CN110497912B - 用于控制车辆间距离的设备和方法 - Google Patents

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Abstract

公开了一种用于控制车辆间距离的设备和方法。具体地，用于控制车辆间距离的设备可包括：一个或更多个传感器，其被配置为检测主车前方的一个或更多个前方目标；以及控制器，其被配置为控制主车在与在主车的行驶道路上行驶的第一目标维持预定的第一车辆间距离的同时行驶。因此，根据本公开，提供了一种用于控制车辆间距离的设备和方法，其可在主车行驶的同时更稳定地执行主车的纵向控制。

Description

用于控制车辆间距离的设备和方法
技术领域
本公开涉及一种用于控制车辆间距离的设备和方法。
背景技术
近来，消费者关注车辆的性能和便利性。随着对车辆的性能以及驾驶者的安全性和便利性的需求增加，关于控制车辆并辅助驾驶者驾驶车辆的高级驾驶者辅助系统(ADAS)不断进行研究和开发。
作为一种这样的ADAS，智能巡航控制(SCC)系统正在普及。
SCC系统是控制车辆的驾驶以维持与前车的预定车辆间距离的系统。即，SCC系统检测前车以使得车辆与在车辆所行驶的道路上行驶的前车维持预定车辆间距离，并且可基于感测结果来控制车辆的速度、转向等，而无需驾驶者操纵。
在这种情况下，在与车辆所行驶的道路相邻的道路上行驶的另一车辆可能切入到车辆所行驶的行驶道路中。在这种情况下，由于基于前车来控制车辆的驾驶，所以在该车辆与切入的车辆之间可能发生碰撞。
另外，在另一车辆切入到车辆所行驶的道路中的时间点，可能对车辆执行快速减小车辆的速度的控制以便维持与另一车辆的预定车辆间距离。在这种情况下，车辆可能与在该车辆所行驶的道路上在该车辆后方行驶的后方车辆碰撞。
因此，现有SCC系统无法在与车辆当前行驶的道路相邻的道路上行驶的另一车辆切入的状态下稳定地执行与车辆的纵向方向关联的控制。
发明内容
在此背景下，本公开的一方面在于提供一种用于控制车辆间距离的设备和方法，其可在车辆行驶的同时更稳定地执行与车辆的纵向方向关联的控制。
另外，本公开在于提供一种用于控制车辆间距离的设备和方法，其可预先防止在车辆在道路上行驶的同时可能发生的碰撞。
另外，本公开在于提供一种用于控制车辆间距离的设备和方法，其可防止应用了智能巡航控制系统的自主车辆的故障。
另外，本公开在于防止可能归因于正切入的车辆的车辆快速加速或减速，由此可向驾驶者提供更好的乘坐舒适性。
根据本公开的一方面，提供了一种用于控制车辆间距离的设备。用于控制车辆间距离的该设备可包括：安装到主车以具有相对于主车的外部的视野的第一传感器或第二传感器中的至少一个；以及控制器，其在通信上连接到第一传感器或第二传感器中的所述至少一个并且被配置为：基于由第一传感器处理的图像数据或由第二传感器处理的感测数据中的至少一个来识别主车前方的一个或更多个前方目标；控制主车在与所述一个或更多个前方目标当中的在主车的行驶道路上居前的第一目标维持预定的第一车辆间距离的同时行驶；确定所述一个或更多个前方目标当中的第二目标是否切入到主车的行驶道路中；如果第二目标切入到主车的行驶道路中，则确定与第二目标碰撞的可能性；如果主车有可能与第二目标碰撞，则维持第一目标作为主车要维持车辆间距离的对象，并且控制主车在维持比第一车辆间距离更远的第二车辆间距离的同时行驶；确定第二目标是否经由变道完全进入到主车的行驶道路中；并且如果第二目标完全进入到主车的行驶道路中，则将主车要维持车辆间距离的对象从第一目标改变为第二目标，并且控制主车在与第二目标维持预定的第一车辆间距离的同时行驶。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于控制车辆间距离的方法。用于控制车辆间距离的该方法可包括以下步骤：通过使用第一传感器捕获图像数据来识别主车前方的一个或更多个前方目标；控制主车在与所述一个或更多个前方目标当中的在主车的行驶道路上居前的第一目标维持预定的第一车辆间距离的同时行驶；确定所述一个或更多个前方目标当中的第二目标是否切入到主车的行驶道路中；当第二目标切入到主车的行驶道路中时，确定与第二目标碰撞的可能性；当主车有可能与第二目标碰撞时，维持第一目标作为主车要维持车辆间距离的对象，并且控制主车在维持比第一车辆间距离更远的第二车辆间距离的同时行驶；确定第二目标是否经由变道完全进入到主车的行驶道路中；以及当第二目标完全进入到主车的行驶道路中时，将主车要维持车辆间距离的对象从第一目标改变为第二目标，并且控制主车在与第二目标维持预定的第一车辆间距离的同时行驶。
如上所述，根据本公开，可提供一种用于控制车辆间距离的设备和方法，其可在车辆行驶的同时更稳定地执行与车辆的纵向方向关联的控制。
另外，根据本公开，可提供一种用于控制车辆间距离的设备和方法，其可预先防止在车辆在道路上行驶的同时可能发生的碰撞。
另外，根据本公开，可提供一种用于控制车辆间距离的设备和方法，其可防止应用了智能巡航控制系统的自主车辆的故障。
另外，根据本公开，可防止可能归因于车辆切入的车速的快速加速或减速，由此可向驾驶者提供更好的乘坐舒适性。
附图说明
本公开的以上和其它方面、特征和优点将从以下结合附图进行的详细描述而更显而易见，附图中：
图1A和图1B是示出配备有智能巡航控制系统的主车在道路上行驶并且前方车辆在主车前方行驶的情况的图；
图2A是示意性地示出根据实施方式的用于控制车辆间距离的设备的配置的图；
图2B是示意性地示出根据实施方式的用于控制车辆间距离的设备中所包括的控制器的配置的图；
图3是示出根据实施方式的用于控制车辆间距离的设备的元件之间的信号流的示例的框图；
图4是示出根据实施方式的设备的第一操作方法的流程图；
图5是示出根据实施方式的设备的第二操作方法的流程图；
图6是示出根据实施方式的设备的第三操作方法的流程图；
图7A至图7C是示出配备有根据实施方式的用于控制车辆间距离的设备的主车在道路上行驶并且前方车辆在主车前方行驶的情况的图；
图8A至图8C是示出配备有根据实施方式的用于控制车辆间距离的设备的主车在道路上行驶并且前方车辆和后方车辆分别在主车前方和后方行驶的情况的图；
图9是示出根据实施方式的用于控制车辆间距离的方法的流程图；
图10是具体地示出根据实施方式的用于控制车辆间距离的方法的流程图；以及
图11是示出根据另一实施方式的用于控制车辆间距离的方法的流程图。
具体实施方式
以下，将参照附图详细描述本公开的实施方式。在本公开的元件的描述中，可使用术语“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等。这些术语仅用于将一个结构元件与其它结构元件相区分，对应结构元件的性质、次序、顺序等不由该术语限制。应该注意的是，如果在说明书中描述了一个组件“连接”、“联接”或“接合”到另一组件，则尽管第一组件可直接连接、联接或接合到第二组件，但是第三组件可“连接”、“联接”和“接合”在第一组件和第二组件之间。
本说明书中的车辆可在概念上包括轿车、摩托车等。另外，车辆可在概念上包括所有配备有发动机作为动力源的内燃机车辆、配备有发动机和电动机作为动力源的混合动力车辆以及配备有电动机作为动力源的电动车辆。以下，将从轿车的角度提供车辆的描述。
在以下描述中，“前方”指示车辆行驶的方向，“后方”指示车辆倒车的方向。另外，“车辆的左侧”指示当面向车辆行驶的方向时的左侧，“车辆的右侧”指示当面向车辆行驶的方向时的右侧。另外，“车辆的后横向”指示车辆倒车的方向左侧或右侧的方向。
在本说明书中，在车辆行驶的方向上以规则的间隔标记道路上的线。即，“线”指示区分道路的车道标记。
在本说明书中，“道路”和“车道”可具有相同的含义。因此，在本说明书中，“道路”和“车行道”可互换使用，应该被解释为相同的含义。
在本说明书中，“感测道路”的含义指示感测在对应道路上行驶的车辆或者存在于对应道路上的障碍物或行人。
在本说明书中，“相邻道路”被示出为与车辆所行驶的道路右侧相邻的单条道路。然而，相邻道路不限于此。相邻道路可以是与车辆左侧相邻的单条道路，或者可以是与车辆所行驶的道路左侧和右侧相邻的两条或更多条相邻道路。以下，为了易于描述，“相邻道路”指示与车辆所行驶的道路左侧相邻的道路。
图1A和图1B是示出配备有智能巡航控制系统的主车110在道路上行驶并且前方车辆111在主车110前方行驶的情况的图。
参照图1A，配备有智能巡航控制(SCC)系统的主车110在与主车110的行驶道路120a上居前的第一车辆111a维持车辆间距离1的同时行驶。车辆间距离1可以是由SCC系统预定的值，或者可以是驾驶者基于驾驶条件设定的值。
在主车110在与第一车辆111a维持车辆间距离1的同时行驶的情况下，在主车110的行驶道路120a的相邻道路120b上行驶的第二车辆111b可能切入到主车110的行驶道路120a中。
在这种情况下，如果车辆间距离1不够长，则可能发生主车110与第二车辆111b之间的碰撞。另外，即使不发生由于第二车辆111b的切入导致的碰撞，也可能由于第二车辆111b而无法稳定地执行主车110的纵向控制。
参照图1B，如果主车110在主车110的行驶道路120a上检测到第二车辆111b，则主车110可执行控制，使得主车110在与第二车辆111b维持车辆间距离1的同时行驶。
在这种情况下，由于第二车辆111b与主车110之间的纵向车辆间距离短，所以主车110可能快速地减速以便维持与第二车辆111b的车辆间距离1。因此，主车110的驾驶者可能经历驾驶不适感，或者可能在主车110内感觉到冲击。另外，如果在主车110后方存在另一车辆(未示出)，则主车110可能与后方车辆碰撞，这是不利的。
为了克服该缺点，本公开旨在提供一种用于控制车辆间距离的设备以及使用其的方法。该设备可在智能巡航控制系统控制主车110的驾驶的同时在第二车辆111b切入到主车110的行驶道路120a中的情况下稳定地控制主车110的驾驶。
在本公开的实施方式中，“目标”可包括诸如车辆、摩托车等的所有运输模式。然而，本公开不限于此。以下，为了易于描述，术语“目标”指示车辆。即，前方目标指示前方车辆111，第一目标指示第一车辆111a，第二目标指示第二车辆111b。
图2A是示意性地示出根据实施方式的用于控制车辆间距离的设备200的配置的图。
参照图2A，根据实施方式的设备200可包括第一传感器210、第二传感器220、通信模块230、车内传感器模块240、控制器250、驾驶者辅助系统模块260等。
第一传感器210可包括：图像传感器，其被配置为具有相对于主车110的外部的视野，并且捕获图像数据；以及处理器，其被配置为处理所捕获的图像数据。至少一个第一传感器210可被安装到主车110。
图像传感器可被安装到主车110以具有相对于主车110内部或外部的视野。至少一个图像传感器可被安装在主车110的各个部分处，以具有主车110前方的视野、与主车110的横向方向对应的视野或者主车110后方的视野。
图像传感器可包括例如相机、LiDAR传感器。
经由图像传感器拍摄而获得的图像信息被配置为图像数据，因此，图像信息可指由图像传感器捕获的图像数据。以下，在本实施方式中，经由图像传感器拍摄而获得的图像信息可指示由图像传感器捕获的图像数据。由图像传感器捕获的图像数据可按照例如RawAVI、MPEG-4、H.264、DivX和JPEG的格式之一来生成。
图像传感器可从主车110前方的区域捕获包括主车110的所有行驶道路120a和相邻道路120b的图像数据，并且两个或更多个图像传感器可分别捕获图像数据，其分别包括主车110前方的区域被规则划分成的区段。
例如，两个图像传感器可检测相邻道路120b，其中一个安装在主车110的左前灯附近，另一个安装在右前灯附近，并且安装在主车110的格栅处的图像传感器可检测主车110的行驶道路120a。然而，本公开不限于此。
可在与安装在主车110的前侧的图像传感器的位置相反的方向上安装图像传感器以捕获包括与存在于主车110后方的对象关联的信息的图像数据。例如，该图像传感器可安装在主车110的尾灯附近，或者可安装在车牌附近。然而，本公开不限于此。
按照与这些图像传感器相同的方式，单个图像传感器可检测主车110后方的区域，并且两个或更多个传感器可检测各个预定区域。可用作图像传感器的任何东西可等效于图像传感器。然而，本公开不限于此。
由图像传感器捕获的图像数据可由处理器处理。处理器可操作以处理由图像传感器捕获的图像数据。
处理器可使用能够处理图像数据并执行其它功能的电气单元中的至少一个来实现，例如专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器等。
第二传感器220可指示除了捕获图像的第一传感器210之外的传感器模块。例如，多个第二传感器220可被安装到主车110以具有相对于主车110的外部的感测区域，并且可捕获感测数据。多个第二传感器220可包括例如雷达传感器、超声波传感器等。可不包括第二传感器220，或者可包括一个或更多个第二传感器220。
通信模块230可用于执行车辆之间的通信、主车110与基础设施之间的通信、主车110与服务器之间的通信、车内通信等。为此，通信模块230可包括发送模块和接收模块。例如，通信模块230可包括广播接收模块、无线互联网模块、短距离通信模块、位置信息模块、光通信模块、V2X通信模块等。
广播接收模块经由广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号或广播相关信息。这里，广播包括无线电广播和TV广播中的至少一个。无线互联网模块是指以无线方式访问互联网的模块，并且可安装在主车110内部或外部。短距离通信模块用于短距离通信，并且可支持使用BluetoothTM、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、无线保真(Wi-Fi)、Wi-Fi直连和无线通用串行总线(无线USB)中的至少一个的短距离通信。
位置信息模块是用于获得主车110的位置信息的模块，并且其代表性示例是全球定位系统(GPS)模块。例如，主车110可利用GPS模块并且可基于从GPS卫星发送的信号来获得主车110的位置。根据实施方式，与包括在通信模块230中的元件相反，位置信息模块可以是包括在车内传感器模块240中的元件。
光通信模块可包括光发送器和光接收器。光发送器和光接收器可将光信号改变为电信号，并且可发送和接收信息。
V2X通信模块是用于与服务器、另一车辆、基础设施设备等执行无线通信的模块。在本实施方式中，V2X通信模块是指主车110经由有线或无线网络与诸如另一车辆、移动设备、道路等的事物交换信息的操作或技术。V2X通信模块可在概念上包括例如车辆对车辆(V2V)通信、车辆对基础设施(V2I)通信、车辆对游牧设备(V2N)通信、车辆对行人(V2P)通信等。V2X通信模块基于专用短距离通信(DSRC)，并且可使用由美国的IEEE或使用5.9GHz频带的IEEE 802.11p通信技术引入的承载环境无线接入(WAVE)。然而，本公开不限于此，V2X通信模块应该在概念上理解为包括目前存在或还未开发的与主车110的所有类型的通信。
车内传感器模块240可指用于感测车内信息的传感器。例如，车内传感器模块240可指示用于感测转向扭矩的扭矩传感器、用于感测转向角的转向角传感器、用于感测与转向电机关联的信息的电机位置传感器、车速传感器、用于感测主车110的移动的车辆移动检测传感器、车辆姿态检测传感器等。另外，车内传感器模块240可指示用于感测主车110内部的各种数据的传感器，并且可包括一个或更多个车内传感器模块240。
控制器250可连接到第一传感器210、第二传感器220、通信模块230和车内传感器模块240。
控制器250可从选自第一传感器210、第二传感器220、通信模块230和车内传感器模块240中的至少一个模块获得数据，并且可基于所获得的数据来控制主车110的各种操作。另选地，控制器250可从第一传感器210获得图像数据，并且可处理图像数据。另外，控制器250可从第二传感器220接收感测数据，并且可处理感测数据。另选地，控制器250可从车内传感器模块240或通信模块230获得数据，并且可处理该数据。为此，控制器250可包括至少一个处理器。
控制器250可基于第一传感器210所处理的图像数据从处理图像数据的结果识别主车110前方的一个或更多个前方目标111，可从所述一个或更多个前方目标111当中选择主车110的行驶道路120a上居前的第一目标111a，并且可控制主车110在与第一目标111a维持预定的第一车辆间距离的同时行驶。
具体地，控制器250可基于图像数据的处理来识别主车110前方的一个或更多个前方目标。
并且，控制器250可控制主车110在与一个或更多个前方目标111当中的主车的行驶道路上居前的第一目标111a维持预定的第一车辆间距离的同时行驶。
并且，控制器250可确定一个或更多个前方目标111当中的第二目标111b是否切换到主车的行驶道路中。
并且，如果第二目标111b切入到主车的行驶道路中，则控制器250可确定与第二目标111b碰撞的可能性。
并且，如果主车有可能与第二目标111b碰撞，则控制器250可维持第一目标111a作为主车要维持车辆间距离的对象，并且控制器250可控制主车在维持比第一车辆间距离更远的第二车辆间距离的同时行驶。
并且，控制器250可确定第二目标111b是否经由变道完全进入到主车的行驶道路中。
并且，如果第二目标111b完全进入到主车110的行驶道路中，则控制器250可将主车110要维持车辆间距离的对象从第一目标111a改变为第二目标111b，并且控制器250可控制主车在与第二目标111b维持预定的第一车辆间距离的同时行驶。
控制器250可接收与各种类型的驾驶信息对应的信号，可执行预定算法和逻辑，并且可输出控制信号以控制主车110的驾驶、转向和停止。这里，驾驶信息可以是关于主车110的驾驶的信息、周围车辆信息、周围环境信息等。然而，本公开不限于此。
如果不存在第一目标111a，则控制器250可控制主车110以预定速度行驶。如果检测到第一目标111a，则控制器250可执行控制，使得主车110适当地加速或减速以便与第一目标111a维持预定车辆间距离。
这里，控制器250可从处理图像数据的结果识别主车110后方的后方目标。
控制器250可以是电子控制单元(ECU)、微控制单元(MCU)等。
将参照图2B详细描述控制器250的操作。
此外，控制器250可操作以控制用于主车110的各种驾驶者辅助系统当中的一个或更多个。例如，控制器250可基于从上述模块210、220、230和240中的至少一个获得的数据来确定预定情况、预定条件、预定事件的发生、要执行的控制操作等。
控制器250可使用所确定的信息等来发送用于控制主车110内部配置的各种驾驶者辅助系统模块260的操作的信号。例如，驾驶者辅助系统模块260可包括盲点检测(BSD)系统模块、车道保持辅助系统(LKAS)模块、自适应智能巡航控制(ASCC)系统模块(也称为智能巡航控制(SCC)或自适应巡航控制(ACC)系统模块)、智能停车辅助系统(SPAS)模块等。另外，主车110可配置有各种驾驶者辅助系统模块260，例如车道偏离警告系统(LDWS)、变道辅助系统(LCAS)、智能停车辅助系统(SPAS)等。
给出本文所描述的驾驶者辅助系统的术语和名称仅是示例，本公开不限于此。另外，驾驶者辅助系统模块260可包括用于自主驾驶的自主驾驶模块。另选地，控制器250可通过控制包括在驾驶者辅助系统模块260中的各个系统模块来控制主车110执行自主驾驶。
根据本实施方式的设备200可通过根据需要组合上述元件来配置。例如，设备200可包括第一传感器210、第二传感器220和控制器250。作为另一示例，设备200可包括第一传感器210和控制器250。作为另一示例，设备200可包括第二传感器220和控制器250。然而，本公开不限于此。
图2B是示意性地示出根据实施方式的用于控制车辆间距离的设备200中所包括的控制器250的配置的图。
参照图2B，控制器250可包括：进入目标确定模块251，其被配置为确定一个或更多个前方目标111当中切入到主车110的行驶道路120a中的目标作为第二目标111b；碰撞确定模块252，其被配置为确定与第二目标111b碰撞的可能性；进入目标回避模块253，其被配置为如果主车110有可能与第二目标111b碰撞，则维持第一目标111a作为主车110要维持车辆间距离的对象，将第一车辆间距离改变为比第一车辆间距离更远的第二车辆间距离，并且控制主车110在与第一目标111a维持第二车辆间距离的同时行驶；变道识别模块254，其被配置为确定第二目标111b是否经由变道完全进入到主车110的行驶道路120a中；以及对象改变驾驶模块255，其被配置为如果第二目标111b已完全进入到主车110的行驶道路中，则将主车110要维持车辆间距离的对象从第一目标111a改变为第二目标111b，以控制主车110在与第二目标111b维持预定的第一车辆间距离的同时行驶。
进入目标确定模块251可识别基于处理图像数据和感测数据中的至少一个的结果获得的前方目标111当中的目标是否切入到主车110的行驶道路120a中，并且可将所识别的目标确定为第二目标111b。
目标是否切入到主车110的行驶道路120a中可基于各种方法来确定。
例如，目标是否切入可基于前方目标111的尾灯中的转向灯是否打开来确定。具体地，如果在与主车110的行驶道路120a相邻的道路120b上行驶并选自一个或更多个前方目标111的目标的转向灯打开，则进入目标确定模块251可确定转向灯打开的目标作为第二目标111b。
作为另一示例，进入目标确定模块251可设定主车110的行驶道路120a上的在主车110前方没有检测到任何东西的预定区域，并且可确定前方目标111是否至少占据该预定区域的预定范围，从而确定该目标是不是第二目标111b。
作为另一示例，如果在一个或更多个前方目标111当中目标的航向角大于或等于预定基准角度，其中，该目标在与主车110的行驶道路120a相邻的道路120b上行驶，则进入目标确定模块251可确定航向角大于或等于预定基准角度的目标作为第二目标111b。
作为另一示例，进入目标确定模块251可计算前方目标111的横向速度和横向行进距离，并且可通过确定横向速度和横向行进距离是否对应于预定条件来确定该目标是不是第二目标111b。具体地，进入目标确定模块251可在一个或更多个前方目标111当中计算目标的横向速度和横向行进距离，该目标在与主车110的行驶道路120a相邻的道路120b上行驶。进入目标确定模块251可确定所计算的横向速度和横向行进距离满足预定切入条件的目标作为进入目标。
作为另一示例，如果目标的一个或更多个前轮在从相邻道路120b到主车110的行驶道路120a的方向上越过线130b，其中，在一个或更多个前方目标111当中该目标在与主车110的行驶道路120a相邻的道路120b上行驶，则进入目标确定模块251可将该目标确定为第二目标111b。这里，尽管描述提供了第二目标111b的前轮越过存在于主车110的行驶道路120a和相邻道路120b之间的线130b的示例，本公开不限于此。
碰撞确定模块252确定主车110是否有可能与第二目标111b碰撞。这里，如果控制器250从处理图像数据和感测数据中的至少一个的结果识别出主车110后方的后方目标，则碰撞确定模块252可确定与后方目标碰撞的可能性。
存在确定碰撞可能性的各种方法。例如，如果所计算的与第二目标111b的碰撞时间(TTC)对应于预定条件，则确定主车110有可能碰撞。然而，本公开不限于此。
进入目标回避模块253可控制主车110的速度或转向以便避免与第二目标111b碰撞。在这种情况下，进入目标回避模块253可继续维持第一目标111a作为主车110要维持车辆间距离的对象，并且可控制主车110比预定车辆间距离更远。
即，在第二目标111b切入到主车110的行驶道路120a中的同时，进入目标回避模块253针对第一目标111a应用智能巡航控制(SCC)系统，将车辆间距离改变为大于第一车辆间距离的第二车辆间距离，并且减小主车110的速度以满足改变的第二车辆间距离，而无需驾驶者的操纵。
这里，存在计算第二车辆间距离的各种方法，例如基于驾驶条件来计算回避距离的方法、使用先前在设计中确定的回避距离的方法等。
例如，进入目标回避模块253可测量第二目标111b的总长度，并且可通过考虑所测量的总长度来将第一车辆间距离改变为第二车辆间距离。即，可通过将所测量的总长度与第一车辆间距离相加来确定第二车辆间距离。
这里，车辆的总长度指示车辆的最大纵向长度。测量第二目标111b的总长度的方法可使用安装在主车110前侧的第二传感器220(例如，雷达传感器等)来执行。
例如，雷达传感器向第二目标111b发送传输信号，并且进入目标回避模块253接收从第二目标111b反射的接收信号并测量第二目标111b的最大纵向长度。然而，本公开不限于此。
作为另一示例，第二车辆间距离可以是先前确定为第一车辆间距离的整数倍(两倍、三倍等)的车辆间距离。
因此，进入目标回避模块253可控制主车110的纵向驾驶以便避免与第二目标111b碰撞。
在这种情况下，如果第一车辆间距离改变为第二车辆间距离并且存在在主车110后方行驶的后方车辆，则可能发生与后方车辆的碰撞。
这里，如果碰撞确定模块253确定与后方目标碰撞的可能性，则进入目标回避模块253可基于与后方目标碰撞的可能性来校正第二车辆间距离，并且可控制主车110在与第一目标111a维持第三车辆间距离的同时行驶。
这里，第三车辆间距离可以是大于第一车辆间距离并且小于第二车辆间距离的车辆间距离。
变道识别模块254可确定第二目标111b是否进入到主车110的行驶道路120a中。
存在确定第二目标111b是否进入到主车110的行驶道路120a中的各种方法。
例如，变道识别模块254可确定第二目标111b的所有前轮和后轮是否均从与主车110的行驶道路120a相邻的道路120b越过线130b到主车110的行驶道路120a。
作为另一示例，如果第二目标111b的所有前轮和至少一个后轮从相邻道路120b完全越过线130b到主车110的行驶道路120a，则变道识别模块254可确定第二目标111b已完全进入到主车110的行驶道路中。
作为另一示例，如果第二目标111b的至少预定部分(优选地，目标的一半)在向主车110的行驶道路120a的方向上越过线130b，则变道识别模块254确定第二目标111b已完全进入到主车110的行驶道路中。
作为另一示例，变道识别模块254可设定主车110的行驶道路120a上的预定道路内区域(未示出)。变道识别模块254识别出第二目标111b在第一方向上执行转向(在图1A和图1B中向左转)并进入设定的区域，并且如果第二目标111b的至少预定部分(优选地，目标的一半)进入设定的区域并且第二目标111b在第二方向上执行转向(在图1中向右转)，则变道识别模块254可确定第二目标111b已完全进入到主车110的行驶道路中。
如果第二目标111b进入到主车110的行驶道路120a中，则对象改变驾驶模块255可将要应用智能巡航控制(SCC)系统的对象从第一目标111a改变为第二目标111b。如果要应用智能巡航控制(SCC)系统的对象改变为第二目标111b，则对象改变驾驶模块255可控制主车110在与第二目标111b维持预定的第一车辆间距离的同时行驶。这里，第一车辆间距离比第二车辆间距离短，因此，对象改变驾驶模块255的控制可以是控制以使主车110加速。
因此，对象改变驾驶模块255可控制主车110即使在主车110避免与第二车辆111b碰撞之后也稳定地行驶。
在主车110后方行驶的后方车辆的驾驶者不会意识到主车110被控制减速。
这里，为了将主车110的驾驶条件报告给后方车辆的驾驶者，控制器250还可包括后方警告模块256，后方警告模块256在第一车辆间距离改变为第二车辆间距离的同时执行后方警告。
后方警告模块256可执行向存在于主车110后方的另一目标提供后方警告的操作。存在主车110经由后方警告模块256向另一目标提供警告的各种方法，例如警告声、紧急灯等。然而，本公开不限于此。
这里，即使主车110后方不存在另一目标，后方警告模块256也可在第一车辆间距离改变为第二车辆间距离的同时操作。另外，不管主车110是否有可能与存在于主车110后方的另一目标碰撞，后方警告模块256可在第一车辆间距离改变为第二车辆间距离的同时操作。然而，本公开不限于此。
将参照图4至图7详细描述包括在控制器250中的各个元件的操作方法。
另外，控制器250可控制第一传感器210、第二传感器220、通信模块230和车内传感器模块240当中的至少一个模块的操作。另外，控制器250可控制主车110所配置的各种驾驶者辅助系统的操作。
图3是示出根据实施方式的用于控制车辆间距离的设备200的元件之间的信号流的示例的框图。
参照图3，一个或更多个第一传感器210和一个或更多个第二传感器220可检测主车110前方的前方目标111，并且可检测主车110后方的后方目标。
第一传感器210可将包括与前方目标111关联的信息的第一图像数据输出到进入目标确定模块251，并且第二传感器220可将包括与前方目标111关联的信息的第一感测数据输出到进入目标确定模块251。
另外，第一传感器210可将包括与后方目标关联的信息的第二图像数据输出到碰撞确定模块252，并且第二传感器220可将包括与后方目标关联的信息的第二感测数据输出到碰撞确定模块252。
进入目标确定模块251可分析处理第一图像数据和第一感测数据中的至少一个的结果，并且可从所检测的前方目标111当中选择与上述条件对应的目标作为第二目标111b。进入目标确定模块251可将包括与第二目标111b关联的信息的进入目标信号输出到碰撞确定模块252。
碰撞确定模块252可分析从进入目标确定模块251接收的信号，并且可确定与第二目标111b碰撞的可能性。另外，碰撞确定模块252可确定与从处理第二图像数据和第二感测数据中的至少一个的结果获得的后方目标碰撞的可能性。
碰撞确定模块252可向进入目标回避模块253输出包括确定与第二目标111b碰撞的可能性的结果的第一碰撞可能性信号以及包括确定与后方目标碰撞的可能性的结果的第二碰撞可能性信号。
进入目标回避模块253可维持第一目标111a作为主车110要维持车辆间距离的对象，可将第一车辆间距离改变为第二车辆间距离，并且可控制主车110减速以使得主车110可在与第一目标111a维持第二车辆间距离的同时行驶。可输出操作信号，使得后方警告模块256和变道识别模块254操作。
如果变道识别模块254识别出第二目标111b切入，则变道识别模块254可输出操作信号，使得对象改变驾驶模块255操作。
对象改变驾驶模块255可控制主车110加速，使得主车110在与第二目标111b维持第一车辆间距离的同时行驶。
后方警告模块256可控制主车110输出警告声，以便将主车110的驾驶状态报告给在主车110后方行驶的后方车辆。
图4是示出根据实施方式的设备200的第一操作方法的流程图。图5是示出根据实施方式的设备200的第二操作方法的流程图。图6是示出根据实施方式的设备200的第三操作方法的流程图。
参照图4，在操作S410中，车辆间距离控制设备200可控制主车110在与第一目标111a维持预定的第一车辆间距离的同时行驶。
在操作S420中，设备200从前方目标111当中识别切入主车110前方的目标并将该目标确定为第二目标111b。
如果存在第二目标111b，则在操作S430中，设备200确定主车110是否有可能与第二目标111b碰撞。
如果主车110有可能碰撞，则在操作S440中，设备200维持第一目标111a作为主车110要维持车辆间距离的对象，并且设备200将第一车辆间距离改变为第二车辆间距离。设备200可控制主车110减速，使得车辆间距离增加为第二车辆间距离。
如果第一车辆间距离改变为第二车辆间距离，则在操作S450中，设备200可确定第二目标111b是否已完全进入到主车110的行驶道路中。在操作S451中，设备200可控制主车110继续维持与第一目标111a的第二车辆间距离，直至第二目标111b已完全进入到主车110的行驶道路中。
如果第二目标111b已完全进入到主车110的行驶道路中，则在操作S460中，设备200将主车110要维持车辆间距离的对象从第一目标111a改变为第二目标111b。
在操作S470中，如果对象改变为第二目标111b，则设备200可控制主车110加速，使得维持预定的第一车辆间距离，并且如果车辆间距离对应于第一车辆间距离，则设备200可控制主车110的速度维持第一车辆间距离。
如果没有识别出第二目标111b，或者如果不存在与第二目标111b碰撞的可能性，则在操作S470中，设备200可控制主车110继续维持与第一车辆111a的第一车辆间距离。
参照图5，除了第一操作方法之外，第二操作方法还可执行提供后方警告的处理(操作S550)。
具体地，在执行将车辆间距离改变为第二车辆间距离的处理(操作S540)的同时，警告控制处理(操作S550)可控制设备200向主车110后方提供警告声或者打开紧急灯。
以相同的方式，除了第一操作方法和第二操作方法之外，图6的第三操作方法可执行后方车辆检测处理(操作S650)、后方车辆碰撞可能性确定处理(操作S660)和第三车辆间距离改变处理(操作S670)，下面将描述这些处理。
参照图6，在操作S640中主车110减速以实现第二车辆间距离的同时，在操作S650中，设备200确定在主车110后方是否检测到后方车辆。
如果检测到后方车辆，则在操作S660中，设备200确定与后方车辆碰撞的可能性。
如果存在与后方车辆碰撞的可能性，则在操作S670中，设备200可将车辆间距离改变为大于第一车辆间距离但小于第二车辆间距离的第三车辆间距离。
这里，可通过考虑与后方车辆的碰撞时间(TTC)来确定第三车辆间距离。
以下，将通过描述车辆行驶的情况来详细描述根据本公开的设备200的操作。在这种情况下，为了易于描述，将使用可属于目标的车辆来提供描述。
图7A至图7C是示出配备有根据实施方式的设备200的主车110在道路上行驶并且前方车辆111在主车110前方行驶的情况的图。
参照图7A，驾驶者或SCC系统可预先将第一车辆间距离设定为d1，并且主车110在与第一车辆111a维持第一车辆间距离d1的同时行驶。
在与主车110的行驶道路720a相邻的相邻道路720b上行驶的第二车辆111b试图切入主车110前方。
安装在主车110中的设备200可检测第二车辆111b，并且可确定第二车辆111b是否对应于确定进入车辆的条件。
参照图7B，安装在主车110中的设备200可确定与第二车辆111b碰撞的可能性。
如果确定存在碰撞的可能性，则安装在主车110中的设备200将远离第一车辆111a的第一车辆间距离d1改变为第二车辆间距离d2，并且可控制主车110在预定时间段期间减速，使得车辆间距离达到第二车辆间距离d2。
如果第一车辆111a与主车110之间的车辆间距离对应于第二车辆间距离d2，则安装在主车110中的设备200可控制主车110在与第一车辆111a维持第二车辆间距离d2的同时行驶，直至第二车辆111b完全切入。
参照图7C，如果第二车辆111b完全切入到主车110的行驶道路720a中，则安装在主车110中的设备200可将主车110要维持车辆间距离的对象改变为第二车辆111b。
安装在主车110中的设备200可控制主车110在预定时间段期间加速，使得主车110可通过将距第二车辆111b的车辆间距离减小至驾驶者所设定的第一车辆间距离d1来行驶。
如果距第二车辆111b的车辆间距离对应于第一车辆间距离d1，则安装在主车110中的设备200可控制主车110的速度以便维持第一车辆间距离d1。
图8A至图8C是示出配备有根据实施方式的设备200的主车110在道路上行驶，并且前方车辆111和后方车辆810在主车110前方和后方行驶的情况的图。
参照图8A，如果按照与图7A的描述相同的方式，安装在主车110中的设备200控制主车110的速度，使得主车110在与第一车辆111a维持第二车辆间距离d2的同时行驶，则主车110可能与后方车辆810碰撞。
因此，参照图8B，在主车110减速以便实现第二车辆间距离d2的同时，通过考虑与后方车辆810碰撞的可能性的程度，安装在主车110中的设备200可将距第一车辆111a的车辆间距离从第二车辆间距离d2改变为第三车辆间距离d3。
安装在主车110中的设备200控制主车110减速，使得主车110维持第三车辆间距离d3，并且可执行控制以向后方车辆810提供警告声。
主车110在与第一车辆111a维持第三车辆间距离d3的同时行驶，直至第二车辆111b完全切入。
通过考虑与第二车辆111b碰撞以及与后方车辆810碰撞的可能性来确定第三车辆间距离d3。因此，第三车辆间距离d3可被计算为落在大于第一车辆间距离d1且小于第二车辆间距离d2的范围内的值。
参照图8C，如果第二车辆111b完全切入到主车110的行驶道路820a中，则安装在主车110中的设备200可将主车110要维持车辆间距离的对象改变为第二车辆111b。
安装在主车110中的设备200可控制主车110在预定时间段期间加速，使得主车110可通过将距第二车辆111b的车辆间距离减小到设定的第一车辆间距离d1来行驶。
如果距第二车辆111b的车辆间距离对应于第一车辆间距离d1，则安装在主车110中的设备200可控制主车110的速度以便维持第一车辆间距离d1。
以下，将描述可实现所有本公开的用于控制车辆间距离的方法。
图9是示出根据实施方式的用于控制车辆间距离的方法的流程图。图10是详细示出根据实施方式的车辆间距离控制方法中所包括的控制主车110的操作的流程图。
参照图9，根据实施方式的用于控制车辆间距离的方法可包括：操作S910，使用安装到主车110前侧以具有相对于主车110内部或外部的视野的一个或更多个第一传感器210来捕获图像数据，并且处理所捕获的图像数据；操作S920，基于第一传感器210所处理的图像数据来识别主车110前方的一个或更多个前方目标111，并且通过从一个或更多个前方目标111当中选择主车110的行驶道路上居前的第一目标111a来控制主车110在与第一目标111a维持预定的第一车辆间距离的同时行驶。
这里，车辆间距离控制方法还可包括：操作S930，在第一车辆间距离改变为第二车辆间距离的同时提供后方警告。
这里，控制主车110的操作S920还可执行从处理图像数据的结果识别主车110后方的后方目标810的处理。
以下，将详细描述控制主车110的操作S920。
参照图10，控制车辆的操作S920可包括：操作S921，从一个或更多个前方目标111当中识别切入到主车110的行驶道路120a中的目标作为第二目标111b；操作S922，确定与第二目标111b碰撞的可能性；操作S923，如果存在与第二目标111b碰撞的可能性，则维持第一目标111a作为主车110要维持车辆间距离的对象，将车辆间距离从第一车辆间距离改变为大于第一车辆间距离的第二车辆间距离，并且控制主车110在与第一目标111a维持第二车辆间距离的同时行驶；操作S924，确定第二目标111b是否已经由变道完全进入到主车110的行驶道路120a中；以及操作S925，如果第二目标111b已完全进入到主车110的行驶道路120a中，则将主车110要维持车辆间距离的对象从第一目标111a改变为第二目标111b，并且控制主车110在与第二目标111b维持预定的第一车辆间距离的同时行驶。
这里，控制主车110的操作S920还可执行从处理图像数据的结果识别主车110后方的后方目标810的处理。
在这种情况下，确定与第二目标111b碰撞的可能性的操作S922还可执行确定与后方目标810碰撞的可能性的处理。
另外，控制主车110在维持第二车辆间距离的同时行驶的操作S923还可执行基于与后方目标810碰撞的可能性的程度来校正第二车辆间距离并且控制主车110在与第一目标111a维持第三车辆间距离的同时行驶的处理。
在这种情况下，第三车辆间距离可大于第一车辆间距离且小于第二车辆间距离。
图11是示出根据另一实施方式的用于控制车辆间距离的方法的流程图。
参照图11，根据另一实施方式的用于控制车辆间距离的方法可包括：
操作S1110，其中控制器250通过使用第一传感器210捕获图像数据来识别主车110前方的一个或更多个前方目标111，
操作S1120，其中控制器250控制主车110在与一个或更多个前方目标111当中在主车110的行驶道路120a上居前的第一目标111a维持预定的第一车辆间距离的同时行驶，
操作S1130，其中控制器250确定一个或更多个前方目标111当中的第二目标111b是否切入到主车110的行驶道路120a中，
操作S1140，其中当第二目标111b切入到主车110的行驶道路120a中时，控制器250确定与第二目标111b碰撞的可能性，
操作S1150，其中当主车110有可能与第二目标111b碰撞时，控制器250维持第一目标111a作为主车110要维持车辆间距离的对象，并且控制主车110在维持比第一车辆间距离更远的第二车辆间距离的同时行驶，
操作S1160，其中控制器250确定第二目标111b是否经由变道完全进入到主车110的行驶道路120a中，以及
操作S1170，其中当第二目标111b完全进入到主车110的行驶道路中时，控制器250将主车110要维持车辆间距离的对象从第一目标111a改变为第二目标111b，并且控制主车110在与第二目标111b维持预定的第一车辆间距离的同时行驶。
这里，尽管未示出，该方法还可包括：在第一车辆间距离改变为第二车辆间距离的同时提供后方警告的操作。
尽管未示出，该方法还可包括：一个或更多个第二传感器220检测主车110后方的后方目标810的操作。
如果还包括感测后方目标810的操作，则确定与第二目标111b碰撞的可能性的操作S1140还可执行确定与后方目标810碰撞的可能性的处理。
另外，控制车辆在维持第二车辆间距离的同时行驶的操作S1150还可执行基于与后方目标810碰撞的可能性的程度来校正第二车辆间距离，并且控制车辆在与第一目标111a维持第三车辆间距离的同时行驶的处理。
如上所述，第三车辆间距离可大于第一车辆间距离且小于第二车辆间距离。
如上所述，根据本公开，可提供一种用于控制车辆间距离的设备和方法，其可在驾驶车辆的同时更稳定地执行车辆的纵向控制。
另外，根据本公开，可提供一种用于控制车辆间距离的设备和方法，其可预先防止在车辆在道路上行驶的同时可能发生的碰撞。
另外，根据本公开，可提供一种用于控制车辆间距离的设备和方法，其可防止应用了智能巡航控制系统的自主车辆的故障。
另外，根据本公开，可防止可能归因于车辆切入的车速的快速加速或减速，由此可向驾驶者提供更好的乘坐舒适性。
以上描述和附图仅出于例示目的提供了本公开的技术构思的示例。本公开所属技术领域的普通技术人员将认识到，在不脱离本公开的基本特征的情况下，可进行形式上的各种修改和改变，例如配置的组合、分离、置换和改变。因此，本公开所公开的实施方式旨在示出本公开的技术构思的范围，并且本公开的范围不由实施方式限制。即，在不脱离本公开的范围的情况下，所有结构元件中的至少两个元件可选择性地接合并操作。本公开的范围应该基于所附权利要求来解释，使得包括在权利要求的等同范围内的所有技术构思属于本公开。
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年5月17日提交的韩国专利申请No.10-2018-0056451的优先权，其出于所有目的通过引用并入本文，如同在本文中充分阐述一样。

Claims (18)

1.一种用于控制车辆间距离的设备，该设备包括：
第一传感器或第二传感器中的至少一个，其被安装到主车以具有相对于所述主车的外部的视野；以及
控制器，该控制器在通信上连接到所述第一传感器或所述第二传感器中的所述至少一个并且被配置为：
基于由所述第一传感器处理的图像数据或者由所述第二传感器处理的感测数据中的至少一个来识别所述主车前方的一个或更多个前方目标；
控制所述主车在与所述一个或更多个前方目标当中的在所述主车的行驶道路上居前的第一目标维持预定的第一车辆间距离的同时行驶；
确定所述一个或更多个前方目标当中的第二目标是否切入到所述主车的所述行驶道路中；
如果所述第二目标切入到所述主车的所述行驶道路中，则确定与所述第二目标碰撞的可能性；
如果所述主车有可能与所述第二目标碰撞，则维持所述第一目标作为所述主车要维持车辆间距离的对象，并且控制所述主车在维持比所述第一车辆间距离更远的第二车辆间距离的同时行驶；
确定所述第二目标是否经由变道完全进入到所述主车的所述行驶道路中；并且
如果所述第二目标完全进入到所述主车的所述行驶道路中，则将所述主车要维持车辆间距离的对象从所述第一目标改变为所述第二目标，并且控制所述主车在与所述第二目标维持预定的所述第一车辆间距离的同时行驶。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器包括：
进入目标确定模块，该进入目标确定模块被配置为确定所述一个或更多个前方目标当中的切入到所述主车的所述行驶道路中的目标作为所述第二目标；
碰撞确定模块，该碰撞确定模块被配置为确定与所述第二目标碰撞的可能性；
进入目标回避模块，该进入目标回避模块被配置为：如果所述主车有可能与所述第二目标碰撞，则维持所述第一目标作为所述主车要维持车辆间距离的对象，将所述第一车辆间距离改变为所述第二车辆间距离，并且控制所述主车在与所述第一目标维持所述第二车辆间距离的同时行驶；
变道识别模块，该变道识别模块被配置为确定所述第二目标是否经由变道完全进入到所述主车的所述行驶道路中；以及
对象改变驾驶模块，该对象改变驾驶模块被配置为：如果所述第二目标完全进入到所述行驶道路中，则将所述主车要维持车辆间距离的对象从所述第一目标改变为所述第二目标，并控制所述主车在与所述第二目标维持预定的所述第一车辆间距离的同时行驶。
3.根据权利要求1所述的设备，其中，在所述第一车辆间距离改变为所述第二车辆间距离的同时，所述控制器提供后方警告。
4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器基于由所述第一传感器处理的所述图像数据或者由所述第二传感器处理的所述感测数据中的至少一个来识别所述主车后方的后方目标。
5.根据权利要求4所述的设备，其中，所述控制器被配置为：
确定与所述后方目标碰撞的可能性，
基于与所述后方目标碰撞的可能性的程度来校正所述第二车辆间距离，并且
控制所述主车在与所述第一目标维持第三车辆间距离的同时行驶。
6.根据权利要求5所述的设备，其中，所述第三车辆间距离大于所述第一车辆间距离且小于所述第二车辆间距离。
7.根据权利要求1所述的设备，其中，如果在与所述主车的所述行驶道路相邻的道路上行驶的目标的一个或更多个前轮在从相邻道路到所述主车的所述行驶道路的方向上越过线，则所述控制器将所述目标确定为所述第二目标。
8.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器计算估计的与所述第二目标碰撞的时间，并且
如果所估计的碰撞时间对应于预定条件，则确定所述主车有可能与所述第二目标碰撞。
9.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器测量所述第二目标的总长度，并且
基于所测量的总长度来将所述第一车辆间距离改变为所述第二车辆间距离。
10.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器基于进入目标的所有前轮和后轮是否在从与所述主车的所述行驶道路相邻的相邻道路到所述主车的所述行驶道路的方向上越过线来确定所述第二目标是否完全进入到所述行驶道路中。
11.根据权利要求1所述的设备，其中，如果在与所述主车的所述行驶道路相邻的道路上行驶的目标的转向灯打开，则所述控制器将转向灯打开的所述目标确定为所述第二目标。
12.根据权利要求1所述的设备，其中，如果在与所述主车的所述行驶道路相邻的道路上行驶的目标的航向角大于或等于预定基准角度，则所述控制器将所述目标确定为所述第二目标。
13.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器计算在与所述主车的所述行驶道路相邻的道路上行驶的目标的横向速度和横向行进距离，并且
将所计算的横向速度和横向行进距离满足预定切入条件的目标确定为所述第二目标。
14.一种用于控制车辆间距离的方法，该方法包括以下步骤：
通过使用第一传感器捕获图像数据来识别主车前方的一个或更多个前方目标；
控制所述主车在与所述一个或更多个前方目标当中的在所述主车的行驶道路上居前的第一目标维持预定的第一车辆间距离的同时行驶；
确定所述一个或更多个前方目标当中的第二目标是否切入到所述主车的所述行驶道路中；
当所述第二目标切入到所述主车的所述行驶道路中时，确定与所述第二目标碰撞的可能性；
当所述主车有可能与所述第二目标碰撞时，维持所述第一目标作为所述主车要维持车辆间距离的对象，并且控制所述主车在维持比所述第一车辆间距离更远的第二车辆间距离的同时行驶；
确定所述第二目标是否经由变道完全进入到所述主车的所述行驶道路中；以及
当所述第二目标完全进入到所述主车的所述行驶道路中时，将所述主车要维持所述车辆间距离的对象从所述第一目标改变为所述第二目标，并且控制所述主车在与所述第二目标维持预定的所述第一车辆间距离的同时行驶。
15.根据权利要求14所述的方法，该方法还包括以下步骤：
在所述第一车辆间距离改变为所述第二车辆间距离的同时提供后方警告。
16.根据权利要求14所述的方法，该方法还包括以下步骤：
从处理所述图像数据的结果中识别所述主车后方的后方目标。
17.根据权利要求16所述的方法，该方法还包括以下步骤：
确定与所述后方目标碰撞的可能性；
基于与所述后方目标碰撞的可能性的程度来校正所述第二车辆间距离；以及
控制所述主车在与所述第一目标维持第三车辆间距离的同时行驶。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述第三车辆间距离大于所述第一车辆间距离且小于所述第二车辆间距离。
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