CN106627534B - 电子驻车制动系统的制动方法、电子驻车制动系统及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种电子驻车制动系统的制动方法、电子驻车制动系统及车辆。所述方法包括步骤：在车轮的第一轮速传感器失效时，从所述车轮正常工作的第二轮速传感器获取轮速信号，并获取车辆其余车轮的轮速信号；根据各车轮的轮速信号获得各车轮的滑移率；若车轮的滑移率不在预设范围内，调节所述车轮的制动卡钳的夹紧力，以使所述车轮的滑移率调节至所述预设范围内。本发明使动态制动的车辆保持稳定性，有效防止车辆在制动过程中出现失控现象。

Description

电子驻车制动系统的制动方法、电子驻车制动系统及车辆
技术领域
本发明涉及电控技术领域，特别是涉及一种电子驻车制动系统的制动方法、一种电子驻车制动系统以及一种车辆。
背景技术
现代汽车对于机械控制电子化的运用已经越来越广泛。以取代传统拉杆手刹的EPB(Electrical Park Brake，电子驻车制动系统)为例，该电子驻车制动系统可以保证车辆在30％的斜坡上稳定驻车。另外该电子驻车制动系统自动实现热补偿，即如果车辆经过强制动后驻车，后制动盘会因为温度下降与摩擦片产生间隙，此时电机会自动启动，驱动压紧螺母来补偿温度下降产生的间隙，保证可靠的驻车效果。
传统技术中，在车辆行车过程中一般通过ESP(Electronic Stability Program，车辆电子稳定系统)进行制动，EPB作为备选行车制动。EPB实现行车过程中的紧急制动的方式包括：在ESP系统无故障时，持续拉起EPB开关，激活EPB的ECDP(Electronic ControlDecelerate for Parking brake，驻车电子控制减速)功能，实现制动功能；当ESP无法工作时(如制动液泄露等工况)，持续拉起EPB开关，激活EPB的RWU(Rear Wheel Unlock，后轮防抱死)功能，实现制动功能；当丢失轮速信号时，持续拉起EPB开关，激活DSD(DynamicStandstill Detect，动静态检测)功能，实现制动功能，其中DSD功能是在无法获取车速情况下，通过驻车执行过程前后减速度变化，判断车辆是否静止的功能。
但是在丢失轮速信号时，由于目前的DSD功能的制动稳定性较差，所以无法保证在低附路面或者分离路面等路面上的制动稳定性，车辆在制动过程中极易出现失控现象。
发明内容
基于此，有必要针对上述问题，提供一种电子驻车制动系统的制动方法、电子驻车制动系统及车辆，能够在丢失轮速信号时，保证车辆动态制动过程中的稳定性。
一种电子驻车制动系统的制动方法，包括步骤：
在车轮的第一轮速传感器失效时，从所述车轮正常工作的第二轮速传感器获取轮速信号，并获取车辆其余车轮的轮速信号；
根据各车轮的轮速信号获得各车轮的滑移率；
若车轮的滑移率不在预设范围内，调节所述车轮的制动卡钳的夹紧力，以使所述车轮的滑移率调节至所述预设范围内。
一种电子驻车制动系统，包括：
轮速信号获取模块，用于在车轮的第一轮速传感器失效时，从所述车轮正常工作的第二轮速传感器获取轮速信号，并获取车辆其余车轮的轮速信号；
车轮滑移率获得模块，用于根据各车轮的轮速信号获得各车轮的滑移率；
卡钳夹紧力调节模块，用于在车轮的滑移率不在预设范围内时，调节所述车轮的制动卡钳的夹紧力，以使所述车轮的滑移率调节至所述预设范围内。
一种车辆，包括：安装在车辆同一车轮上的第一轮速传感器和第二轮速传感器；电子驻车制动系统，用于在车轮的第一轮速传感器失效时，从所述车轮正常工作的第二轮速传感器获取轮速信号，并获取车辆其余车轮的轮速信号；根据各车轮的轮速信号获得各车轮的滑移率；在车轮的滑移率不在预设范围内时，调节所述车轮的制动卡钳的夹紧力，以使所述车轮的滑移率调节至所述预设范围内。
上述电子驻车制动系统的制动方法、电子驻车制动系统及车辆，在车轮原有的轮速传感器的基础上安装冗余的轮速传感器，即在车轮上安装两个或两个以上的轮速传感器，在车轮的其中一个轮速传感器失效时，该车轮上其它正常工作的轮速传感器依然可以提供该车轮的轮速信号，EPB根据各车轮的轮速信号获得各车轮的滑移率，从而根据车轮的滑移率对车轮施加合适的制动卡钳的夹紧力，以确保EPB的ECDP功能和RWU功能正常进行，避免进入DSD功能，使动态制动的车辆保持稳定性，有效防止车辆在制动过程中出现失控现象。
附图说明
图1为一实施例的电子驻车制动系统的制动方法的流程示意图；
图2为一具体实施例的冗余的轮速传感器安装位置的示意图；
图3为一实施例的电子驻车制动系统的结构示意图；
图4为一实施例的车辆的结构示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明所采取的技术手段及取得的效果，下面结合附图及较佳实施例，对本发明的技术方案，进行清楚和完整的描述。
如图1所示，一种电子驻车制动系统的制动方法，包括步骤：
S110、在车轮的第一轮速传感器失效时，从所述车轮正常工作的第二轮速传感器获取轮速信号，并获取车辆其余车轮的轮速信号；
S120、根据各车轮的轮速信号获得各车轮的滑移率；
S130、若车轮的滑移率不在预设范围内，调节所述车轮的制动卡钳的夹紧力，以使所述车轮的滑移率调节至所述预设范围内。
上述电子驻车制动系统的制动方法运行在EPB中，在车轮的轮速传感器失效时，通过该车轮的冗余的轮速传感器提供该车轮的轮速信号，从而保证EPB的ECDP功能和RMU功能正常，避免进入DSD功能，使动态制动的车辆保持稳定性。为了更好的理解该方法，下面对各个步骤的具体实施方式做详细介绍。
在步骤S110中，传统技术中每个车轮仅安装一个轮速传感器，所以当某一个车轮的轮速传感器失效时，就会激活DSD功能，实现制动功能，而DSD功能的制动稳定性较差，车辆易失去控制。而本发明在车轮原有的轮速传感器的基础上安装冗余的轮速传感器，安装的冗余的轮速传感器的个数以及位置可以根据实际需要确定。例如，在每一个车轮上均安装冗余的轮速传感器，或者在车辆的两个后轮上分别安装冗余的轮速传感器，安装的冗余的轮速传感器的个数可以为1个，也可以为多个。
在车轮的其中一个轮速传感器失效时，EPB可以通过硬线接收该车轮中另一个轮速传感器的轮速信号，从而保证EPB的ECDP功能和RMU功能正常，避免激活DSD功能，保证车辆动态制动的稳定性。如果车轮的轮速传感器没有失效，则EPB按照现有方式正常获取该车轮的轮速信号。车辆其余车轮为所述车辆中除失效的轮速传感器所在车轮之外的剩余车轮。例如车辆的两个后轮的轮速传感器均失效，那么车辆其余车轮指的即为车辆的两个前轮。
当在一个车轮上安装多个轮速传感器时，多个轮速传感器可以同时工作，EPB同时接收多个轮速传感器采集的该车轮的轮速信号，但是在进行制动时仅采用该车轮上一个轮速传感器采集的轮速信号，具体设置方式可以根据现有技术中已有的方式实现。当在一个车轮上安装多个轮速传感器时，也可以仅有一个轮速传感器工作，其它的轮速传感器备用，EPB接收不到该车轮的轮速信号时，启动该车轮安装的另一个轮速传感器，通过启动的轮速传感器获取该车轮的轮速信号。
如图2所示，为轮速传感器安装位置具体实施例的示意图。在车辆的后轮上分别安装一个冗余的轮速传感器，则每一个后轮包括两个轮速传感器。正常情况下，后轮的其中一个轮速传感器提供该车轮的轮速信号，但是当该轮速传感器失效时，即EPB接收不到该轮速传感器采集的信号时，由该后轮的另一个轮速传感器提供该车轮的轮速信号。EPB除了获取失效轮速传感器所在车轮的轮速信号外，还需要获取剩余车轮的轮速信号。剩余车轮的轮速信号通过剩余车轮中正常运行的轮速传感器采集得到。
在步骤S120中，EPB获得各车轮的轮速信号后，可以通过EPB的ECU(ElectronicControl Unit，电子控制单元)计算出各车轮的滑移率。车轮的滑移率是在车轮运动中滑动成分所占的比例。如果通过车辆的两个后轮实现制动，则计算出两后轮的滑移率。如果通过车辆的两个前轮实现制动，则计算出两前轮的滑移率。如果通过车辆的四个车轮实现制动，则计算出四个车轮的滑移率。
在一个实施例中，根据各车轮的轮速信号获得各车轮的滑移率的步骤可以包括：
S1201、根据所有车轮的轮速信号获得车辆的行驶车速；
ECU可以根据现有的计算方法计算出车辆的行驶车速。例如，以四个轮速信号的平均值为准，计算出车辆的车速，或者以四个轮速信号的最高值为准，计算出车辆的车速，或者以四个轮速信号的中间值为准，计算出车辆的车速等。
S1202、根据每个车轮的轮速信号获得每个车轮的车轮速度；
轮速传感器用来测量车轮转速，根据每个车轮的轮速信号获得每个车轮的车轮速度可以根据现有技术中已有的方式实现。
S1203、根据每个车轮的车轮速度和所述行驶车速获得各车轮的滑移率；
车轮滑移率s可以根据以下公式计算得到：
式中，V车速为车辆的行驶车速，V车轮滚动速度为每个车轮的车轮速度。
在步骤S130中，预设范围可以根据实际需要进行设置，例如将预设范围设置为15％～20％。如果车轮的滑移率在该预设范围内，则无需调节该车轮的制动卡钳的夹紧力。如果车轮的滑移率不在该预设范围内，则需要调节该车轮的制动卡钳的夹紧力，使车轮的滑移率在该预设范围内，以确保EPB的RMU功能和ECDP功能正常，避免进入DSD功能，使动态制动的车辆保持稳定性。
在一个实施例中，若车轮的滑移率不在预设范围内，调节所述车轮的制动卡钳的夹紧力的步骤可以包括：
S1301、若车轮的滑移率大于所述预设范围的最大值，减小所述车轮的制动卡钳的夹紧力；
例如，预设范围设置为15％～20％，如果车轮的滑移率大于20％，减小该车轮的制动卡钳的夹紧力，对车轮实施适当的制动卡钳的夹紧力，使车轮的滑移率处于预设范围内。减小车轮的制动卡钳的夹紧力，以使所述车轮的滑移率调节至所述预设范围内有多种实现方式，例如根据通常情况下车轮的滑移率在预设范围内时制动卡钳的夹紧力的大小，直接将当前的制动卡钳的夹紧力减少至预设范围所对应的制动卡钳的夹紧力，也可以将当前的制动卡钳的夹紧力依次减去设定值，慢慢将车轮的滑移率调节至预设范围内。
S1302、若车轮的滑移率小于所述预设范围的最小值，增大所述车轮的制动卡钳的夹紧力；
例如，预设范围设置为15％～20％，如果车轮的滑移率小于15％，增大车轮的制动卡钳的夹紧力，对车轮实施适当的制动卡钳的夹紧力，使车轮的滑移率处于预设范围内。增大车轮的制动卡钳的夹紧力，以使所述车轮的滑移率调节至所述预设范围内有多种实现方式，例如根据通常情况下车轮的滑移率在预设范围内时制动卡钳的夹紧力的大小，直接将当前的制动卡钳的夹紧力增大至预设范围所对应的制动卡钳的夹紧力，也可以将当前的制动卡钳的夹紧力依次加上设定值，慢慢将车轮滑移率调节至预设范围内。
以图2所示的安装有冗余的轮速传感器的两个后轮为例，如果计算出两个后轮的滑移率均不在预设范围内，则EPB的ECU根据两后轮的滑移率，分别对两后轮实施相应的适当的制动卡钳的夹紧力，使两后轮滑移率处于合理范围内，以避免进入DSD功能，使动态制动的车辆保持稳定性。
当车辆的所有车轮的轮速传感器均正常工作时，EPB按照传统的方案实现制动：行车过程中，持续拉起EPB开关，ESP接收紧急制动请求，通过EPB的ECDP功能进行紧急制动；ESP执行失效时，持续拉起EPB开关，通过EPB的RMU功能进行紧急制动。当某一个或几个车轮的轮速传感器失效时，该车轮上的冗余的轮速传感器采集轮速信号，并将轮速信号传输给EPB，ESP也可以接收到冗余的轮速传感器采集的轮速信号，确保ECDP功能正常，在ESP执行失效时，冗余的轮速传感器采集的轮速信号也会确保RMU功能正常，从而避免进入DSD功能，提高车辆在制动过程中的可靠性与稳定性，避免在失去轮速信号的工况下造成动态制动时稳定性较差、车辆失控，为车辆稳定性系统提供冗余安全设计，保障行车时的主动安全，为驾驶员提供更多、更可靠安全保证。
基于同一发明构思，本发明还提供一种电子驻车制动系统，下面结合附图对本发明电子驻车制动系统的具体实施方式做详细描述。
如图3所示，一种电子驻车制动系统，包括：
轮速信号获取模块110，用于在车轮的第一轮速传感器失效时，从所述车轮正常工作的第二轮速传感器获取轮速信号，并获取车辆其余车轮的轮速信号；
车轮滑移率获得模块120，用于根据各车轮的轮速信号获得各车轮的滑移率；
卡钳夹紧力调节模块130，用于在车轮的滑移率不在预设范围内时，调节所述车轮的制动卡钳的夹紧力，以使所述车轮的滑移率调节至所述预设范围内。
上述电子驻车制动系统在车轮的轮速传感器失效时，通过该车轮的冗余的轮速传感器提供该车轮的轮速信号，从而保证EPB的ECDP功能和RMU功能正常，避免进入DSD功能，使动态制动的车辆保持稳定性。为了更好的理解该方法，下面对各个模块的功能做详细介绍。
在车轮的其中一个轮速传感器失效时，轮速信号获取模块110可以通过硬线接收该车轮中另一个轮速传感器的轮速信号，从而保证EPB的ECDP功能和RMU功能正常，避免激活DSD功能，保证车辆动态制动的稳定性。如果车轮的轮速传感器没有失效，则轮速信号获取模块110按照现有方式正常获取该车轮的轮速信号。
轮速信号获取模块110获得各车轮的轮速信号后，车轮滑移率获得模块120可以计算出各车轮的滑移率。在一个实施例中，所述车轮滑移率获得模块120根据所有车轮的轮速信号获得车辆的行驶车速，根据每个车轮的轮速信号获得每个车轮的车轮速度，根据每个车轮的车轮速度和所述行驶车速获得各车轮的滑移率。
预设范围可以根据实际需要进行设置。如果车轮的滑移率在该预设范围内，则无需调节该车轮的制动卡钳的夹紧力。如果车轮的滑移率不在该预设范围内，卡钳夹紧力调节模块130需要调节车轮的制动卡钳的夹紧力，使车轮的滑移率在该预设范围内，以确保EPB的RMU功能和ECDP功能正常，避免进入DSD功能，使动态制动的车辆保持稳定性。
在一个实施例中，所述卡钳夹紧力调节模块130在车轮的滑移率大于所述预设范围的最大值时，减小所述车轮的制动卡钳的夹紧力；在车轮的滑移率小于所述预设范围的最小值时，增大所述车轮的制动卡钳的夹紧力。
本发明还提供一种车辆，如图4所示，所述车辆包括：安装在车辆同一车轮上的第一轮速传感器和第二轮速传感器；电子驻车制动系统，用于在车轮的第一轮速传感器失效时，从所述车轮正常工作的第二轮速传感器获取轮速信号，并获取车辆其余车轮的轮速信号；根据各车轮的轮速信号获得各车轮的滑移率；在车轮的滑移率不在预设范围内时，调节所述车轮的制动卡钳的夹紧力，以使所述车轮的滑移率调节至所述预设范围内。
需要说明的是，图4仅用于示例在车辆的同一个车轮中安装第一轮速传感器和第二轮速传感器，并不对第一轮速传感器和第二轮速传感器具体安装的位置和数量等加以限定。
上述车辆在车轮的轮速传感器失效时，通过该车轮的冗余的轮速传感器提供该车轮的轮速信号，从而保证EPB的ECDP功能和RMU功能正常，避免进入DSD功能，使动态制动的车辆保持稳定性。下面对轮速传感器以及电子驻车制动系统进行详细介绍。
传统技术中每个车轮仅安装一个轮速传感器，所以当某一个车轮的轮速传感器失效时，就会激活DSD功能，实现制动功能。而本发明在车轮原有的轮速传感器的基础上安装冗余的轮速传感器，安装的冗余的轮速传感器的个数以及位置可以根据实际需要确定。例如，在一个实施例中，如图4所示，所述第一轮速传感器和所述第二轮速传感器安装在所述车辆的后轮上。
当在一个车轮上安装多个轮速传感器时，多个轮速传感器可以同时工作，EPB同时接收多个轮速传感器采集的该车轮的轮速信号，但是在进行制动时仅采用该车轮上一个轮速传感器采集的轮速信号，具体设置方式可以根据现有技术中已有的方式实现。当在一个车轮上安装多个轮速传感器时，也可以仅有一个轮速传感器工作，其它的轮速传感器备用，EPB接收不到该车轮的轮速信号时，启动该车轮安装的另一个轮速传感器，通过启动的轮速传感器获取该车轮的轮速信号。
在车轮的其中一个的轮速传感器失效时，电子驻车制动系统可以通过硬线接收该车轮中另一个轮速传感器的轮速信号，从而保证EPB的ECDP功能和RMU功能正常，避免激活DSD功能，保证车辆动态制动的稳定性。如果车轮的轮速传感器没有失效，则电子驻车制动系统按照现有方式正常获取该车轮的轮速信号。
电子驻车制动系统获得各车轮的轮速信号后，可以计算出各车轮的滑移率。在一个实施例中，所述电子驻车制动系统根据所有车轮的轮速信号获得车辆的行驶车速，根据每个车轮的轮速信号获得每个车轮的车轮速度，根据每个车轮的车轮速度和所述行驶车速获得各车轮的滑移率。
预设范围可以根据实际需要进行设置。如果车轮的滑移率在该预设范围内，则无需调节该车轮的制动卡钳的夹紧力。如果车轮的滑移率不在该预设范围内，电子驻车制动系统需要调节车轮的制动卡钳的夹紧力，使车轮的滑移率在该预设范围内，以确保EPB的RMU功能和ECDP功能正常，避免进入DSD功能，使动态制动的车辆保持稳定性。
在一个实施例中，所述电子驻车制动系统在车轮的滑移率大于所述预设范围的最大值时，减小所述车轮的制动卡钳的夹紧力；在车轮的滑移率小于所述预设范围的最小值时，增大所述车轮的制动卡钳的夹紧力。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电子驻车制动系统的制动方法，其特征在于，包括步骤：
获取车辆至少一个车轮的轮速信号；所述至少一个车辆中的每个车轮上均设置有第一轮速传感器和至少一个第二轮速传感器；在所述车轮的第一轮速传感器未失效时，所述车轮的第一轮速传感器和至少一个第二轮速传感器均正常工作，并将所述第一轮速传感器采集的轮速信号作为所述车轮的轮速信号，将所述至少一个第二轮速传感器采集的轮速信号作为所述车轮的备用轮速信号；在所述车轮的第一轮速传感器失效时，将所述车轮的其中一个第二轮速传感器采集的备用轮速信号作为所述车轮的轮速信号；
获取车辆其余车轮的轮速信号；
根据各车轮的轮速信号获得各车轮的滑移率；
若车轮的滑移率不在预设范围内，调节所述车轮的制动卡钳的夹紧力，以使所述车轮的滑移率调节至所述预设范围内。
2.根据权利要求1所述的电子驻车制动系统的制动方法，其特征在于，若车轮的滑移率不在预设范围内，调节所述车轮的制动卡钳的夹紧力的步骤包括：
若车轮的滑移率大于所述预设范围的最大值，减小所述车轮的制动卡钳的夹紧力；
若车轮的滑移率小于所述预设范围的最小值，增大所述车轮的制动卡钳的夹紧力。
3.根据权利要求1或2所述的电子驻车制动系统的制动方法，其特征在于，根据各车轮的轮速信号获得各车轮的滑移率的步骤包括：
根据所有车轮的轮速信号获得车辆的行驶车速；
根据每个车轮的轮速信号获得每个车轮的车轮速度；
根据每个车轮的车轮速度和所述行驶车速获得各车轮的滑移率。
4.一种电子驻车制动系统，其特征在于，包括：
轮速信号获取模块，用于获取车辆至少一个车轮的轮速信号；所述至少一个车辆中的每个车轮上均设置有第一轮速传感器和至少一个第二轮速传感器；在所述车轮的第一轮速传感器未失效时，所述车轮的第一轮速传感器和至少一个第二轮速传感器均正常工作，并将所述第一轮速传感器采集的轮速信号作为所述车轮的轮速信号，将所述至少一个第二轮速传感器采集的轮速信号作为所述车轮的备用轮速信号；在所述车轮的第一轮速传感器失效时，将所述车轮的其中一个第二轮速传感器采集的备用轮速信号作为所述车轮的轮速信号；获取车辆其余车轮的轮速信号；
车轮滑移率获得模块，用于根据各车轮的轮速信号获得各车轮的滑移率；
卡钳夹紧力调节模块，用于在车轮的滑移率不在预设范围内时，调节所述车轮的制动卡钳的夹紧力，以使所述车轮的滑移率调节至所述预设范围内。
5.根据权利要求4所述的电子驻车制动系统，其特征在于，所述卡钳夹紧力调节模块在车轮的滑移率大于所述预设范围的最大值时，减小所述车轮的制动卡钳的夹紧力；在车轮的滑移率小于所述预设范围的最小值时，增大所述车轮的制动卡钳的夹紧力。
6.根据权利要求4或5所述的电子驻车制动系统，其特征在于，所述车轮滑移率获得模块根据所有车轮的轮速信号获得车辆的行驶车速，根据每个车轮的轮速信号获得每个车轮的车轮速度，根据每个车轮的车轮速度和所述行驶车速获得各车轮的滑移率。
7.一种车辆，其特征在于，包括：安装在车辆同一车轮上的第一轮速传感器和第二轮速传感器；电子驻车制动系统，用于获取车辆至少一个车轮的轮速信号；所述至少一个车辆中的每个车轮上均设置有第一轮速传感器和至少一个第二轮速传感器；在所述车轮的第一轮速传感器未失效时，所述车轮的第一轮速传感器和至少一个第二轮速传感器均正常工作，并将所述第一轮速传感器采集的轮速信号作为所述车轮的轮速信号，将所述至少一个第二轮速传感器采集的轮速信号作为所述车轮的备用轮速信号；在所述车轮的第一轮速传感器失效时，将所述车轮的其中一个第二轮速传感器采集的备用轮速信号作为所述车轮的轮速信号；获取车辆其余车轮的轮速信号；根据各车轮的轮速信号获得各车轮的滑移率；在车轮的滑移率不在预设范围内时，调节所述车轮的制动卡钳的夹紧力，以使所述车轮的滑移率调节至所述预设范围内。
8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述电子驻车制动系统在车轮的滑移率大于所述预设范围的最大值时，减小所述车轮的制动卡钳的夹紧力；在车轮的滑移率小于所述预设范围的最小值时，增大所述车轮的制动卡钳的夹紧力。
9.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述电子驻车制动系统根据所有车轮的轮速信号获得车辆的行驶车速，根据每个车轮的轮速信号获得每个车轮的车轮速度，根据每个车轮的车轮速度和所述行驶车速获得各车轮的滑移率。
10.根据权利要求7至9任意一项所述的车辆，其特征在于，所述第一轮速传感器和所述第二轮速传感器安装在所述车辆的后轮上。
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