CN110641997A - 一种配餐式自动装配上料系统 - Google Patents

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杜劭峰
马涛
班永华
武荣国
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张立宾
徐承远
孙茗妍
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明公开了一种配餐式自动装配上料系统，属于装配技术领域，该系统包括上料机器人、对接台、配餐盒、物料托盘、随行托盘、装配线体及控制系统。采用“配餐盒”存储零件及机器人抓取配餐盒相结合的方式，减少更换传动箱装配种类时所有零件更换的时间，解决多品种、小批量传动箱装配效率低、自动化适用性差的问题。

Description

一种配餐式自动装配上料系统
技术领域
本发明属于装配技术领域，涉及一种自动装配上料系统。
背景技术
现有的多品种、小批量传动箱装配上料多采用人工方式，待装配零件摆放在物料平台上，装配时人工将物料搬运至装配台上进行装配，对于小批量、多品种的传动箱装配，更换装配种类时，需要将全部零件进行更新，准备齐全后方可进行装配，效率低下，且存在物料配送出现错误的情况。有的传动箱装配上料采用了自动的方式，将零件批量的摆放在机器人附近，机器人依次抓取零件完成自动上料，这种上料方式适用于批量大的产品装配，对于小批量的传动箱装配，具有局限性。
背景技术的缺陷：
现有的人工上料方式，更换装配种类时，需要将全部零件进行更新，准备齐全后方可进行装配，效率低下，且存在物料配送出现错误的情况；现有的自动化技术，对于小批量、多品种的传动箱装配应用效果较差，适用性较差。
发明内容
本发明的目的是提供一种配餐式自动装配上料系统，采用“配餐盒”存储零件及机器人抓取配餐盒相结合的方式，减少更换传动箱装配种类时所有零件更换的时间，解决多品种、小批量传动箱装配效率低、自动化适用性差的问题。
本发明的技术方案：一种配餐式自动装配上料系统，其特征在于，包括上料机器人、对接台、配餐盒、物料托盘、随行托盘、装配线体及控制系统；上料机器人用于抓取配餐盒并放置在随行托盘；物料托盘被输送后放在对接台上；配餐盒用于存储待装配的零件；随行托盘用于放置机器人抓取的配餐盒，随行托盘放置在装配线体上；装配线体支撑随行托盘，并驱动随行托盘5流转；物料托盘能够放置多个配餐盒；随行托盘能够放置一套配餐盒；对于不同装配产品，采用不同的配餐盒；配餐盒上设置了该装配产品的所有零件的每个零件对应的确定位置，和每个零件对应的工装；零件放置在配餐盒的固定位置，利用工装将零件均放置在固定的位置上；配餐盒的物料托盘位于对接台上后，对接台上安装的位置传感器将信号传递给控制系统，控制系统接收信号后向上料机器人发出上料指令，驱动上料机器人1抓取配餐盒3放置在随行托盘上，随行托盘放置在装配线体的轨道上。
进一步地，四个配餐盒放置在物料托盘上。
进一步地，随行托盘底部留有定位销孔，将随行托盘用定位销定位后堆垛起来。
进一步地，两个配餐盒放置在物料托盘上。
进一步地，所述的一种配餐式自动装配上料系统，其特征在于，采用下述方法进行装配上料：配餐盒的物料托盘位于对接台上后，对接台上安装的位置传感器将信号传递给控制系统，控制系统接收信号后向上料机器人发出上料指令，驱动上料机器人抓取配餐盒放置在随行托盘上，随行托盘放置在装配线体的轨道上。
进一步地，所述的一种配餐式自动装配上料系统，其特征在于，采用下述方法进行装配上料：对于不同装配产品，采用不同的配餐盒。
本发明的技术效果是：
采用机器人与配餐盒相结合的方式将零件按1台传动箱所需的所有零件进行提前筛选，全都放置在配餐盒上，并且具有固定位置上，避免了装配线换产时耗费大量的时间进行待装配零件的更换，提高了传动箱零件上料效率，提高传动箱装配效率，解决了多品种、小批量传动箱适用性差的问题。
附图说明
图1本发明的系统的自动上料布局图
图2本发明的系统的配餐盒示意图
图3本发明的系统的放置4个配餐盒的物料托盘示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进一步详细地描述。
如图1所示，本发明的一种自动装配上料系统，包括上料机器人1、对接台2、配餐盒3、物料托盘4、随行托盘5、装配线体6及控制系统。
上料机器人1用于抓取配餐盒并放置在随行托盘5；物料托盘4放在对接台2上，对接台2用于传输物料托盘4至固定位置，便于机器人1进行抓取；配餐盒3用于存储待装配的零件，利用工装保证零件均放置在固定的位置上；
物料托盘4能够放置多个配餐盒3，节省上料准备时间；随行托盘5能够放置一套配餐盒3；(产品的整套所需零件)。
随行托盘5用于放置机器人1抓取的配餐盒3，随行托盘5放置在装配线体6上；装配线体6用于放置随行托盘5(始终位于装配线体6上)，支撑随行托盘5并驱动随行托盘5流转。
控制系统接收物料托盘4行至对接台上的信号，并控制机器人抓取配餐盒3；发出装配线体6开始流转的信号。
控制系统用于整个上料系统的统筹控制，确保各个设备按既定的程序进行动作，完成自动上料。
配餐盒对于不同装配产品，所需的零件采用不同的配餐盒；配餐盒上设置了该零件的所有零件对应的确定位置。
在装配不同产品时，只更换配餐盒及其上相应的零件，采用系统中其他配合的部件进行上料和装配。
每个托盘上可以放置四个配餐盒。
将装配一台传动箱的零件放置在配餐盒3的固定位置，零件用工装固定，将四个配餐盒3放置在物料托盘4上，随行托盘5底部留有定位销孔，可将随行托盘用定位销定位后堆垛起来，节省空间的同时，节省上料准备时间。
AGV载着装有配餐盒3的物料托盘4运送至对接台2处，对接台2上安装的位置传感器将信号传递给控制系统，控制系统接收信号后向上料机器人1发出上料指令，(上料机器人1存储器调用程序)驱动上料机器人1抓取配餐盒3放置在随行托盘5上，随行托盘放置在装配线体轨道上，整个上料过程完成。
采用配餐盒存储零件实现零件提前准备及定位，解决了传动箱更换装配种类时物料准备效率较低的问题，解决了机器人抓取位姿不明确零件难度较大的问题。通过机器人抓取配餐盒突破了人工搬运物料容易出现错误的瓶颈，解决了人工搬运可控性较低的难题；提高了自动化在多品种、小批量传动箱装配中的适用性。

Claims (6)

1.一种配餐式自动装配上料系统，其特征在于，包括上料机器人(1)、对接台(2)、配餐盒(3)、物料托盘(4)、随行托盘(5)、装配线体(6)及控制系统；
上料机器人(1)用于抓取配餐盒并放置在随行托盘(5)；物料托盘(4)被输送后放在对接台(2)上；配餐盒(3)用于存储待装配的零件；
随行托盘(5)用于放置机器人(1)抓取的配餐盒(3)，随行托盘(5)放置在装配线体(6)上；装配线体(6)支撑随行托盘，并驱动随行托盘5流转；
物料托盘(4)能够放置多个配餐盒(3)；随行托盘(5)能够放置一套配餐盒(3)；
对于不同装配产品，采用不同的配餐盒；配餐盒上设置了该装配产品的所有零件的每个零件对应的确定位置，和每个零件对应的工装；零件放置在配餐盒的固定位置，利用工装将零件均放置在固定的位置上；
配餐盒(3)的物料托盘(4)位于对接台(2)上后，对接台(2)上安装的位置传感器将信号传递给控制系统，控制系统接收信号后向上料机器人(1)发出上料指令，驱动上料机器人1抓取配餐盒3放置在随行托盘(5)上，随行托盘放置在装配线体的轨道上。
2.根据权利要求1所述的一种配餐式自动装配上料系统，其特征在于，四个配餐盒放置在物料托盘上。
3.根据权利要求1所述的一种配餐式自动装配上料系统，其特征在于，随行托盘底部留有定位销孔，将随行托盘用定位销定位后堆垛起来。
4.根据权利要求1所述的一种配餐式自动装配上料系统，其特征在于，两个配餐盒放置在物料托盘上。
5.根据权利要求1所述的一种配餐式自动装配上料系统，其特征在于，采用下述方法进行装配上料：配餐盒(3)的物料托盘(4)位于对接台(2)上后，对接台(2)上安装的位置传感器将信号传递给控制系统，控制系统接收信号后向上料机器人(1)发出上料指令，驱动上料机器人(1)抓取配餐盒(3)放置在随行托盘(5)上，随行托盘放置在装配线体的轨道上。
6.根据权利要求1所述的一种配餐式自动装配上料系统，其特征在于，采用下述方法进行装配上料：对于不同装配产品，采用不同的配餐盒。
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