KR20230010881A - 운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 방법 - Google Patents

운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 방법 Download PDF

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Abstract

운전자 보조 시스템은 차량의 주행 차선을 유지하도록 조향 액추에이터에 보조 조향토크를 제공하는 차선 유지 보조 제어를 수행하는 제어부를 포함하고, 제어부는 상기 차선 유지 보조 제어시 상기 차량의 적재하중에 따라 차속과 보조 조향토크 중 적어도 하나를 변경시킨다.

Description

운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 방법{DRIVER ASSISTANCE SYSTEM AND DRIVER ASSISTANCE METHOD}
본 발명은 운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 운전자 보조 시스템, 이른바, 첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System: ADAS)은 운전 중 발생하는 특정 상황을 차량이 인지하고 기계장치를 제어해 운전자를 보조하는 기술이다.
ADAS로는 전방 차량을 감지해 자동으로 가감속하며 거리를 유지하는 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control: SCC), 스티어링 휠을 자동 조향하여 차량이 차선을 벗어나지 않도록 하는 차선 유지 보조 시스템(Lane Keeping Assistance Systemt: LKAS) 등이 알려져 있다.
차량의 적재하중은 LKA 기능에 영향을 미친다.
LKA 기능은 NTHSA, E-NCAP 등의 공인평가기관의 평가기준 무게를 기준으로 개발되었기 때문에 차량 총 중량(Gross Vehicle Weight: GVW)이나 다수 화물이 적재 가능한 상용 차량(Commercial Vehicle) 등 적재하중이 크게 가변되는 차량에 적용한 경우, LKA 기능의 안정성을 확보하기 어렵다.
일본 공개특허공보 제2004-338637호(2004.12.02. 공개)
일 측면은 적재 하중의 변화에 관계없이 LKA 기능의 안정성을 확보할 수 있는 운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 방법을 제공한다.
일 측면에 따르면, 차량의 주행 차선을 유지하도록 조향 액추에이터에 보조 조향토크를 제공하는 차선 유지 보조 제어를 수행하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 차선 유지 보조 제어시 상기 차량의 적재하중에 따라 차속과 보조 조향토크 중 적어도 하나를 변경시키는 운전자 보조 시스템이 제공될 수 있다.
상기 제어부는 상기 차량의 횡속도와 상기 차량의 임계 미끄럼속도(CSV)를 비교하여 상기 횡속도가 상기 임계 미끄럼속도보다 높은 경우 상기 차속과 상기 보조 조향토크 중 적어도 하나를 변경시킬 수 있다.
상기 제어부는 상기 횡속도가 상기 임계 미끄럼속도보다 낮아지도록 상기 차속을 감속시킬 수 있다.
상기 제어부는 SCC(Smart Cruise Control)를 통해 상기 SCC의 속도를 감속시킬 수 있다.
상기 제어부는 상기 횡속도가 상기 임계 미끄럼속도보다 낮아지도록 상기 보조 조향토크를 보정할 수 있다.
운전자에게 경보를 출력하는 HMI(Human Machine Interface)를 포함하고, 상기 제어부는 상기 횡속도가 상기 임계 미끄럼속도보다 높은 경우 상기 HMI를 통해 상기 횡속도가 위험속도임을 운전자에게 경고할 수 있다.
상기 제어부는 상기 적재하중에 따라 상기 임계 미끄럼속도를 결정할 수 있다.
상기 차량의 차속을 검출하는 차속 센서와, 상기 차량의 요레이트를 검출하는 요레이트 센서를 포함하고, 상기 제어부는 상기 차속 센서에 의해 검출된 차속과, 상기 요레이트 센서에 의해 검출된 요레이트에 따라 상기 횡속도를 결정할 수 있다.
상기 차량은 상용 차량일 수 있다.
상기 운전자 보조 시스템은 차선 유지 보조 시스템일 수 있다.
다른 측면에 따르면, 차량의 주행 차선을 유지하도록 조향 액추에이터에 보조 조향토크를 제공하는 차선 유지 보조 제어를 수행하고, 상기 차선 유지 보조 제어시 상기 차량의 적재하중에 따라 차속과 보조 조향토크 중 적어도 하나를 변경시키는 운전자 보조 방법이 제공될 수 있다.
상기 차속과 보조 조향토크 중 적어도 하나를 변경시키는 것은, 상기 차량의 횡속도와 상기 차량의 임계 미끄럼속도(CSV)를 비교하고, 비교결과 상기 횡속도가 상기 임계 미끄럼속도보다 높은 경우 상기 차속과 상기 보조 조향토크 중 적어도 하나를 변경시키는 것을 포함할 수 있다.
상기 차속과 보조 조향토크 중 적어도 하나를 변경시키는 것은, 상기 횡속도가 상기 임계 미끄럼속도보다 낮아지도록 상기 차속을 감속시키는 것을 포함할 수 있다.
상기 차속과 보조 조향토크 중 적어도 하나를 변경시키는 것은, 상기 횡속도가 상기 임계 미끄럼속도보다 낮아지도록 상기 보조 조향토크를 보정하는 것을 포함할 수 있다.
상기 임계 미끄럼속도는 상기 적재하중에 따라 결정되고, 상기 횡속도는 차속과 요레이트에 따라 결정될 수 있다.
본 발명은 적재 하중의 변화에 관계없이 LKA 기능의 안정성을 확보할 수 있다.
본 발명은 적재 하중의 변화가 큰 상용 차량의 LKA 기능의 안정성과 유연성을 확보할 수 있다.
도 1은 제1 실시예에 따른 운전자 보조 시스템의 제어블록도이다.
도 2는 제1 실시예에 따른 운전자 보조 시스템이 적용되는 차량의 구성도이다.
도 3은 제1 실시예에 따른 운전자 보조 방법의 제어흐름도이다.
도 4는 제1 실시예에 따른 운전자 보조 시스템에서 차속 변경을 수행하는 것을 나타내는 제어흐름도이다.
도 5는 제2 실시예에 따른 운전자 보조 방법의 제어흐름도이다.
도 6은 제2 실시예에 따른 운전자 보조 시스템에서 보조 조향토크 변경을 수행하는 것을 나타내는 제어흐름도이다.
도 7은 제3 실시예에 따른 운전자 보조 방법의 제어흐름도이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 ‘부, 모듈, 부재, 블록’이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 “연결”되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 “상에”위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제1, 제2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
도 1은 제1 실시예에 따른 운전자 보조 시스템의 제어블록도이고, 도 2는 제1 실시예에 따른 운전자 보조 시스템이 적용되는 차량의 구성도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 운전자 보조 시스템은 환경 센서(10), 차량 상태 센서(20), SCC 스위치(30) 및 LKA 스위치(40)를 포함할 수 있다.
환경 센서(10)는 차량(V)의 외부 및/또는 내부에 장착될 수 있다.
환경 센서(10)는 카메라(11)와 레이더(12)를 포함할 수 있다. 카메라(11)는 윈드실드의 상부에서 차량(V)의 내부에 전방을 향하여 장착될 수 있다. 레이더(22)는 차량(V)의 전방 범퍼에 장착될 수 있다.
차량 상태 센서(20)는 차량(V)의 내부에 장착될 수 있다.
차량 상태 센서(20)는 가속 페달 센서(21), 브레이크 페달 센서(22), 조향각 센서(23), 차속 센서(24) 및 요레이트 센서(25)를 포함할 수 있다. 가속 페달 센서(21)는 가속 페달의 밟음량으로부터 운전자의 가속의지를 검출한다. 브레이크 페달 센서(22)는 브레이크 페달의 밟음량으로부터 운전자의 제동의지를 검출한다. 조향각 센서(23)는 스티어링 휠의 조향각으로부터 운전자의 조향의지를 검출한다. 차속 센서(24)는 차량의 속도를 검출한다. 요레이트 센서(25)는 차량의 요레이트를 검출한다.
SCC 스위치(30)는 운전자에 의해 온 또는 오프되며, 자차량과 선행차량과의 차간거리를 미리 설정된 거리로 유지하도록 차속을 제어하는 SCC 기능을 온 또는 오프시키기 위한 스위치이다.
LKA 스위치(40)는 운전자에 의해 온 또는 오프되며, 자차량이 주행 차선에서 일탈하지 않도록 차선을 유지시키는 차선 유지 기능을 온 또는 오프시키기 위한 스위치이다.
또한, 운전자 보조 시스템은 전반적인 제어를 수행하는 제어부(50)를 포함하다. 제어부(50)에는 환경센서(10), 차량 상태 센서(20), SCC 스위치(30) 및 LKA 스위치(40)가 전기적으로 연결된다.
제어부(50)는 환경센서(10), 차량 상태 센서(20), SCC 스위치(30) 및 LKA 스위치(40)로부터 입력된 신호에 기초하여 조향 액추에이터(60), 엔진(70), 브레이크(80) 및 HMI(Human Machine Interface)(90)를 제어함으로써 LKA 기능 및/또는 SCC 기능을 수행할 수 있다. 또한 제어부(50)는 LKA 기능 및/또는 SCC 기능에 대한 안내 및 경고를 수행할 수 있다.
제어부(50)는 프로세서(51)와 메모리(52)를 포함한다.
프로세서(51)는 운전자 보조 시스템의 전반적인 제어를 수행한다.
프로세서(51)는 적어도 하나의 프로세서를 포함한다. 프로세서(51)는 적어도 하나의 집적화된 회로로 집적화되거나 별개의 구성 요소로 구현될 수 있다.
메모리(52)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
메모리(52)에는 운전자 보조 시스템의 동작을 제어하기 위한 프로그램과, 프로그램 수행 중에 발생되는 데이터가 저장된다.
제1 실시예에 따른 운전자 보조 시스템이 적용되는 차량(V)은 밴(van), 트럭(Truck) 등의 상용 차량(commercial vehicle)일 수 있다. 또한, 차량(V)은 SUV(Sport Utility Vehicle) 등의 승용차일 수 있다.
도 3은 제1 실시예에 따른 운전자 보조 방법의 제어흐름도이다.
도 3을 참조하면, 제어부(50)는 운전자에 의해 LKA 스위치(40)가 온 되었는지를 판단한다(100).
만약, LKA 스위치(40)가 온 된 경우(100: 예), 제어부(50)는 카메라(11)에 의해 촬영된 전방 영상을 분석하여 차량(V)이 주행하는 차선을 인식한다(102).
한편, LKA 스위치(40)가 오프된 경우(100: 아니오), 제어부(50)는 미리 설정된 루틴으로 이동한다.
제어부(50)는 차량(V)이 주행하는 차선을 유지하도록 조향 액추에이터(60)에 보조 조향토크를 부여하는 차선 유지 보조 제어(LKA 제어)를 수행한다(104).
제어부(50)는 차량(V)의 적재 하중을 판단한다(106). 차량(V)의 짐칸에 적재량이 많을 경우, 적재량이 적을 경우보다 차량(V)에 설치된 카메라(11)가 위로 들리기 때문에 카메라(11)에 의해 촬영된 전방 영상에 차이가 생긴다. 이러한 전방 영상 차이를 비교함으로써 적재 하중을 추정할 수 있다. 또한, 차량(V)에 설치된 하중 센서를 통해 적재 하중을 검출할 수도 있다.
제어부(50)는 적재 하중에 따라 차속을 변경시킨다(108).
이와 같이, LKA 제어시 차량(V)의 적재 하중에 따라 차속을 변경시킴으로써 차량(V)의 적재 하중이 가변되더라도 LKA 기능의 안정성을 확보할 수 있다.
도 4는 제1 실시예에 따른 운전자 보조 시스템에서 차속 변경을 수행하는 것을 나타내는 제어흐름도이다.
도 4를 참조하면, 제어부(10)는 차량(V)의 임계 미끄럼속도인 CSV(Critical Sliding Velocity) 결정한다(200).
CSV는 차량을 연석 등에 미끄러지게 하여 전복되려는 순간의 최저 횡속도이다. CSV는 차량 중량(Vehicle mass)으로부터 결정될 수 있다. CSV는 차량 중량이 증가할수록 낮아진다.
CSV는 다음의 식 [1]에 의해 결정될 수 있다.
Figure pat00001
식 [1]
여기서, CSV는 임계 미끄럼속도(km/h), g는 중력가속도(m/s2), M는 차량 중량(kg), T는 차량윤거(vehicle track width)(mm), H는 차량무게중심높이(vehicle center of gravity height)(mm), Iaxx는 평행축이론을 이용하여 계산한 타이어외측피벗점의 롤관성모멘트(kg-m2)이다.
Iaxx는 다음의 식 [2]에 의해 결정된다.
Figure pat00002
- 식[2]
여기서, Ixx는 차량무게중심높이의 롤관성모멘트(kg--m2)이다.
또한, CSV는 차속과 차량 중량에 따라 결정될 수 있다.
제어부(10)는 차량(V)의 횡속도를 결정한다(202). 차량(V)의 횡속도는 차속 센서(24)에 의해 검출된 차속과, 요레이트 센서(25)에 의해 검출된 요레이트로부터 결정될 수 있다. 횡속도는 차속 및 요레이트에 따라 미리 설정되어 있다. 횡속도는 횡가속도센서를 이용하여 추정할 수도 있다.
제어부(10)는 횡속도와 CSV를 비교하여 횡속도가 CSV 이상인지를 판단한다(204).
만약, 횡속도가 CSV 이상인 경우(204: 예), 제어부(10)는 브레이크(80)를 제어하여 차량(V)을 감속시킨다(206). 그리고, 작동모드 204를 수행한다.
한편, 횡속도가 CSV 미만인 경우(204: 아니오), 제어부(10)는 차량(V)의 감속을 해제시킨다(208). 차속을 감속 전의 속도로 증가시킬 수도 있다.
이와 같이, LKA 제어시 차량(V)의 횡속도가 적재 하중이 반영된 CSV보다 높을 경우, 차량의 속도를 감속시킴으로써 횡속도를 CSV보다 낮은 속도로 감소시킬 수 있어 적재 하중이 가변된 차량(V)의 경우에도 LKA 기능의 안정성을 확보할 수 있다.
도 5는 제2 실시예에 따른 운전자 보조 방법의 제어흐름도이다.
도 5를 참조하면, 제어부(50)는 운전자에 의해 LKA 스위치(40)가 온 되었는지를 판단한다(300).
만약, LKA 스위치(40)가 온 된 경우(300: 예), 제어부(50)는 카메라(11)에 의해 촬영된 전방 영상을 분석하여 차량(V)이 주행하는 차선을 인식한다(302).
한편, LKA 스위치(40)가 오프된 경우(300: 아니오), 제어부(50)는 미리 설정된 루틴으로 이동한다.
제어부(50)는 차량(V)이 주행하는 차선을 유지하도록 조향 액추에이터(60)에 보조 조향토크를 부여하는 차선 유지 보조 제어(LKA 제어)를 수행한다(304).
제어부(50)는 차량(V)의 적재 하중을 판단한다(306).
제어부(50)는 적재 하중에 따라 LKA 제어의 보조 조향토크를 변경시킨다(308).
이와 같이, LKA 제어시 차량(V)의 적재 하중에 따라 조향 액추에이터(60)에 제공되는 보조 조향토크를 변경시킴으로써 차량(V)의 적재 하중이 가변되더라도 LKA 기능의 안정성을 확보할 수 있다.
도 6은 제2 실시예에 따른 운전자 보조 시스템에서 보조 조향토크 변경을 수행하는 것을 나타내는 제어흐름도이다.
도 6을 참조하면, 제어부(10)는 차량(V)의 CSV를 결정한다(400).
제어부(10)는 차량(V)의 차속과 요레이트에 따라 차량(V)의 횡속도를 결정한다(402).
제어부(10)는 횡속도와 CSV를 비교하여 횡속도가 CSV 이상인지를 판단한다(404).
만약, 횡속도가 CSV 이상인 경우(404: 예), 제어부(10)는 횡속도가 CSV보다 낮아지도록 조향 액추에이터(60)에 제공되는 보조 조향토크를 보정한다(406). 이에 따라, 조향 액추에이터(60)에 보정된 보조 조향토크가 제공된다. 그리고, 작동모드 404를 수행한다.
한편, 횡속도가 CSV 미만인 경우(404: 아니오), 제어부(10)는 보조 조향토크의 보정을 해제시킨다(408).
이와 같이, LKA 제어시 차량(V)의 횡속도가 적재 하중이 반영된 CSV보다 높을 경우, 조향 액추에이터(60)에 제공되는 보조 조향토크를 보정함으로써 횡속도를 CSV보다 낮은 속도로 감소시킬 수 있어 적재 하중이 가변된 차량(V)의 경우에도 LKA 기능의 안정성을 확보할 수 있다.
이하에서는 차량(V)의 적재 하중에 따라 차속 변경과 보조 조향토크 변경을 함께 수행하는 것을 설명한다.
도 7은 제3 실시예에 따른 운전자 보조 방법의 제어흐름도이다.
도 7을 참조하면, 제어부(50)는 LKA 제어 및 SCC 제어가 수행 중인지를 판단한다(500).
LKA 제어 및 SCC 제어가 수행 중인 경우(500: 예), 제어부(50)는 차량(V)의 적재 하중을 판단한다.
제어부(50)는 차량의 임계 미끄럼속도인 CSV를 결정한다(504).
제어부(50)는 차속 센서(24)를 통해 차속을 검출하고 요레이트 센서(25)를 통해 요레이트를 검출한다(506).
제어부(50)는 차속과 요레이트에 따라 횡속도를 결정한다(508).
제어부(50)는 횡속도와 CSV를 비교하여 횡속도가 CSV 이상인지를 판단한다(510).
만약, 횡속도가 CSV 이상인 경우(510: 예), 제어부(10)는 차량(V)을 감속시키도록 SCC를 제어하여 SCC의 속도를 감속시킨다(512). 이와 함께 제어부(10)는 LKA 제어의 보조 조향토크를 보정한다(514). 조향 액추에이터(60)에 제공되는 현재의 보조 조향토크를 횡속도를 CSV로 감소시키기 위한 보조 조향토크로 보정한다. 그리고, 제어부(50)는 HMI(90)를 통해 운전자에게 현재의 횡속도가 위험속도임을 경고한다(516). 그런 후 작동모드 510으로 이동하여 510을 수행한다.
한편, 횡속도가 CSV 미만인 경우(510: 예), 제어부(10)는 차량(V)을 SCC 감속을 해제시키고(518). 보조 조향토크 보정을 해제시키며(520), 횡속도 경고를 해제시킨다(522).
이와 같이, 이와 같이, LKA 제어시 차량(V)의 횡속도가 적재 하중이 반영된 CSV보다 높을 경우, SCC 감속 및 보조 조향토크 보정을 통해 횡속도를 CSV보다 낮은 속도로 보다 빠르고 안정적으로 감소시킬 수 있어 적재 하중이 가변된 차량(V)의 경우에도 LKA 기능의 안정성을 더욱 확보할 수 있다.
한편, 전술한 제어부 및/또는 그 구성요소는 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드/알고리즘/소프트웨어를 저장하는 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체와 결합된 하나 이상의 프로세서/마이크로프로세서(들)를 포함할 수 있다. 프로세서/마이크로프로세서(들)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 저장된 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드/알고리즘/소프트웨어를 실행하여 전술한 기능, 동작, 단계 등을 수행할 수 있다.
상술한 제어부 및/또는 그 구성요소는 컴퓨터로 읽을 수 있는 비 일시적 기록 매체 또는 컴퓨터로 읽을 수 있는 일시적인 기록 매체로 구현되는 메모리를 더 포함할 수 있다. 메모리는 전술한 제어부 및/또는 그 구성요소에 의해 제어될 수 있으며, 전술한 제어부 및/또는 그 구성요소에 전달되거나 그로부터 수신되는 데이터를 저장하도록 구성되거나 전술한 제어부 및/또는 그 구성요소에 의해 처리되거나 처리될 데이터를 저장하도록 구성될 수 있다.
개시된 실시예는 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드/알고리즘/소프트웨어로 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체는 프로세서/마이크로프로세서에 의해 읽혀질 수 있는 데이터를 저장할 수 있는 데이터 저장 장치와 같은 컴퓨터로 읽을 수 있는 비 일시적 기록 매체 일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예로는 하드 디스크 드라이브(HDD), 솔리드 스테이트 드라이브(SSD), 실리콘 디스크 드라이브(SDD), 읽기 전용 메모리 (ROM), CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광학 데이터 저장 장치 등이 있다.
10: 환경센서 20: 차량상태센서
30: SCC 스위치 40: LKA 스위치
50: 제어부 51: 프로세서
52: 메모리 60: 조향 액추에이터
70: 엔진 80: 브레이크
90: HMI

Claims (15)

  1. 차량의 주행 차선을 유지하도록 조향 액추에이터에 보조 조향토크를 제공하는 차선 유지 보조 제어를 수행하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 차선 유지 보조 제어시 상기 차량의 적재하중에 따라 차속과 보조 조향토크 중 적어도 하나를 변경시키는 운전자 보조 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 차량의 횡속도와 상기 차량의 임계 미끄럼속도(CSV)를 비교하여 상기 횡속도가 상기 임계 미끄럼속도보다 높은 경우 상기 차속과 상기 보조 조향토크 중 적어도 하나를 변경시키는 운전자 보조 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 횡속도가 상기 임계 미끄럼속도보다 낮아지도록 상기 차속을 감속시키는 운전자 보조 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어부는 SCC(Smart Cruise Control)를 통해 상기 SCC의 속도를 감속시키는 운전자 보조 시스템.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 횡속도가 상기 임계 미끄럼속도보다 낮아지도록 상기 보조 조향토크를 보정하는 운전자 보조 시스템.
  6. 제2항에 있어서,
    운전자에게 경보를 출력하는 HMI(Human Machine Interface)를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 횡속도가 상기 임계 미끄럼속도보다 높은 경우 상기 HMI를 통해 상기 횡속도가 위험속도임을 운전자에게 경고하는 운전자 보조 시스템.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 적재하중에 따라 상기 임계 미끄럼속도를 결정하는 운전자 보조 시스템.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 차량의 차속을 검출하는 차속 센서와, 상기 차량의 요레이트를 검출하는 요레이트 센서를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 차속 센서에 의해 검출된 차속과, 상기 요레이트 센서에 의해 검출된 요레이트에 따라 상기 횡속도를 결정하는 운전자 보조 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 차량은 상용 차량인 운전자 보조 시스템.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 운전자 보조 시스템은 차선 유지 보조 시스템인 운전자 보조 시스템.
  11. 차량의 주행 차선을 유지하도록 조향 액추에이터에 보조 조향토크를 제공하는 차선 유지 보조 제어를 수행하고,
    상기 차선 유지 보조 제어시 상기 차량의 적재하중에 따라 차속과 보조 조향토크 중 적어도 하나를 변경시키는 운전자 보조 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 차속과 보조 조향토크 중 적어도 하나를 변경시키는 것은,
    상기 차량의 횡속도와 상기 차량의 임계 미끄럼속도(CSV)를 비교하고,
    비교결과 상기 횡속도가 상기 임계 미끄럼속도보다 높은 경우 상기 차속과 상기 보조 조향토크 중 적어도 하나를 변경시키는 것을 포함하는 운전자 보조 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 차속과 보조 조향토크 중 적어도 하나를 변경시키는 것은,
    상기 횡속도가 상기 임계 미끄럼속도보다 낮아지도록 상기 차속을 감속시키는 것을 포함하는 운전자 보조 방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 차속과 보조 조향토크 중 적어도 하나를 변경시키는 것은,
    상기 횡속도가 상기 임계 미끄럼속도보다 낮아지도록 상기 보조 조향토크를 보정하는 것을 포함하는 운전자 보조 방법.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 임계 미끄럼속도는 상기 적재하중에 따라 결정되고, 상기 횡속도는 차속과 요레이트에 따라 결정되는 운전자 보조 방법.
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