CN110588638A - 自动泊车控制方法、电子设备及汽车 - Google Patents
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- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
Abstract
本发明公开一种自动泊车控制方法、电子设备及汽车，方法包括：响应于自动泊车请求，开始寻找车位；当寻找到空闲车位后，记录所述空闲车位两侧预设范围内的障碍物为泊车前障碍物，进入泊车引导状态；在泊车引导状态下，基于车辆超声波探头探测结果和所述泊车前障碍物，引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位。本发明通过优化系统轨迹规划的策略，在找车位时记忆泊车前障碍物，当系统在揉库过程中探测到新的障碍物时，系统内部根据泊车前障碍物和车辆后方的超声波探头探测结果，规避在向前行驶揉库过程中与障碍物刮蹭风险。
Description
技术领域
本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种自动泊车控制方法、电子设备及汽车。
背景技术
目前现有全自动自动泊车技术中基本是基于超声波或者图像做自动泊车系统，由于摄像头受光照等天气影响严重，再加之成本和技术瓶颈等因素，所以基于超声波方案较多。但是由于超声波的本身特性，探测范围、盲区等缺陷，对于特殊场景，比如车库中靠近障碍物旁的车位，现在目前量产的车型中经测试发现出现擦刮的概率非常高。
如图1所示，现有的基于超声波雷达的自动泊车系统，当车辆1’向前行驶经过障碍物车辆obj1、障碍物obj2和障碍物车辆obj3，系统会根据障碍物车辆obj1和障碍物obj2之间的宽度和深度进行内部车位尺寸模拟，当车位宽度≥车宽+0.8m，车位长度≥2m时，系统给会释放一个垂直车位(即空闲车位1)。系统根据探测到的障碍物车辆obj1、障碍物obj2规划空闲车位2’的轨迹，通过驾驶员确认后开始泊车，此时系统开始检测外部障碍物信息进行实时更新轨迹，保证车辆1’最终泊车姿态为居中停靠，当车位为正常车位时，系统会停靠在障碍物居中位置，当系统找到超大车位时(车位宽度≥车宽+b，目前超大车位定义的宽度一般为4m)，为保证驾驶员及乘客可下车，系统会停靠在终止障碍物旁约50cm±10cm，终止障碍物定义为找车位经过的第二个障碍物，即图1中的障碍物obj2。
如图2所示，当车辆1’往后倒车进入空闲车位2’后,却无法一步到位停在最优的位置时，系统会控制车辆1’进行前后揉库的动作，当车辆1’在后行驶时，车辆1’上的超声波因布置位置局限，当车辆往后行驶的过程中，由于侧面是超声波的探测盲区，因此，其无法再探测到障碍物obj2，例如柱子，系统就会车辆以obj3的外形作为实时更新轨迹的障碍物并忽略掉障碍物obj2。此时系统会根据obj1和obj3进行轨迹规划，而根据实际车位尺寸，此时根据obj1和obj3更新的车位信息可能成为超大车位，导致系统以obj3作为终止障碍物进行泊车，当车辆1’向前揉库时，系统无法探测到侧面的柱，多数情况出现本车与障碍物刮蹭事故，若用户未及时接管车辆1’，车辆1’即与障碍物刮蹭。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术容易造成刮蹭的技术问题，提供一种自动泊车控制方法、电子设备及汽车。
本发明提供一种自动泊车控制方法，包括：
响应于自动泊车请求，开始寻找车位；
当寻找到空闲车位后，记录所述空闲车位两侧预设范围内的障碍物为泊车前障碍物，进入泊车引导状态；
在泊车引导状态下，基于车辆超声波探头探测结果和所述泊车前障碍物，引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位。
本发明通过优化系统轨迹规划的策略，在找车位时记忆泊车前障碍物，当系统在揉库过程中探测到新的障碍物时，系统内部根据泊车前障碍物和车辆后方的超声波探头探测结果，规避在向前行驶揉库过程中与障碍物刮蹭风险。
进一步地，所述在泊车引导状态下，基于车辆超声波探头探测结果和所述泊车前障碍物，引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位，具体包括：
在泊车引导状态下，如果车辆的超声波探头探测到障碍物，则将超声波探头探测到的障碍物作为泊车中障碍物；
如果所述泊车中障碍物满足合并条件，则将所述泊车中障碍物的障碍物边界与所述泊车前障碍物的障碍物边界合并形成新障碍物边界，基于车辆超声波探头探测结果和所述新障碍物边界引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位。
本实施例在找车位时记忆泊车前障碍物的障碍物边界信息，当系统在揉库过程中探测到泊车中障碍物时，系统内部根据泊车中障碍物和泊车前障碍物融合的边界信息进行更新障碍物边界，规避在向前行驶揉库过程中与障碍物刮蹭风险。
更进一步地，所述合并条件为:
所述泊车中障碍物与所述泊车前障碍物在所述空闲车位的同一侧。
本实施例将在空闲车位同一侧的泊车前障碍物和泊车中障碍物进行融合，避免错误融合。
更进一步地，所述将所述泊车中障碍物的障碍物边界与所述泊车前障碍物的障碍物边界合并形成新障碍物边界，具体包括：
所述空闲车位包括：上车位边界线、下车位边界线、以及两条侧车位边界线的矩形，所述障碍物边界为包括与所述上车位边界线平行的上障碍物边界线、与所述下车位边界线平行的下障碍物边界线、与所述侧车位边界线平行且靠近所述空闲车位的靠近车位侧边界线、以及与所述侧车位边界线平行且远离所述空闲车位的远离车位侧边界线的矩形；
将所述泊车中障碍物的障碍物边界作为泊车中障碍物边界，将所述泊车前障碍物的障碍物边界作为泊车前障碍物边界；
将所述泊车中障碍物边界的靠近车位侧边界线和所述泊车前障碍物边界的靠近车位侧边界线中，与车辆距离最近的靠近车位侧边界线的延长线作为新障碍物边界的靠近车位侧边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的远离车位侧边界线和所述泊车前障碍物边界线的远离车位侧边界线中，与车辆距离最远的远离车位侧边界线的延长线作为新障碍物边界的远离车位侧边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的上障碍物边界线和所述泊车前障碍物边界线的上障碍物边界线中，与所述空闲车位的下车位边界线距离最远的上障碍物边界线延长线作为新障碍物边界的上障碍物边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的下障碍物边界线和所述泊车前障碍物边界线的下障碍物边界线中，与所述空闲车位的上车位边界线距离最远的下障碍物边界线延长线作为新障碍物边界的上障碍物边界线。
本实施例的新障碍物边界具有最大边界线，确保车辆揉库过程中避免与障碍物的刮蹭风险。
再进一步地，所述当寻找到空闲车位后，记录所述空闲车位两侧预设范围内的障碍物为泊车前障碍物，具体包括：
当寻找到空闲车位后，如果在所述空闲车位两侧预设范围内检测到障碍物，且所述障碍物为预设障碍物类型，则将记录所述障碍物为泊车前障碍物。
本实施例仅在遇到特定的泊车前障碍物时进行边界融合，避免过多融合影响泊车效果。
本发明提供一种自动泊车控制电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
响应于自动泊车请求，开始寻找车位；
当寻找到空闲车位后，记录所述空闲车位两侧预设范围内的障碍物为泊车前障碍物，进入泊车引导状态；
在泊车引导状态下，基于车辆超声波探头探测结果和所述泊车前障碍物，引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位。
本发明通过优化系统轨迹规划的策略，在找车位时记忆泊车前障碍物，当系统在揉库过程中探测到新的障碍物时，系统内部根据泊车前障碍物和车辆后方的超声波探头探测结果，规避在向前行驶揉库过程中与障碍物刮蹭风险。
进一步地，所述在泊车引导状态下，基于车辆超声波探头探测结果和所述泊车前障碍物，引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位，具体包括：
在泊车引导状态下，如果车辆的超声波探头探测到障碍物，则将超声波探头探测到的障碍物作为泊车中障碍物；
如果所述泊车中障碍物满足合并条件，则将所述泊车中障碍物的障碍物边界与所述泊车前障碍物的障碍物边界合并形成新障碍物边界，基于车辆超声波探头探测结果和所述新障碍物边界引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位。
本实施例在找车位时记忆泊车前障碍物的障碍物边界信息，当系统在揉库过程中探测到泊车中障碍物时，系统内部根据泊车中障碍物和泊车前障碍物融合的边界信息进行更新障碍物边界，规避在向前行驶揉库过程中与障碍物刮蹭风险。
更进一步地，所述合并条件为:
所述泊车中障碍物与所述泊车前障碍物在所述空闲车位的同一侧。
本实施例将在空闲车位同一侧的泊车前障碍物和泊车中障碍物进行融合，避免错误融合。
更进一步地，所述将所述泊车中障碍物的障碍物边界与所述泊车前障碍物的障碍物边界合并形成新障碍物边界，具体包括：
所述空闲车位包括：上车位边界线、下车位边界线、以及两条侧车位边界线的矩形，所述障碍物边界为包括与所述上车位边界线平行的上障碍物边界线、与所述下车位边界线平行的下障碍物边界线、与所述侧车位边界线平行且靠近所述空闲车位的靠近车位侧边界线、以及与所述侧车位边界线平行且远离所述空闲车位的远离车位侧边界线的矩形；
将所述泊车中障碍物的障碍物边界作为泊车中障碍物边界，将所述泊车前障碍物的障碍物边界作为泊车前障碍物边界；
将所述泊车中障碍物边界的靠近车位侧边界线和所述泊车前障碍物边界的靠近车位侧边界线中，与车辆距离最近的靠近车位侧边界线的延长线作为新障碍物边界的靠近车位侧边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的远离车位侧边界线和所述泊车前障碍物边界线的远离车位侧边界线中，与车辆距离最远的远离车位侧边界线的延长线作为新障碍物边界的远离车位侧边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的上障碍物边界线和所述泊车前障碍物边界线的上障碍物边界线中，与所述空闲车位的下车位边界线距离最远的上障碍物边界线延长线作为新障碍物边界的上障碍物边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的下障碍物边界线和所述泊车前障碍物边界线的下障碍物边界线中，与所述空闲车位的上车位边界线距离最远的下障碍物边界线延长线作为新障碍物边界的上障碍物边界线。
本实施例的新障碍物边界具有最大边界线，确保车辆揉库过程中避免与障碍物的刮蹭风险。
再进一步地，所述当寻找到空闲车位后，记录所述空闲车位两侧预设范围内的障碍物为泊车前障碍物，具体包括：
当寻找到空闲车位后，如果在所述空闲车位两侧预设范围内检测到障碍物，且所述障碍物为预设障碍物类型，则将记录所述障碍物为泊车前障碍物。
本实施例仅在遇到特定的泊车前障碍物时进行边界融合，避免过多融合影响泊车效果。
本发明提供一种汽车，包括车体、以及如前所述的电子设备，所述电子设备控制所述车体揉库泊车。
本发明通过优化系统轨迹规划的策略，在找车位时记忆泊车前障碍物，当系统在揉库过程中探测到新的障碍物时，系统内部根据泊车前障碍物和车辆后方的超声波探头探测结果，规避在向前行驶揉库过程中与障碍物刮蹭风险。
附图说明
图1为现有技术的停车示意图；
图2为现有技术的刮蹭示意图；
图3为本发明一实施例一种自动泊车控制方法的工作流程图；
图4为本发明的车辆倒车示意图；
图5为本发明最佳实施例一种自动泊车控制方法的工作流程图；
图6为本发明最佳实施例的系统示意图；
图7为本发明一种自动泊车控制电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。
如图3所示为本发明一实施例一种自动泊车控制方法的工作流程图，包括：
步骤S301，响应于自动泊车请求，开始寻找车位；
步骤S302，当寻找到空闲车位后，记录所述空闲车位两侧预设范围内的障碍物为泊车前障碍物，进入泊车引导状态；
步骤S303，在泊车引导状态下，基于车辆超声波探头探测结果和所述泊车前障碍物，引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位。
具体来说，当用户请求自动泊车时，触发步骤S301，开始寻找车位，当找到车位后，触发步骤S302，如果空闲车辆两侧预设范围有障碍物，则记录为泊车前障碍物，进入泊车引导状态，并执行步骤S303，在泊车引导状态下，基于车辆超声波探头探测结果和所述泊车前障碍物，引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位。
如图2所示，现有技术采用纯超声波策略，系统在向后揉库过程中后车辆1’右侧超声波远距离探头探测到距离a1的障碍物车辆obj3，根据系统原本规划轨迹策略，系统会以障碍物车辆Obj1和障碍物车辆Obj3以障碍物边界规划轨迹，因系统无法探测到侧面的障碍物obj2，例如柱子，当障碍物车辆obj1和障碍物车辆obj3之间的宽度超过系统设定的超大车位阈值时，系统会以障碍物车辆obj3为终止障碍物进行轨迹规划，最终停靠位置会离障碍物车辆obj3靠近50cm±10cm位置，所以在向前揉库时，极大风险与柱子刮蹭。
而如图4所示，本发明通过优化系统轨迹规划的策略，在车辆1找车位时记忆obj1、obj2的障碍物边界信息，当系统在揉库过程中探测到obj3时，系统内部根据泊车前障碍物，例如障碍物obj2，和车辆超声波探头探测结果，例如障碍物车辆obj3，引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位，规避在向前行驶揉库过程中与泊车前障碍物，例如形状为柱子的障碍物obj2刮蹭风险。
本发明通过优化系统轨迹规划的策略，在找车位时记忆泊车前障碍物，当系统在揉库过程中探测到新的障碍物时，系统内部根据泊车前障碍物和车辆后方的超声波探头探测结果，规避在向前行驶揉库过程中与障碍物刮蹭风险。
在其中一个实施例中，所述在泊车引导状态下，基于车辆超声波探头探测结果和所述泊车前障碍物，引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位，具体包括：
在泊车引导状态下，如果车辆的超声波探头探测到障碍物，则将超声波探头探测到的障碍物作为泊车中障碍物；
如果所述泊车中障碍物满足合并条件，则将所述泊车中障碍物的障碍物边界与所述泊车前障碍物的障碍物边界合并形成新障碍物边界，基于车辆超声波探头探测结果和所述新障碍物边界引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位。
本实施例在找车位时记忆泊车前障碍物的障碍物边界信息，当系统在揉库过程中探测到泊车中障碍物时，系统内部根据泊车中障碍物和泊车前障碍物融合的边界信息进行更新障碍物边界，规避在向前行驶揉库过程中与障碍物刮蹭风险。
在其中一个实施例中，所述合并条件为:
所述泊车中障碍物与所述泊车前障碍物在所述空闲车位的同一侧。
本实施例将在空闲车位同一侧的泊车前障碍物和泊车中障碍物进行融合，避免错误融合。
在其中一个实施例中，所述将所述泊车中障碍物的障碍物边界与所述泊车前障碍物的障碍物边界合并形成新障碍物边界，具体包括：
所述空闲车位包括：上车位边界线、下车位边界线、以及两条侧车位边界线的矩形，所述障碍物边界为包括与所述上车位边界线平行的上障碍物边界线、与所述下车位边界线平行的下障碍物边界线、与所述侧车位边界线平行且靠近所述空闲车位的靠近车位侧边界线、以及与所述侧车位边界线平行且远离所述空闲车位的远离车位侧边界线的矩形；
将所述泊车中障碍物的障碍物边界作为泊车中障碍物边界，将所述泊车前障碍物的障碍物边界作为泊车前障碍物边界；
将所述泊车中障碍物边界的靠近车位侧边界线和所述泊车前障碍物边界的靠近车位侧边界线中，与车辆距离最近的靠近车位侧边界线的延长线作为新障碍物边界的靠近车位侧边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的远离车位侧边界线和所述泊车前障碍物边界线的远离车位侧边界线中，与车辆距离最远的远离车位侧边界线的延长线作为新障碍物边界的远离车位侧边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的上障碍物边界线和所述泊车前障碍物边界线的上障碍物边界线中，与所述空闲车位的下车位边界线距离最远的上障碍物边界线延长线作为新障碍物边界的上障碍物边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的下障碍物边界线和所述泊车前障碍物边界线的下障碍物边界线中，与所述空闲车位的上车位边界线距离最远的下障碍物边界线延长线作为新障碍物边界的上障碍物边界线。
本实施例的新障碍物边界具有最大边界线，确保车辆揉库过程中避免与障碍物的刮蹭风险。
在其中一个实施例中，所述当寻找到空闲车位后，记录所述空闲车位两侧预设范围内的障碍物为泊车前障碍物，具体包括：
当寻找到空闲车位后，如果在所述空闲车位两侧预设范围内检测到障碍物，且所述障碍物为预设障碍物类型，则将记录所述障碍物为泊车前障碍物。
本实施例仅在遇到特定的泊车前障碍物时进行边界融合，避免过多融合影响泊车效果。
如图5所示为本发明最佳实施例一种自动泊车控制方法的工作流程图，包括：
步骤S501，响应于自动泊车请求，开始寻找车位；
步骤S502，当寻找到空闲车位后，记录所述空闲车位两侧预设范围内的障碍物为泊车前障碍物，进入泊车引导状态；
步骤S503，在泊车引导状态下，如果车辆的超声波探头探测到障碍物，则将超声波探头探测到的障碍物作为泊车中障碍物；
步骤S504，如果所述泊车中障碍物满足合并条件，则将所述泊车中障碍物的障碍物边界与所述泊车前障碍物的障碍物边界合并形成新障碍物边界，基于车辆超声波探头探测结果和所述新障碍物边界引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位。
具体来说，如果所述泊车中障碍物与所述泊车前障碍物在所述空闲车位的同一侧，则将所述泊车中障碍物的障碍物边界与所述泊车前障碍物的障碍物边界合并形成新障碍物边界，基于车辆超声波探头探测结果和所述新障碍物边界引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位；
所述空闲车位包括：上车位边界线、下车位边界线、以及两条侧车位边界线的矩形，所述障碍物边界为包括与所述上车位边界线平行的上障碍物边界线、与所述下车位边界线平行的下障碍物边界线、与所述侧车位边界线平行且靠近所述空闲车位的靠近车位侧边界线、以及与所述侧车位边界线平行且远离所述空闲车位的远离车位侧边界线的矩形；
将所述泊车中障碍物的障碍物边界作为泊车中障碍物边界，将所述泊车前障碍物的障碍物边界作为泊车前障碍物边界；
将所述泊车中障碍物边界的靠近车位侧边界线和所述泊车前障碍物边界的靠近车位侧边界线中，与车辆距离最近的靠近车位侧边界线的延长线作为新障碍物边界的靠近车位侧边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的远离车位侧边界线和所述泊车前障碍物边界线的远离车位侧边界线中，与车辆距离最远的远离车位侧边界线的延长线作为新障碍物边界的远离车位侧边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的上障碍物边界线和所述泊车前障碍物边界线的上障碍物边界线中，与所述空闲车位的下车位边界线距离最远的上障碍物边界线延长线作为新障碍物边界的上障碍物边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的下障碍物边界线和所述泊车前障碍物边界线的下障碍物边界线中，与所述空闲车位的上车位边界线距离最远的下障碍物边界线延长线作为新障碍物边界的上障碍物边界线。
如图4所示，在同样的场景下，在系统找到车位后，将障碍物车辆obj1和障碍物obj2的障碍物边界记忆在系统内部，当系统检测到障碍物车辆obj3时，根据障碍物obj2和障碍物车辆obj3综合形成新的障碍物obj4为障碍物信息，再重新规划轨迹，以障碍物车辆obj1、新障碍物obj4作为障碍物进行揉库，则极大的规避与柱子刮蹭风险，提升用户体验感。
本发明通过优化系统轨迹规划的策略，在找车位时记忆泊车前障碍物，当系统在揉库过程中探测到新的障碍物时，系统内部根据泊车前障碍物和车辆后方的超声波探头探测结果，规避在向前行驶揉库过程中与障碍物刮蹭风险。
如图6所示为本发明最佳实施例的系统示意图，系统总共包含12颗超声波探头、4颗环视摄像头、自动泊车主机61、电动助力转向系统、车身稳定系统、电子驻车、整车控制器、仪表、组合开关、转角传感器等系统，传感器单元(超声波探头和摄像头)通过私有通讯与自动泊车主机通信，其他相关联系统通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)或可调数据速率控制器局域网络(CAN with Flexible Data-Rate，CAN-FD)与自动泊车主机通信。其中：
1、超声波探头产生方波信号，经过放大电路驱动超声波探头发送超声波脉冲信号，当超声波经过障碍物发射后再由超声波探头测量并接收，当MCU检测到回波后，根据当前温度进行温度补偿，通过公式d＝1/2Ct(C＝343m/s(20℃))计算出障碍物距离。超声波探头包括：超声波远距离探头S1、S6、S7、S12，探测距离为4.5m，安装于前后保左右侧面，安装高度500mm，超声波探头S2、S3、S4、S5、S8、S9、S10、S11，探测距离为2.2m，安装于前后保，按照倒车雷达系统安装要求布置。
2、自动泊车主机通过前左/右侧探头监测车辆周边障碍物信息，搜索车位信息，当探测到空间时，通过传感器探测的空间进行模拟车位信息，判断车位空间范围是否为合格车位(水平车位长度：车长+1m；垂直车位宽度：车宽+0.8m,但是由于超声波探头的性能局限性及，对于低于15cm的台阶或是地面上的凹坑无法探测出来，故下文描述的特殊场景若车位空间足够情况下，自动泊车主机也会判定为可泊车车位)，但是基于融合摄像头的自动泊车系统，可融合摄像头检测的障碍物信息，进行轨迹规划计算，发送转向角度、停车距离、驾驶员提示信息等指令给相关联系统。
3、电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)用于执行自动泊车主机发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动泊车主机指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向自动泊车主机反馈退出控制原因。
4、车身稳定系统用于收到自动泊车主机发送的制动距离、制动最高速度限制和换挡请求，以及自动泊车系统发送的是否可跨越等信号时，给整车控制器发送增扭、降扭及换挡请求，同时反馈当前轮速、车速等。
5、整车控制器用于接收到车身稳定系统发送的增扭、降扭及换挡请求实时响应扭矩增减、档位切换等。
6、电子驻车用于当泊车完成或是泊车系统退出时，车身稳定系统发送的置起释放请求。
7、仪表用于在泊车过程中提示文字和动画的显示，蜂鸣器报警音等。
如图7所示为本发明一种自动泊车控制电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器701；以及，
与所述至少一个处理器701通信连接的存储器702；其中，
所述存储器702存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
响应于自动泊车请求，开始寻找车位；
当寻找到空闲车位后，记录所述空闲车位两侧预设范围内的障碍物为泊车前障碍物，进入泊车引导状态；
在泊车引导状态下，基于车辆超声波探头探测结果和所述泊车前障碍物，引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位。
电子设备优选为电子控制器单元(Electronic Control Unit，ECU)，该电子设备可以集成在自动泊车主机中。图7中以一个处理器701为例。
电子设备还可以包括：输入装置703和显示装置704。
处理器701、存储器702、输入装置703及显示装置704可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器702作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自动泊车控制方法对应的程序指令/模块，例如，图3所示的方法流程。处理器701通过运行存储在存储器702中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的自动泊车控制方法。
存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自动泊车控制方法的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行自动泊车控制方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置703可接收输入的驾驶员点击，以及产生与自动泊车控制方法的驾驶员设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置704可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器702中，当被所述一个或者多个处理器701运行时，执行上述任意方法实施例中的自动泊车控制方法。
本发明通过优化系统轨迹规划的策略，在找车位时记忆泊车前障碍物，当系统在揉库过程中探测到新的障碍物时，系统内部根据泊车前障碍物和车辆后方的超声波探头探测结果，规避在向前行驶揉库过程中与障碍物刮蹭风险。
在其中一个实施例中，所述在泊车引导状态下，基于车辆超声波探头探测结果和所述泊车前障碍物，引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位，具体包括：
在泊车引导状态下，如果车辆的超声波探头探测到障碍物，则将超声波探头探测到的障碍物作为泊车中障碍物；
如果所述泊车中障碍物满足合并条件，则将所述泊车中障碍物的障碍物边界与所述泊车前障碍物的障碍物边界合并形成新障碍物边界，基于车辆超声波探头探测结果和所述新障碍物边界引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位。
本实施例在找车位时记忆泊车前障碍物的障碍物边界信息，当系统在揉库过程中探测到泊车中障碍物时，系统内部根据泊车中障碍物和泊车前障碍物融合的边界信息进行更新障碍物边界，规避在向前行驶揉库过程中与障碍物刮蹭风险。
在其中一个实施例中，所述合并条件为:
所述泊车中障碍物与所述泊车前障碍物在所述空闲车位的同一侧。
本实施例将在空闲车位同一侧的泊车前障碍物和泊车中障碍物进行融合，避免错误融合。
在其中一个实施例中，所述将所述泊车中障碍物的障碍物边界与所述泊车前障碍物的障碍物边界合并形成新障碍物边界，具体包括：
所述空闲车位包括：上车位边界线、下车位边界线、以及两条侧车位边界线的矩形，所述障碍物边界为包括与所述上车位边界线平行的上障碍物边界线、与所述下车位边界线平行的下障碍物边界线、与所述侧车位边界线平行且靠近所述空闲车位的靠近车位侧边界线、以及与所述侧车位边界线平行且远离所述空闲车位的远离车位侧边界线的矩形；
将所述泊车中障碍物的障碍物边界作为泊车中障碍物边界，将所述泊车前障碍物的障碍物边界作为泊车前障碍物边界；
将所述泊车中障碍物边界的靠近车位侧边界线和所述泊车前障碍物边界的靠近车位侧边界线中，与车辆距离最近的靠近车位侧边界线的延长线作为新障碍物边界的靠近车位侧边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的远离车位侧边界线和所述泊车前障碍物边界线的远离车位侧边界线中，与车辆距离最远的远离车位侧边界线的延长线作为新障碍物边界的远离车位侧边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的上障碍物边界线和所述泊车前障碍物边界线的上障碍物边界线中，与所述空闲车位的下车位边界线距离最远的上障碍物边界线延长线作为新障碍物边界的上障碍物边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的下障碍物边界线和所述泊车前障碍物边界线的下障碍物边界线中，与所述空闲车位的上车位边界线距离最远的下障碍物边界线延长线作为新障碍物边界的上障碍物边界线。
本实施例的新障碍物边界具有最大边界线，确保车辆揉库过程中避免与障碍物的刮蹭风险。
在其中一个实施例中，所述当寻找到空闲车位后，记录所述空闲车位两侧预设范围内的障碍物为泊车前障碍物，具体包括：
当寻找到空闲车位后，如果在所述空闲车位两侧预设范围内检测到障碍物，且所述障碍物为预设障碍物类型，则将记录所述障碍物为泊车前障碍物。
本实施例仅在遇到特定的泊车前障碍物时进行边界融合，避免过多融合影响泊车效果。
本发明一种汽车，包括车体、以及如前所述的电子设备，所述电子设备控制所述车体揉库泊车。
本发明通过优化系统轨迹规划的策略，在找车位时记忆泊车前障碍物，当系统在揉库过程中探测到新的障碍物时，系统内部根据泊车前障碍物和车辆后方的超声波探头探测结果，规避在向前行驶揉库过程中与障碍物刮蹭风险。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (11)
1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：
响应于自动泊车请求，开始寻找车位；
当寻找到空闲车位后，记录所述空闲车位两侧预设范围内的障碍物为泊车前障碍物，进入泊车引导状态；
在泊车引导状态下，基于车辆超声波探头探测结果和所述泊车前障碍物，引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位。
2.根据权利要求1所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述在泊车引导状态下，基于车辆超声波探头探测结果和所述泊车前障碍物，引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位，具体包括：
在泊车引导状态下，如果车辆的超声波探头探测到障碍物，则将超声波探头探测到的障碍物作为泊车中障碍物；
如果所述泊车中障碍物满足合并条件，则将所述泊车中障碍物的障碍物边界与所述泊车前障碍物的障碍物边界合并形成新障碍物边界，基于车辆超声波探头探测结果和所述新障碍物边界引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位。
3.根据权利要求2所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述合并条件为:
所述泊车中障碍物与所述泊车前障碍物在所述空闲车位的同一侧。
4.根据权利要求2所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述将所述泊车中障碍物的障碍物边界与所述泊车前障碍物的障碍物边界合并形成新障碍物边界，具体包括：
所述空闲车位包括：上车位边界线、下车位边界线、以及两条侧车位边界线的矩形，所述障碍物边界为包括与所述上车位边界线平行的上障碍物边界线、与所述下车位边界线平行的下障碍物边界线、与所述侧车位边界线平行且靠近所述空闲车位的靠近车位侧边界线、以及与所述侧车位边界线平行且远离所述空闲车位的远离车位侧边界线的矩形；
将所述泊车中障碍物的障碍物边界作为泊车中障碍物边界，将所述泊车前障碍物的障碍物边界作为泊车前障碍物边界；
将所述泊车中障碍物边界的靠近车位侧边界线和所述泊车前障碍物边界的靠近车位侧边界线中，与车辆距离最近的靠近车位侧边界线的延长线作为新障碍物边界的靠近车位侧边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的远离车位侧边界线和所述泊车前障碍物边界线的远离车位侧边界线中，与车辆距离最远的远离车位侧边界线的延长线作为新障碍物边界的远离车位侧边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的上障碍物边界线和所述泊车前障碍物边界线的上障碍物边界线中，与所述空闲车位的下车位边界线距离最远的上障碍物边界线延长线作为新障碍物边界的上障碍物边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的下障碍物边界线和所述泊车前障碍物边界线的下障碍物边界线中，与所述空闲车位的上车位边界线距离最远的下障碍物边界线延长线作为新障碍物边界的上障碍物边界线。
5.根据权利要求1至4任一项所述的自动泊车控制方法，其特征在于，所述当寻找到空闲车位后，记录所述空闲车位两侧预设范围内的障碍物为泊车前障碍物，具体包括：
当寻找到空闲车位后，如果在所述空闲车位两侧预设范围内检测到障碍物，且所述障碍物为预设障碍物类型，则将记录所述障碍物为泊车前障碍物。
6.一种自动泊车控制电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
响应于自动泊车请求，开始寻找车位；
当寻找到空闲车位后，记录所述空闲车位两侧预设范围内的障碍物为泊车前障碍物，进入泊车引导状态；
在泊车引导状态下，基于车辆超声波探头探测结果和所述泊车前障碍物，引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位。
7.根据权利要求6所述的自动泊车控制电子设备，其特征在于，所述在泊车引导状态下，基于车辆超声波探头探测结果和所述泊车前障碍物，引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位，具体包括：
在泊车引导状态下，如果车辆的超声波探头探测到障碍物，则将超声波探头探测到的障碍物作为泊车中障碍物；
如果所述泊车中障碍物满足合并条件，则将所述泊车中障碍物的障碍物边界与所述泊车前障碍物的障碍物边界合并形成新障碍物边界，基于车辆超声波探头探测结果和所述新障碍物边界引导车辆进行揉库泊车至所述空闲车位。
8.根据权利要求7所述的自动泊车控制电子设备，其特征在于，所述合并条件为:
所述泊车中障碍物与所述泊车前障碍物在所述空闲车位的同一侧。
9.根据权利要求7所述的自动泊车控制电子设备，其特征在于，所述将所述泊车中障碍物的障碍物边界与所述泊车前障碍物的障碍物边界合并形成新障碍物边界，具体包括：
所述空闲车位包括：上车位边界线、下车位边界线、以及两条侧车位边界线的矩形，所述障碍物边界为包括与所述上车位边界线平行的上障碍物边界线、与所述下车位边界线平行的下障碍物边界线、与所述侧车位边界线平行且靠近所述空闲车位的靠近车位侧边界线、以及与所述侧车位边界线平行且远离所述空闲车位的远离车位侧边界线的矩形；
将所述泊车中障碍物的障碍物边界作为泊车中障碍物边界，将所述泊车前障碍物的障碍物边界作为泊车前障碍物边界；
将所述泊车中障碍物边界的靠近车位侧边界线和所述泊车前障碍物边界的靠近车位侧边界线中，与车辆距离最近的靠近车位侧边界线的延长线作为新障碍物边界的靠近车位侧边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的远离车位侧边界线和所述泊车前障碍物边界线的远离车位侧边界线中，与车辆距离最远的远离车位侧边界线的延长线作为新障碍物边界的远离车位侧边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的上障碍物边界线和所述泊车前障碍物边界线的上障碍物边界线中，与所述空闲车位的下车位边界线距离最远的上障碍物边界线延长线作为新障碍物边界的上障碍物边界线；
将所述泊车中障碍物边界线的下障碍物边界线和所述泊车前障碍物边界线的下障碍物边界线中，与所述空闲车位的上车位边界线距离最远的下障碍物边界线延长线作为新障碍物边界的上障碍物边界线。
10.根据权利要求6至9任一项所述的自动泊车控制电子设备，其特征在于，所述当寻找到空闲车位后，记录所述空闲车位两侧预设范围内的障碍物为泊车前障碍物，具体包括：
当寻找到空闲车位后，如果在所述空闲车位两侧预设范围内检测到障碍物，且所述障碍物为预设障碍物类型，则将记录所述障碍物为泊车前障碍物。
11.一种汽车，其特征在于，包括车体、以及如权利要求6至10任一项所述的电子设备，所述电子设备控制所述车体揉库泊车。
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