CN110666026B - 一种电气安装轨冲压分拣设备 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及安装轨分拣领域，具体涉及一种电气安装轨冲压分拣设备，包括取物机械手一个进料传送带和若干个出料传送带，还包括测长组件，进料传送带与所有出料传送带均互相平行，进料传送带的末端与所有出料传送带的始端齐平，进料传送带和所有出料传送带位于测长组件的两侧，取物机械手位于测长组件靠近进料传送带的末端一侧，测长组件包括底座、支撑机构、推动机构和激光测距仪，本发明的一种电气安装轨冲压分拣设备，能够自动对冲压切断之后的电气安装轨进行长度自动检测，并根据长度的检测结果分别将两不同的电气安装轨送入不同的传送带运走，节约了人工成本的同时极大的提升了检测效率。

Description

一种电气安装轨冲压分拣设备
技术领域
本发明涉及安装轨分拣领域，具体涉及一种电气安装轨冲压分拣设备。
背景技术
电气安装导轨是德国工业标准,使用导轨是工业电气元器件的一种安装方式,安装支持此标准的电气元器件可方便地卡在导轨上而无需用螺丝固定，维护也很方便。
电气安装导轨在生产时经过冲压成型后再对对其进行切断，根据电气柜内的空间位置，电气安装导轨的长度也不相一致，在进行集中装箱直线，工人们需要将不同长度规格的电气安装导轨进行分类收集，此过程费时费力并且效率不高，同时电气安装轨的端部切断处可能存在不良率，即存在较为明显的毛刺，此类不良品在测长的过程中需剔除，因此有必要设计一种能够自动对电气安装导轨进行测长并分拣的设备。
发明内容
本发明的目的在于提供一种电气安装轨冲压分拣设备。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
提供一种电气安装轨冲压分拣设备，包括取物机械手一个进料传送带和若干个出料传送带，还包括测长组件，进料传送带与所有出料传送带均互相平行，进料传送带的末端与所有出料传送带的始端齐平，进料传送带和所有出料传送带位于测长组件的两侧，取物机械手位于测长组件靠近进料传送带的末端一侧，测长组件包括底座、支撑机构、推动机构和激光测距仪，支撑机构设置于底座之上，推动机构设置于支撑机构远离取物机械手的一端，激光测距仪设置于推动机构的一侧，送料传送带的一侧固定设置有第一支架，第一支架的上端延伸至送料传送带的正上方并且该端固定连接有一个朝下的高清摄像头，送料传送带的末端一侧固定设置有一个第二支架，第二支架的一侧固定设置有一个水平的光电传感器，送料传送带的内部设有光源，送料传送带的皮带由光导材料制成。
作为一种电气安装轨冲压分拣设备的优选方案，支撑机构包括第一支撑座和第二支撑座，第一支撑座和第二支撑座沿底座的长度方向间隔设置，第一支撑座固定设置于底座顶部远离推动机构的一端，第二支撑座位于第一支撑座和推动机构之间，第一支撑座和第二支撑座的顶部均设有用于放置电气安装轨的凹槽。
作为一种电气安装轨冲压分拣设备的优选方案，推动机构包括长轴气缸、连接板、角座和推块，底座的顶部设有与自身长度方向相同的直线滑轨，角座的底部固定设置有一个第一滑块，第一滑块与直线滑轨滑动连接，推块呈水平固定设置于角座靠近第二支撑座的一侧，连接板呈水平固定设置于角座远离推块的一侧，长轴气缸通过一个第一支撑架呈水平固定设置于底座顶部远离第一支撑座的一端，并且长轴气缸的输出轴与连接板固定连接。
作为一种电气安装轨冲压分拣设备的优选方案，底座的一侧上方设有一个水平的用于供激光测距仪安装的横梁，第一支撑座的背侧固定设有一个竖直的加固板，加固板固定设置于底座的端部，底座的另一端顶部固定设置有一个第二支撑架，衡量的两端分别与第二支撑架和加固板固定连接。
作为一种电气安装轨冲压分拣设备的优选方案，激光测距仪呈水平状态滑动设置于衡量的顶部，连接板的一端与激光测距仪固定连接，横梁靠近加固板的一端外侧设有一个供激光测距仪的检测管线照射的检测挡板，第一支撑座远离第二支撑座的一侧顶部固定设置有向上延伸的竖直挡板，竖直挡板和检测挡板靠近长轴气缸的一侧齐平。
作为一种电气安装轨冲压分拣设备的优选方案，激光测距仪的检测发射端与推块靠近第一支撑座的一端齐平。
作为一种电气安装轨冲压分拣设备的优选方案，第二支撑座的底部固定设置有一个第二滑块，第二滑块与直线滑轨滑动连接。
作为一种电气安装轨冲压分拣设备的优选方案，进料传送带的末端和每个出料传送带的始端均设有用于避让取物机械手爪端的避让缺口，进料传送带的末端设有下料滑台。
作为一种电气安装轨冲压分拣设备的优选方案，取物机械手通过一个支撑臂固定设置于进料传送带和出料传送带的上方，取物机械手包括横移机构、纵移机构、夹爪气缸和横向侧板，横移机构包括两个第一皮带轮和一个竖向侧板，两个第一皮带轮分别设置于横向侧板的两端，并且两个皮带轮之间通过第一同步带连接，横向侧板的一侧下半部呈水平设置有一个横向滑轨，横向滑轨位于第一同步带的下方，竖向侧板的下半部通过一个第三滑块与横向滑轨滑动连接，竖向侧板的上半部通过一个连接块与第一同步带固定连接，横向侧板的顶部两端均设有接近开关，横向侧板远离竖向侧板的一侧固定设置有一个驱动电机，驱动电机的输出轴穿过横向侧板并与其中一个第一皮带轮固定连接，纵移机构设置于竖向侧板远离横向侧板的一侧，夹爪气缸设置于纵移机构的底部。
作为一种电气安装轨冲压分拣设备的优选方案，纵移机构包括竖向设置的单轴气缸和一个横向设置的连接座，单轴气缸通过上下两个固定板设置于竖向侧板的外侧，两个固定板均与竖向侧板的外侧固定连接，单轴气缸的缸体固定卡设于两个固定板上，单轴气缸的输出轴竖直向下与连接座固定连接，连接座的顶部一端固定设置有一个旋转电机，夹爪气缸呈竖直状态设置于连接座的底部，夹爪气缸的顶部设有一个竖直向上穿过连接座的转轴，连接座上设有用于供转轴穿过轴承，转轴的中部和旋转电机的输出轴上均固定连接有第二皮带轮，两个第二皮带轮之间通过第二同步带连接。
有益效果：完成冲压切断之后的电气安装轨顺着进料传送带来到进口料传送带的末端，取物机械手将下方的电气安装轨移动至支撑机构上，通过第一支撑座和第二支撑座共同接住电气安装轨，接着长轴气缸动作向前推动推块，推块接触电气安装轨的一段之后继续前移，直至电气安装轨的另一端抵紧在竖直挡板抵触，推块移动的过程中同步带动激光测距仪前移直至停止，此时激光测距仪的检测数据即为该电气安装轨的长度，接着推动机构将电气安装轨抵紧的同时，激光测距仪测出电气安装轨的长度后，推动机构复位，接着取物机械手再将电气安装轨移动至相应的出料传送带上运走，每个出料传送带均对应一种长度规格的电气安装轨。本发明的一种电气安装轨冲压分拣设备，能够自动对冲压切断之后的电气安装轨进行长度自动检测，并根据长度的检测结果分别将两不同的电气安装轨送入不同的传送带运走，节约了人工成本的同时极大的提升了检测效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1所示为本发明的立体结构示意图。
图2所示为测长组件的立体结构示意图一。
图3所示为测长组件的立体结构示意图二。
图4所示为取物机械手的立体结构示意图一。
图5所示为取物机械手的立体结构示意图二。
图6所示为取物机械手的立体结构示意图三。
图7所示为图1中的A处放大示意图。
图8所示为图5中的B处放大示意图。
图9所示为本发明的毛边识别原理图。
图中：取物机械手1，进料传送带2，出料传送带3，测长组件4，底座5，激光测距仪6，第一支撑座7，第二支撑座8，凹槽9，长轴气缸10，连接板11，角座12，推块13，直线滑轨14，第一滑块15，第一支撑架16，横梁17，加固板18，第二支撑架19，检测挡板20，竖直挡板21，第二滑块22，避让缺口23，支撑臂24，夹爪气缸25，横向侧板26，第一皮带轮27，竖向侧板28，第一同步带29，第三滑块30，连接块31，接近开关32，驱动电机33，单轴气缸34，连接座35，固定板36，旋转电机37，转轴38，轴承39，第二皮带轮40，光电传感器41，横向滑轨42，第一支架43，第二支架44，高清摄像头45，下料滑台46，电气安装轨47，轮廓线48。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若出现术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“连接”等指示部件之间的连接关系，该术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个部件内部的连通或两个部件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
参照图1至图8所示的一种电气安装轨冲压分拣设备，包括取物机械手1一个进料传送带2和若干个出料传送带3，还包括测长组件4，进料传送带2与所有出料传送带3均互相平行，进料传送带2的末端与所有出料传送带3的始端齐平，进料传送带2和所有出料传送带3位于测长组件4的两侧，取物机械手1位于测长组件4靠近进料传送带2的末端一侧，测长组件4包括底座5、支撑机构、推动机构和激光测距仪6，支撑机构设置于底座5之上，推动机构设置于支撑机构远离取物机械手1的一端，激光测距仪6设置于推动机构的一侧，送料传送带2的一侧固定设置有第一支架43，第一支架43的上端延伸至送料传送带2的正上方并且该端固定连接有一个朝下的高清摄像头45，送料传送带2的末端一侧固定设置有一个第二支架44，第二支架44的一侧固定设置有一个水平的光电传感器41，送料传送带2的内部设有光源，送料传送带2的皮带由光导材料制成。完成冲压切断之后的电气安装轨顺着进料传送带2来到进口料传送带的末端，之后取物机械手1将下方的电气安装轨移动至支撑机构上，接着推动机构将电气安装轨抵紧的同时，激光测距仪6测出电气安装轨的长度后，推动机构复位，接着取物机械手1再将电气安装轨移动至相应的出料传送带3上运走，每个出料传送带3均对应一种长度规格的电气安装轨，所有执行元件的动作均由设备的控制系统控制，激光测距仪6的测量结果同样发送给控制系统，控制系统通常为PLC系统，此处不再赘述。如图9所示，在电气安装轨47移动的过程中经过高清摄像头45的正下方时，高清摄像头45陆续拍下照片发送给PLC系统进行数据分析，进料传送带2在内部光源的作用下，使其由光导材料制成的传送带散发白光，从而形成高清摄像头45所摄照片的背景，用于保证所摄照片中电气安装轨47的轮廓线48清晰可见，PLC系统根据边缘算法原理提取所摄照片中电气安装轨47的轮廓线48进行判断，若轮廓线48为直线则该电气安装轨47被取物机械手1抓取，若轮廓线48不是平滑的直线，则该电气安装轨47被进料传送带2向前输送直至落入下料滑台46进行收集，以此来分离端部存在毛刺的电气安装轨47，光电传感器41用于检测电气安装轨47的接近，若检测到电气安装轨47的接近，则进料传送带2停止，供取物机械手1进行抓取。
支撑机构包括第一支撑座7和第二支撑座8，第一支撑座7和第二支撑座8沿底座5的长度方向间隔设置，第一支撑座7固定设置于底座5顶部远离推动机构的一端，第二支撑座8位于第一支撑座7和推动机构之间，第一支撑座7和第二支撑座8的顶部均设有用于放置电气安装轨的凹槽9。取物机械手1抓取电气安装轨之后将其放置与支撑机构上，通过第一支撑座7和第二支撑座8共同接住电气安装轨。
推动机构包括长轴气缸10、连接板11、角座12和推块13，底座5的顶部设有与自身长度方向相同的直线滑轨14，角座12的底部固定设置有一个第一滑块15，第一滑块15与直线滑轨14滑动连接，推块13呈水平固定设置于角座12靠近第二支撑座8的一侧，连接板11呈水平固定设置于角座12远离推块13的一侧，长轴气缸10通过一个第一支撑架16呈水平固定设置于底座5顶部远离第一支撑座7的一端，并且长轴气缸10的输出轴与连接板11固定连接。接着长轴气缸10动作向前推动推块13，直至推块13接触并将电气安装轨抵紧在
第一支撑座7上。
底座5的一侧上方设有一个水平的用于供激光测距仪6安装的横梁17，第一支撑座7的背侧固定设有一个竖直的加固板18，加固板18固定设置于底座5的端部，底座5的另一端顶部固定设置有一个第二支撑架19，衡量的两端分别与第二支撑架19和加固板18固定连接。推块13移动的过程中同步带动激光测距仪6前移直至停止，此时激光测距仪6的检测数据即为该电气安装轨的长度。
激光测距仪6呈水平状态滑动设置于衡量的顶部，连接板11的一端与激光测距仪6固定连接，横梁17靠近加固板18的一端外侧设有一个供激光测距仪6的检测管线照射的检测挡板20，第一支撑座7远离第二支撑座8的一侧顶部固定设置有向上延伸的竖直挡板21，竖直挡板21和检测挡板20靠近长轴气缸10的一侧齐平。推块13接触电气安装轨的一段之后继续前移，直至电气安装轨的另一端抵紧在竖直挡板21抵触，此时激光测距仪6的检测光线照射到检测挡板20后所测量的数据即为电气安装轨的长度竖直。
激光测距仪6的检测发射端与推块13靠近第一支撑座7的一端齐平。保证了激光测距仪6所检测数值的准确性。
第二支撑座8的底部固定设置有一个第二滑块22，第二滑块22与直线滑轨14滑动连接。通过移动第二滑块22能够对第二支撑座8的横向位置进行调节，从而保证第一支撑座7和第二支撑座8能够同时对电气安装轨的两端进行托举。
进料传送带2的末端和每个出料传送带3的始端均设有用于避让取物机械手1爪端的避让缺口23，进料传送带2的末端设有下料滑台46。
取物机械手1通过一个支撑臂24固定设置于进料传送带2和出料传送带3的上方，取物机械手1包括横移机构、纵移机构、夹爪气缸25和横向侧板26，横移机构包括两个第一皮带轮27和一个竖向侧板28，两个第一皮带轮27分别设置于横向侧板26的两端，并且两个皮带轮之间通过第一同步带29连接，横向侧板26的一侧下半部呈水平设置有一个横向滑轨42，横向滑轨42位于第一同步带29的下方，竖向侧板28的下半部通过一个第三滑块30与横向滑轨42滑动连接，竖向侧板28的上半部通过一个连接块31与第一同步带29固定连接，横向侧板26的顶部两端均设有接近开关32，横向侧板26远离竖向侧板28的一侧固定设置有一个驱动电机33，驱动电机33的输出轴穿过横向侧板26并与其中一个第一皮带轮27固定连接，纵移机构设置于竖向侧板28远离横向侧板26的一侧，夹爪气缸25设置于纵移机构的底部。驱动电机33带动一个第一皮带轮27转动，在第一同步带29的连接下，两个第一皮带轮27同步转动，从而带动与第一同步带29固定连接的竖向侧板28进行横向移动，竖向侧板28的背侧下半部通过与第三滑块30沿着横向滑轨42进行横向平移，从而保证了随着驱动电机33的转动，竖向侧板28能够稳定的随着第一同步带29进行平移，从而带动与之连接的纵移机构和夹爪气缸25进行平移至相应的进料传送带2或者出料传送带3的正上方，两个接近开关32用于限制竖向侧板28的平移极限距离，当接近开关32检测到竖向侧板28靠近，则产生信号给控制系统停止驱动电机33。
纵移机构包括竖向设置的单轴气缸34和一个横向设置的连接座35，单轴气缸34通过上下两个固定板36设置于竖向侧板28的外侧，两个固定板36均与竖向侧板28的外侧固定连接，单轴气缸34的缸体固定卡设于两个固定板36上，单轴气缸34的输出轴竖直向下与连接座35固定连接，连接座35的顶部一端固定设置有一个旋转电机37，夹爪气缸25呈竖直状态设置于连接座35的底部，夹爪气缸25的顶部设有一个竖直向上穿过连接座35的转轴38，连接座35上设有用于供转轴38穿过轴承39，转轴38的中部和旋转电机37的输出轴上均固定连接有第二皮带轮40，两个第二皮带轮40之间通过第二同步带连接。当夹爪气缸25平移至进料传送带2的正上方时，单轴气缸34的输出端向下伸出，带动连接座35向下移动，从而连接座35带动夹爪气缸25下降，接着夹爪气缸25的两个爪端同时向内穿过避让缺口23夹紧电气安装轨，接着单轴气缸34的输出端向上收回从而使夹爪气缸25带着电气安装轨向上升起，再通过驱动电机33带动竖向侧板28平移至测长组件的正上方，通过单轴气缸34下降并配和夹爪气缸25松开电气安装轨，从而使电气安装轨落在支撑机构上进行测长，测长结束后夹爪气缸25再次下降抓起电气安装轨，并随着竖向侧板28移动至相应的出料传送带3的正上方并将其放下运走。
工作原理：完成冲压切断之后的电气安装轨顺着进料传送带2来到进口料传送带的末端，取物机械手1将下方的电气安装轨移动至支撑机构上，通过第一支撑座7和第二支撑座8共同接住电气安装轨，接着长轴气缸10动作向前推动推块13，推块13接触电气安装轨的一段之后继续前移，直至电气安装轨的另一端抵紧在竖直挡板21抵触，推块13移动的过程中同步带动激光测距仪6前移直至停止，此时激光测距仪6的检测数据即为该电气安装轨的长度，接着推动机构将电气安装轨抵紧的同时，激光测距仪6测出电气安装轨的长度后，推动机构复位，接着取物机械手1再将电气安装轨移动至相应的出料传送带3上运走，每个出料传送带3均对应一种长度规格的电气安装轨。取物机械手1工作时，驱动电机33带动一个第一皮带轮27转动，在第一同步带29的连接下，两个第一皮带轮27同步转动，从而带动与第一同步带29固定连接的竖向侧板28进行横向移动，竖向侧板28的背侧下半部通过与第三滑块30沿着横向滑轨42进行横向平移，从而保证了随着驱动电机33的转动，竖向侧板28能够稳定的随着第一同步带29进行平移，从而带动与之连接的纵移机构和夹爪气缸25进行平移至相应的进料传送带2或者出料传送带3的正上方，当夹爪气缸25平移至进料传送带2的正上方时，单轴气缸34的输出端向下伸出，带动连接座35向下移动，从而连接座35带动夹爪气缸25下降，接着夹爪气缸25的两个爪端同时向内穿过避让缺口23夹紧电气安装轨，接着单轴气缸34的输出端向上收回从而使夹爪气缸25带着电气安装轨向上升起，再通过驱动电机33带动竖向侧板28平移至测长组件的正上方，通过单轴气缸34下降并配和夹爪气缸25松开电气安装轨，从而使电气安装轨落在支撑机构上进行测长，测长结束后夹爪气缸25再次下降抓起电气安装轨，并随着竖向侧板28移动至相应的出料传送带3的正上方并将其放下运走。
需要声明的是，上述具体实施方式仅仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员应该明白，还可以对本发明做各种修改、等同替换、变化等等。但是，这些变换只要未背离本发明的精神，都应在本发明的保护范围之内。另外，本申请说明书和权利要求书所使用的一些术语并不是限制，仅仅是为了便于描述。

Claims (1)

1.一种电气安装轨冲压分拣设备，其特征在于，包括取物机械手(1)一个进料传送带(2)和若干个出料传送带(3)，还包括测长组件(4)，进料传送带(2)与所有出料传送带(3)均互相平行，进料传送带(2)的末端与所有出料传送带(3)的始端齐平，进料传送带(2)和所有
出料传送带(3)位于测长组件(4)的两侧，取物机械手(1)位于测长组件(4)靠近进料传送带(2)的末端一侧，测长组件(4)包括底座(5)、支撑机构、推动机构和激光测距仪(6)，支撑机构设置于底座(5)之上，推动机构设置于支撑机构远离取物机械手(1)的一端，激光测距仪(6)设置于推动机构的一侧，送料传送带(2)的一侧固定设置有第一支架(43)，第一支架(43)的上端延伸至送料传送带(2)的正上方并且该端固定连接有一个朝下的高清摄像头(45)，送料传送带(2)的末端一侧固定设置有一个第二支架(44)，第二支架(44)的一侧固定设置有一个水平的光电传感器(41)，送料传送带(2)的内部设有光源，送料传送带(2)的皮带由光导材料制成；
支撑机构包括第一支撑座(7)和第二支撑座(8)，第一支撑座(7)和第二支撑座(8)沿底座(5)的长度方向间隔设置，第一支撑座(7)固定设置于底座(5)顶部远离推动机构的一端，第二支撑座(8)位于第一支撑座(7)和推动机构之间，第一支撑座(7)和第二支撑座(8)的顶部均设有用于放置电气安装轨的凹槽(9)；
推动机构包括长轴气缸(10)、连接板(11)、角座(12)和推块(13)，底座(5)的顶部设有与自身长度方向相同的直线滑轨(14)，角座(12)的底部固定设置有一个第一滑块(15)，第一滑块(15)与直线滑轨(14)滑动连接，推块(13)呈水平固定设置于角座(12)靠近第二支撑座(8)的一侧，连接板(11)呈水平固定设置于角座(12)远离推块(13)的一侧，长轴气缸(10)通过一个第一支撑架(16)呈水平固定设置于底座(5)顶部远离第一支撑座(7)的一端，并且长轴气缸(10)的输出轴与连接板(11)固定连接；
底座(5)的一侧上方设有一个水平的用于供激光测距仪(6)安装的横梁(17)，第一支撑座(7)的背侧固定设有一个竖直的加固板(18)，加固板(18)固定设置于底座(5)的端部，底座(5)的另一端顶部固定设置有一个第二支撑架(19)，横梁 的两端分别与第二支撑架(19)和加固板(18)固定连接；
激光测距仪(6)呈水平状态滑动设置于横梁 的顶部，连接板(11)的一端与激光测距仪(6)固定连接，横梁(17)靠近加固板(18)的一端外侧设有一个供激光测距仪(6)的检测管线照射的检测挡板(20)，第一支撑座(7)远离第二支撑座(8)的一侧顶部固定设置有向上延伸的竖直挡板(21)，竖直挡板(21)和检测挡板(20)靠近长轴气缸(10)的一侧齐平；
激光测距仪(6)的检测发射端与推块(13)靠近第一支撑座(7)的一端齐平；第二支撑座(8)的底部固定设置有一个第二滑块(22)，第二滑块(22)与直线滑轨(14)滑动连接；
进料传送带(2)的末端和每个出料传送带(3)的始端均设有用于避让取物机械手(1)爪端的避让缺口(23),进料传送带(2)的末端设有下料滑台(46)；取物机械手(1)通过一个支撑臂(24)固定设置于进料传送带(2)和出料传送带(3)的上方，取物机械手(1)包括横移机构、纵移机构、夹爪气缸(25)和横向侧板(26)，横移机构包括两个第一皮带轮(27)和一个竖向侧板(28)，两个第一皮带轮(27)分别设置于横向侧板(26)的两端，并且两个皮带轮之间通过第一同步带(29)连接，横向侧板(26)的一侧下半部呈水平设置有一个横向滑轨(42)，横向滑轨(42)位于第一同步带(29)的下方，竖向侧板(28)的下半部通过一个第三滑块(30)与横向滑轨(42)滑动连接，竖向侧板(28)的上半部通过一个连接块(31)与第一同步带(29)固定连接，横向侧板(26)的顶部两端均设有接近开关(32)，横向侧板(26)远离竖向侧板(28)的一侧固定设置有一个驱动电机(33)，驱动电机(33)的输出轴穿过横向侧板(26)并与其中一个第一皮带轮(27)固定连接，纵移机构设置于竖向侧板(28)远离横向侧板(26)的一侧，夹爪气缸(25)设置于纵移机构的底部；
纵移机构包括竖向设置的单轴气缸(34)和一个横向设置的连接座(35)，单轴气缸(34)通过上下两个固定板(36)设置于竖向侧板(28)的外侧，两个固定板(36)均与竖向侧板(28)的外侧固定连接，单轴气缸(34)的缸体固定卡设于两个固定板(36)上，单轴气缸(34)的输出轴竖直向下与连接座(35)固定连接，连接座(35)的顶部一端固定设置有一个旋转电机(37)，夹爪气缸(25)呈竖直状态设置于连接座(35)的底部，夹爪气缸(25)的顶部设有一个竖直向上穿过连接座(35)的转轴(38)，连接座(35)上设有用于供转轴(38)穿过的 轴承(39)，转轴(38)的中部和旋转电机(37)的输出轴上均固定连接有第二皮带轮(40)，两个第二皮带轮(40)之间通过第二同步带连接。
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