Figure DEST_PATH_IMAGE066
为能量回收系数，
Figure 318905DEST_PATH_IMAGE010
为制动开始时的车速，
Figure 456626DEST_PATH_IMAGE012
为制动结束时的车速。
8.根据权利要求6所述的一种新能源车用EPB溜坡再加紧方法，其特征在于，
每次计算刹车的开始时刻时的刹车盘温度
Figure 748192DEST_PATH_IMAGE030
时，动态修正刹车盘的降温速率
Figure 502521DEST_PATH_IMAGE040
，包括：
A231）在上次刹车结束时间
Figure 833009DEST_PATH_IMAGE042
后，通过ESC控制刹车盘进行预设夹紧力及预设时长的无感刹车，获得无感刹车中车辆的平均减速度
Figure DEST_PATH_IMAGE068
，间隔预设时间后，再次进行同样夹紧力及时长的无感刹车，获得此次无感刹车中车辆的平均减速度
Figure DEST_PATH_IMAGE070
；
A232）刹车盘的降温速率
Figure DEST_PATH_IMAGE072
，
Figure DEST_PATH_IMAGE074
为实验室条件下的降温效率，
Figure DEST_PATH_IMAGE076
，函数
Figure DEST_PATH_IMAGE078
在实验室条件下进行试验并拟合获得，
Figure DEST_PATH_IMAGE080
为修正系数。
9.根据权利要求1或2所述的一种新能源车用EPB溜坡再加紧方法，其特征在于，
在步骤四中，若车轮位移超过设定阈值，则通过EPB控制刹车盘以设定的增量夹紧力使刹车盘再次夹紧。
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