CN110552490A - 铺砖装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种铺砖装置及其控制方法，包括摆动铺设部，摆动铺设部包括摆动机构，摆动机构的第一端可转动地设置在主体上；瓷砖抓取部，瓷砖抓取部安装在摆动机构的第二端，瓷砖抓取部包括位于存砖平台上方的取料位置，及位于待铺砖区域上方的铺料位置，摆动机构用于驱动瓷砖抓取部在取料位置及铺料位置之间切换。本发明的铺砖装置能够通过移动机构在铺砖区域移动，主体移动到待铺砖区域处，此时摆动机构摆动，将瓷砖抓取部摆动至位于存砖平台上方的取料位置，瓷砖抓取部抓取瓷砖，摆动机构向下摆动，将瓷砖抓取部摆动至待铺料区域上方的铺料位置进行铺砖，从而完成铺砖操作，整个铺砖过程无需人力，自动化程度高，省时省力。

Description

铺砖装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及铺砖设备技术领域，具体而言，涉及一种铺砖装置及其控制方法。

背景技术

在建筑行业中，经常在墙面或地面铺设瓷砖进行装饰，在铺贴瓷砖时，主要以人工铺贴为主，通常需要先铺设干砂浆打底，再铺胶料层，然后将瓷砖平稳铺下，用橡皮锤敲击砖块，振实混凝土。但是，人工施工过程中存在的很多问题：如铺设效率低，大面积铺贴时，平整度欠佳，需要人工把握铺贴位置和砖缝，误差大，对工人要求较高，施工成本高，自动化程度低，费时费力。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种铺砖装置及其控制方法，以解决现有技术中的铺砖装置自动化程度低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种铺砖装置，包括：主体，主体上设置有用于存储瓷砖的存砖平台，主体的底部设置有移动机构，以使主体能够在铺砖区域移动；摆动铺设部，摆动铺设部包括摆动机构，摆动机构的第一端可转动地设置在主体上；瓷砖抓取部，瓷砖抓取部安装在摆动机构的第二端，瓷砖抓取部包括位于存砖平台上方的取料位置，及位于待铺砖区域上方的铺料位置，摆动机构用于驱动瓷砖抓取部在取料位置及铺料位置之间切换。

进一步地，摆动机构包括第一摆动臂及第二摆动臂，第一摆动臂的第一端枢接在主体上，第二摆动臂的第一端枢接于第一摆动臂的第二端，瓷砖抓取部固定安装在第二摆动臂的第二端。

进一步地，摆动铺设部还包括动力装置及第三摆动臂，动力装置安装在主体上，动力装置的输出端与第三摆动臂的第一端驱动连接，第三摆动臂的第二端与第二摆动臂的第二端枢接。

进一步地，摆动机构为两个，两个摆动机构分别设置在主体的两侧，两个第二摆动臂的第二端之间固定连接有连接板，摆动铺设部还包括升降装置，升降装置安装在连接板上，瓷砖抓取部安装于升降装置的输出端，升降装置能够驱动瓷砖抓取部升降。

进一步地，铺砖装置还包括干砂浆供料部及瓷砖胶供料部，干砂浆供料部及瓷砖胶供料部均设置在主体内部，主体的底部包括干砂浆出口及瓷砖胶出口，干砂浆供料部与干砂浆出口连通，瓷砖胶供料部与瓷砖胶出口连通，瓷砖胶出口与干砂浆出口沿主体的前进方向自后至前依次设置。

进一步地，铺砖装置还包括控制器，控制器与摆动铺设部及瓷砖抓取部电连接。

进一步地，铺砖装置还包括第一感应部及第二感应部，第一感应部设置在外部结构上，第二感应部设置在主体上，第一感应部与第二感应部配合感应，以判断铺砖装置是否处于预定状态。

进一步地，第一感应部包括激光发射器，第二感应部包括多个激光传感组件，多个激光传感组件分别安装在主体的左右两侧，激光传感组件包括第一连杆和激光传感器，第一连杆的第一端连接在主体的侧壁上，激光传感器连接在第一连杆的第二端，第一连杆向上延伸。

进一步地，铺砖装置还包括多个视频检测部，多个视频检测部分别安装在主体的左右两侧，视频检测部包括第二连杆和视频传感器，第二连杆的第一端与主体连接，视频传感器安装在第二连杆的第二端，第二连杆向主体的后方延伸。

根据本发明的另一方面，提供了一种控制方法，该方法应用上述铺砖装置，方法包括：取砖步骤：接收工作指令，控制摆动机构的第二端摆动至存砖平台的上方；抓取步骤：控制瓷砖抓取部抓取待铺瓷砖；铺砖步骤：控制摆动机构的第二端摆动至待铺砖区域上方；放砖步骤：控制瓷砖抓取部放下待铺瓷砖；移动步骤：控制主体向前移动预定距离。

应用本发明的技术方案，本发明的铺砖装置能够通过移动机构在铺砖区域移动，主体移动到待铺砖区域处，此时摆动机构摆动，将瓷砖抓取部摆动至位于存砖平台上方的取料位置，瓷砖抓取部抓取瓷砖，摆动机构向下摆动，将瓷砖抓取部摆动至待铺料区域上方的铺料位置进行铺砖，从而完成铺砖操作，整个铺砖过程无需人力，自动化程度高，省时省力。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示意性示出了本发明的铺砖装置的实施例的结构图；

图2示意性示出了本发明的铺砖装置进行取砖时的实施例的左视图；

图3示意性示出了本发明的铺砖装置进行放砖时的实施例的左视图；

图4示意性示出了本发明的铺砖装置的内部结构图；

图5示意性示出了本发明的铺砖装置的清扫部的结构图；

图6示意性示出了本发明的铺砖装置的瓷砖抓取部的结构图；

图7示意性示出了本发明的铺砖装置的实施例的主视图；

图8示意性示出了本发明的铺砖装置的调整板组件及抓取板组件的实施例的主视图；

图9示意性示出了本发明的铺砖装置的抓取板组件的实施例的主视图；

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、主体；11、移动机构；20、瓷砖抓取部；31、第一摆动臂；32、第二摆动臂；33、第三摆动臂；34、连接板；35、升降装置；36、激光传感器；37、第一连杆；38、视频传感器；39、第二连杆；41、瓷砖胶存储腔；411、第二螺旋输送杆；412、第二转动杆；42、干砂浆存储腔；421、第一螺旋输送杆；422、第一转动杆；43、锯齿铺料板；431、腰形孔；432、螺纹紧固件；50、清扫部；51、清扫机构；52、连接杆；53、驱动装置；54、防尘罩；55、驱动轮；56、滚刷；61、连接板组件；62、抓取板组件；621、第一板体；622、第二板体；623、吸盘本体；624、吸盘；63、调整板组件；631、调整板；632、第一导轨；633、第一滑块；634、第一驱动部；635、第二滑块；636、第二导轨；637、第二驱动部；64、定位销。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

正如背景技术中所记载的，在建筑行业中，经常在墙面或地面铺设瓷砖进行装饰，在铺贴瓷砖时，主要以人工铺贴为主，通常需要先铺设干砂浆打底，再铺胶料层，然后将瓷砖平稳铺下，用橡皮锤敲击砖块，振实混凝土。但是，人工施工过程中存在的很多问题：如铺设效率低，大面积铺贴时，平整度欠佳，需要人工把握铺贴位置和砖缝，误差大，对工人要求较高，施工成本高，自动化程度低，费时费力。

为了解决上述问题，参见图1至图9所示，本发明的铺砖装置包括主体10、摆动铺设部及瓷砖抓取部20，其中，主体10上设置有用于存储瓷砖的存砖平台，主体10的底部设置有移动机构11，以使主体10能够在铺砖区域移动；摆动铺设部包括摆动机构，摆动机构的第一端可转动地设置在主体10上；瓷砖抓取部20安装在摆动机构的第二端，瓷砖抓取部20包括位于存砖平台上方的取料位置，及位于待铺砖区域上方的铺料位置，摆动机构用于驱动瓷砖抓取部20在取料位置及铺料位置之间切换。本发明的铺砖装置能够通过移动机构在铺砖区域移动，主体移动到待铺砖区域处，此时摆动机构摆动，将瓷砖抓取部摆动至位于存砖平台上方的取料位置，瓷砖抓取部抓取瓷砖，摆动机构向下摆动，将瓷砖抓取部摆动至待铺料区域上方的铺料位置进行铺砖，从而完成铺砖操作，整个铺砖过程无需人力，自动化程度高，省时省力。

参见图1所示，为了实现瓷砖抓取部在被摆动的过程中能够保持水平，本实施例中的摆动机构包括第一摆动臂31及第二摆动臂32，第一摆动臂31的第一端枢接在主体10上，第二摆动臂32的第一端枢接于第一摆动臂31的第二端，瓷砖抓取部20固定安装在第二摆动臂32的第二端，通过设置第二摆动臂与第一摆动臂枢接配合的方式，实现瓷砖抓取部在被移动过程中能够保持水平。

本实施例中的摆动铺设部还包括动力装置及第三摆动臂33，动力装置安装在主体10上，动力装置的输出端与第三摆动臂33的第一端驱动连接，第三摆动臂33的第二端与第二摆动臂32的第二端枢接。其中，动力装置优选为电机，工作时，电机驱动第三摆动臂摆动，通过第三摆动臂带动第二摆动臂的第二端，使得第二摆动臂及第一摆动臂摆动，从而实现摆动机构的整体摆动。其中，第三摆动臂的宽度大于第一摆动臂及第二摆动臂的宽度，以保证动力的稳定输出。

由于瓷砖的质量较大，为了使摆动机构能够更加稳定地摆动瓷砖抓取部及瓷砖，本实施例中的摆动机构为两个，两个摆动机构分别设置在主体10的两侧，两个第二摆动臂32的第二端之间固定连接有连接板34，瓷砖抓取部在被摆动过程中以及在抓取及释放瓷砖的过程中往往会出现高度需要调整的情况，为此，摆动铺设部还包括升降装置35，升降装置35安装在连接板34上，瓷砖抓取部20安装于升降装置35的输出端，升降装置35能够驱动瓷砖抓取部20升降，通过设置升降装置可以在瓷砖抓取部在被摆动过程中以及在抓取及释放瓷砖的过程中进行高度调整，从而使得瓷砖抓取部能够避开一些障碍，也可以更加准确地抓取及释放瓷砖，且在待铺贴区域铺贴瓷砖的过程中，通过升降装置向下输送瓷砖抓取部，可以使得瓷砖能够充分与底部的浆料粘黏。

本实施例中的铺砖装置还包括干砂浆供料部及瓷砖胶供料部，干砂浆供料部及瓷砖胶供料部均设置在主体10内部，主体10的底部包括干砂浆出口及瓷砖胶出口，干砂浆供料部与干砂浆出口连通，瓷砖胶供料部与瓷砖胶出口连通，瓷砖胶出口与干砂浆出口沿主体10的前进方向自后至前依次设置。

本发明的铺砖装置既包括干砂浆供料部又包括瓷砖胶供料部，通过干砂浆供料部及瓷砖胶供料部可以满足对干砂浆及瓷砖胶的同时供应，且瓷砖胶出口与干砂浆出口沿主体10的前进方向自后至前依次设置，在主体前进的过程中，使得干砂浆层被铺在瓷砖胶层的下方，满足工艺需求，适用于大面积铺设，铺设效率高。

为了提高铺砖装置的整体性，并减小整体体积，本实施例中的主体10内部设置有安装空间，干砂浆供料部及瓷砖胶供料部均安装在安装空间中。将干砂浆供料部机瓷砖胶供料部设置在安装空间中，既可以减小机构的整体体积，也可通过主体的外壁对干砂浆供料部及瓷砖胶供料部的结构进行保护。

在铺设干砂浆的过程中，均匀下料尤为重要，干砂浆在进入干砂浆存储腔的过程中，易出现向中部区域集中的现象，为了使得干砂浆存储腔中的干砂浆能够均匀向下流动，干砂浆供料部包括干砂浆料斗，干砂浆存储腔42设置在干砂浆料斗中，干砂浆供料部还包括第一驱动机构及与第一驱动机构驱动连接的第一螺旋输送杆421，第一螺旋输送杆421可转动地设置在干砂浆存储腔42中，第一螺旋输送杆421上设置有两个螺旋方向相反的第一螺旋叶片，以使经过第一螺旋输送杆421的部分干砂浆能够向第一螺旋输送杆421的两端移动。其中，第一驱动机构优选为电机，第一驱动机构驱动第一螺旋输送杆421旋转，使得进入到干砂浆存储腔内部的部分干砂浆被两个螺旋方向相反的第一螺旋叶片分散到第一螺旋输送杆的两侧，从而使得干砂浆能够均匀地向下流动，使得铺设地干砂浆层更加均匀。

由于干砂浆比较粘稠，为了防止干砂浆出口处出现堵塞，本实施例中的干砂浆供料部还包括第二驱动机构及与第二驱动机构驱动连接的第一转动杆422，第一转动杆422可转动地设置在干砂浆存储腔42中，并位于干砂浆存储腔42的靠近干砂浆出口的一端，第一转动杆422上设置有多个第一扇叶，多个第一扇叶沿第一转动杆422的周向间隔设置，第一扇叶沿第一转动杆422的长度方向延伸。其中，第二驱动机构优选为电机，工作时，第二驱动机构驱动第一转动杆转动，通过多个第一扇叶在干砂浆出口的位置进行搅动，从而有效地防止干砂浆在干砂浆出口处的滞留，避免了堵塞的发生。主体的前方即主体的前进方向所在的方向。

在铺设瓷砖胶的过程中，均匀下料尤为重要，瓷砖胶在进入瓷砖胶存储腔的过程中，易出现向中部区域集中的现象，为了使得瓷砖胶存储腔中的瓷砖胶能够均匀向下流动，本实施例中的瓷砖胶供料部还包括瓷砖胶料斗，瓷砖胶存储腔41设置在瓷砖胶料斗中，瓷砖胶供料部还包括第三驱动机构及与第三驱动机构驱动连接的第二螺旋输送杆411，第二螺旋输送杆411可转动地设置在瓷砖胶存储腔41中，第二螺旋输送杆411上设置有两个螺旋方向相反的第二螺旋叶片，以使经过第二螺旋输送杆411的部分瓷砖胶能够向第二螺旋输送杆411的两端移动。其中，第三驱动机构优选为电机，工作时通过电机带动第二螺旋输送杆411转动，使得进入到瓷砖胶存储腔内部的部分瓷砖胶被两个螺旋方向相反的第二螺旋叶片分散到第二螺旋输送杆的两侧，从而使得瓷砖胶能够均匀地向下流动，使得铺设地瓷砖胶层更加均匀。

由于瓷砖胶比较粘稠，为了防止瓷砖胶出口处出现堵塞，本实施例中的瓷砖胶供料部还包括第四驱动机构及与第四驱动机构驱动连接的第二转动杆412，第二转动杆412可转动地设置在瓷砖胶存储腔41中，并位于瓷砖胶存储腔41的靠近瓷砖胶出口的一端，第二转动杆412上设置有多个第二扇叶，多个第二扇叶沿第二转动杆412的周向间隔设置，第二扇叶沿第二转动杆412的长度方向延伸。其中，第四驱动机构优选为电机，工作时，第四驱动机构驱动第二转动杆转动，通过多个第二扇叶在瓷砖胶出口的位置进行搅动，从而有效地防止瓷砖胶在瓷砖胶出口处的滞留，避免了堵塞的发生。

为了平整地对干砂浆及瓷砖胶进行铺设，本实施例中的铺砖装置还包括锯齿铺料板43，锯齿铺料板43可拆卸地安装在瓷砖胶出口的后壁。其中，本实施例中的锯齿铺料板43的底部端面水平设置，通过锯齿铺料板对从干砂浆出口及瓷砖浆出口出来的料进行梳理，使得料层更加平整。

本实施例中的铺砖装置包括多种锯齿铺料板43，多种锯齿铺料板43中的一个安装在瓷砖胶出口的后壁，多种锯齿铺料板43的齿距不同。本实施例中可以根据干砂浆的粗细程度选择对应齿距的锯齿铺料板进行安装，通过对应齿距的锯齿铺料板可以使得料层更加平整，也可使铺砖装置的前进更加流畅。

在一种优选地实施例中，本发明的铺砖装置还可以满足不同的料层厚度的铺砂，本实施例中的锯齿铺料板43的高度可调，通过将锯齿铺料板的高度设置为可调，可以控制锯齿铺料板底部端面与地面之间的距离，进而实现对料层厚度的选择，以满足不同的铺设要求。

具体来说，本实施例中的锯齿铺料板43上设置有多个腰形孔431，腰形孔431自上至下延伸，铺砖装置还包括多个螺纹紧固件432，多个螺纹紧固件432分别穿设在多个腰形孔431中，以将锯齿铺料板43安装在瓷砖胶出口的后壁上。当需要对锯齿铺料板的高度进行调整时，工作人员可以将螺纹紧固件拧松，之后通过腰形孔与螺纹紧固件的配合移动锯齿铺料板到预定高度，最后将螺纹紧固件拧紧，完成调整。

本实施例中的铺砖装置还包括控制器，控制器与摆动铺设部及瓷砖抓取部20电连接，本发明的控制均由控制器完成。

为了对本发明的铺砖装置的状态进行监测，本实施例中的铺砖装置还包括第一感应部及第二感应部，第一感应部设置在外部结构上，第二感应部设置在主体10上，第一感应部与第二感应部配合感应，以判断铺砖装置是否处于预定状态，其中，预定状态包括铺砖装置的某一具体位置、某一水平状态等。

具体来说，本实施例中的第一感应部包括激光发射器，第二感应部包括多个激光传感组件，多个激光传感组件分别安装在主体10的左右两侧，激光传感组件包括第一连杆37和激光传感器36，第一连杆37的第一端连接在主体10的侧壁上，激光传感器36连接在第一连杆37的第二端，第一连杆37向上延伸。通过激光传感器感应与激光发射器之间的距离可以得到铺砖装置的具体位置信息，通过多个激光传感器共同感应可以得到铺砖装置的具体的水平状态信息。

为了探测瓷砖贴缝的位置，判断铺贴瓷砖位置是否正确，本实施例中的铺砖装置还包括多个视频检测部，多个视频检测部分别安装在主体10的左右两侧，视频检测部包括第二连杆39和视频传感器38，第二连杆39的第一端与主体10连接，视频传感器38安装在第二连杆39的第二端，第二连杆39向主体10的后方延伸，在瓷砖抓取部向下铺贴瓷砖的过程中，视频传感器可以对瓷砖的铺设位置进行检查，如位置不对，则控制器控制移动机构运动进行调整。

本发明的铺砖装置还包括清扫部50，清扫部50安装在主体10的前部，以对主体10前方的杂质进行清理。本发明的铺砖装置具有清扫部，且清扫部安装在主体的前部，主体10前进，通过砂浆供料部进行铺砂浆时，清扫部可以将主体前方的杂质进行清理，从而防止铺设的砂浆混入杂质，避免杂质影响到铺砖装置的运动方向。

其中，移动机构优选为带有滚轮的移动车，通过控制器可控制移动车的移动及转向，当然也可采用其他移动装置，能够满足主体移动的均可。

具体来说，本实施例中的清扫部50包括清扫机构51和连接杆52，连接杆52的第一端与主体10连接，连接杆52的第二端与清扫机构51连接。通过连接杆52将清扫机构51伸出至主体的前方，通过清扫机构51实现对前方杂质的清扫。

由于铺砂浆的施工环境中，前方杂质往往是砂石之类的粒状杂质，为了实现对粒状杂质的有效清扫，本实施例中的连接杆52为两个，两个连接杆52分别设置在主体10的两侧，清扫机构51包括滚刷56，滚刷56的两端分别枢接在两个连接杆52上。通过滚刷56可以对粒状杂质进行清扫，在一种优选地实施例中，滚刷上设置两段螺旋状毛刷，两段螺旋状毛刷分别向两个方向盘旋，从而使得粒状杂质能够从滚刷的两侧被清扫开。

为了提高清扫机构的清扫能力，通过滚刷的转速将粒状杂质扫开，本实施例中的清扫机构51还包括驱动装置53，驱动装置53设置在两个连接杆52中的一个上，滚刷56的端部设置有驱动轮55，驱动装置53的输出端与驱动轮55驱动连接。其中，该驱动装置优选为电机，驱动装置的输出端与驱动轮之间通过同步带进行传动，在需要对铺砖装置的前方进行清扫时，通过控制器控制电机工作，使得输出端旋转，从而带动驱动轮旋转，使滚刷进行清扫。

在施工环境中，也会有很多落灰，为了防止这些落灰掉落在滚刷上，影响到滚刷的正常工作，本实施例中的清扫机构51还包括防尘罩54，防尘罩54的两端分别与两个连接杆52连接，防尘罩54罩设在滚刷56上，通过防尘罩进行防尘，防止落灰掉落在滚刷上，保证清扫机构的清扫能力。

在另一种实施例中，与上一个实施例不同的是，滚刷枢接在防尘罩的两端的内壁上，具体来说，本实施例中的连接杆52为两个，两个连接杆52分别设置在主体10的两侧，清扫机构51包括滚刷56及防尘罩54，防尘罩54的两端分别与两个连接杆52连接，滚刷56枢接在防尘罩54的两端的内壁上，通过防尘罩进行防尘，防止落灰掉落在滚刷上，保证清扫机构的清扫能力。

为了使得清扫部能够更加有效地清扫，本实施例中的滚刷56为多个，多个滚刷56沿主体10的前进方向间隔设置。

在本实施例中，驱动装置的输出端可以套设有多个同步带，每个同步带分别与不同的滚刷的驱动轮驱动连接，从而实现一个驱动装置的多组驱动，当然，也可设置多个驱动装置，一个驱动装置用于驱动一个滚刷，以保证动力。

由于施工环境较为复杂，为了防止防尘罩与连接杆之间失去连接，提高整体结构强度，本实施例中的防尘罩54的端部与连接杆52之间设置有加强筋，加强筋的第一端与防尘罩54的端部连接，加强筋的第二端与连接杆52的第二端连接，通过设置加强筋加强连接杆与防尘罩之间的连接强度，保证了防尘罩的工作稳定性。

当滚刷受损或过脏时，需要对滚刷进行更换，为了便于对滚刷进行更换，本实施例中的滚刷56的两端分别可拆卸地枢接在两个连接杆52上。

本发明的实施例提供了一种瓷砖抓取部20，本实施例的瓷砖抓取部20包括连接板组件61、抓取板组件62及调整板组件63，其中，连接板组件61用于与外部移动机构连接；抓取板组件62设置在连接板组件61的下方，抓取板组件62上设置有抓取机构，以取放瓷砖；调整板组件63设置在连接板组件61与抓取板组件62之间，以驱动抓取板组件62沿第一方向或第二方向运动，第一方向与第二方向之间具有预定夹角。本发明的瓷砖抓取部20通过连接板组件61与外部移动机构连接，其中外部移动机构是指能够驱动瓷砖抓取部20进行取砖、铺砖的机构，通过抓取板组件62能够对瓷砖进行抓取，如抓取板组件62的位置不够精确，调整板组件可以驱动抓取板组件沿第一方向或第二方向运动，从而实现对抓取板组件抓取的瓷砖的位置调整，实现准确对缝，提高瓷砖的铺设成功率，采用多层板结构实现扁平化，减小整体体积及重量。

其中，本实施例中的第一方向与第二方向之间的夹角为30°到120°，如45°、60°等，在一种优选地实施例中第一方向与第二方向之间的夹角为90°，以实现X，Y轴的调整。

本实施例中的调整板组件63包括调整板631和第一驱动部634，调整板631的上方设置有第一导轨632，第一导轨632沿第一方向延伸，第一导轨632上可移动地设置有第一滑块633，第一滑块633与连接板组件61连接；第一驱动部634固定安装在连接板组件61上，第一驱动部634的输出端与调整板631连接，调整板631通过第一滑块633与第一导轨632的配合连接在连接板组件61上。本发明的运动控制均通过控制器完成，在需要对瓷砖的位置在第一方向上调整时，通过控制器控制第一驱动部工作，第一驱动部的输出端伸出或缩回，带动抓取板组件在第一方向的正负方向上运动，从而实现瓷砖在第一方向上的调整。

其中，第一导轨和第一滑块之间设置有限位结构，以使第一滑块与第一导轨之间能够滑动的同时，保持连接，可以是第一导轨外侧壁设置有限位凸起，第一滑块内侧壁设置有限位凹陷；也可是第一导轨外侧壁设置有限位凹陷，第一滑块内侧壁设置有限位凸起，限位凸起与限位凹陷配合。

为了实现抓取板组件在第二方向上的调整，本实施例中的调整板631的底部设置有第二滑块635，抓取板组件62的顶部设置有第二导轨636，第二导轨636沿第二方向延伸，第二滑块635可移动地设置在第二导轨636上，调整板组件63还包括第二驱动部637，第二驱动部637固定安装在调整板631上，第二驱动部637的输出端与抓取板组件62连接。在需要对瓷砖的位置在第二方向上调整时，通过控制器控制第二驱动部工作，第二驱动部的输出端伸出或缩回，带动抓取板组件在第二方向的正负方向上运动，从而实现瓷砖在第二方向上的调整。

其中，第二导轨和第二滑块之间设置有限位结构，以使第二滑块与第二导轨之间能够滑动的同时，保持连接，可以是第二导轨外侧壁设置有限位凸起，第二滑块内侧壁设置有限位凹陷；也可是第二导轨外侧壁设置有限位凹陷，第二滑块内侧壁设置有限位凸起，限位凸起与限位凹陷配合。

为了实现对瓷砖的抓取，本实施例中的抓取板组件62包括板体组件，抓取机构包括吸盘组件，吸盘组件安装在板体组件上，吸盘组件包括吸盘本体623及能够被吸盘本体623控制的吸盘624，吸盘624设置在板体组件的底部，其中，本实施例中的吸盘组件优选为可控吸盘装置，即可以通过吸盘本体内部的结构实现吸盘的吸放，该过程由控制器进行控制。

吸盘本体需要足够的安装空间，本实施例中的板体组件包括自上而下设置的第一板体621和第二板体622，第二导轨636设置在第一板体621的顶部，第一板体621与第二板体622之间形成安装间隔，吸盘本体623安装在安装间隔中，吸盘624设置在第二板体622的底部，将吸盘本体布置在安装间隔中，对吸盘本体有效保护，保证吸盘正常工作。

为了对瓷砖进行稳定地抓取，本实施例中的吸盘组件为多个，多个吸盘组件一一对应地安装在板体组件的棱角处。其中，棱角处是指板体组件的整体形状形成的外凸的棱角处，如四边形的四个角所在区域，五边形的五个角所在区域，通过将吸盘组件设置在板体组件的棱角处，尽量拉大吸盘组件之间的距离，使多个吸盘组件对瓷砖的抓取更加稳定。

在瓷砖铺贴时，为了保证瓷砖的位置准确，本实施例中的板体组件还包括多个定位销64，多个定位销64一一对应地安装在板体组件的棱角处，定位销64凸出于板体组件的下表面。其中，棱角处是指板体组件的整体形状形成的外凸的棱角处，如四边形的四个角所在区域，五边形的五个角所在区域。在进行瓷砖铺贴时，通过定位销以旁边的已铺贴的瓷砖为参考，从而保证瓷砖的位置准确。

由于瓷砖需要通过浆料铺贴在地面上，浆料在进行涂抹时，往往存在空穴，为此，本实施例中的抓取板组件62还包括振动发生器，振动发生器安装在板体组件上，振动发生器的振动输出端抵接于吸盘624。进行铺贴时，通过控制器控制振动发生器对吸盘进行振动，进而实现瓷砖振动，从而对浆料进行排空。

为了保证第一板体与第二板体之间的稳定支撑，本实施例中的板体组件还包括支撑结构，支撑结构的第一端与第一板体621连接，支撑结构的第二端与第二板体622连接。具体来说，本实施例中的支撑结构包括多个支撑板，多个支撑板被等分为多组，多组支撑板与多个吸盘组件一一对应地设置。其中，每组的多个支撑板均围绕吸盘组件设置。

其中第一驱动部及第二驱动部均为驱动气缸，当然也可为其他装置，如驱动电机等。

根据本发明的另一个方面，本发明提供了一种控制方法，该方法应用上述铺砖装置，该方法包括：取砖步骤：接收工作指令，控制摆动机构的第二端摆动至存砖平台的上方；抓取步骤：控制瓷砖抓取部20抓取待铺瓷砖；铺砖步骤：控制摆动机构的第二端摆动至待铺砖区域上方；放砖步骤：控制瓷砖抓取部20放下待铺瓷砖；移动步骤：控制主体10向前移动预定距离。其中，该预定距离优选为瓷砖的长度，以为下次铺砖做好准备。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的铺砖装置能够通过移动机构在铺砖区域移动，主体移动到待铺砖区域处，此时摆动机构摆动，将瓷砖抓取部摆动至位于存砖平台上方的取料位置，瓷砖抓取部抓取瓷砖，摆动机构向下摆动，将瓷砖抓取部摆动至待铺料区域上方的铺料位置进行铺砖，从而完成铺砖操作，整个铺砖过程无需人力，自动化程度高，省时省力。

应该指出，上述详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。

例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

在上面详细的说明中，参考了附图，附图形成本文的一部分。在附图中，类似的符号典型地确定类似的部件，除非上下文以其他方式指明。在详细的说明书、附图及权利要求书中所描述的图示说明的实施方案不意味是限制性的。在不脱离本文所呈现的主题的精神或范围下，其他实施方案可以被使用，并且可以作其他改变。将容易理解的是，如本文一般所描述的及附图所图示说明的，本公开的方面可以在广泛种类的不同的配置中被编排、代替、组合、分开以及设计，所有这些在本文被明确地考虑。

根据本申请所描述的特定实施方案的本公开将不受限制，其被意图作为各种方面的图示说明。如对本领域技术人员将是清晰的那样，在不脱离本公开的精神和范围下可以作许多修改和变更。在本公开范围内，功能上等同的方法和设备，除了本文所列举的那些之外，从前述说明书来看对本领域技术人员将是清晰的。这样的修改和变更意图落入所附权利要求书的范围内。本公开将仅由所附权利要求书的条款以及这样的权利要求所给予权利的等同物的全部范围限制。将理解的是，本公开不限于特定的方法、试剂、化合物、组成或生物系统，其当然可以变化。也将理解的是，本文所使用的术语仅是出于描述特定的实施方案的目的，而并非意图是限制性的。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种铺砖装置，其特征在于，包括：

主体(10)，所述主体(10)上设置有用于存储瓷砖的存砖平台，所述主体(10)的底部设置有移动机构(11)，以使所述主体(10)能够在铺砖区域移动；

摆动铺设部，所述摆动铺设部包括摆动机构，所述摆动机构的第一端可转动地设置在所述主体(10)上；

瓷砖抓取部(20)，所述瓷砖抓取部(20)安装在所述摆动机构的第二端，所述瓷砖抓取部(20)包括位于所述存砖平台上方的取料位置，及位于待铺砖区域上方的铺料位置，所述摆动机构用于驱动所述瓷砖抓取部(20)在所述取料位置及所述铺料位置之间切换。

2.根据权利要求1所述的铺砖装置，其特征在于，所述摆动机构包括第一摆动臂(31)及第二摆动臂(32)，所述第一摆动臂(31)的第一端枢接在所述主体(10)上，所述第二摆动臂(32)的第一端枢接于所述第一摆动臂(31)的第二端，所述瓷砖抓取部(20)固定安装在所述第二摆动臂(32)的第二端。

3.根据权利要求2所述的铺砖装置，其特征在于，所述摆动铺设部还包括动力装置及第三摆动臂(33)，所述动力装置安装在所述主体(10)上，所述动力装置的输出端与所述第三摆动臂(33)的第一端驱动连接，所述第三摆动臂(33)的第二端与所述第二摆动臂(32)的第二端枢接。

4.根据权利要求2所述的铺砖装置，其特征在于，所述摆动机构为两个，两个所述摆动机构分别设置在所述主体(10)的两侧，两个所述第二摆动臂(32)的第二端之间固定连接有连接板(34)，所述摆动铺设部还包括升降装置(35)，所述升降装置(35)安装在所述连接板(34)上，所述瓷砖抓取部(20)安装于所述升降装置(35)的输出端，所述升降装置(35)能够驱动所述瓷砖抓取部(20)升降。

5.根据权利要求1所述的铺砖装置，其特征在于，所述铺砖装置还包括干砂浆供料部及瓷砖胶供料部，所述干砂浆供料部及所述瓷砖胶供料部均设置在所述主体(10)内部，所述主体(10)的底部包括干砂浆出口及瓷砖胶出口，所述干砂浆供料部与所述干砂浆出口连通，所述瓷砖胶供料部与所述瓷砖胶出口连通，所述瓷砖胶出口与所述干砂浆出口沿所述主体(10)的前进方向自后至前依次设置。

6.根据权利要求1所述的铺砖装置，其特征在于，所述铺砖装置还包括控制器，所述控制器与所述摆动铺设部及所述瓷砖抓取部(20)电连接。

7.根据权利要求1所述的铺砖装置，其特征在于，所述铺砖装置还包括第一感应部及第二感应部，所述第一感应部设置在外部结构上，所述第二感应部设置在所述主体(10)上，所述第一感应部与所述第二感应部配合感应，以判断所述铺砖装置是否处于预定状态。

8.根据权利要求7所述的铺砖装置，其特征在于，所述第一感应部包括激光发射器，所述第二感应部包括多个激光传感组件，多个所述激光传感组件分别安装在所述主体(10)的左右两侧，所述激光传感组件包括第一连杆(37)和激光传感器(36)，所述第一连杆(37)的第一端连接在所述主体(10)的侧壁上，所述激光传感器(36)连接在所述第一连杆(37)的第二端，所述第一连杆(37)向上延伸。

9.根据权利要求1所述的铺砖装置，其特征在于，所述铺砖装置还包括多个视频检测部，多个所述视频检测部分别安装在所述主体(10)的左右两侧，所述视频检测部包括第二连杆(39)和视频传感器(38)，所述第二连杆(39)的第一端与所述主体(10)连接，所述视频传感器(38)安装在所述第二连杆(39)的第二端，所述第二连杆(39)向所述主体(10)的后方延伸。

10.一种控制方法，其特征在于，所述方法应用权利要求1至9中任一项所述的铺砖装置，所述方法包括：

取砖步骤：接收工作指令，控制所述摆动机构的第二端摆动至所述存砖平台的上方；

抓取步骤：控制所述瓷砖抓取部(20)抓取待铺瓷砖；

铺砖步骤：控制所述摆动机构的第二端摆动至所述待铺砖区域上方；

放砖步骤：控制所述瓷砖抓取部(20)放下所述待铺瓷砖；

移动步骤：控制所述主体(10)向前移动预定距离。