CN110640418B - 一种卡簧自动装配装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种卡簧自动装配装置，包括X轴移动模组、Z轴移动模组和取料模组，Z轴移动模组连接在X轴移动模组上，取料模组连接在Z轴移动模组上；取料模组包括动力装置、取料轴和导向套筒，取料轴连接在动力装置的输出端，导向套筒连接在动力装置上，动力装置工作带动取料轴在导向套筒中伸缩；X轴移动模组和Z轴移动模组运动带动取料模组运动到取料位，取料轴伸长取卡簧，X轴移动模组和Z轴移动模组运动，使取料模组运动到安装位，取料轴收缩且Z轴移动模组下降安装卡簧；本发明能够快速进行取料，安装时通过取料轴收缩和Z轴移动模组下降共同作用安装卡簧，保证了卡簧安装的效果，提高了效率。

Description

一种卡簧自动装配装置
技术领域
本发明涉及卡簧安装技术领域，具体涉及一种卡簧自动装配装置。
背景技术
卡簧也叫挡圈或扣环，属于紧固件的一种，供装在机器、设备的轴槽或孔槽中，起着阻止轴上或孔上的零件轴向运动的作用。现有的卡簧与轴的装配基本上都是采用人工装配的方法，人工装配卡簧具有以下缺点：难度大，耗时长、卡簧易损坏等缺点。
发明内容
本发明的目的在于提供一种卡簧自动装配装置，以解决现有技术中人工安装卡簧难度大，耗时长的缺点。
为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：
一种卡簧自动装配装置，包括X轴移动模组、Z轴移动模组和取料模组，所述Z轴移动模组连接在所述X轴移动模组上，所述取料模组连接在所述Z轴移动模组上；所述取料模组包括动力装置、取料轴和导向套筒，所述取料轴连接在所述动力装置的输出端，所述导向套筒连接在所述动力装置上，所述动力装置工作带动所述取料轴在所述导向套筒中伸缩；所述X轴移动模组和所述Z轴移动模组运动带动所述取料模组运动到取料位，所述取料轴伸长取卡簧，所述X轴移动模组和Z轴移动模组运动，使所述取料模组运动到安装位，所述取料轴收缩且所述Z轴移动模组下降安装卡簧。
进一步地，所述取料模组还包括浮动接头和缓冲弹簧，所述动力装置固定在安装座内，所述浮动接头的一端和所述动力装置的输出轴相连接，另一端和所述取料轴相连接，所述导向套筒固定在安装座外，所述取料轴贯穿所述安装座，并滑动连接在所述导向套筒内；所述缓冲弹簧连接在所述安装座和浮动接头之间的取料轴上。
进一步地，还包括错料模组，所述错料模组连接在所述取料模组的下方，所述错料模组包括滑座、错料推块、进料块和取料块；所述进料块和取料块均固定在所述滑座上，所述错料推块滑动连接在所述滑座内；所述进料块上设有进料口，所述取料块上设有取料口，所述进料口和所述取料口在同一直线上，且所述进料口、取料口均连通至所述滑座内；卡簧从所述进料口进入至所述错料推块上，移动所述错料推块使落入到所述错料推块上的卡簧移动至取料口。
进一步地，所述错料模组还包括对射光电，所述对射光电的连接在所述滑座上，所述对射光电用于检测所述取料口内是否有卡簧。
进一步地，还包括第一视觉检测模组，所述第一视觉检测模组连接在所述错料模组的一侧，所述第一视觉检测模组用于检测取料轴上是否有卡簧。
进一步地，还包括第二视觉检测模组，所述第二视觉检测模组连接在所述Z轴移动模组上，所述第二视觉检测模组用于检测卡簧是否安装到位。
进一步地，还包括控制装置，所述控制装置分别和所述X轴移动模组、Z轴移动模组、取料模组、错料模组第一视觉检测模组、第二视觉检测模组、振动盘模组信号连接。
进一步地，所述X轴移动模组包括Z轴连接板、固定安装板以及固定在所述固定安装板上的丝杠机构和直线导轨，所述直线导轨对称固定在所述丝杠机构的两侧，且和所述丝杠机构互相平行；所述Z轴连接板和所述丝杠机构的滑块固定连接，且和两侧的所述直线导轨滑动连接。
本发明的优点在于：
1、本发明设置的取料轴和导向套筒相配合，进行卡簧的取料和安装，能够快速进行取料，安装时通过取料轴收缩和Z轴移动模组下降共同作用安装卡簧，保证了卡簧安装的效果；
2、通过对射光电对进料口中是否有卡簧进行检测，保证了取料前对卡簧的检测，能够准确分析出取料前卡簧是否到取料位；
3、第一视觉检测模组用于检测取料轴上是否有卡簧，保证了取料时对卡簧的检测，能够准确的分析出出料时是否取料成功；
4、第二视觉检测模组用于检测卡簧是否安装到位，保证了卡簧安装后的检测。
附图说明
图1为本发明具体实施方式的整体结构示意图；
图2为本发明具体实施方式中X轴移动模组、Z轴移动模组以及第二视觉检测模组的连接示意图；
图3为本发明具体实施方式中振动盘模组、错料模组、第一视觉检测模组以及取料模组的连接示意图；
图4为本发明具体实施方式中X轴移动模组的结构示意图；
图5为本发明具体实施方式中Z轴移动模组的结构示意图；
图6为本发明具体实施方式中取料模组的结构示意图；
图7为本发明具体实施方式中错料模组的结构示意图；
图8为本发明具体实施方式中第二视觉检测模组的结构示意图；
图9为本发明具体实施方式中第一视觉检测模组的结构示意图。
其中：1、X轴移动模组；2、Z轴移动模组；3、取料模组；4、错料模组；5、第一视觉检测模组；6、第二视觉检测模组；7、振动盘模组；11、支撑座；12、直线导轨；13、丝杠机构；14、Z轴连接板；15、伺服电机；16、拖链；21、伺服气缸；22、第一连接板；23、第二浮动接头；24、限位柱；25、第二连接板；26、直线导轨；302、第三连接板；304、限位挡板；305、浮动接头；306、缓冲弹簧；307、取料气缸；308、取料轴；309、导向套筒；310、压力传感器；311、传感器固定块；401、固定板；402、支撑板；403、进料口；404、取料口；405、错料块盖板；406、错料推块；407、对射光电；408、错料气缸；409、放大器；501、相机固定板；502、相机；503、镜头；504、光源；61、第一连接杆；62、第二连接杆；63、废料回收固定板；64、固定块；65、视觉传感器；66、废料盒；71、送料导轨。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图中所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。本发明描述中使用的术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”指的是附图中的方向，术语“内”、“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
如图1和图6所示，一种卡簧自动装配装置，包括X轴移动模组1、Z轴移动模组2和取料模组3，Z轴移动模组2连接在X轴移动模组1上，取料模组3连接在Z轴移动模组2上；取料模组3包括动力装置、取料轴308和导向套筒309，取料轴308连接在动力装置的输出端，导向套筒309连接在动力装置上，动力装置工作带动取料轴308在导向套筒309中伸缩；X轴移动模组1和Z轴移动模组2运动带动取料模组3运动到取料位，取料轴308伸长取卡簧，X轴移动模组1和Z轴移动模组2运动，使取料模组3运动到安装位，取料轴308收缩且Z轴移动模组2下降安装卡簧。本发明设置的取料轴和导向套筒相配合，进行卡簧的取料和安装，能够快速进行取料，安装时通过取料轴收缩和Z轴移动模组下降共同作用安装卡簧，保证了卡簧安装的效果。
具体的，如图4所示，X轴移动模组1包括支撑座11和固定安装板，支撑座11用于支撑固定安装板，支撑座11上设有螺孔，能够安装到需要的位置。固定安装板上螺栓连接有伺服电机15和丝杠机构13，伺服电机15的输出轴和丝杠机构13内的丝杠相连接，伺服电机15转动带动丝杠机构13中的丝杠转动，丝杠带动滑动移动，Z轴连接板14螺栓连接在滑块上，伺服电机15启动带动Z轴连接板14沿X方向移动。进一步的，为了增加Z轴连接板14运行的平稳，减少丝杠机构中丝杆的承载力，在丝杠机构13的上下两侧对称设有直线导轨12，Z轴连接板14和直线导轨12滑动连接。直线导轨12的设置提高了装置的稳定性，增加了装置的使用寿命。固定安装板上设有拖链16，拖链的作用是供线路经过。
如图5所示，Z轴移动模组2包括伺服气缸21、第一连接板22、第二浮动接头23，所述第一连接板22为L型，第一连接板22的一侧面固定在Z轴连接板14上，第一连接板22的另一侧面用于固定伺服气缸21，伺服气缸21的输出轴贯穿第一连接板22和第二浮动接头23相连接，第二浮动接头23用于连接取料模组3。
如图6所示，取料模组3包括浮动接头305、缓冲弹簧306和取料气缸307，取料气缸307固定在安装座内，浮动接头305的顶端和取料气缸307的输出轴相连接，底端和取料轴308相连接，导向套筒309固定在安装座外，取料轴308贯穿安装座，并滑动连接在导向套筒309内；缓冲弹簧306连接在安装座和浮动接头305之间的取料轴308上。使用时，取料气缸307工作带动浮动接头305下降，浮动接头305带动取料轴308下降，取料轴308和卡簧接触，并将挤压卡簧，将卡簧套在取料轴308的外圈，实现取料。缓冲弹簧306起到缓冲作用，并防止浮动接头305和安装座碰撞。
如图5和图6所示，取料模组3还包括第三连接板302，第三连接板302的顶面和第二浮动接头23相连接，第三连接板302的底面和安装座相连接。伺服气缸21运动带动第三连接板302向下运动。
如图5和图6所示，Z轴移动模组2还包括限位柱24，限位柱24对Z轴进行限位，使Z轴运动到一定行程后停止、第二连接板25和直线导轨26，直线导轨26固定在Z轴连接板14上，第二连接板25固定在Z轴连接板14的底端，限位柱24固定第二连接板25的顶面。取料模组还包括传感器固定块311、压力传感器310和限位挡板304，限位挡板304固定在安装座顶端的一侧面，压力传感器用于监测工装的与卡簧和装卡簧使的压力，其作用点在限位挡板304上。传感器固定块311固定在第二连接板25的侧面，压力传感器310固定在传感器固定块311上。
如图7所示，本发明还包括错料模组4，错料模组4位于在取料模组3的下方，错料模组4包括滑座、错料推块406、进料块和取料块；进料块和取料块均固定在滑座上，错料推块406滑动连接在滑座内；进料块上设有进料口403，取料块上设有取料口404，进料口403和取料口404在同一直线上，且进料口403、取料口404均连通至滑座内；卡簧从进料口403进入至错料推块406上，移动错料推块406使落入到错料推块406上的卡簧移动至取料口404。
进一步的，滑座顶面的两侧对称连接有错料块盖板405，进料块和取料块连接在两侧的错料块盖板405之间。进料口403贯穿进料块，取料口404贯穿取料块。错料推块406位于滑座内。本装置还包括错料气缸408，错料气缸408的输出端和错料推块406相连接，错料气缸408运动，带动错料推块406在滑座内运动。
进一步的，为了检测取料口404内是否有卡簧到位，本装置还设置了对射光电407和放大器409，放大器409和对射光电407电性连接。错料块盖板405上设有通孔，通孔连通至取料口404内。对射光电407的输出光电信号照射到取料口404内，识别进料口内是否存在卡簧。
如图1-7所示，卡簧的安装具体过程为：卡簧进入到进料口403，错料气缸408工作带动错料推块406向右运动，错料推块406将卡簧送至取料口404内。对射光电407检测取料口404内是否有卡簧。若卡簧在取料口404内，进行取卡簧。X轴移动模组1和Z轴移动模组2工作将取料模组3移动至预取料位。取料气缸307工作带动取料轴308伸长，取料轴308从导向套筒309内伸出，Z轴移动模组2带动取料轴308至取料位，进入到取料口404内，进行卡簧取料。取料完成后X轴移动模组1和Z轴移动模组2复位，进行卡簧安装过程。安装时，X轴移动模组1和Z轴移动模组2移动至安装位，即将取料轴308移动至安装轴位置上方，且取料轴308和安装轴接触。此时，取料气缸307工作带动取料轴308收缩，同时伺服气缸21伸长，带动取料模组3下降，保证取料轴308和安装轴接触。当取料轴308收缩至导向套筒309内后，导向套筒309下降，将卡簧安装在安装轴上。
如图8所示，第一视觉检测模组5连接在错料模组4的一侧，第一视觉检测模组5用于检测取料轴308上是否有卡簧。具体的，第一视觉检测模组5包括相机固定板501、相机502、镜头503和光源504，相机502固定在所述相机固定板501上，镜头503安装在相机502上，光源504位于镜头503的下方，光源504为镜头503提供足够的光照条件，保证获取图像的效果。安装卡簧后，移动X轴移动模组，使相机502移动至安装轴上方，相机502工作，判断卡簧是否安装到位。
如图9所示，本发明还包括第二视觉检测模组6，第二视觉检测模组6连接在Z轴移动模组2上，第二视觉检测模组6用于检测卡簧是否安装到位。具体的，第二视觉检测模组6包括第一连接杆61、第二连接杆62、废料回收固定板63、固定块64、视觉传感器65和废料盒66。第一连接杆61和第二连接杆62垂直设置，且固定连接，通过第二连接杆62将第二视觉检测模组6固定在错料模组4的右侧。废料回收固定板63和废料通道相连接，废料盒66位于废料通道的底端。视觉传感器65固定在废料回收固定板63的一侧。取料后移动X轴移动模组1，使取料轴308位于废料通道上方，视觉传感器65检测取料轴308上的卡簧是否有卡簧和卡簧的位置是否正，若卡簧安装歪斜，取料轴308收缩，卡簧落入至废料盒66内。
进一步的，本发明还包括振动盘模组7，振动盘模组7起到运输卡簧的作用，振动盘模组7中送料导轨71和进料口403相连接，将卡簧送至进料口403内。
在本发明中还包括控制装置，控制装置可以为电脑。控制装置分别和X轴移动模组1、Z轴移动模组2、取料模组3、错料模组4第一视觉检测模组5、第二视觉检测模组6、振动盘模组7信号连接，控制各模组工作。
在本发明的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对上述零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。

Claims (6)

1.一种卡簧自动装配装置，其特征在于，包括X轴移动模组(1)、Z轴移动模组(2)和取料模组(3)，所述Z轴移动模组(2)连接在所述X轴移动模组(1)上，所述取料模组(3)连接在所述Z轴移动模组(2)上；
所述取料模组(3)包括动力装置、取料轴(308)和导向套筒(309)，所述取料轴(308)连接在所述动力装置的输出端，所述导向套筒(309)连接在所述动力装置上，所述动力装置工作带动所述取料轴(308)在所述导向套筒(309)中伸缩；
所述X轴移动模组(1)和所述Z轴移动模组(2)运动带动所述取料模组(3)运动到取料位，所述取料轴(308)伸长取卡簧，所述X轴移动模组(1)和Z轴移动模组(2)运动，使所述取料模组(3)运动到安装位，所述取料轴(308)收缩且所述Z轴移动模组(2)下降安装卡簧；
所述取料模组(3)还包括浮动接头(305)和缓冲弹簧(306)，所述动力装置固定在安装座内，所述浮动接头(305)的一端和所述动力装置的输出轴相连接，另一端和所述取料轴(308)相连接，所述导向套筒(309)固定在安装座外，所述取料轴(308)贯穿所述安装座，并滑动连接在所述导向套筒(309)内；所述缓冲弹簧(306)连接在所述安装座和浮动接头(305)之间的取料轴(308)上。
2.根据权利要求1所述的卡簧自动装配装置，其特征在于，还包括错料模组(4)，所述错料模组(4)连接在所述取料模组(3)的下方，所述错料模组(4)包括滑座、错料推块(406)、进料块和取料块；
所述进料块和取料块均固定在所述滑座上，所述错料推块(406)滑动连接在所述滑座内；所述进料块上设有进料口(403)，所述取料块上设有取料口(404)，所述进料口(403)和所述取料口(404)在同一直线上，且所述进料口(403)、取料口(404)均连通至所述滑座内；
卡簧从所述进料口(403)进入至所述错料推块(406)上，移动所述错料推块(406)使落入到所述错料推块(406)上的卡簧移动至取料口(404)。
3.根据权利要求2所述的卡簧自动装配装置，其特征在于，所述错料模组(4)还包括对射光电(407)，所述对射光电(407)连接在所述滑座上，所述对射光电(407)用于检测所述取料口(404)内是否有卡簧。
4.根据权利要求2所述的卡簧自动装配装置，其特征在于，还包括第一视觉检测模组(5)，所述第一视觉检测模组(5)连接在所述错料模组(4)的一侧，所述第一视觉检测模组(5)用于检测取料轴(308)上是否有卡簧。
5.根据权利要求1所述的卡簧自动装配装置，其特征在于，还包括第二视觉检测模组(6)，所述第二视觉检测模组(6)连接在所述Z轴移动模组(2)上，所述第二视觉检测模组(6)用于检测卡簧是否安装到位。
6.根据权利要求1所述的卡簧自动装配装置，其特征在于，所述X轴移动模组(1)包括Z轴连接板(14)、固定安装板以及固定在所述固定安装板上的丝杠机构(13)和直线导轨(12)，所述直线导轨(12)对称固定在所述丝杠机构(13)的两侧，且和所述丝杠机构(13)互相平行；
所述Z轴连接板(14)和所述丝杠机构(13)的滑块固定连接，且和两侧的所述直线导轨(12)滑动连接。
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