CN110525993A - 将托盘自动装载到推车中 - Google Patents

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Abstract

一种用于将托盘自动装载到推车中的方法，其中推车适于将托盘接收到不同的竖向托盘水平处，该方法包括：利用托盘水平传感器检测托盘水平，并利用升降装置将推车从地板提升到不同的竖向位置，使得推车中的托盘水平将与传送布置结构的装载表面处于同一竖向水平，传送布置结构将在装载表面上的托盘传输到推车。该方法还包括：启用托盘止动件以使托盘在装载表面上的移动停止，直到推车处于正确的竖向位置；并且在推车处于正确的竖向位置时停用托盘止动件，以允许托盘被装载到推车中。推车被提升并被装载，直到所有的托盘水平均已被填装，然后又将推车降低到地板。还提供了一种用于根据该方法将托盘自动装载到推车中的设备。

Description

将托盘自动装载到推车中
技术领域
本发明大体上涉及用于保持托盘的推车/服务车，且更具体地涉及用于将托盘自动装载到这样的推车中的方法和装置。
背景技术
航空膳食、航空食品、飞机食品或飞行期间膳食是商业航班在飞机上为乘客提供的膳食。这些膳食由专业航空公司餐饮服务准备，并且通常使用用于在飞行器内传输托盘的航空公司服务的服务车/推车向乘客提供。通常必须在起飞前在地面上准备好膳食。将膳食的组成部分布置在膳食托盘上，托盘被装载到服务的服务车/推车中，然后将它们带到飞行器上。在没有自动化的情况下，必须通过手来将膳食托盘装载到服务推车中，该过程需要时间并且对人员造成压力。该过程的自动化可以节省时间和人力，考虑到航空公司紧凑的出发时间表，这是期望的。因此，用于自动装载托盘的布置结构应当具有高的运行速度、可靠功能和简单的构造。还期望该布置结构不占用太多机场有限的可用空间。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于将托盘自动装载到推车/服务车中的设备和方法。本发明特别的目的是提供一种具有简单构造、可靠功能和高运行速度的设备。本发明的另一特别目的是提供一种可以与用于航空行业的传统服务推车一起使用的设备。
通过所提出的技术的实施方式达到了这些和其他目的。
根据第一方面，提供了一种用于将托盘自动装载到推车中的设备，其中推车适于将托盘接收到不同的竖向托盘水平(level，高度层级)处。该设备包括：升降装置，该升降装置被配置成将推车从地板提升到不同的竖向位置以及将推车降低回到地板；和传送布置结构，该传送布置结构被配置成将托盘传输到推车，其中传送布置结构被定位成与升降装置相邻。传送布置结构包括装载表面，该装载表面被配置成支撑在传送布置结构上传输的托盘；和传输带，该传输带被配置成将装载表面上的托盘从传送布置结构的第一端传输到第二端，其中第二端面向升降装置。传送布置结构还包括至少一个第一托盘止动件和至少一个第二托盘止动件，该至少一个第一托盘止动件和至少一个第二托盘止动件被配置成：在被启用时使托盘在装载表面上的移动分别在第一托盘等待位置和第二托盘等待位置停止，和在被停用时允许托盘通过相应的托盘等待位置，其中，第二托盘等待位置被定位成比第一托盘等待位置离传送布置结构的第二端近。传送布置结构还包括第一托盘传感器和第二托盘传感器，该第一托盘传感器和第二托盘传感器被配置成检测通过托盘传感器的托盘，其中第一托盘传感器位于传送布置结构的第一端与第一托盘等待位置之间，并且第二托盘传感器位于第一托盘等待位置与第二托盘等待位置之间。传送布置结构还包括：至少一个托盘水平传感器，该至少一个托盘水平传感器被配置成检测推车中的托盘水平；和距离传感器，该距离传感器被配置成测量推车和传送布置结构的第二端之间的水平距离。
根据第二方面，提供了一种用于将托盘自动装载到推车中的方法，其中推车适于将托盘接收到不同的竖向托盘水平。该方法包括将推车移动到升降装置的步骤，该升降装置被配置成将推车从地板提升到不同的竖向位置以及将推车降低回到地板。该方法也包括利用距离传感器测量推车与传送布置结构的第二端之间的水平距离的步骤，该传送布置结构被配置成将托盘传输到推车，其中传送布置结构被定位成与升降装置相邻并且包括装载表面和传输带，该传输带将在装载表面上的托盘从传送布置结构的第一端传输到第二端，其中第二端面向升降装置。当推车在离传送布置结构的第二端的预定水平距离内时，该方法继续进行利用托盘水平传感器检测推车中的下一托盘水平的步骤以及利用升降装置将推车提升到正确的竖向位置的步骤，其中推车中的下一托盘水平与传送布置结构的装载表面处于同一竖向水平。当推车处于正确的竖向位置时，该方法继续进行检测单独地通过第一托盘传感器的每个托盘的步骤，其中第一托盘传感器位于传送布置结构的第一端与托盘于其处在装载表面上停止的第一托盘等待位置之间。当预定数量的托盘已通过第一托盘传感器时，该方法继续进行停用第一托盘止动件以允许该预定数量的托盘通过第一托盘等待位置以及检测通过第二托盘传感器的预定数量的托盘的步骤，其中第二托盘传感器位于第一托盘等待位置与托盘于其处在装载表面上停止的第二托盘等待位置之间，第二托盘等待位置被定位成比第一托盘等待位置离传送布置结构的第二端近。当预定数量的托盘已通过第二托盘传感器时，该方法继续进行启用第一托盘止动件以使后续托盘在第一托盘等待位置处停止的步骤，停用第二托盘止动件以允许预定数量的托盘通过装载表面上的第二托盘等待位置的步骤，将预定数量的托盘装载到当前托盘水平的步骤，该当前托盘水平是当前与传送布置结构的装载表面处于同一竖向水平的托盘水平，以及启用第二托盘止动件以使后续托盘在第二托盘等待位置处停止的步骤。当推车的所有的托盘水平都已被装载时，该方法以利用升降装置将推车降低到地板的步骤结束。如果推车的所有的托盘水平尚未装载，则该方法返回到检测推车中的下一托盘水平的步骤。
利用根据本公开内容的自动托盘装载设备，可以比手动装载明显快地将膳食托盘装载到用于飞行行业的膳食推车。
在阅读具体实施方式时将理解其他优点。
附图说明
通过参考以下的描述以及附图，可以最佳地理解本发明及其另外的目的和优点，其中：
图1是推车以及根据本公开内容的实施方式的用于将托盘自动装载到推车中的设备的示意图示；
图2是推车以及根据本公开内容的实施方式的用于将托盘自动装载到推车中的设备的示意图示；
图3是图1和图2的设备的托盘传送布置结构的实施方式的示意图示；
图4是图3的其中侧盖已被移除的托盘传送布置结构的一部分的示意图示；
图5是图3的其中侧盖已被移除的托盘传送布置结构的部分的更详细的图示；
图6是图3的其中侧盖已被移除的托盘传送布置结构的其他部分的更详细的图示；
图7a至图7d是托盘推动单元的实施方式的详细图示，该托盘推动单元是图3的托盘传送布置结构的一部分；以及
图8是示出了根据本公开内容的实施方式的用于将托盘自动装载到推车中的方法的实施例的示意流程图。
具体实施方式
本发明大体上涉及用于保持托盘的推车/服务车，且更具体地涉及用于将托盘自动装载到这样的推车中的方法和装置。尽管将主要关于用于航空行业的膳食托盘和服务推车来描述本发明，但是所提出的技术在适当的情况下也可以用于在其他技术领域中将其他类型的托盘装载到推车中。
在整个附图中，相同的附图标记用于类似或对应的元件。
如背景技术部分所述，期望实行将托盘自动装载到推车中，因为它可以节省时间和人力。因此，用于自动装载托盘的布置结构应当具有高的运行速度、可靠的功能和简单的构造。特别是考虑到航空行业，还期望该布置结构不会占用太多机场有限的可用空间，并且期望它可以与传统航空公司服务推车一起使用。
所提出的技术的实施方式达到了这些和其他目的。图1是推车3以及根据本公开内容的实施方式的用于将托盘自动装载到推车中的设备1的示意图示。当然推车3和托盘5不是设备1的一部分，而是被示出在图中以说明设备与推车和托盘一起使用。设备1包括：升降装置2，该升降装置被配置成将推车3从地板传输/提升/携载到不同的竖向位置；和传送布置结构4，该传送布置结构被配置成将托盘5传输到推车3，其中传送布置结构4被定位成与升降装置2相邻。升降装置2还被配置成将推车降低回到地板，并且在实施方式中可以包括电机21和齿轮箱22，以用于例如借助于滚珠螺杆23使推车3基本竖向地上下移动。在另一实施方式中，升降装置可以包括例如叉车或类似物。传送布置结构4包括基本上水平的装载表面48，该装载表面支撑在传送布置结构4上传输的托盘。在实施方式中装载表面48可以由两个平行表面构成，在两个平行表面之间具有间隙/间隔，从而支撑托盘的边缘，如图1中所示。传送布置结构还包括传输带42a，该传输带将在装载表面48上的托盘5从传送布置结构4的第一端4a朝向升降装置2和推车3传输到传送布置结构4的第二端4b，其中，第二端4b面向升降装置2和推车3。
根据标准的推车适于将托盘接收到不同的竖向托盘水平31，并且通常在内部设置有托盘引导轨道/滑道以用于支撑托盘。通常在每个托盘水平存在一对引导轨道，推车每一侧一个轨道，并且轨道在托盘的边缘处支撑托盘。其他类型的推车可以例如在托盘水平设置有搁板或类似物。
通常，推车在下方设置有轮子，且因此可以容易地沿着地面/地板滚动。为了开始装载托盘5，推车3在地板上朝向升降装置2滚动并且朝向传送布置结构4移动/推动进入升降装置2。在一实施方式中这可以手动完成，或者在另一实施方式中可以自动完成。当推车3处于正确水平位置时，即使得推车3位于离传送布置结构4的第二端4b预定的水平距离处时，即当推车3中的托盘水平31与传送布置结构4的装载表面48处于同一竖向水平时，升降装置2可以将推车3提升到不同的竖向位置，使得托盘5可以从传输带42a装载到推车3的托盘水平31中。在实施方式中，借助托盘推动单元41将托盘5推动到推车3内，该托盘推动单元平行于装载表面48和传输带42a移动。在特别的实施方式中，升降装置2首先将推车3提升到刚好在地面/地板之上，使得车轮与地板不接触，然后可以在继续提升之前借助于一个或多个闩锁装置32将推车3锁定到升降装置2。这确保了在继续提升期间推车3的稳定性以及在不同竖向水平处的正确且精确的竖向定位。在一实施方式中可以手动操作闩锁装置32，或者在另一实施方式中可以自动操作该闩锁装置。
图2示出了在推车3已被提升到其最顶部位置即可以对推车3的最低托盘水平进行装载的位置时的自动托盘装载设备1和推车3。当推车3的装载完成时，即当推车3内的所有的托盘水平31容纳至少一个托盘5时，推车3由升降装置2降低回到地板。
图3是图1和图2的设备1的托盘传送布置结构4的实施方式的示意图示。如上所述，传输带42a沿着装载表面48在向前的方向上，即朝向传送布置结构4的面向升降装置(未示出)的第二端4b，传输托盘(在该图中未示出)。在该图中，向前方向倾斜地朝向观察者。在实施方式中，传输带42a由带的电机(未示出)驱动，并且围绕在传送布置结构4的每个端处的轮子/辊42b循环。在实施方式中，传输带42a可以具有圆形截面，并且在传送布置结构4的装载表面48上设置的凹进轨道中行驶。在实施方式中，为了更好的稳定性/可靠性，传送布置结构4包括两个平行的传输带42a，然后当然还包括两个另外的轮子42b。在这种情况下，两个传输带42a之间的横向距离适于使得托盘的边缘搁置在带上。
传送布置结构4还包括一个或多个第一托盘止动件43a和第二托盘止动件43b，以用于使托盘在装载表面48上的移动分别在第一托盘等待位置49a和第二托盘等待位置49b处停止，其中第二托盘等待位置49b被定位成比第一托盘等待位置49a离传送布置结构4的第二端4b近，即相对于传输带42a的传输方向第二托盘等待位置49b位于第一托盘等待位置49a的前方。传输带42a通常在托盘装载设备的整个运行过程中连续移动，并且当托盘被装载到装载表面48上时，传输带42a沿向前方向传输托盘。当启用托盘止动件时，托盘的移动将在托盘等待位置停止，并且带42a将在托盘的底部表面之下滑动，直到停用托盘止动件，并且传输带42a再次向前携载托盘。在实施方式中，托盘止动件43a、43b可以以被定位在托盘的行进路径中的杆/条的形式实现。当启用杆/条时，杆/条升高到装载表面48之上以阻挡托盘的路径，并且当停用杆/条时，杆/条降低到装载表面48之下以允许托盘通过。在这种情况下，第一托盘等待位置49a和第二托盘等待位置49b分别与第一托盘止动件43a和第二托盘止动件43b的位置一致。在实施方式中，第一托盘止动件43a和第二托盘止动件43b可以通过步进电机操作，但也可以通过压缩空气或通过一些其它合适的操作手段来操作。步进电机具有比压缩空气更安静的优点。
传送布置结构4还包括第一托盘传感器44a和第二托盘传感器44b，其中第二托盘传感器44b被定位成比第一托盘传感器44a离传送布置结构4的第二端4b近，即相对于传输带42a的传输方向，第二托盘传感器44b位于第一托盘传感器44a的前方。如图3中所示的，第一托盘传感器44a位于传送布置结构4的第一端4a与第一托盘等待位置49a之间，并且第二托盘传感器44b位于第一托盘等待位置49a与第二托盘等待位置49b之间。托盘传感器44a、44b被配置成检测通过传感器的托盘。在实施方式中，这可以通过检测托盘之间的间隔来完成，例如通过使用感测通常由某种塑料制成的托盘之间的导电性差异的导电传感器来完成，以及在托盘之间存在间隔时通过感测空气来完成。在实施方式中，导电传感器可以设置在传送布置结构4的装载表面48上。托盘的检测将用于控制托盘止动件43a和43b的运行。
当托盘装载设备开始运行并且传输带42a没有托盘时，启用托盘止动件43a、43b两者。装载到传送布置结构4的装载表面48上的托盘由传输带42a向前传输，但将在第一托盘等待位置49a由第一托盘止动件43a停止。在朝向第一托盘等待位置49a移动时，每个托盘在单独地通过第一托盘传感器44a时由该传感器检测。托盘装载设备被配置成对通过第一托盘传感器44a的托盘数量进行计数，并且当预定数量的托盘已通过第一托盘传感器44a时，停用第一止动件43a以允许托盘通过第一托盘等待位置49a。为了使第一托盘传感器44a能够检测单独的每个托盘，如上所述，在托盘之间必须存在间隔。因此，如果托盘是例如从前一传送器或传输带装载的，传输带42a的速度必须超过前一带的速度。因此，在实施方式中，传输带42a的速度是可调节的。托盘的预定数量是将要装配到推车中的竖向托盘水平上的托盘的数量，并且取决于托盘的大小以及推车是如何配置的。用于飞行行业的标准推车通常在每个托盘水平上有用于2或3个托盘的空间，这取决于托盘的大小。因此，在实施方式中该数量可以进行配置。
托盘在被允许通过第一托盘等待位置49a之后，托盘再次由传输带42a向前传输，但是将在第二托盘等待位置49b由第二托盘止动件43b停止。在托盘朝向第二托盘等待位置49b移动时，托盘在通过第二托盘传感器44b时由该传感器检测。由于托盘在第一托盘等待位置49a停止时被传输带42a推到一起，托盘现在在它们之间没有间隔的情况下行进，且因此第二托盘传感器44b会将上述托盘作为一个单元进行检测。当托盘已通过第二托盘传感器44b时，再次启用第一托盘止动件43a，以能够使到达第一托盘等待位置49a的下一批托盘停止。
托盘现在正在第二托盘等待位置49b等待被装载到推车中。在托盘可以进入推车之前，推车必须处于正确的竖向位置，使得托盘可以从传输带42a被装载到推车的托盘水平31中，即其中推车中的托盘水平与传送布置结构4的装载表面48处于同一竖向水平。因此，托盘装载设备还包括被配置成检测推车中的托盘水平的一个或多个水平传感器。如果托盘水平与装载表面48处于同一竖向水平，则推车处于正确的竖向位置，并且停用第二托盘止动件43b以允许托盘被装载到推车中。如果没有托盘水平与装载表面48处于同一竖向水平，则升降装置继续提升推车。在实施方式中，水平传感器可以是激光传感器。在这样的实施方式中，一个或多个激光传感器可以被定位成使得在推车处于正确的竖向位置时激光束照射例如，推车的托盘水平处的托盘引导轨道或搁板或类似物。如果推车未处于正确的竖向位置，则激光束在一定距离内不会照射到任何东西。在图3中所示的实施方式中，激光传感器形式的一个或多个水平传感器45a可以设置在传送布置结构4的第二端4b处，其中一个或多个激光束被指引朝向推车。一个或多个水平传感器45a可以被定位在装载表面48附近的竖向位置处或者被定位成与装载表面48处于同一水平，并且在实施方式中，一个或多个激光束可以被基本上水平地指引，或者在竖向上呈一角度倾斜，这取决于传感器的竖向位置，例如如果传感器被定位在装载表面48之下，则可能需要稍微向上倾斜光束以便检测托盘水平。在实施方式中，特别是对于装载具有引导轨道的推车，两个水平传感器45a可以定位在装载表面48的外边缘附近的一水平位置处，具有一水平间隔，该水平间隔与推车的托盘引导轨道之间的间隔基本相同，并且激光束可以被指引成在水平方向上与装载表面48基本平行，或者以在水平上以一角度倾斜，这取决于传感器的确切水平位置。
优选地，在推车经受装载之前，该推车应该是完全空的。但是，在一些情况下，由于异常情况，可能有一个或多个托盘留在推车中。因此，在一些实施方式中，托盘装载设备还可以包括托盘检测器，该托盘检测器被配置成在将托盘装载到推车中的托盘水平之前检测该托盘水平是否是空的。如果托盘水平是空的，则停用第二托盘止动件43b以允许将托盘装载到该水平，但是如果在托盘水平已经存在一个或多个托盘，则作为替代推车被提升到下一托盘水平，并检查该水平的托盘。因此，这样的实施方式包括水平传感器和托盘检测器两者，水平传感器被配置成检测推车何时到达正确的竖向位置，托盘检测器被配置成检测推车中的托盘水平是否是空的。在实施方式中，托盘检测器可以是激光传感器。在这样的实施方式中，激光传感器可以被定位成使得激光束可以照射在托盘水平存在的托盘。如果没有托盘，则激光束在一定距离内不会照射到任何东西。在图3中所示的实施方式中，激光传感器形式的托盘检测器45b可以设置在传送布置结构4的第二端4b处，其中激光束被指引朝向推车。托盘检测器45b可以被定位在装载表面48附近的竖向位置处或者被定位成与装载表面48处于同一水平，并且在实施方式中，激光束可以被基本上水平地指引，或者在竖向上以一角度倾斜，这取决于传感器的竖向位置，例如如果传感器被定位在装载表面48之下，则可能需要稍微向上倾斜光束以便检测托盘水平处存在的托盘。
如上所述，在升降装置2开始提升推车3之前，该推车需要处于正确的水平位置，即位于离传送布置结构4的预定距离处。该距离需要足够小，使得托盘可以装载到推车中且不会跌落在传送布置结构4与推车之间，即该距离必须至少小于托盘的长度，并且优选地小很多。因此，托盘装载设备还包括至少一个距离传感器，该距离传感器被配置成检测推车何时在离传送器装置4的第二端(4b)的预定距离内。在实施方式中，距离传感器可以是激光传感器。在图3中所示的实施方式中，激光传感器形式的距离传感器45c可以设置在传送布置结构4的第二端4b处，其中激光束被指引朝向推车3，测量传送布置结构4与推车3之间的距离。当距离小于预定距离时，升降装置可以开始提升推车。
在图3中，传感器45a、45b和45c被示出为设置在传送布置结构4的第二端4b的端表面上，但是它们也可以放置在托盘装载设备上的其他位置，只要它们的放置适合于所描述的传感器功能。
图4是图3的其中侧盖已被移除的托盘传送布置结构的一部分的示意图示。如上所示，在实施方式中，可以借助托盘推动单元41将托盘推动到推车内，该托盘推动单元平行于装载表面48和传输带42a移动。在实施方式中，托盘推动单元41借助于由带的电机46驱动的驱动带47a进行移动并围绕轮子/辊47b环行，还如图5中所示的，该图是其中侧盖已被移除的托盘传送布置结构4的部分的更加详细的图示。托盘推动单元41可以在第一端部位置50a与第二端部位置50b之间移动，其中第二端部位置50b被定位成比第一端部位置50a离传送布置结构4的第二端4b近，即相对于传输带42a的传输方向第一端部位置50a是后/向后的位置，并且相对于传输带42a的传输方向第二端部位置50b是向前的位置。第一端部位置50a也位于用于托盘的第一托盘等待位置49a的前方，如图3至图4中所示的，但必须被定位成离传送布置结构4的第二端4b的距离大于预定数量的托盘的总/总计宽度，以便能够到达托盘后面并将托盘推动到推车3中。在图5中示出在其第二端部位置50b处的托盘推动单元41，该第二端部位置位于传送布置结构4的第二端4b处，如图3至图5中所示的。图6是其中侧盖已被移除并且其中作为替代托盘推动单元41示出处于其第一端部位置50a的托盘传送布置结构4的其他部分的更加详细的图示。同样图3至图4示出了处于其第一端部位置处的托盘推动单元41。
如图3至图6中所指示的，托盘推动单元41具有可折叠/可缩回的突起或臂411，突起或臂被配置成使得当臂411缩回时，臂411并且由此整个托盘推动单元41位于装载表面48之下，并且当臂411伸展时臂到达装载表面48之上。因此，当托盘推动单元41的臂411伸展时，它们将能够到达在装载表面48上的托盘的边缘，使得托盘推动单元41可以将托盘推动到推车中。图7a至图7d是托盘推动单元41的实施方式的更加详细的图示，该托盘推动单元是托盘传送布置结构4的一部分。图7a和图7c分别从前视图和后视图示出了其中臂411伸展的情况下的托盘推动单元41，而图7b和图7d分别从前视图和后视图示出了其中臂411缩回的情况下的托盘推动单元41。
当在装载表面48上在第一托盘等待位置49a与第二托盘等待位置49b之间由传输带42a向前传输托盘时，托盘推动单元将在第一端部位置50a处等待，其中该托盘推动单元的臂411缩回，使得托盘可以无阻挡地通过托盘推动单元41。当推车准备好进行装载时，即当一个或多个水平传感器45a已经检测到推车处于正确的竖向位置时，并且可选地当托盘检测器45b已经检测到当前的托盘水平没有托盘时，停用第二托盘止动件43b，托盘推动单元41伸展其臂411并向前移动，且臂411将托盘推动到推车中的当前托盘水平处。当到达第二端部位置50b时，托盘推动单元41缩回其臂411并向后移动到其第一端部位置50a，并且再次启用第二托盘止动件43b以能够使朝向第二托盘等待位置49b移动的下一批托盘停止。由于臂缩回，在第一托盘等待位置49a与第二托盘等待位置49b之间在装载表面48上传输的任何托盘都不会被向后移动的托盘推动单元41阻挡。
继续将托盘装载到推车中，直到推车中的所有的托盘水平容纳至少一个托盘，然后通过升降装置将推车降低回到地板。在实施方式中，托盘水平的数量可以预先配置，或者在另一实施方式中，托盘装载设备可以自动确定托盘水平的数量。作为示例，托盘装载设备可以测量托盘水平之间的间隔，并且在推车已被提升超出该间隔的距离而托盘装载设备没有检测到下一托盘水平时中止装载。
图8是示出根据本公开内容的实施方式的用于将托盘自动装载到推车中的方法的实施例的示意流程图，该推车适于将托盘接收到不同的竖向托盘水平处。如上所述，该方法从将推车移动到升降装置的步骤S1开始。这可以手动或自动完成。该方法然后继续进行利用距离传感器测量推车与传送布置结构的第二端之间的水平距离的步骤S5。一旦推车在离传送布置结构的第二端的预定水平距离内时，该方法继续进行利用托盘水平传感器检测推车中的下一托盘水平的步骤S20，利用升降装置将推车提升到正确的竖向位置的步骤S25，在正确的竖向位置处，推车中的下一托盘水平与传送布置结构的装载表面处于同一竖向水平。当推车处于正确的竖向位置时，该方法继续进行利用第一托盘传感器检测单独地通过第一托盘传感器的每个托盘的步骤S35，该第一托盘传感器位于传送布置结构的第一端与托盘于其处在装载表面上停止的第一托盘等待位置之间，即托盘作为单独的单元进行计数。当预定数量的托盘已通过第一托盘传感器时，该方法继续进行停用第一托盘止动件以允许托盘通过第一托盘等待位置的步骤S40。该方法继续进行利用第二托盘传感器检测通过第二托盘传感器的预定数量的托盘的步骤S45，该第二托盘传感器位于第一托盘等待位置与托盘于其处在装载表面上停止的第二托盘等待位置之间，其中第二托盘等待位置被定位成比第一托盘等待位置离传送布置结构的第二端近。如上所述，托盘作为单独的单元朝向第一托盘等待位置行进，但是当在第一托盘等待位置等待时被传输带推动到一起，且因此它们在第一托盘等待位置之后作为批/单元继续。因此，在实施方式中它们作为一单元被第二托盘传感器检测。当预定数量的托盘已通过第二托盘传感器时，该方法继续进行启用第一托盘止动件以使后续托盘在第一托盘等待位置停止的步骤S50，停用第二托盘止动件以允许预定数量的托盘通过装载表面上的第二托盘等待位置的步骤S60，将预定数量的托盘装载到当前托盘水平即当前与传送布置结构的装载表面处于同一竖向水平的托盘水平的步骤S70，以及启用第二托盘止动件以使后续托盘在第二托盘等待位置停止的步骤S80。当推车的所有的托盘水平已经被装载时，该方法以利用升降装置将推车降低到地板的步骤S90结束，否则该方法循环回到检测推车中的下一托盘水平的步骤S20。
如图8中用虚线所示，在实施方式中该方法在前进以检测推车中下一托盘水平的步骤S20之前可以包括利用升降装置将推车提升到刚好在地板之上的可选步骤S10和随后的将推车锁定到升降装置的步骤S15。将推车锁定到升降装置的步骤S15可以手动或自动完成。
如图8中用虚线还示出的，在实施方式中该方法还可以包括利用托盘检测器检测当前托盘水平是否没有托盘的可选步骤S30。如果当前托盘水平没有托盘，则该方法前进到检测单独地通过第一托盘传感器的每个托盘的步骤S35，并从那里继续。如果当前托盘水平有托盘，则该方法返回到检测推车中的下一托盘水平的步骤S20，并从那里继续。
一些步骤可以同时执行，并且一些步骤可以在适当时以与上述顺序不同的顺序执行，但是当然需要满足执行步骤的每个先决条件。
根据本实施方式的托盘装载设备可以与用于航空行业的传统服务推车一起使用。它具有相对简单的构造和简单的部件，这产生了可靠的功能。作为替代提升整个传送布置结构，只提升推车，这是更为简单的操作，且因此不需要用于托盘的特定固定装置，因为它们在传送器上“按原样”行进。托盘装载设备也具有高的运行速度；用于航空行业的标准膳食推车容纳了13个托盘水平，并且利用根据本实施方式的托盘装载设备可以在不到2分钟的时间内被装载。对航空行业来说，这相较于将膳食托盘手动装载到膳食推车中是显著的改进。
上面描述的实施方式仅作为示例给出，并且应该理解，所提出的技术不限于此。本领域技术人员将理解，在不脱离由所附权利要求限定的本范围的情况下，可以对实施方式进行各种修改、组合和改变。特别地，在技术上可行的情况下，不同实施方式中的不同部分的方案可以以其他配置进行组合。

Claims (16)

1.一种用于将托盘(5)自动装载到推车(3)中的设备(1)，所述推车(3)适于将托盘(5)接收到不同的竖向托盘水平(31)处，所述设备(1)包括：
升降装置(2)，所述升降装置被配置成将所述推车(3)从地板提升到不同的竖向位置，以及将所述推车(3)降低回到所述地板；
传送布置结构(4)，所述传送布置结构被配置成将所述托盘(5)传输到所述推车(3)，所述传送布置结构(4)被定位成与所述升降装置(2)相邻并包括：
装载表面(48)，所述装载表面被配置成支撑在所述传送布置结构(4)上传输的所述托盘(5)；
传输带(42a)，所述传输带被配置成将所述装载表面(48)上的所述托盘(5)从所述传送布置结构(4)的第一端(4a)传输到第二端(4b)，所述第二端(4b)面向所述升降装置(2)；
至少一个第一托盘止动件(43a)和至少一个第二托盘止动件(43b)，所述至少一个第一托盘止动件和所述至少一个第二托盘止动件被配置成：在被启用时使所述托盘在所述装载表面(48)上的移动分别在第一托盘等待位置(49a)和第二托盘等待位置(49b)处停止，以及在被停用时允许所述托盘通过相应的托盘等待位置(49a、49b)，所述第二托盘等待位置(49b)被定位成比所述第一托盘等待位置(49a)离所述传送布置结构(4)的所述第二端(4b)近；
第一托盘传感器(44a)和第二托盘传感器(44b)，所述第一托盘传感器和所述第二托盘传感器被配置成检测通过所述托盘传感器(44a、44b)的托盘(5)，所述第一托盘传感器(44a)位于所述传送布置结构(4)的所述第一端(4a)与所述第一托盘等待位置(49a)之间，并且所述第二托盘传感器(44b)位于所述第一托盘等待位置(49a)与所述第二托盘等待位置之间；
至少一个托盘水平传感器(45a)，所述至少一个托盘水平传感器被配置成检测所述推车(3)中的所述托盘水平(31)；
距离传感器(45c)，所述距离传感器被配置成测量所述推车(3)与所述传送布置结构(4)的所述第二端(4b)之间的水平距离；以及
托盘推动单元(41)，所述托盘推动单元被配置成将所述托盘(5)推动到所述推车(3)中。
2.根据权利要求1所述的设备(1)，其中，所述托盘推动单元(41)被配置成平行于所述装载表面(48)和所述传输带(42a)在第一端部位置(50a)与第二端部位置(50b)之间移动，所述第二端部位置(50b)位于所述传送布置结构(4)的所述第二端(4b)处，并且所述第一端部位置(50a)位于所述第一托盘等待位置(49a)与所述第二端部位置(50b)之间，并且离所述传送布置结构(4)的所述第二端(4b)的距离大于预定数量的托盘(5)的总计宽度，所述托盘推动单元(41)包括：
可缩回臂(411)，所述可缩回臂被配置成使得当所述臂(411)缩回时，所述臂(411)位于所述装载表面(48)之下，并且当所述臂(411)伸展时，所述臂(411)到达所述装载表面(48)之上，从而使所述臂(411)能够到达在所述装载表面(48)上的所述托盘(5)的边缘，并且使所述托盘推动单元(41)能够将所述托盘(5)推动到所述推车(3)中。
3.根据权利要求1或2所述的设备(1)，其中，所述水平传感器(45a)是激光传感器。
4.根据权利要求1或2所述的设备(1)，其中，所述距离传感器(45c)是激光传感器。
5.根据权利要求1或2所述的设备(1)，还包括托盘检测器(45b)，所述托盘检测器被配置成检测所述推车(3)中的托盘水平(31)是否是空的。
6.根据权利要求5所述的设备(1)，其中，所述托盘检测器(45b)是激光传感器。
7.根据权利要求1或2所述的设备(1)，其中，预定数量的托盘(5)能够被配置。
8.根据权利要求1或2所述的设备(1)，其中，所述托盘传感器(44a、44b)是导电传感器。
9.根据权利要求1或2所述的设备(1)，其中，所述第一托盘止动件(43a)和所述第二托盘止动件(43b)中的每一个包括定位在所述托盘(5)的行进路径中的杆，所述杆在相应的托盘止动件(43a、43b)启用时被升高到所述装载表面(48)之上以在相应等待位置(49a、49b)阻挡所述托盘(5)的路径，并且所述杆在相应的托盘止动件(43a、43b)停用时被降低到所述装载表面(48)之下以允许所述托盘(5)通过相应的等待位置(49a、49b)。
10.根据权利要求1或2所述的设备(1)，其中，所述托盘止动件(43a、43b)由步进电机驱动。
11.根据权利要求1或2所述的设备(1)，其中，所述传输带(42a)具有圆形截面。
12.根据权利要求1或2所述的设备(1)，其中，所述传输带(42a)具有能调节的速度。
13.根据权利要求1或2所述的设备(1)，还包括被配置成将所述推车(3)锁定到所述升降装置(2)的闩锁装置。
14.一种用于将托盘(5)自动装载到推车(3)中的方法，所述推车(3)适于将托盘(5)接收到不同的竖向托盘水平(31)处，所述方法包括：
将所述推车(3)移动(S1)到升降装置(2)中，所述升降装置被配置成将所述推车(3)从地板提升到不同的竖向位置，以及将所述推车(3)降低回到所述地板；
利用距离传感器(45c)测量(S5)所述推车(3)与传送布置结构(4)的第二端(4b)之间的水平距离，所述传送布置结构被配置成将所述托盘(5)传输到所述推车(3)，所述传送布置结构(4)被定位成与所述升降装置(2)相邻并且包括装载表面(48)和传输带(42a)，所述传输带将所述装载表面(48)上的所述托盘(5)从所述传送布置结构(4)的第一端(4a)传输到第二端(4b)，所述第二端(4b)面向所述升降装置(2)；
当所述推车(3)在离所述传送布置结构(4)的所述第二端(4a)的预定水平距离内时，
利用托盘水平传感器(45a)检测(S20)所述推车(3)中的下一托盘水平(31)；
利用所述升降装置(2)将所述推车(3)提升(S25)到正确的竖向位置，在所述正确的竖向位置处，所述推车(3)中的所述下一托盘水平(31)与所述传送布置结构(4)的所述装载表面(48)处于同一竖向水平；
当所述推车(3)处于正确的竖向位置时，
检测(S35)单独地通过第一托盘传感器(44a)的每个托盘(5)，其中第一托盘传感器(44a)位于所述传送布置结构(4)的所述第一端(4a)与所述托盘(5)于其处在所述装载表面(48)上停止的第一托盘等待位置(49a)之间；
当预定数量的托盘(5)已经通过所述第一托盘传感器(44a)时，
停用(S40)第一托盘止动件(43a)以允许所述预定数量的托盘(5)通过所述第一托盘等待位置(49a)；
检测(S45)所述预定数量的托盘(5)是否通过第二托盘传感器(44b)，其中所述第二托盘传感器(44b)位于所述第一托盘等待位置(49a)与所述托盘(5)于其处在所述装载表面(48)上停止的第二托盘等待位置(49b)之间，所述第二托盘等待位置被定位成比所述第一托盘等待位置(49a)离所述传送布置结构(4)的所述第二端(4b)近；
当所述预定数量的托盘(5)已经通过所述第二托盘传感器(44b)时，
启用(S50)所述第一托盘止动件(43a)以使后续托盘(5)在所述第一托盘等待位置(49a)处停止；
停用(S60)第二托盘止动件(43b)以允许所述预定数量的托盘(5)通过所述装载表面(48)上的所述第二托盘等待位置(49b)；
将所述预定数量的托盘(5)装载(S70)到当前托盘水平(31)，所述当前托盘水平是当前与所述传送布置结构(4)的所述装载表面(48)处于同一竖向水平的托盘水平(31)；
启用(S80)所述第二托盘止动件(43b)以使后续托盘(5)在所述第二托盘等待位置(49b)停止；
当所述推车(3)的所有的托盘水平(31)都已被装载时，
利用所述升降装置(2)将所述推车(3)降低(S90)到所述地板；
如果所述推车(3)的所有的托盘水平(31)尚未被装载，则返回检测(S20)所述推车(3)中的下一托盘水平(31)。
15.根据权利要求14所述的方法，还包括：
当所述推车(3)在离所述传送布置结构(4)的所述第二端(4a)的预定距离内时，
在前进到检测(S20)所述推车(3)中的下一托盘水平(31)之前，
利用所述升降装置(2)将所述推车(3)提升(S10)到所述地板之上；
将所述推车(3)锁定(S15)到所述升降装置(2)。
16.根据权利要求14或15所述的方法，还包括：
利用托盘检测器(45b)检测(S30)所述当前托盘水平(31)是否没有托盘(5)；
如果所述当前托盘水平(31)没有托盘(5)，则前进到检测(S35)单独地通过所述第一托盘传感器(44a)的每个托盘(5)，
如果所述当前托盘水平(31)有托盘(5)，则返回检测(S20)所述推车(3)中的下一托盘水平(31)。
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