CN110603949A - 收获机及联合收割机 - Google Patents

Abstract

本发明提供收获机及联合收割机，在使用卸谷机排出收获物时对收获物不施加过多的力。收获机具备：卸谷机，其具有使用来自发动机的动力将收获物从收获物箱排出到机体外部的输送机构；排出离合器，其具有驱动输送机构的接入位置和停止输送机构的切断位置；排出离合器控制部，其基于离合器接入指令输出将排出离合器切换至接入位置的接入动作信号；发动机控制单元，其将发动机的转速调节为在怠速转速和额定转速之间的排出转速。排出离合器控制部基于离合器接入指令对发动机控制单元作出向排出转速调节的要求，在发动机的转速达到排出转速时输出接入动作信号。

Description

收获机及联合收割机

技术领域

本发明的第一方面涉及收获机，其具备：对收获的收获物进行贮存的收获物箱、使用发动机动力将收获物从收获物箱排出到机体外部的卸谷机。

本发明的第二方面涉及收获机，其具备：行驶装置、对收获的收获物进行贮存的收获物箱、将收获物从收获物箱向机体外部排出的卸谷机。

本发明的第三方面涉及联合收割机，该联合收割机具备：发动机、由发动机的动力驱动的行驶装置、将种植田的种植禾杆收割并输送的收割部、在向收割部传递来自发动机的动力的传递状态和不向收割部传递来自发动机的动力的非传递状态之间切换的离合器机构。

背景技术

<第一方面>

在专利文献1公开的联合收割机中，公开了如下的联合收割机，即，在主变速杆为停车位置且排出离合器处于切断状态的情况下，将发动机的旋转速度调节为空转速度；在主变速杆被操作为变速区域的情况下，发动机的旋转速度上升至额定旋转速度(从发动机得到最大输出的高速的旋转速度)。而且，在排出离合器被设定为接入状态的情况下，将发动机的旋转速度调节为被加速设定盘设定的目标旋转速度。由此，在使用卸谷机将谷粒箱的谷粒排出之时，在作业者设定的任意的旋转速度中调整发动机的旋转速度，因此，抑制在排出作业时相对于谷粒作用过多的力这样的不良情况、燃料消耗过多的不良情况。

在专利文献2公开的联合收割机中，当排出离合器被切换为切断状态时，将被加速器操作件设定的第一设定转速设定为发动机的控制目标转速，进行控制以使发动机的输出转速不超过第一设定转速。另外，当排出离合器被切换为连接状态时，将比第一设定转速低的第二设定转速设定为发动机的控制目标转速，进行控制以使发动机的输出转速不超过所述第二设定转速。

在专利文献1或专利文献2公开的联合收割机中，在使用卸谷机将收获物从收获物箱收获物排出到机外之时，发动机转速相比于行驶作业时降低，因此，避免以所需以上的速度驱动卸谷机的输送机构。但是，在任何一个联合收割机中，在进行作为向卸谷机的输送机构供应发动机动力的契机的排出离合器的连接之后，发动机转速会下降。因此，在排出离合器连接的时刻，发动机为高速旋转的可能性高，在排出开始时，存在对谷粒等被输送收获物中施加过多的力的问题。

<第二方面>

在专利文献3中公开联合收割机，其具备：在左右方向上将机体维持为规定的姿态的姿态控制装置、能够将谷粒箱内的谷粒排出的卸谷机、检测卸谷机是否存在于收纳位置的位置检测装置，使位置检测装置和姿态控制装置相联系从而仅在卸谷机处于收纳位置时姿态控制装置才能够工作。

在专利文献4中公开通用联合收割机，其具备：在底部设置的螺旋式的搬出输送机的谷粒箱、下部与搬出输送机连结连通的谷粒排出装置(卸谷机)，若在谷粒排出装置向作用位置倾斜的状态下行驶时行驶速度达到规定速度，则谷粒排出装置自动地转移至收纳位置。

上述专利文献3及4的联合收割功能够在从卸谷机收纳于机体内侧的收纳位置向机体外侧伸出的排出位置转移的状态下行驶。在卸谷机成为排出位置的状态下的行驶中，在专利文献3的联合收割机，机体的左右方向上的姿态变更(左右摇晃控制)被禁止，在专利文献4的联合收割机中，当车速达到规定值时，强制性地将卸谷机返回到收纳位置。不管怎样，都不进行与行驶相关的限制。但是，当在卸谷机向机体外侧伸出的状态下进行急加速或急回转等，产生在卸谷机的基干部施加较大的负荷这样的问题。

<第三方面>

例如，在专利文献5，公开有一种联合收割机，其具备：发动机、由发动机的动力驱动的行驶装置(文献的“履带行驶装置”)、将种植田的种植禾杆收割并输送的收割部(文献的“扶禾装置、收割装置、输送装置”)、在向收割部传递来自发动机的动力的传递状态和不向收割部传递来自发动机的动力的非传递状态之间切换的离合器机构(文献的“收割离合器”)、若收割部上升到预先设定的设定高度以上则将离合器机构变更为非传递状态的自动切换部(文献的“连动操作机构”)。收割部构成为也能够通过操作件(文献的“拨禾踏板”)操作。当驾驶员踩踏操作件时，阻断针对行驶装置的动力且维持收割部的工作状态。

但是，在收割部上升到预先设定的高度以上的情况下，通常情况下，成为如下结构，即，即使通过自动切换部将离合器机构变更为非传递状态且驾驶员操作操作件进行拨禾，收割部也不运转。因此，在驾驶员不能按照计划进行该拨禾的情况下，驾驶员不得不将自动切换部切换为无效状态或进行使收割部下降的动作，可能驾驶员会感到麻烦。

现有技术文献

专利文献

专利文献1(日本国)特开2012－90607号公报

专利文献2(日本国)特开2014－14333号公报

专利文献3(日本)特开平9－289820号公报

专利文献4(日本)特开2001－275469号公报

专利文献5(日本国)特开2014－57540号公报

发明内容

<第一方面>

本发明的课题在于提供收获机，其消除这样的问题，在使用卸谷机排出收获物时对收获物不施加过多的力。

本发明的收获机具备：对收获的收获物进行贮存的收获物箱、具有使用来自发动机的动力将所述收获物从所述收获物箱排出到机体外部的输送机构的卸谷机、具有驱动所述输送机构的接入位置和停止所述输送机构的切断位置的排出离合器、基于离合器接入指令输出将所述排出离合器切换为所述接入位置的接入动作信号、且基于离合器切断指令输出将所述排出离合器切换为所述切断位置的切断动作信号的排出离合器控制部、将所述发动机的转速调节为空转转速、额定转速、在所述空转转速和所述额定转速之间的排出转速的发动机控制单元。而且，在本发明中，所述排出离合器控制部基于所述离合器接入指令对所述发动机制御单元作出向所述排出转速调节的要求，在所述发动机的转速达到所述排出转速时输出所述接入动作信号。

在该结构中，基于相对于操作件的操作等，即使输出将驱动卸谷机的输送机构的排出离合器切换为接入位置的离合器接入指令，在排出离合器实际上切换为接入位置之前，将发动机的转速调节为适于输送机构的驱动的排出转速。也就是说，以离合器接入指令为契机，首先，进行将发动机转速调节为排出转速的发动机控制。接着，在发动机转速达到排出转速的阶段中，输出使排出离合器为接入位置的接入动作信号。也就是说，发动机转速达到适于卸谷机的输送机构的驱动的排出转速之后，排出离合器变为接入位置，将发动机动力传递至输送机构。由此，消除在排出开始时施加于谷粒等被输送收获物过多的力这样的问题。

在使用卸谷机想要将收获物排出到机外之时，存在发动机转速比排出转速低的情况。卸谷机的输送机构即使发动机转速比预先设定的排出转速低也能够驱动。根据收获物的状态等，作业者也有计划地使用比排出转速低的发动机转速来驱动输送机构。因此，在本发明优选的一个实施方式中，所述排出离合器控制部在当前的发动机转速比所述排出转速高的情况下，基于所述离合器接入指令对所述发动机控制单元作出向所述排出转速调节的要求；在当前的发动机转速比所述排出转速低的情况下，中止向基于所述离合器接入指令的所述排出转速调节的要求。由此，在使用卸谷机想要将收获物排出到机外之时，避免如下不良情况，即，尽管作业者想要以比排出转速低的发动机转速驱动输送机构，但强制性地将发动机转速变更为排出转速。

<第二方面>

提供能够避免这样的对卸谷机施加较大的负荷的收获机。

本发明的收获机具备：行驶装置；收获物箱，其对收获的收获物进行贮存；卸谷机，其能够在将所述收获物从所述收获物箱排出到机体外部的排出姿态、和收纳并保持于所述机体的收纳姿态之间进行姿态变更；姿态检测部，其检测所述卸谷机的姿态；行驶操作件，其基于驾驶员的操作输出针对所述行驶装置的行动要求；行驶控制模式管理部，其管理第一行驶控制模式、和行驶时作用于所述卸谷机的惯性负荷变得比所述第一行驶控制模式小的第二行驶控制模式，来作为对所述行驶装置的行动进行控制的行驶控制模式；行驶控制部，在所述姿态检测部检测到所述收纳姿态的情况下，使用所述第一行驶控制模式并基于所述行动要求控制所述行驶装置，在所述姿态检测部检测到所述收纳姿态以外的情况下，使用所述第二行驶控制模式并基于所述行动要求控制所述行驶装置。

在该结构中，基于行驶操作件的操作表现为的行驶装置的行动因使用的制御模式为第一行驶控制模式还是第二行驶控制模式而不同。在使用第二行驶控制模式的情况下，相比于第一行驶控制模式，表现为作用于卸谷机的惯性负荷变少这样的行驶行动。在姿态检测部检测到卸谷机成为收纳姿态以外的姿态的情况下，通过使用第二行驶控制模式，而避免对卸谷机施加较大的负荷。

在为了将收获物排出机体外部而卸谷机向机体外部伸出的排出姿态中，在机体产生较大的加速度时，动量作用于卸谷机的基干，对卸谷机施加较大的负荷。因此，在本发明优选的一个实施方式中，在输出车速要求作为所述行动要求的情况下，所述行驶控制部在所述第二行驶控制模式中，以相比于所述第一行驶控制模式低的加速度驱动所述行驶装置。

行驶装置的驱动速度越大，车速变得越大。在收获机中，将适于通常的收获作业的车速设定为通常收获作业速度。在这样的通常的收获作业中，以卸谷机为收纳姿态作为前提，因此，若在卸谷机为收纳姿态以外的状态中以通常收获作业速度行驶，则有可能对卸谷机施加较大的负荷。因此，作为本发明的优选的一个实施方式，提案如下，在所述第二行驶控制模式中，相比于所述行驶装置的驱动速度，设定比通常收获作业速度低的上限值。

为了尽可能正确且简单地检测作为行驶装置的驱动速度的结果的实际车速，优选的是，检测行驶装置的车轴转速。因此，在本发明的优选的一个实施方式中，相对于所述行驶装置的车轴转速设定所述上限值。

在大多数的收获机中，为了需要变速的行驶装置的变速，使用液压无级变速装置。液压无级变速装置通过改变斜板角度而调整车轴的旋转速度。也就是说，斜板角度和车轴转速具有一定的关系。因此，作为优先的一个实施方式，提案如下，在用于所述行驶装置的变速器中装入液压无级变速装置，相对于所述液压无级变速装置的斜板角度设定所述上限值。

在卸谷机从收纳姿态脱离而未被固定时，若机体回转，则因惯性力，动量在卸谷机的基干发挥作用。为了抑制该动量，使回转时的回转半径较大是有效的。因此，在本发明优选的一个实施方式中，在将回转要求作为所述行动要求输出的情况下，所述行驶控制部在所述第二行驶控制模式中，以回转半径成为所述第一行驶控制模式中的回转半径以上的方式驱动所述行驶装置。

在行驶装置履带式的情况下，机体因左右履带的速度差回转。此时，若左右履带的速度差根据操舵操作件(行驶操作件的之一)的操作量而一点点改变，则机体以各种回转半径机体回转，因此，难以操舵操作。为了避免以上，采用如下结构，即，准备回转半径不同的预先能够选择的多个回转模式(大回转模式、中回转模式、小回转模式等)，根据所选操舵操作件的操作，以提前选择的回转模式回转。在这样的收获机中，行驶控制部具有回转半径不同的多个回转模式，在所述第二行驶控制模式中，优选的是，选择所述多个回转模式中回转半径最大的回转模式。由此，即使卸谷机为从收纳姿态脱离的状态，也抑制机体回转时的对卸谷机的负荷。

<第三方面>

提供如下联合收割机，即，即使具备自动切换离合器机构的状态的结构，驾驶员也不会感到麻烦而能够按照计划地进行收割禾杆的拨禾。

本发明的联合收割机具备：发动机；行驶装置，其由所述发动机的动力驱动；收割部，其被支承为在机体能够上下摆动，被所述发动机的动力驱动而收割并输送种植田的种植禾杆；离合器机构，其基于第一操作件的操作，在向所述收割部传递来自所述发动机的动力的传递状态、和不向所述收割部传递来自所述发动机的动力的非传递状态之间切换；自动切换部，若所述收割部上升至预先设定的设定高度以上，则所述自动切换部将所述离合器机构变更为所述非传递状态；拨禾部，其基于第二操作件的操作，表现为所述行驶装置停止且所述收割部驱动的拨禾状态；所述拨禾部在所述离合器机构通过所述自动切换部处于所述非传递状态的状态时，强制性地将所述离合器机构变更为所述传递状态。

根据本发明，由拨禾部进行离合器机构的状态变更为基于第二操作件的操作的变更，即使在自动切换部将离合器机构变更为所述非传递状态的情况下，拨禾部强制性地将离合器机构变更为传递状态。因此，在离合器机构的状态变更中，相比于由自动切换部进行的变更，优先地执行由第二操作件的人工操作进行的变更。因此，即使驾驶员不将自动切换部切换为无效状态或使收割部进行下降动作，也进行收割禾杆的拨禾。由此，即使具备自动地离合器机构的状态的结构，也实现不会使驾驶员感到麻烦而能够按照计划进行收割禾杆的拨禾的联合收割机。

在本发明中，优选的是，在解除所述第二操作件的操作时，若所述收割部上升至所述设定高度以上，则所述离合器机构被所述自动切换部切换为所述非传递状态。

若为本结构，则以第二操作件的操作这种驾驶员的明确的计划将离合器机构切换为传递状态，离合器机构的传递状态仅在第二操作件的操作进行期间继续。由此，减轻驾驶员的负担并较好地执行离合器机构的状态变更。

附图说明

图1是联合收割机的整体侧视图。

图2是联合收割机的整体俯视图。

图3是用于联合收割机的谷粒排出控制的功能框图。

图4是表示排出离合器控制与发动机旋转控制的关系的流程图。

图5是联合收割机的整体侧视图。

图6是联合收割机的整体平面图。

图7是用于基于卸谷机的姿态的行驶控制的功能框图。

图8是表示基于卸谷机的姿态的行驶控制的一个例子的流程图。

图9是表示联合收割机的整体的左侧视图。

图10是表示控制结构及动力传递系统的框图。

图11是表示拨禾状态的逻辑曲线图。

图12是表示发动机起动时的收割部的升降限制的流程图。

图13是表示发动机起动时的发动机旋转速度的控制的曲线图。

图14是表示其他实施方式的控制结构及动力传递系统的框图。

图15是表示其他实施方式的拨禾状态的逻辑曲线图。

附图标记说明

1：行驶装置(履带行驶装置)

3：卸谷机

5：控制单元

7：排出离合器

16：谷粒箱

17：驾驶座席

18：发动机

19：底部螺旋输送机

30：输送机构

32：纵向螺旋输送机

33：横向螺旋输送机

42：作业操作件

43：转速设定件

44：发动机转速传感器

51：行驶控制部

52：作业控制部

53：卸谷机控制部

54：排出离合器控制部

55：发动机转速指令部

63：发动机控制单元

1'：行驶装置(履带行驶装置)3'：卸谷机

5'：控制单元

10'：变速器

16'：谷粒箱

19'：底部螺旋输送机

32'：纵向螺旋输送机

33'：横向螺旋输送机

34'：排出口

36'：液压缸

37'：驱动单元

38'：保持装置

39'：姿态检测开关

41'：行驶操作件

43'：车轴转速传感器

44'：斜板角度传感器

51'：行驶控制部

52'：行驶控制模式管理部

54'：姿态检测部

1"：机架(机体)

2"：履带行驶装置(行驶装置)

3"：收割部

3p"：收割高度传感器(自动切换部)

5"：发动机

20"：收割HST(离合器机构)

25"：皮带机构(离合器机构)

28"：连动线缆(自动切换部)

32"：自动切换控制部(自动切换部)

33"：拨禾控制部(拨禾部)

40"：自动切换部

41"：拨禾部

51"：主变速杆(第一操作件)

54"：拨禾踏板(第二操作件、拨禾部)

54p"：电位计(拨禾部)

56"：收割离合器杆(第一操作件)

H1"：设定高度

具体实施方式

<第一方面>

以下，基于附图1～4对将第一方面的收获机的实施方式适用于半喂入式联合收割机的情况进行说明。

在该实施方式中，在定义机体的前后方向时，沿作业状态下的机体行进方向定义，在定义机体的左右方向时，在沿机体行进方向观察的状态下定义左右。即，在图1及图2中标记(F)表示的方向为机体前侧，在图1及图2中标记(B)表示的方向为机体后侧。在图2中标记(L)表示的方向为机体左侧，在图2中标记(R)表示的方向为机体右侧。

如图1及图2所示，就该联合收割机而言，作为行驶装置1使用左右一对履带行驶装置，在支承于该行驶装置1的机体的前部配置有收割种植禾杆的收割部12。在机体的前部右侧配置周围被车室13覆盖的驾驶部14，脱粒装置15和作为收获物箱的谷粒箱16以沿横向排列的方式配置于机体的后部。脱粒装置15对被收割部12收割的禾杆进行脱粒处理。谷粒箱16对通过脱粒处理得到的谷粒进行贮存。在驾驶部14中的驾驶座席17的下方配置有发动机18。而且，具备将贮存于谷粒箱16中的谷粒排出到机外(机体外部)的卸谷机3。

如图1及图2所示，卸谷机3具备：在谷粒箱16的机体后部侧设置的纵向螺旋输送机32、在脱粒装置15的上方延伸的横向螺旋输送机33。卸谷机3的输送机构30由纵向螺旋输送机32和横向螺旋输送机33构成。在谷粒箱16的底部设有将贮存于谷粒箱16内的谷粒转移给纵向螺旋输送机32的底部螺旋输送机19。从底部螺旋输送机19转移的谷粒经由纵向螺旋输送机32送至横向螺旋输送机33，从在横向螺旋输送机33的前端设置的排出口34排出到外部。底部螺旋输送机19、纵向螺旋输送机32和横向螺旋输送机33构成为机械性地同步旋转。发动机18的动力从底部螺旋输送机19传递至输送机构30(纵向螺旋输送机32以及横向螺旋输送机33)。排出离合器7安装在从发动机18到底部螺旋输送机19的动力传递路径(参照图3)上。若排出离合器7处于接入位置，则发动机动力传递至底部螺旋输送机19及搬送机构30，若排出离合器7处于切断位置，则阻断向底部螺旋输送机19及搬送机构30的发动机动力的传递。

横向螺旋输送机33构成为，利用液压缸36能够绕基端部的水平轴芯P1上下摆动操作。而且，纵向螺旋输送机32与横向螺旋输送机33一起，利用由电动马达或液压缸构成的驱动单元37能够绕纵轴芯P2转动操作。由此，能够将横向螺旋输送机33的排出口34定位于能够将谷粒排出到机外的搬运用牵引机等的位置。也就是说，卸谷机3的横向螺旋输送机33能够在将谷粒从谷粒箱16向机体外部排出的排出姿态、和收纳于机体内侧的收纳姿态之间改变姿态。

横向螺旋输送机33大致水平且横向螺旋输送机33的整体在俯视观察时收纳于收获机的外形内的姿态为横向螺旋输送机33的起始位置(卸谷机3的收纳姿态)，在该起始位置，横向螺旋输送机33被保持装置38从下方牢靠地进行位置保持。保持装置38形成向上方开口的弓形的支承面，横向螺旋输送机33在成为大致水平姿态的起始位置支承于横向螺旋输送机33的下表面并固定。

图3是示意性表示将来自发动机18的动力传递至履带行驶装置1及卸谷机3的动力传递路径。来自发动机18的第一分支动力被传递至驱动履带行驶装置1的变速器10。在该变速器10含有作为无级变速装置的液压无级变速装置(以后，简称HST)11。通过例如使用电动马达11a调节HST11的斜板角度，而改变履带行驶装置1的驱动速度，即车速。

而且，图3表示用于该联合收割机中的谷粒排出控制的功能框图。经由输入信号处理单元61向控制单元5输入各种信号。控制单元5通过经由设备控制单元62发送各种控制信号而控制动作设备。在该动作设备含有：使横向螺旋输送机33上下摆动的液压缸36、使纵向螺旋输送机32水平转动的驱动单元37、排出离合器7、电动马达11a等。向输入信号处理单元61输入来自行驶操作件41、作业操作件42、转速设定件43的信号。而且，也向输入信号处理单元61输入来自车速传感器45及发动机转速传感器44的检测信号。车速传感器45为检测履带行驶装置1的车轴转速的车轴转速传感器，从该车轴转速计算车速。

行驶操作件41是构成行驶装置1的动作设备等、用于操作与行驶相关的动作设备驾驶员使用的器件的总称，含有变速杆、操向杆等。通过行驶操作件41的操作来调整构成行驶装置1的左右履带的驱动速度。行驶操作件41可以是具有复合功能的多功能杆，也可以是至少一个的单功能杆，还可以是它们的组合。作业操作件42是用于对构成收割部12、脱粒装置15、卸谷机3等的动作设备进行操作的驾驶员使用的器件的总称，含有收割离合器杆、脱粒离合器杆、排出离合器杆、及卸谷机姿态变更开关等。作业操作件42可以是具有复合功能的多功能杆，也可以是至少一个的单功能杆，还可以是它们的组合。转速设定件43是加速杆、加速踏板、加速盘的总称，用于对发动机转速进行调整及设定。基本上，在转速设定件43的操作量为零时，发动机18以空转转速旋转。

发动机控制单元63基于来自控制单元5的指令，调节向发动机18供应的燃料供应量等，而以规定的发动机转速或规定的转矩驱动发动机18。

控制单元5具备：行驶控制部51、作业控制部52、卸谷机控制部53、排出离合器控制部54、发动机转速指令部55。行驶控制部51为了控制行驶装置1的驱动，经由设备控制单元62输出对HST11的斜板角度进行调整的控制信号。根据该控制信号，进行车速的调整及左右方向的操舵(左右方向的回转)。

作业控制部52基于来自作业操作件42的指令，生成针对收割部12、脱粒装置15等作业装置的控制指令，经由设备控制单元62输出至作业装置。卸谷机控制部53基于来自作业操作件42的指令，控制卸谷机3的姿态，即控制纵向螺旋输送机32及横向螺旋输送机33的姿态。

排出离合器控制部54基于通过驾驶员操作作业操作件42而输出的离合器接入指令，输出将排出离合器7切换为接入位置的接入动作信号。另外，排出离合器控制部54基于通过驾驶员操作作业操作件42而输出的离合器切断指令，输出将排出离合器7切换为切断位置的切断动作信号。其中，排出离合器控制部54在发动机转速比预先设定的排出转速高的情况下，进行使发动机转速下降的要求，在发动机转速达到排出转速时，输出接入动作信号。也就是说，排出离合器控制部54在接收离合器接入指令时的发动机转速比排出转速高的情况下，对发动机转速指令部55作出降低发动机转速的要求。由此，发动机转速指令部55将发动机转速下降至排出转速的指令发送给发动机控制单元63。若接收离合器接入指令时的发动机转速为排出转速以下，则即使例如发动机转速为空转转速或与此接近的低转速，也不进行使发动机转速上升至排出转速的调节，而直接输出接入动作信号。

发动机转速指令部55基于转速设定件43的操作量、或来自上述的排出离合器控制部54的要求，生成用于发送给发动机控制单元63的发动机转速指令。发动机控制单元63具有控制发动机18的转速的功能。在预先设定的发动机转速中包括空转转速、额定转速(最大输出转速)、排出转速。排出转速为在空转转速和额定转速之间的发动机转速，实际上是输送机构30能够适当且低燃耗地发挥功能的转速。可以将该排出转速设定为任意的转速，但优选的是，超过空转转速且不满额定转速。

接着，使用图4对排出离合器控制与发动机旋转控制的关系的基本概念进行说明。图4所示的流程图为用于说明基本概念的图，在实际的控制中，只要满足该基本概念，可以使用各种控制流程。在发动机18的转速控制(发动机转速控制程序)中，在作业操作件42进行应该使排出离合器7为接入位置的操作时，发动机转速成为排出转速以下。由此，避免以超过排出转速这样的发动机转速(例如，额定转速)驱动卸谷机3的输送机构30。

发动机转速控制程序通过发动机18起动而开始，若发送机18停止(#06是分支)，则结束。当发动机转速控制程序开始时，获取基于来自发动机转速传感器44的检测信号计算的发动机转速(#01)。获取的发动机转速作为当前的发动机转速存储于存储器(#02)。检查是否作出由转速设定件43进行的发动机转速的设定指令、在控制单元5的各种处理中产生的转速变更要求、或在发动机控制单元63的处理中产生的转速变更要求等新的发动机转速的设定变更的要求(#03)。若没有发动机转速的设定变更的要求(#03否分支)，则返回步骤#01。

在存在发动机转速的设定变更的要求的情况下(#03是分支)，基于该要求计算目标发动机转速(#04)。将包含计算出的目标发动机转速的发动机转速调整指令发送给发动机控制单元63(#05)。除非发动机18停止(#06否分支)，返回步骤#01。

在进行排出离合器7的接入切断控制的排出离合器控制程序中，首先，检查由作业操作件42进行的排出离合器操作指令(离合器接入指令或离合器切断指令)、或在制御单元5的各种处理中产生的离合器接入指令或离合器切断指令是否发送给排出离合器控制部54(#10)。在没有发送排出离合器操作指令的情况下(#10“没有”分支)，返回步骤#10，重复循环直到发送排出离合器操作指令。

发送排出离合器操作指令(#10“有”分支)，在该指令内容为“接入指令”的情况下，在发动机转速控制的步骤#02中读取存储于存储器的发动机转速(当前转速)(#21)。读取的当前转速与作为在卸谷机3的驱动中适当的发动机转速的、预先设定的排出转速比较(#22)。在当前转速比排出转速大的情况下(#22是分支)，使发动机转速下降至排出转速的转速低下要求发送给发动机转速指令部55(#23)，返回步骤#21。

当对发动机转速指令部55发送降低转速要求时，发动机转速通过发动机转速控制程序的步骤#03、#04、#05下降至排出转速，在步骤#02中存储于存储器的发动机转速成为排出转速。其结果是，在排出离合器控制程序的步骤，从存储器读取的当前转速成为排出转速(#22否分支)，从排出离合器控制部54向设备控制单元62输出将排出离合器7切换为接入位置的接入动作信号。其结果是，成为排出离合器7将发动机动力经由底部螺旋输送机19传递至输送机构30的状态(#24)。

需要说明的是，在发动机转速为排出转速以下时，在输出“接入指令”的排出离合器操作指令的情况下，在步骤22中立即为否分支，从排出离合器控制部54向排出离合器7输出切换为接入位置的接入动作信号(#24)。也就是说，在当前转速为排出转速以下的情况下，不会产生如下要求，即，使发动机转速上升到排出转速。

另外，在步骤#10中，在发送给排出离合器控制部54的排出离合器操作指令为离合器切断指令的情况下(#10在“有”分支中选择“切断指令”)，立即从排出离合器控制部54向设备控制单元62输出将排出离合器7切换为切断位置的切断动作信号，排出离合器7成为阻断向发动机动力的输送机构30的传递的状态(#31)。

〔其他实施方式〕

(1)在图4的流程图中，排出离合器7切换为接入位置，结束卸谷机3的谷粒排出，排出离合器7再次切换为切断位置时的发动机转速就此成为排出转速。当然，在排出离合器7再次切换为切断位置时，也可以采用返回到排出离合器7切换为接入位置之前的发动机转速的结构。此时，在切换之前的发动机转速比排出转速高的情况下，优选的是，不使发动机转速急速上升，而是在不给驾驶员带来不适感的程度下缓慢上升。需要说明的是，基于离合器切断指令，输出将排出离合器7切换为切断位置的切断动作信号的时刻可以在发动机转速的调整前也可以在调整后，但若考虑谷粒残留于卸谷机3，则优选的是，在输出切断动作信号并且排出离合器7完全变为切断位置的状态下使发动机转速上升。

(2)在上述实施方式中所用的排出转速不限于一个。例如，可以预先设定高速排出转速、中速排出转速、低速排出转速，根据谷粒箱16内的贮存量来选择。另外，还可以能够任意地选择一个排出转速。

(3)在上述实施方式中，卸谷机3由纵向螺旋输送机32和横向螺旋输送机33构成。代替这个，可以将横向螺旋输送机33省略而采用在倾斜运动的纵向螺旋输送机32的前端设置排出口34的卸谷机3。

(4)在上述实施方式中，经由底部螺旋输送机19供应朝向输送机构30的动力，但也可以不经由底部螺旋输送机19将发动机动力供应给输送机构30。

(5)在上述实施方式中，从发动机转速传感器44的检测信号计算出当前转速，但也可以采用从发动机控制单元63获取当前转速的结构。

本发明的第一方面除了自脱型联合收割机之外，也能够适用于普通型联合收割机、以及玉米收获机(收粒)等收获机。

<第二方面>

以下，基于附图5～8对将第二方面的收获机的实施方式适用于自脱型联合收割机的情况进行说明。在该实施方式中，在定义机体的前后方向时，沿作业状态下的机体行进方向定义，在定义机体的左右方向时，沿机体行进方向观察时看到的状态定义左右。即，在图5及图6中，标记(F')表示的方向为机体前侧，在图5及图6中标记(B')表示的方向为机体后侧。在图6中标记(L')表示的方向为机体左侧，在图6中标记(R')表示的方向为机体右侧。

如图5及图6所示，就该联合收割机而言，作为行驶装置1'，采用左右一对履带行驶装置，在支承于该行驶装置1'的机体的前部配置有收割种植禾杆的收割部12'。在机体的前部右侧周围被车室13'覆盖的驾驶部14'，在机体的后部，脱粒装置15'和作为收获物箱的谷粒箱16'以沿横向并排的方式配置。脱粒装置15'对被收割部12'收割的禾杆进行脱粒处理。谷粒箱16'对通过脱粒处理得到的谷粒进行贮存。在驾驶部14'中的驾驶座席17'的下方配置有发动机18'。而且，具备将贮存于谷粒箱16'中的谷粒排出机外(机体的外部)的卸谷机3'。

如图5及图6所示，卸谷机3'具备：在谷粒箱16'的机体后部侧设置的纵向螺旋输送机32'、在脱粒装置15'的上方延伸的横向螺旋输送机33'。在谷粒箱16'的底部设有将贮存于谷粒箱16'内的谷粒交付给纵向螺旋输送机32'的底部螺旋输送机19'。从底部螺旋输送机19'交付的谷粒经由纵向螺旋输送机32'送至横向螺旋输送机33'，从横向螺旋输送机33'的前端设置的排出口34'排出到外部。底部螺旋输送机19'、纵向螺旋输送机32'、横向螺旋输送机33'是以机械性地同步旋转的方式构成。排出离合器7'安装于从发动机18'到底部螺旋输送机19'的动力传递路径(参照图7)。若排出离合器7'处于接入位置，则发动机动力传递至底部螺旋输送机19'、纵向螺旋输送机32'、横向螺旋输送机33'，若排出离合器7'处于切断位置，则阻断其动力传递。

横向螺旋输送机33'构成为通过液压缸36'能够绕基端部的水平轴芯P1'上下摆动操作。而且，纵向螺旋输送机32'与横向螺旋输送机33'一起，通过由电动马达或液压缸构成的驱动单元37'能够绕纵轴芯P2'转动操作。由此，在能够将谷粒排出到机外的搬运用牵引机等的位置，能够对横向螺旋输送机33'的排出口34'进行定位。也就是说，卸谷机3'的横向螺旋输送机33'能够在将谷粒从谷粒箱16'向机体外部排出的排出姿态、和收纳于机体内侧的收纳姿态之间改变姿态。

横向螺旋输送机33'为大致水平且横向螺旋输送机33'的整体在俯视观察时收纳于收获机的外形内的姿态为横向螺旋输送机33'的起始位置(卸谷机3'的收纳姿态)，在该起始位置，横向螺旋输送机33'被保持装置38'从下方牢固地进行位置保持。保持装置38'形成向上方开口的弓形的支承面，横向螺旋输送机33'在成为大致水平姿态的起始位置支承于横向螺旋输送机33'的下表面并固定。在该实施方式中，将检测横向螺旋输送机33'的起始位置即卸谷机3'的收纳姿态的姿态检测开关39'设于保持装置38'。

图7是示意性表示将来自发动机18'的动力传递至履带行驶装置1'及卸谷机3'的动力传递路径。来自发动机18'的第一分支动力被传递至驱动履带行驶装置1'的变速器10'。在该变速器10'含有作为无级变速装置的液压无级变速装置(以后简称HST)11'。通过例如使用电动马达11a'调节HST11'的斜板角度，而改变履带行驶装置1'的驱动速度，即车速。为了检测该斜板角度，设有斜板角度传感器44'。车速能够从履带行驶装置1'的车轴转速推算，为了检测该车轴转速设有车轴转速传感器43'。需要说明的是，车速也能够从通过斜板角度传感器44'检测的HST11'的斜板角度计算。

图7表示用于基于卸谷机3'的姿态的行驶控制的功能框图。经由输入信号处理单元61'向控制单元5'输入各种信号。通过控制单元5'经由设备控制单元62'发送各种控制信号而控制动作设备。向输入信号处理单元61'输入来自姿态检测开关39'、行驶操作件41'、作业操作件42'的信号。而且，也向输入信号处理单元61'输入来自车轴转速传感器43'及斜板角度传感器44'的检测信号。

行驶操作件41'是用于使行驶装置1'动作的驾驶员使用的器件的总称，含有变速杆、操向杆、加速杆等。行驶操作件41'基于驾驶者的操作输出针对行驶装置1'的行动要求。行驶装置1'的行动通过对构成行驶装置1'的左右履带的驱动速度进行调整而实现的。行驶操作件41'可以是具有复合功能的多功能杆，也可以是一个以上的单功能杆，还可以是它们的组合。作业操作件42'是用于使收割部12'、脱粒装置15'、卸谷机3'等作业装置动作的驾驶员操作的器件的总称，含有收割离合器杆、脱粒离合器杆、排出离合器杆、或卸谷机姿态变更开关等。作业操作件42'也可以是具有复合功能的多功能杆，也可以是一个以上的单功能杆，还可以是它们的组合。

发动机控制单元63'基于来自控制单元5'的指令，对向发动机18'供应的燃料供应量等进行调节，而以规定的发动机转速或规定的转矩驱动发动机18'。

控制单元5'具备：行驶控制部51'、行驶控制模式管理部52'、作业控制部53'、姿态检测部54'、发动机转速指令部55'。行驶控制部51'为了控制行驶装置1'的驱动而经由设备控制单元62'输出对HST11'的斜板角度进行调整的控制信号。通过该控制信号进行调整车速及左右方向的操舵(左右方向的回转)。

行驶控制模式管理部52'管理在行驶控制部51'控制行驶装置1'的行动(加速、减速、左旋回、右回转等)时所用的行驶控制模式。在行驶控制模式中含有第一行驶控制模式和第二行驶控制模式。在第一行驶控制模式中，进行相对于通常的行驶适当的加速或减速。在该第一行驶控制模式被选择的前提条件是以构成联合收割机的各种装置为正常状态、特别是卸谷机3'为收纳姿态且横向螺旋输送机33'被保持装置38'保持。卸谷机3'脱离收纳位置而横向螺旋输送机33'向横向伸出的情况下，若车体加速，则对纵向螺旋输送机32'施加大动量、在纵向螺旋输送机32'的下部(卸谷机3'的基干部)产生大的负荷(惯性负荷)。因此，在卸谷机3'从收纳姿态脱离的状态下，在基于行驶操作件41'的操作产生改变车速的车速要求的情况下，使用作用于卸谷机3'的惯性负荷比第一行驶控制模式少的第二行驶控制模式。另外，为了减小作用于从收纳姿态脱离的卸谷机3'的惯性负荷，低车速较好。而且，为了减小作用于从收纳姿态脱离的卸谷机3'的惯性负荷，大回转半径较好。

由此，在该实施方式中，在第二行驶控制模式中，在以具有比第一行驶控制模式、即比通常收获作业中所用的车速(通常收获作业速度，例如，5km/h)更低的值的上限值(例如，3km/h)对使用比第一行驶控制模式低的加速度的低加速模式用表而得到的控制信号进行限制的基础上使用该控制信号，驱动行驶装置。当然，可以采用在第二行驶控制模式中仅适用“使用比第一行驶控制模式低的加速度的低加速模式用表而得到控制信号”或仅适用“以具有比第一行驶模式更低的上限值对控制信号进行限制”。关于上限值的设定，可以存储车速变成3km/h时的斜板角度并将该斜板角度用作上限值。

用于限制在使用HST11'的情况下的加速度的低加速模式用表格的具体例之一是，使用降低HST斜板控制的响应性的表格。通过降低该响应性，即使被指令急加速，也由于该响应延迟而结果上避免急加速。此时，用于若相对于减速指令产生响应延迟则产生制动距离延长这种不良情况，因此，将响应性的降低设定为仅相对于加速进行。

在该联合收割机中，作为回转模式，准备有：回转半径小的小回转模式、回转半径大的大回转模式、作出小回转模式的回转半径和大回转模式的回转半径之间的旋回半径的中回转模式。用此，在卸谷机3'从收纳姿态脱离的状态下，在使用行驶操作件41'输出作为行动要求的回转要求的情况下，选择大回转模式。也就是说，大回转模式设定为第二行驶控制模式中的回转模式。具体而言，若卸谷机3'从收纳姿态脱离，则设定回转模式为大回转模式。该大回转模式的设定是若卸谷机3'返回到收纳姿态则解除大回转模式。需要说明的是，在设定小回转模式作为第一行驶控制模式下的回转模式的情况下，第二行驶控制模式下的回转模式可以选择大回转模式或中回转模式。而且，在设定中回转模式作为第一行驶控制模式下的回转模式的情况下，在第二行驶控制模式下的回转模式可以选择大回转模式或中回转模式。当然，在设定大回转模式作为第一行驶控制模式下的回转模式的情况下，作为第二行驶控制模式下的回转模式可以选择大回转模式。

由于当选择第二行驶控制模式时，成为与通常的行驶不同的限定的行驶，因此，优选的是，使用蜂鸣器或灯等报警器件来报警。另外，由于要求尽可能避免在卸谷机3'从收纳姿态脱离的状态下的行驶或加深注意地行驶，因此，此时，优选的是，通过报警器件进行行驶停止的警告。由于若主变速杆(行驶操作件41'的一种)变为中立则车体减速停止，因此，可以暂时解除行驶控制中的速度或加速度的限制、小回转的限制、与此相伴的警告。

作业控制部53'基于来自作业操作件42'的指令，生成向收割部12'、脱粒装置15'、卸谷机3'等作业装置发送的控制指令，经由设备控制单元62'输出至作业装置。姿态检测部54'基于来自姿态检测开关39'的信号检测卸谷机3'的姿态，特别是横向螺旋输送机33'是否被保持装置38'保持、即卸谷机3'是否为收纳姿态。姿态检测部54'也能够检测卸谷机3'是否从收纳姿态脱离、是否为谷粒能够排出的排出姿态。姿态检测部54'的检测结果被作业控制部53'或行驶控制模式管理部52'利用。

控制单元5'的加速度或车速能够通过行驶装置1'的车轴的转速或HST11'的斜板角度计算。基于车轴转速传感器43'的检测信号计算车轴的转速，基于斜板角度传感器44'的检测信号计算HST11'的斜板角度。行驶控制部51'、在设定为第二行驶控制模式且设定为行驶装置1'的驱动速度的上限值的情况下，控制行驶装置1'以使计算的车轴的转速或HST11'的斜板角度不超过上限值。

发动机转速指令部55'基于加速杆等的发动机转速设定件的设定值、由行驶控制部51'生成的发动机转速要求值等生成用于发送给发送机控制单元63'的发动机转速指令。

接着，使用图8对根据卸谷机的姿态而限制的行驶控制的基本概念进行说明。需要说明的是，图8所示的流程图是用于说明基本概念的图，在实际的控制中，只要满足该基本概念，可以使用各种控制流程图。行驶装置1'的控制(行驶装置控制程序)成为于由行驶控制模式程序设定的两个行驶控制模式相应的行驶控制。

在行驶控制模式设定程序中，由姿态检测部54'检查卸谷机3'是收纳姿态还是从收纳姿态脱离的非收纳姿态(#01')。若卸谷机3'的姿态为收纳姿态，则设定通常的行驶控制即第一行驶控制模式作为行驶控制模式(#02')。若卸谷机3'的姿态为非收纳姿态，则设定作用于卸谷机3'的惯性负荷比第一行驶控制模式小的第二行驶控制模式作为行驶控制模式(#03')。

在行驶控制程序中，首先，检查行驶操作件41'是否被操作(#11')。待机直到被操作(#11'否分支)、在被操作的时刻(#11'是分支)，获取该操作量(#12')。从获取的操作量计算行驶操作件41'的操作所要求的行驶装置1'的行驶行动(#13')。接着，检查计算出的行驶行动为“减速”、“加速”、“回转”中的哪一个(#14')。

若计算出的行驶行动为“减速”(#20')，则计算通常的变速模式(第一行驶控制模式)下的变速控制量(#21')。

若计算出的行驶行动为“加速”(#30')，则检查被行驶控制模式设定程序设定的行驶控制模式是什么(#31')。若设定的行驶控制模式为第一行驶控制模式，则使用准备用于通常的变速模式的表格来计算变速控制量(#32')。若设定的行驶控制模式为第二行驶控制模式，则使用准备用于低加速度模式的表格来计算变速控制量(#33')。

若计算出的行驶行动为“回转”(包含左回转及右回转)(#40')，则也在此检查被行驶控制模式设定程序设定的行驶控制模式是什么(#41')。若设定的行驶控制模式为第一行驶控制模式，则使用准备用于小回转模式的表格来计算变速控制量(#42')。若设定的行驶控制模式为第二行驶控制模式，则使用准备用于大回转模式的表格来计算变速控制量(#43')。需要说明的是，在预先选择大回转模式作为回转模式的情况下，即使为第一行驶控制模式，也使用大回转模式用的表格。

如图8所示，无论被要求的行驶行动为加速还是回转，在设定为第二行驶控制模式的情况下，在以计算的控制量(变速控制量、回转控制量)驱动行驶装置1'的情况下判定是否超过上限车速(#51')。在超过上限车速的情况下(#51'是分支)，计算的控制量被修改为不超过上限车速的控制量(#52')。

将计算出的控制量或修改后的控制量发送给设备控制单元62'(#61')，基于该控制量驱动行驶装置1'(#62')。

关于超过上限车速的判定，若采用从斜板角度计算车速的方法，则能够用计算出的控制量在实际执行行驶控制之前判定。但是，若采用从车轴转速计算车速的方法，则实际以计算的控制量驱动行驶装置1'，同时由反馈控制以车轴转速不超过与上限车速对应的转速的方式进行行驶控制。

〔其他实施方式〕

(1)在上述实施方式中，虽然使用履带行驶装置作为行驶装置1'，但也可以采用轮式的行驶装置。

(2)在上述实施方式中，卸谷机3'由纵向螺旋输送机32'和横向螺旋输送机33'构成。代替这个，可以将横向螺旋输送机33'省略而采用在倾斜运动的纵向螺旋输送机32'的前端设置排出口34'的卸谷机3'。

(3)在上述实施方式中，为在卸谷机3'为收纳姿态时和除此以外的姿态时使用不同的行驶控制模式这样的两选择控制，但也可以根据从收纳姿态向卸谷机3'的外侧伸出的程度设定多个行驶控制模式。此时，通过伸出程度越大越增加加速度或车速的限制值，而能够将施加于卸谷机3'的基干部的惯性负荷抑制到规定值以下。

(4)在上述实施方式中，卸谷机3'的收纳姿态通过姿态检测开关39检测横向螺旋输送机33'收纳于保持装置38'而被感测。代替这个，可以基于来自检测绕横向螺旋输送机33'的水平轴芯P1'的摆动角度和绕纵轴芯P2'的转动角度的角度传感器的信号，感测横向螺旋输送机33'收纳于保持装置38'(卸谷机3'的收纳姿态)。

(5)在图8所示的行驶装置控制中，虽然在第二行驶控制模式进行加速度限制、速度限制、回转半径限制，但是没需要进行以上全部的控制，可以仅进行至少一个控制。

本发明的第二方面除了半喂入式联合收割机之外，也能够适用于普通型联合收割机、还有玉米收获机(收粒)等收获机等。

<第三方面>

〔联合收割机的基本结构〕

基于附图9～15对用于实施本发明第三方面的实施方式进行说明。需要说明的是，在以下的说明中，图9所示的箭头“F"”的方向为机体前方，箭头“B"”的方向为机体后方。另外，图9的纸面近前方向为机体左方，图9的纸面进深方向为机体右方。

图9表示半喂入式联合收割机。在该联合收割机中，具备：机架1"、能够自动行驶地支承行驶机体的左右一对履带行驶装置2"、2"。收割部3"能够升降地设于机架1"的前部，收割部3"收割种植田的种植禾杆并将其向机体后方输送。在收割部3"的后方设有驾驶室4"。

在驾驶室4"的下方设有发动机5"。左右一对履带行驶装置2"、2"是被发动机5"的动力驱动的行驶装置。在左右一对履带走行装置2"之间变速箱体6"，发动机5"的旋转动力被传递至变速箱体6"。在变速箱体6"具备驱动HST6A(HST：Hydro Static Transmission，静液压式无级变速装置)。由驱动HST6A对传递至变速箱体6"的旋转动力进行变速而经由左右一对车轴2a"传递至左右一对履带行驶装置2"、2"。在驱动HST6A"设有可变斜板6b"，通过可变斜板6b"的倾斜角度发生变化而驱动HST6A"的减速比变化。

另外，在驱动HST6A"和履带行驶装置2"、2"之间具备左右一对侧离合器2C"，2C"(参照图14及图15)。侧离合器2C"构成为能够在将从驱动HST6A"输出的动力传递至履带行驶装置2"的传递状态、和不将从驱动HST6A"输出的动力向履带行驶装置2"传递的非传递状态之间切换。当侧离合器2C"、2C"的一方成为传递状态且侧离合器2C"、2C"的另一方成为非传递状态时，仅左右履带行驶装置2"、2"的一方动作而机体回转。

在驾驶室4"的后方，对收割禾杆进行脱粒的脱粒装置7"和对谷粒进行贮存的谷粒箱8"以在机体左右方向上相邻的状态设置。脱粒装置7"的左侧部设置喂入链9"，喂入链9"将收割禾杆输送至脱粒装置7"。就脱粒装置7"而言，由脱粒滚筒10"对收割禾杆进行脱粒处理而由清选部11"对脱粒处理物进行清选处理。将被清选部11"清选处理后的谷粒输送至谷粒箱8"。在谷粒箱8"设有将谷粒箱8"内的谷粒排出的卸谷机12"。

发动机5"的旋转动力被分给针对履带行驶装置2"的传递路径、针对收割部3"的传递路径、针对脱离滚筒10"及清选部11"的传递路径。

如图9所示，在收割部3"，具备：多个(例如，六个)扶禾装置13"、推子(日文：バリカン)式收割装置14"、输送装置15"、供应输送装置16"。扶禾装置13"扶禾种植田的种植禾杆。在被扶禾装置13"扶禾的状态下，种植禾杆的根部被收割装置14"切断。由输送装置15"将被收割装置14"切断后的收割禾杆输送至后方。供应输送装置16"将来自输送装置15"的收割禾杆供应并输送给喂入链9"。以下，将这样的扶禾装置13"、收割装置14"、输送装置15"和供应输送装置16"一体的驱动称为“收割驱动”。

对收割部3"的支承结构进行说明。在收割部3"，具备：沿机体左右方向的收割输入箱17"、从收割输入箱17"向前下方延伸的收割主框架18"。收割输入箱17"以能够绕轴心X1"转动的方式支承于机体。收割主框架18"与收割输入箱17"一体连结，收割主框架18"构成为能够绕轴心X1"摆动。液压缸19"跨收割主框架18"与机架1"而设置。液压缸19"中的收割主框架18"侧的端部能够连结解除地连结于收割主框架18"。通过液压缸19"进行伸缩而收割主框架18"和收割输入箱17"绕轴心X1"一体地摆动，进而收割部3"升降。由此，收割部3"构成为能够改变收割高度H"。

这样，收割部3"被支承为，能够绕沿机体左右方向的轴心X1"上下摆动。由发动机5"的动力驱动收割部3"进行收割，收割种植田的种植禾杆并输送至脱粒装置7"。收割部3"的收割驱动与左右的履带行驶装置2"、2"的驱动连动。也就是说，在左右的履带行驶装置2"、2"为行驶状态的情况下驱动收割部3"进行收割，若左右的履带行驶装置2"、2"停止，则收割部3"的收割驱动也停止。

如图10所示，在驾驶室4"的内部，具备：作为第一操作件的主变速杆51"、操作杆52"、加速调整操作件53"、作为第二操作件的拨禾踏板54"、收割变速开关55"。

操作杆52"构成为通过前后摆动而能够进行收割部3"的升降控制，并且通过左右摆动而能够使机体回转。操作杆52"被用于收割部3"的升降操作和机体的回转操作，但也可以将操作杆52"构成为仅用于收割部3"的升降操作，还可以设置其他杆用于机体的回转操作。

当驾驶员进行将操作杆52"摆动操作至下降控制位置D"侧时，收割部3"进行下降动作；当驾驶员进行将操作杆52"摆动操作至上升控制位置U"侧时，收割部3"进行上升动作。在下降控制位置D"和上升控制位置U"之间具有中立位置N"，以位于中立位置N"的方式对操作杆52"施力。驾驶员以中立位置N"为起点越将操作杆52"向下降控制位置D"或上升控制位置U"侧大幅摆动，收割部3"的升降速度越快。也就是说，通过驾驶员调整相对于操作杆52"的中立位置N"的摆动量，而能够调整收割部3"的升降速度。

主变速杆51"为能够人工操作驱动HST6A"的杆，构成为能够在使机体的车速前进行驶的前进位置F"、和使机体后退行驶的后退位置R"之间摆动操作。主变速杆51"的摆动范围的中间位置为中立位置N"，例如，若驾驶员将主变速杆51"操作为前进位置F"侧，则可变斜板6b"的倾斜角度被改变、车速增速。

加速调整操作件53"是例如，杆或旋钮开关(volume switch)，当驾驶员手动地对加速调整操作件53"进行调整时，发动机5"的旋转速度被调整至任意的值。另外，加速调整操作件53"也能够是自动地对发动机5"的旋转速度进行调整的结构。例如，若在踏入拨禾踏板54"的状态下对加速调整操作件53"进行操作，则也能够是发动机5"被调整为收割部3"的收割驱动所需的旋转速度的结构。

拨禾踏板54"构成为，即使在左右的履带行驶装置2"、2"停止的状态下，也能够驱动收割部3"进行收割。拨禾踏板54"设于驾驶室4"中的、驾驶员的脚下附近。拨禾踏板54"被施力向机体上方，通过驾驶员用脚向机体下方踩踏，而操作拨禾踏板54"。也就是说，基于作为第二操作件的拨禾踏板54"的操作，表现为作为行驶装置的左右履带行驶装置2"、2"停止且收割部3"驱动的拨禾状态。

〔关于拨禾状态〕

如图10所示，在本实施方式中，将发动机5"的旋转动力分配为相对于行驶用的变速箱体6"、和作为收割部3"用的液压无级变速装置的收割HST20"各自独立的旋转动力。因此，收割驱动控制部31"构成为，能够与联合收割机的收割行驶时的车速无关地设定收割部3"的收割驱动的速度。需要说明的是，如图10所示的虚线的箭头表示发动机5"的旋转动力的传递。

收割HST20"除了将发动机5"的旋转动力变速，还相对于扶禾装置13"、收割装置14"、输送装置15"、和供应输送装置16"的各自传递该旋转动力。在收割HST20"内置有可变斜板20a"，通过可变斜板20a"的倾斜角度进行变化而收割HST20"能够在传递状态和非传递状态之间改变。传递状态是指，允许针对收割部3"传递发动机5"的动力的状态；非传递状态是指，阻断针对收割部3"传递发动机5"的动力的状态。

当可变斜板20a"的倾斜角度变大时，收割HST20"的减速比变小，进而收割HST20"的输出旋转速度被增速。另外，当可变斜板20a"的倾斜角度变小时，收割HST20"的减速比变大，收割HST20"的输出旋转速度被减速。当可变斜板20a"的倾斜角度变为零度或大约零度时，可变斜板20a"变为中立角度。在该状态下，收割HST20"的状态变为非传递状态。

可变斜板20a"为与电动马达20M"连动的结构。虽然没有被详述，但经由收割HST20"的耳轴(未图示)等连杆机构将可变斜板20a"与电动马达20M"连结，可变斜板20a"的倾斜角度随着电动马达20M"的驱动而改变。

收割HST20"相当于本发明的离合器机构，收割HST20"基于作为第一操作件的主变速杆51"的操作在将来自发动机5"的动力向收割部3"传递的传递状态、和不将来自发动机5"的动力向收割部3"传递的非传递状态之间切换。

在联合收割机具备如图10所示的控制装置30"，控制装置30"被组装入例如，作为微型计算机的模块的联合收割机的控制系统中。在控制装置30"具备：收割驱动控制部31"、收割升降控制部34"、行驶控制部35"。

向控制装置30"输入各种检测信号。向收割驱动控制部31"输入主变速杆51"的检测信号、拨禾踏板54"的检测信号、收割变速开关55"的检测信号。收割驱动控制部31"基于这些检测信号，相对于电动马达20M"输出控制指令。并且，基于收割驱动控制部31"的控制指令驱动电动马达20M"而与电动马达20M"的驱动连动并改变可变斜板20a"的倾斜角度。

通过驾驶员操作主变速杆51"，而收割驱动控制部31"向电动马达20M"输出控制指令，可变斜板20a"的倾斜角度变化。主变速杆51"越向前进位置F"侧摆动，可变斜板20a"的倾斜角度越大，进而收割HST20"的输出旋转速度被增速。另外，主变速杆51"越向中立位置N"侧摆动，可变斜板20a"的倾斜角度越小，收割HST20"的输出旋转速度被减速。并且，在主变速杆51"位于中立位置N"的情况下，收割驱动控制部31"以可变斜板20a"的倾斜角度成为中立状态的方式相对于电动马达20M"输出控制指令。

主变速杆51"越向前进位置F"侧摆动，车速越增速，因此，收割HST20"的输出旋转速度与车速连动。另外，与履带行驶装置2"的停止连动，而收割部3"的收割驱动也停止。

收割变速开关55"是能够人工地操作收割HST20"的按钮开关，设于主变速杆51"的握持部。收割HST20"具有高速模式和标准模式两种变速模式，通过驾驶员对收割变速开关55"进行按压操作，而收割HST20"的变速模式在高速模式和标准模式之间切换。换言之，每当驾驶员对收割变速开关55"进行按压操作时，在高速模式和标准模式之间交替地切换收割HST20"的变速模式。相比于标准模式的情况，在高速模式下，可变斜板20a"的倾斜角度设定得较大而减速比变小，也增速输出收割HST20"的输出旋转速度。根据该结构，能够高速地驱动收割部进行收割，能够高效地在种植田中倒伏的种植禾杆。

基于向操作杆52"的下降控制位置D"或上升控制位置U"侧摆动操作收割升降控制部34"，而相对于液压缸19"输出控制指令并使收割部3"升降动作。主变速杆51"的摆动角度作为控制信号向行驶控制部35"输出。

行驶控制部35"基于主变速杆51"的控制信号，以改变驱动HST6A"中的可变斜板6b"的倾斜角度的方式相对于电动马达6M"输出控制指令。

在收割驱动控制部31"具备：自动切换控制部32"、拨禾控制部33"。收割部3"的收割高度H"构成为能够被收割高度传感器3p"检测，用收割高度传感器3p"检测的收割高度H"输出至自动切换控制部32"。在本实施方式中，作为自动切换部40"具备：收割高度传感器3p"、自动切换控制部32"。

如图11的时刻t1"所示，当收割部3"的收割高度H"上升至设定高度H1"以上时，控制指令被自动切换控制部32"切换为ON"，收割HST20"被切换为非传递状态。另外，如图11的时刻t4"所示，当收割部3"的收割高度H"下降至设定高度H1"以下时，控制指令被自动切换控制部32"切换为OFF，收割HST20"被切换至传递状态。换言之，自动切换控制部32"构成为，当收割部3"的收割高度H"从不满设定高度H1"变换为设定高度H1"以上时，能够对收割HST20"进行操作而变更为非传递状态。当收割部3"的收割高度H"变为设定高度H1"以上时，自动切换控制部32"向电动马达20M"输出控制指令以使输出可变斜板20a"的倾斜角度成为中立角度。基于自动切换控制部32"的控制指令，电动马达20M"驱动，可变斜板20a"的倾斜角度与电动马达20M"的驱动连动而成为中立角度。由此，收割HST20"被切换为非传递状态。并且，在收割高度H"为设定高度H1"以上期间，自动切换控制部32"继续变更操作的输出以使维持收割HST20"的非传递状态。

另外，当收割部3"的收割高度H"从设定高度H1"以上变为不满设定高度H1"时，自动切换控制部32"向电动马达20M"输出控制指令以使收割HST20"变为传递状态。并且，可变斜板20a"的倾斜角度从中立角度变化而收割HST20"成为传递状态。

这样，利用自动切换控制部32"基于收割部3"的收割高度H"操作收割HST20"变更为传递状态或非传递状态的结构，而能够通过驾驶员仅进行使收割部3"升降的控制，来进行收割部3"的驱动收割的接入切断的动作。也就是说，当收割部3"上升至预先设定的设定高度H1"以上时，自动切换部40"将作为离合器机构的收割HST20"变更为非传递状态。由此，在收割部3"上升后的状态下收割部3"不收割种植禾杆，从而避免不必要地动作的不良情况。

需要说明的是，自动切换控制部32"构成为，例如，通过人工地操作设于驾驶室4"的操作件而能够切换为有效或无效。当自动切换控制部32"为有效时，自动切换控制部32"将上述的控制指令输出至电动马达20M"；当自动切换控制部32"为无效时，自动切换控制部32"不向电动马达20M"输出控制指令。

在本实施方式中，作为拨禾部41"具备：拨禾控制部33"、拨禾踏板54"、电位计54p"。拨禾踏板54"被施力向机体上方，当驾驶员用脚将拨禾踏板54"向机体下方踩踏时，操作拨禾踏板54"接入。拨禾踏板54"的接入操作的程度构成为，能够被电位计54p"检测。将电位计54p"的检测值输出至拨禾控制部33"。拨禾控制部33"基于电位计54p"的检测程度计算可变斜板20a"的目标倾斜角度，并基于该目标倾斜角度向电动马达20M"输出控制指令。基于拨禾控制部33"的控制指令，电动马达20M"驱动，且可变斜板20a"的倾斜角度与电动马达20M"的驱动连动而变为目标倾斜角度。

拨禾控制部33"构成为，在联合收割机的履带行驶装置2"、2"停止的情况下，基于电位计54p"的检测、即拨禾踏板54"的接入操作，经由电动马达20M"能够操作收割HST20"的斜板。因此，例如，即使在机体停于田埂边的情况下，也能够驱动收割部3"进行收割驱动，向脱粒装置7"输送残留于扶禾装置13"的收割禾杆。由此，在机体在种植田的田埂边进行后退动作或回转动作之时，避免残留于扶禾装置13"等的收割禾杆可能落到种植田。也就是说，拨禾部41"基于作为第二操作件的拨禾踏板54"的操作，表现为作为行驶装置的履带行驶装置2"、2"停止且收割部3"驱动的拨禾状态。

拨禾控制部33"构成为，能够优先于自动切换控制部32"的变更操作而将收割HST20"操作为传递状态。如图11的时刻t2"所示，当拨禾踏板54"被操作为接入时，即使在收割部3"的收割高度H"为设定高度H1"以上的状态下，也与自动切换控制部32"的控制指令无关地保持收割部3"的收割高度H"为设定高度H1"以上不变地将收割HST20"变为传递状态。也就是说，拨禾部41"在通过自动切换部40"使作为离合器机构的收割HST20"为非传递状态的状态时，强制将收割HST20"变为传递状态。因此，在机体停止的状态下，驾驶员不进行收割部3"的下降操作而仅通过踩踏拨禾踏板54"，将残留于扶禾装置13"等的收割禾杆向脱粒装置7"输送。

在结束收割禾杆的拨禾的情况下，仅通过驾驶员停止对拨禾踏板54"的踩踏操作，而拨禾踏板54"向上侧摆动，拨禾踏板54"被操作为切断。如图11的时刻t3"所示，在收割部3"的收割高度H"为设定高度H1"以上的状态、且继续自动切换控制部32"的控制指令的状态下，通过将拨禾踏板54"操作为切断，而收割HST20"被切换为非传递状态。也就是说，当在收割部3"的收割高度H"为设定高度H1"以上的状态下继续时，基于自动切换控制部32"的控制指令电动马达20M"被驱动至非传递状态侧，可变斜板20a"的倾斜角度与电动马达20M"的驱动连动而成为中立角度。这样，在解除作为第二操作件的拨禾踏板54"的操作时，若收割部3"上升至设定高度H1"以上，则作为离合器机构的收割HST20"被自动切换部40"切换为非传递状态。

〔发动机起动时的收割部的升降限制〕

如上所示，操作杆52"(参照图10)被施力以使其位于中立位置N"，以中立位置N"为起点向下降控制位置D"或上升控制位置U"的位于一侧摆动操作杆52"，而控制收割部3"升降。但是，即使为对操作杆52"施力以使其位于中立位置N"的结构，也由于摆动基端部生锈等原因，而操作杆52"被摆动之后可能无法返回到中立位置N"。若在该状态下发动机5"停止并在下次使用时发动机5"起动，则因操作杆52"的位置从中立位置N"向下降控制位置D"或上升控制位置U"的位于一侧位移，收割部3"可能突然升降或下降。这样，为了避免收割部3"以驾驶员非计划的方式动作的不良情况，在发动机5"起动时，执行如图12所示的升降限制控制。

图12所示的控制处理是由收割驱动控制部31"进行的，但也可以是由收割驱动控制部31"以外的其他控制系统进行的结构。首先，在发动机5"刚刚起动之后，判定操作杆52"的摆动位置Np"是否处于中立位置N"的允许范围内(步骤#01")。在此，操作杆52"的摆动位置Np"是指，跨着下降控制位置D"(参照图10)和上升控制位置U"(参照图10)的前后摆动的范围。在步骤#01"中，标记Nd"为中立位置N"的允许范围中的下降控制位置D"的位于一侧的允许限度。另外，标记Nu"为中立位置N"的允许范围中的上升控制位置U"的位于一侧的允许限度。中立位置N"位于标记Nd"和标记Nu"之间，重复继续步骤#01"的判定直到判定为摆动位置Np"处于中立位置N"的允许范围内。这样，通过从发动机5"起动时继续步骤#01"的判定处理，而执行收割部3"的升降限制。在此期间，即使驾驶员将操作杆52"摆动至下降制御位置D"或上升控制位置U"侧，也不执行收割部3"的升降控制，收割部3"的位置被保持于发动机5"起动时的收割高度H"。

当被判定为操作杆52"的摆动位置Np"处于中立位置N"的允许范围内(步骤#01"：是)，解除收割部3"的升降限制，基于操作杆52"的通常操作对收割部3"进行升降控制。也就是说，判定操作杆52"是否被摆动到下降控制位置D"或上升控制位置U"侧(步骤#02"，步骤#03")。并且，当操作杆52"被摆动到下降控制位置D"侧时(步骤#02"：是)，对收割部3"进行下降控制(步骤#04")；当操作杆52"被摆动至上升控制位置U"侧时(步骤#03"：是)，对收割部3"进行下降控制(步骤#05")。

〔发动机起动时的发动机旋转速度的控制〕

构成为，发动机5"的旋转速度Rs"能够被设于驾驶室4"的加速调整操作件53"(参照图10)调整。加速调整操作件53"例如能够由杆或旋钮开关构成，通过驾驶员对加速调整操作件53"进行调整而调整发动机5"的旋转速度Rs"。加速调整操作件53"也能够在发动机停止中操作。但是，在加速调整操作件53"被设定于上限值的状态下，当发动机5"从停止状态起动时，发动机5"的旋转速度Rs"一下子增加到上限，因此，发动机5"起动时产生大的声音而有可能对驾驶员带来不适感。为了避免这样的不良情况，控制装置30"针对发动机5"执行如图13所示的旋转速度Rs"的调整控制。

图13以曲线表示从发动机5"起动时的时间经过与旋转速度Rs"的关系。起动旋转速度Ri"为用于维持发动机5"的空转状态所需的最低限度的旋转速度Rs"。目标旋转速度Rm"设定为由加速调整操作件53"设定的任意的旋转速度Rs"且比起动旋转速度Ri"高。

首先，从发动机5"起动时到发动机5"的旋转速度Rs"到达起动旋转速度Ri"期间，即，直到到达起动时间Ti"期间，不进行旋转速度Rs"的调整控制。并且，发动机5"的旋转速度Rs"到达起动旋转速度Ri"之后，控制装置30"使用目标到达时间Tm"用下述式子计算每单位时间的旋转速度变化量Rv"。

旋转速度变化量Rv"＝(Rm"－Ri")/(Tm"－Ti")

也就是说，在发动机5"的旋转速度Rs"到达起动旋转速度Ri"之后，控制装置30"、发动机5"的旋转速度Rs"在每单位时间按旋转速度变化量Rv"变化的方式使发动机5"的旋转速度Rs"增速。目标到达时间Tm"可以由控制装置30"自动计算，也可以人工地设定。如图13所示，到达起动旋转速度Ri"后的发动机5"的旋转速度Rs的"增加程度比到达起动旋转速度R"i前的发动机5"的旋转速度Rs"的增加程度缓慢。因此，发动机5"起动时的发动机5"的旋转速度Rs"缓慢上升，提高发动机5"起动时的肃静性。

〔其他实施方式〕

本发明不限定于上述实施方式示例的结构，以下示例本发明代表性的其他实施方式。

(1)在上述实施方式之外，基于图14及图15对联合收割机的控制结构的其他例子进行说明。图14所示的虚线的箭头是指发动机5"的旋转动力的传递。在图14所示的实施方式中，发动机5"的旋转动力经由具有驱动HST6A"的变速箱体6"分配为针对履带行驶装置2"的旋转动力和针对收割部3"的旋转动力。在变速箱体6"和履带行驶装置2"之间没有变速机构，在变速箱体6"和收割部3"之间也没有变速机构。因此，收割部3"的收割驱动速度与履带行驶装置2"的动作速度、即机体的车速连动。通过驾驶员对主变速杆51"进行变速操作，而驱动HST6A"的可变斜板6b"的倾斜角度变化。机体的车速和收割部3"的收割驱动速度与可变斜板6b"的倾斜角度的变化连动而变化。

从变速箱体6"到收割部3"的动力经由作为离合器机构的皮带机构25"传递，在皮带机构25"具备：传动皮带26"、皮带张紧装置27"。通过皮带张紧装置27"相对于传动皮带26"的卡合或非卡合，皮带机构25"构成为能够在传递状态和非传递状态之间改变。传递状态是指，通过皮带张紧装置27"相对于传动皮带26"卡合并使传动皮带26"处于张紧状态，而传动皮带26"能够将来自变速箱体6"的旋转动力向收割部3"传递的状态。非传递状态是指，通过皮带张紧装置27"从传动皮带26"的旋转区域离开并使传动皮带26"处于松弛状态，而传动皮带26"无法将来自变速箱体6"的旋转动力向收割部3"传递的状态。

在图14所示的实施方式中，在驾驶室4"的内部设有作为第一操作件的收割离合器杆56"。收割离合器杆56"为能够人工地操作皮带张紧装置27"。通过驾驶员对收割离合器杆56"进行接入操作，而皮带机构25"被切换为传递状态，通过驾驶员对收割离合器杆56"进行切换操作，而皮带机构25"被切换为非传递状态。也就是说，作为离合器机构的皮带机构25"基于作为第一操作件的收割离合器杆56"的操作而在向收割部3"传递来自发动机5"的动力的传递状态、和不向收割部3"传递来自发动机5"的动力的非传递状态之间。

在图14所示的实施方式中，具备作为自动切换部40"的连动线缆28"，连动线缆28"的两端部连结于收割部3"和皮带张紧装置27"。虽然没有进行详细叙述，但当对收割离合器杆56"进行接入操作时，连动线缆28"成为张紧状态，皮带张紧装置27"被保持于传动皮带26"的旋转区域侧。也就是说，通过连动线缆28"张紧皮带张紧装置27"，而皮带机构25"成为传递状态。

连动线缆28"与收割部3"的升降动作连接，当收割部3"的收割高度H"成为设定高度H1"以上时，连动线缆28"被切换为松弛状态，连动线缆28"无法保持皮带张紧装置27"的传递状态。因此，皮带张紧装置27"从皮带的旋转区域离开，皮带机构25"成为非传递状态。

如图15的时刻t1"所示，当收割部3"的收割高度H"上升至设定高度H1"以上时，连动线缆28"被切换为松弛状态，皮带机构25"被切换为非传递状态。这样，就作为自动切换部40"的连动线缆28"而言，当收割部3上升至预先设定光的设定高度H1"以上时，将作为离合器机构的皮带机构25"变更为非传递状态。另外，如图15的时刻t4"所示，当收割部3"的收割高度H"下降到设定高度H1"以下时，连动线缆28"被切换为张紧状态，皮带机构25"被切换为传递状态。

自动切换部40"构成为，例如通过设于驾驶室4"的操作件的人工操作而能够切换为有效或无效。作为其结构，例如，连动线缆28"通过该操作件的人工操作也能够使皮带张紧装置27"一直处于张紧状态。在该状态下，自动切换部40"被切换为无效。通过该结构，与收割部3"的收割高度H"无关地保持皮带机构25"的传递状态。

皮带张紧装置27"构成为，通过设于驾驶室4"的拨禾踏板54"也能够操作。在驾驶室4"中、驾驶员的脚的附近设有拨禾踏板54"。另外，在皮带张紧装置27"设有与连动线缆28"独立的电动马达27M"等。

在图14所示的实施方式中，在控制装置30"具备：收割驱动控制部31"、收割升降控制部34"、行驶控制部35"。在收割驱动控制部31"设置拨禾控制部33"，拨禾踏板54"的检测信号被输入到拨禾控制部33"。基于图10，收割升降控制部34"及行驶控制部35"的结构与上述实施方式一样。

在图14所示的实施方式中，作为拨禾部41"具备：拨禾控制部33"、拨禾踏板54"。向机体上方对拨禾踏板54"施力，驾驶员用脚向机体下方踩踏拨禾踏板54"而进行接入操作，接入操作的信号输出到拨禾控制部33"。另外，当踩踏拨禾踏板54"时，侧离合器2C"、2C"均被切换为非传递状态，从而发动机5"的旋转动力不向履带行驶装置2"传递。拨禾控制部33"基于接入操作的信号向电动马达27M"输出控制指令。并且，基于拨禾踏板54"的接入操作而设于皮带张紧装置27"的电动马达27M"等驱动。

在收割部3"的收割高度H"为设定高度H1"以上的状态下，即使在连动线缆28"成为松弛状态而无法保持皮带张紧装置27"的传递状态的情况下，皮带张紧装置27"与电动马达27M"等的驱动连动而被操作至传递状态侧。也就是说，当通过人工操作对拨禾踏板54"进行接入操作时，电动马达27M"作用于皮带张紧装置27"而皮带张紧装置27"被切换为传递状态。

当机体停止于种植田的田埂边等时，由于因驱动HST6A"发动机5"的旋转动力不再向履带行驶装置2"传递，因此，收割部3"也与其连动而停止。在该状态下，在驾驶员将残留于扶禾装置13"等的收割禾杆向脱粒装置7"拨禾的情况下，通过驾驶员踩踏拨禾踏板54"，而将侧离合器2C"、2C"均切换为非传递状态。并且，在将主变速杆51"摆动操作至前进位置F"侧，并使驱动HST6A"的可变斜板6b"倾斜而将驱动HST6A"切换为传递状态。此时，由于侧离合器2C"、2C"为非传递状态，因此，发动机5"的旋转动力无法传递至履带行驶装置2"。另外，通过踩踏拨禾踏板54"，而皮带机构25"被切换为传递状态。因此，发动机5"的旋转动力被从驱动HST6A"传递至收割部3"，通过输送装置15"及供应输送装置16"向脱粒装置7"夹持并输送残留于扶禾装置13"等的收割禾杆。也就是说，拨禾部41"基于作为第二操作件的拨禾踏板54"的操作，表现为作为行驶装置的履带行驶装置2"停止且收割部3"驱动的拨禾状态。

如图15的时刻t2"所示，当对拨禾踏板54"进行接入操作时，即使在收割部3"的收割高度H"为设定高度H1"以上的状态且连动线缆28"为松弛状态，皮带张紧装置27"被切换为传递状态，且侧离合器2C"、2C"均被切换为非传递状态。也就是说，拨禾部41"通过作为自动切换部40"的连动线缆28"而使作为离合器机构的皮带机构25"为非传递状态的状态时，强制性地将皮带机构25"变更为传递状态。因此，在机体停止的状态下，即使收割部3"的收割高度H"为设定高度H1"以上，通过驾驶员不进行收割部3"的下降操作而仅踩踏拨禾踏板54"，也能够将残留于扶禾装置13"等的收割禾杆拨禾到脱粒装置7"。

在结束收割禾杆的拨禾的情况下，驾驶员将主变速杆51"操作为中立位置N"并停止拨禾踏板54"的踩踏操作。通过驾驶员仅停止拨禾踏板54"的踩踏操作，而向上侧摆动拨禾踏板54"，拨禾踏板54"被切断操作。拨禾踏板54"被切断操作，因此，收割驱动控制部31"基于切断操作的信号将控制指令输出至电动马达27M"。基于收割驱动控制部31"的控制指令电动马达27M"驱动，而电动马达27M"不再作用于皮带张紧装置27"。如图15的时刻t3"所示，当收割部3"的收割高度H"为设定高度H1"以上的状态且连动线缆28"为松弛状态时，通过切断操作拨禾踏板54"，而皮带张紧装置27"不再被保持于传递状态。并且，皮带机构25"被切换为非传递状态。另外，伴随着切断操作拨禾踏板54"，侧离合器2C"、2C"均被切换为传递状态。这样，当作为第二操作件的拨禾踏板54"的操作被解除而收割部3"上升至设定高度H1"以上时，作为离合器机构的皮带机构25"被自动切换部40"切换为非传递状态。

需要说明的是，在皮带张紧装置27"设置与连动线缆28"独立的电动马达27M"，当拨禾踏板54"被接入操作时，控制指令从拨禾控制部33"向电动马达27M"输出，但不限于上述实施方式。例如，也可以设置跨拨禾踏板54"和皮带张紧装置27"连接的连动机构，当踩踏拨禾踏板54"时，经由该连动机构将皮带张紧装置27"变为传递状态。

(2)在上述实施方式中，虽然示例的是拨禾踏板54"作为第二操作件，但第二操作件不限于拨禾踏板54"。例如，第二操作件可以是设于操作杆52"或收割离合器杆56"的手动操作的开关，还可以是在驾驶室4"的内部的前面板或侧面板设置的开关。

(3)在上述实施方式中，虽然表示的是收割HST20"和皮带机构25"作为离合器机构，但离合器机构不限于收割HST20"和皮带机构25"。例如，作为离合器机构，也可以使用啮合离合器、多板离合器、离心离合器等。

(4)在上述实施方式中，虽然表示的是履带行驶装置2"作为行驶装置，但也可以是使用车轮作为行驶装置。

(5)在上述实施方式中，通过驾驶员停止踩踏作为第二操作件的拨禾踏板54"的踩踏操作来解除第二操作件的操作，但第二操作件的操作的解除不限于由人工操作进行的装置。例如，也可以是，在驾驶员停止第二操作件的人工操作之后也在以计时器计时的一定时间下继续第二操作件的操作状态，在经过一定时间之后解除第二操作件的操作。

(6)上述实施方式中的收割变速开关55"不仅可以具备在高速模式和标准模式之间切换收割HST20"的变速模式的结构，还可以具备将收割HST20"切换为非传递状态的结构。例如，还可以是如下结构，即，通过驾驶员对收割变速开关55"进行按压操作，而收割驱动控制部31"相对于电动马达20M"输出控制指令，可变斜板20a"成为中立角度，从而收割HST20"被切换为非传递状态。在该情况下，收割变速开关55"可以由第一操作件构成。

(7)在上述实施方式中，当操作作为第一操作件的主变速杆51"时，成为收割HST20"的输出旋转速度与车速连动而变化的结构，但不限于上述实施方式。例如，也可以是收割HST20"的输出旋转速度与车速不连动的结构。具体而言，还可以在驾驶室4"的内部设置与主变速杆51"不同的、仅使收割HST20"的输出旋转速度变化的收割变速杆作为第一操作件。收割变速杆是能够对收割HST20"进行人工操作的杆，可以是通过驾驶员对收割变速杆进行操作而可变斜板20a"的倾斜角度变化的结构。在该情况下，收割HST20"基于作为第一操作件的收割变速杆的操作，而在向收割部3"传递来自发动机5"的动力的传递状态、和不向收割部3"传递来自发动机5"的动力的非传递状态之间切换。

本发明的第三方面能够适用于表现为行驶装置停止且收割部驱动的拨禾状态的联合收割机，例如，收割禾杆的全部谷杆投入于脱粒装置的全杆投入型的联合收割机。

Claims (10)

1.一种收获机，其具备：

收获物箱，其对收获的收获物进行贮存；

卸谷机，其具有使用来自发动机的动力将所述收获物从所述收获物箱排出到机体外部的输送机构；

排出离合器，其具有驱动所述输送机构的接入位置和停止所述输送机构的切断位置；

排出离合器控制部，其基于离合器接入指令输出将所述排出离合器切换至所述接入位置的接入动作信号，基于离合器切断指令输出将所述排出离合器切换为所述切断位置的切断动作信号；

发动机控制单元，其将所述发动机的转速调节为怠速转速、额定转速、在所述怠速转速和所述额定转速之间的排出转速；

所述排出离合器控制部基于所述离合器接入指令对所述发动机控制单元作出向所述排出转速调节的要求，在所述发动机的转速达到所述排出转速时输出所述接入动作信号。

2.根据权利要求1所述的收获机，其中，

所述排出离合器控制部，在当前的发动机转速比所述排出转速高的情况下，基于所述离合器接入指令对所述发动机控制单元作出向所述排出转速调节的要求，在当前的发动机转速比所述排出转速低的情况下，中止基于所述离合器接入指令的向所述排出转速调节的要求。

3.一种收获机，其具备：

行驶装置；

收获物箱，其对收获的收获物进行贮存；

卸谷机，其能够在将所述收获物从所述收获物箱排出到机体外部的排出姿态、和收纳并保持于所述机体的收纳姿态之间进行姿态变更；

姿态检测部，其检测所述卸谷机的姿态；

行驶操作件，其基于驾驶员的操作输出针对所述行驶装置的行动要求；

行驶控制模式管理部，其管理第一行驶控制模式、和行驶时作用于所述卸谷机的惯性负荷比所述第一行驶控制模式小的第二行驶控制模式，来作为对所述行驶装置的行动进行控制的行驶控制模式；

行驶控制部，在所述姿态检测部检测到所述收纳姿态的情况下，使用所述第一行驶控制模式并基于所述行动要求控制所述行驶装置，在所述姿态检测部检测到所述收纳姿态以外的情况下，使用所述第二行驶控制模式并基于所述行动要求控制所述行驶装置。

4.根据权利要求3所述的收获机，其中，

在输出车速要求作为所述行动要求的情况下，所述行驶控制部在所述第二行驶控制模式中，以比所述第一行驶控制模式低的加速度驱动所述行驶装置。

5.根据权利要求3或4所述的收获机，其中，

在所述第二行驶控制模式中，相对于所述行驶装置的驱动速度，设定比通常收获作业速度低的上限值。

6.根据权利要求5所述的收获机，其中，

相对于所述行驶装置的车轴转速设定所述上限值。

7.根据权利要求5所述的收获机，其中，

在用于所述行驶装置的变速器中装入液压无级变速装置，相对于所述液压无级变速装置的斜板角度设定所述上限值。

8.根据权利要求3～7中的任一项所述的收获机，其中，

在输出回转要求作为所述行动要求的情况下，所述行驶控制部在所述第二行驶控制模式中，驱动所述行驶装置以使回转半径成为所述第一行驶控制模式中的回转半径以上。

9.一种联合收割机，其具备：

发动机；

行驶装置，其由所述发动机的动力驱动；

收割部，其能够上下摆动支承于机体，由所述发动机的动力驱动而收割并输送种植田的种植禾杆；

离合器机构，其基于第一操作件的操作，在向所述收割部传递来自所述发动机的动力的传递状态、和不向所述收割部传递来自所述发动机的动力的非传递状态之间切换；

自动切换部，若所述收割部上升至预先设定的设定高度以上，则所述自动切换部将所述离合器机构变更为所述非传递状态；

拨禾部，其基于第二操作件的操作，表现为所述行驶装置停止且所述收割部驱动的拨禾状态；

所述拨禾部在所述离合器机构通过所述自动切换部切换至所述非传递状态的状态时，强制性地将所述离合器机构变更为所述传递状态。

10.根据权利要求9所述的收获机，其中，

在所述第二操作件的操作被解除时，若所述收割部上升至所述设定高度以上，则所述离合器机构通过所述自动切换部切换为所述非传递状态。