CN110485780A - 具有摆臂式自动平层装置的轿厢类机械停车设备用横移台车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有摆臂式自动平层装置的轿厢类机械停车设备用横移台车，包括底盘、设置于底盘上的行走系统、搬运器导向轨道、搬运器行走轨道、控制系统，行走系统驱动横移台车沿着升降轿厢上的导轨前后移动，搬运器可沿着导向轨道、行走轨道在底盘上左右移动，横移台车的左右两端分别设有一套可独立运行的摆臂式平层机构；省却了每个泊车位的平层定位装置，使得设备的结构更简单、生产成本低、安装效率高、调试方便，搬运器行走轨道与泊车位导轨在一定的偏差范围内均能自动进行平层动作；摆臂式平层机构在未工作状态、工作状态均设有接近开关，防止平层臂摆动超过规定范围，并可通过控制器系统调节平层臂的摆动幅度及所用时间。

Description

具有摆臂式自动平层装置的轿厢类机械停车设备用横移台车

技术领域

本发明涉及一种横移台车，属于机械式立体停车设备技术领域，尤其是多（高）层大轿厢类机械式停车设备。

背景技术

随着汽车工业的发展和人民生活水平的提高，汽车的普及越来越广泛，城市人均汽车占有量不断增加，且仍以每年20%到30%的速度增长，汽车停车的问题也越来越突出，由于城市地面的空间有限，建造立体车库就成了解决停车难的一个重要方法。

垂直升降类大轿厢式塔库是在轿厢上用横移台车平面移动车辆、实现存取停放车辆的机械式停车设备，属于仓储式停车设备中的一种常用机型，具有高智能、高精度控制、高速运行、大型化紧凑设计、形式多样等特点。这种设备能够根据建筑和环境等客观条件，进行各种方式的系统组合，最大限度地满足客户的需求，因而广泛适应于机场、车站、繁华商业区、体育场、写字楼等城市的不同区域，是机械停车库中最为理想的型式之一。

设备的主要组成：钢构框架、升降驱动系统、升降轿厢、出入口装置(可内置回转台)、横移台车（或称搬运台车、巷道搬运器、中跑车）、电气控制系统等，横移台车上设有智能搬运器。

运行原理：由横移台车来完成同一停车层面内车辆的移动，由升降轿厢来完成车辆的上下升降动作，钢结构的顶部设置升降驱动系统，升降驱动系统驱动提升链条，提升链条连接升降轿厢上的吊点座，驱动升降轿厢沿着钢结构上设置的竖直轨道上下运行,通过两者的配合，来实现多层平面移动车库存取车辆的过程，由横移台车上的智能搬运器与泊车位进行车辆的交换。

存车操作：驾驶员将车开到车库前，车库门打开。在库内停车自动引导指示屏提示下，驾驶员将车驶入入口内，此时检测装置将对车的长、宽、高进行测量，以确定该车是否适合入库。然后驾驶员熄火、拉制动、下车、锁闭车门，退出车库；人员检测装置可发现车库内是否还有滞留人员，当上述安全检测未能通过时，系统会发出警铃声，中央控制室可通过对讲机或者扬声器通知管理人员和驾驶员调整车辆或清理人员；上述安全检测均通过时，车库门关闭。升降轿厢带着横移台车运行至出入口层，横移台车移至出入口相对应的位置，搬运器将出入口的车辆搬运至升降轿厢的横移台车上，再由升降轿厢载着车辆升降到指定停车层，最后由智能搬运器将车辆平移到指定空置泊车位，设备完成存车动作。

取车操作：驾驶员或车库管理员在控制盒面板上插入停车卡、或在操作面板上输入指令。升降轿厢升降到指定停车层，横移台车移至泊车位相对应的位置，搬运器将指定泊车位的车辆搬运至升降轿厢的横移台车上，再由升降轿厢载着车辆升降到出入口层，横移台车移至出入口相对应的位置，搬运器将车辆搬运至出口，然后车库门自动打开，驾驶员将车开出，完成取车。

可见，在自动化机械式停车设备运行过程中，横移台车承担着重要的任务，需要将搬运器及搬运器上的车辆运送至指定泊车位，在与泊车位导轨对接时需要搬运器行走轨道与泊车位导轨处于同一平面，才能保证搬运器运行平稳，通常普遍的做法是对每个泊车位加装平层定位装置，对于车位数较多的停车设备，仅安装调试平层定位装置就会增加很多工作量，会严重影响工程施工的效率和速度，也使得停车设备的成本大大增加。

发明内容

本发明的目的在于针对上述现有技术的不足之处，提供一种结构简单、生产成本低、安装效率高、调试方便、性能安全可靠的具有摆臂式自动平层装置的轿厢类机械停车设备用横移台车。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种具有摆臂式自动平层装置的轿厢类机械停车设备用横移台车，包括底盘、设置于底盘上的行走系统、搬运器导向轨道、搬运器行走轨道、控制系统，行走系统驱动横移台车沿着升降轿厢上的导轨前后移动，搬运器可沿着导向轨道、行走轨道在底盘上左右移动，其特征在于：所述横移台车的左右两端分别设有一套可独立运行的摆臂式平层机构。

通过采用上述技术方案，省却了每个泊车位的平层定位装置，使得设备的结构更简单、生产成本低、安装效率高、调试方便，搬运器行走轨道与泊车位导轨在一定的偏差范围内均能自动进行平层动作。横移台车的左右两端分别设置一套可独立运行的摆臂式平层机构，左右两端均可进行平层定位，正常情况下仅需要停放车辆的车位侧摆臂式平层机构工作，当目标泊车位位于巷道的左侧时，只需横移台车左端的摆臂式平层机构动作即可，同样当目标泊车位位于巷道的右侧时，只需横移台车右端的摆臂式平层机构动作即可。

上述的具有摆臂式自动平层装置的轿厢类机械停车设备用横移台车中，所述的摆臂式平层机构包括，

减速机，连接于底盘上，

摆臂驱动电机，与减速机的输入端相连，

传动轴，转动连接于底盘上，与减速机的输出端相连，

平层臂，连接于传动轴的端部；

摆臂驱动电机驱动减速机转动，带动传动轴转动，传动轴带动平层臂摆动；

摆臂式平层机构未工作时，平层臂处于上扬状态，与水平面呈一定夹角；

通过采用上述技术方案，当横移台车运行至与目标泊车位相对应的位置时，摆臂式平层机构工作，平层臂逐渐摆动至水平状态，同时驱动横移台车的一端升起，使横移台车上的搬运器行走轨道与泊车位导轨处于同一平面，实现平层功能。

进一步地，所述的平层臂呈L形，一端通过轴套连接于传动轴的端部，另一端为板状结构的定位板，定位板的平面与传动轴的轴线平行；平层臂摆动至水平状态时，定位板的下平面与搬运器行走轨道位于同一平面上。

通过采用上述技术方案，平层臂在摆动过程中，定位板的下平面抵靠在立体停车设备的钢结构横梁上，随着平层臂进一步摆动，定位板逐渐趋于水平，底盘的端部被升起，使搬运器行走轨道与泊车位导轨处于同一平面，实现平层功能。

进一步地，所述的传动轴通过轴承座转动连接于底盘的下部；减速机的输出端为空心输出轴，与之配合的传动轴为实心轴，传动轴与减速机空心输出轴键连接。

通过采用上述技术方案，可以使传动结构更简单，只需一根传动轴即可,安装调试均很方便。

更进一步地，所述的传动轴与底盘之间设有摆臂限位装置，包括，

接近开关，连接于开关支架上，

开关支架，固定于底盘上，

限位杆，一端与接近开关相对应，另一端连接有固定环，固定环套装在传动轴上，固定环上设有紧定螺钉，可将限位杆固定于传动轴上；

传动轴转动可使得限位杆跟随其转动，限位杆的一端可触发接近开关。

通过采用上述技术方案，摆臂式平层机构在未工作状态、工作状态均设有接近开关，防止平层臂摆动超过规定范围，并可通过控制系统调节平层臂的摆动幅度及所用时间。

本发明的有益效果：

1、省却了每个泊车位的平层定位装置，使得设备的结构更简单、生产成本低、安装效率高、调试方便，搬运器行走轨道与泊车位导轨在一定的偏差范围内均能自动进行平层动作；

2、横移台车的左右两端分别设置一套可独立运行的摆臂式平层机构，左右两端均可进行平层定位，正常情况下仅需要停放车辆的车位侧摆臂式平层机构工作，当目标泊车位位于巷道的左侧时，只需横移台车左端的摆臂式平层机构动作即可，同样当目标泊车位位于巷道的右侧时，只需横移台车右端的摆臂式平层机构动作即可；

3、通过采用上述技术方案，摆臂式平层机构在未工作状态、工作状态均设有接近开关，防止平层臂摆动超过规定范围，并可通过控制器系统调节平层臂的摆动幅度及所用时间。

附图说明

图1为本发明的轴测示意图。

图2为本发明中平层臂非工作状态（上扬）的轴测示意图。

图3为本发明中平层臂工作状态（水平）的轴测示意图。

图4为本发明中摆臂式平层机构的轴测示意图。

图5为本发明实施与轿厢、泊车位的侧视示意图。

图6为本发明实施与轿厢、泊车位的平面示意图。

图中：1底盘，2行走系统，201主动行走轮，202被动行走轮，

3摆臂式平层机构，301平层臂，3011定位板，3012轴套，302轴承座，303减速机，304摆臂驱动电机，305传动轴，306摆臂限位装置，3061固定环，3062限位杆，3063紧定螺钉，3064开关支架，3065接近开关，

4搬运器行走轨道，5搬运器导向轨道， 6左泊车位，7钢结构左横梁，8横移台车，9搬运器，10轿厢，11钢结构右横梁，12右泊车位，13竖直轨道，14吊点座。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过非限定性的实施例并结合附图对本发明做进一步的说明。

本发明所述的前、后、左、右方向是依据附图所示前、后、左、右方向进行的描述。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例有关的部分。

请参阅图1至图6，一种具有摆臂式自动平层装置的轿厢类机械停车设备用横移台车8，包括底盘1、设置于底盘1上的行走系统2、搬运器导向轨道5、搬运器行走轨道4、控制系统，行走系统2驱动横移台车8沿着巷道内的导轨前后移动，搬运器9可沿着导向轨道、行走轨道在底盘1上左右移动；

横移台车8上具有供电系统、护栏以及激光测距定装置、有无空位检测装置（泊车位上是否有车辆）、车辆超长检测装置、有无车辆检测装置（搬运器上是否有车辆）、有无搬运器检测装置（横移台车上是否有搬运器）等检测系统、无线通讯接收系统、控制系统均为模块化的通用部件，本实施例的控制系统包括PLC、继电器等，设置于供电系统中的电控柜内（图中未示出）。

所述横移台车8的左右两端分别设有一套可独立运行的摆臂式平层机构3，是横移台车8中的通用部件，适用于伸缩齿型和抱夹轮胎型的搬运器，也适用于升降梳齿型的搬运器，请参阅图4，上述的摆臂式平层机构3包括摆臂驱动电机304、轴承座302、减速机303、传动轴305和平层臂301，减速机303连接于底盘1上，摆臂驱动电机304与减速机303的输入端相连；传动轴305通过2个轴承座302转动连接于底盘1的下部，本实施例中轴承座302采用带方形座顶丝外球面球轴承；减速机303的输出端为空心输出轴且带有内花键结构，与之配合的传动轴305为带外花键的实心轴，传动轴305通过花键与减速机303空心输出轴联接并进行径向固定，带方形座顶丝外球面球轴承自带顶丝，可以对传动轴305进行轴向固定。

2个平层臂301，分别设置于传动轴305的两端，每个平层臂301整体呈L形，平层臂301主体一端连接轴套3012，轴套3012套装于传动轴305的端部，并固定在传动轴305上，另一端连接板状结构的定位板3011，定位板3011的平面与传动轴305的轴线平行；平层臂301摆动至水平状态时，定位板3011的下平面与搬运器行走轨道4位于同一平面上。

摆臂驱动电机304驱动减速机303转动，带动传动轴305转动，传动轴305带动平层臂301摆动；

摆臂式平层机构3未工作时，平层臂301处于上扬状态，与水平面呈一定夹角；

摆臂式平层机构3工作时，平层臂301逐渐摆动至水平状态，同时驱动横移台车8的一端升起，使横移台车8上的搬运器行走轨道4与泊车位导轨处于同一平面，实现平层功能。

为了方便对摆臂式平层机构3进行控制，摆臂驱动电机304采用伺服电机，在传动轴305与底盘1之间设有摆臂限位装置306，包括接近开关3065、开关支架3064、限位杆3062，开关支架3064固定于底盘1上，开关支架3064上设置有弧形长槽，弧形长槽以传动轴305的轴心为圆心，弧形长槽上连接至少两个接近开关3065，其中一个接近开关3065与平层臂301非工作状态（上扬）的位置相对应，另一个接近开关3065与平层臂301工作状态（水平）的位置相对应。限位杆3062一端与接近开关3065相对应，另一端连接有固定环3061，固定环3061套装在传动轴305上，固定环3061上设有紧定螺钉3063，可将限位杆3062固定于传动轴305上；传动轴305转动可使得限位杆3062跟随其转动，限位杆3062的一端可触发接近开关3065。

摆臂驱动电机304、接近开关3065均与控制系统相连接。

下面结合附图说明本实施例的工作过程：

图5、图6为存取左泊车位6车辆的示意图，仅需横移台车8左端的摆臂式平层机构3工作，

横移台车8在不存取车辆时，摆臂机构处于非工作状态，平层臂301处于上扬状态，上扬角度以不影响横移台车8在升降轿厢10内正常运行为前提。

存入车辆：横移台车8及停放在横移台车8上方的搬运器9共同运行至停放车辆的入口处，控制系统控制摆臂机构工作，平层臂301在摆臂驱动电机304驱动下由上扬状态逐渐摆动至水平状态，平层臂定位板3011的下平面与搬运器行走轨道4位于同一平面上；同时由于平层臂定位板3011的下平面抵靠在立体停车设备钢结构的横梁上，随着平层臂301进一步摆动，定位板3011逐渐趋于水平，底盘1的一端部被升起，使搬运器行走轨道4与入口平台导轨处于同一平面，实现平层功能。控制系统启动搬运器9，将车辆搬运至搬运器9上，然后一同返回横移台车8，平层臂301由摆臂驱动电机304驱动恢复上扬非工作状态；

升降驱动系统驱动提升链条，提升链条连接升降轿厢10上的吊点座14，驱动升降轿厢10沿着钢结构上设置的竖直轨道13运行至目标停车层，随后横移台车8载着搬运器9、车辆共同运行至指定的左泊车位6，控制系统控制摆臂机构工作，平层臂301在摆臂驱动电机304驱动下由上扬状态逐渐摆动至水平状态，平层臂定位板3011的下平面与搬运器行走轨道4位于同一平面上；同时由于平层臂定位板3011的下平面抵靠在立体停车设备钢结构的左横梁上，随着平层臂301进一步摆动，定位板3011逐渐趋于水平，底盘1的左端部被升起，使搬运器行走轨道4与左泊车位6导轨处于同一平面，实现平层功能。控制系统启动搬运器9，将车辆停放在左泊车位6上后返回横移台车8，平层臂301由摆臂驱动电机304驱动恢复上扬非工作状态，至此存放车辆动作完成。

取出车辆：控制系统下达取出车辆命令后，升降驱动系统驱动提升链条，提升链条连接升降轿厢10上的吊点座14，驱动升降轿厢10沿着钢结构上设置的竖直轨道13运行至目标停车层，横移台车8带着搬运器9运行至存放车辆的左泊车位6，平层臂301在摆臂驱动电机304驱动下由上扬状态逐渐摆动至水平状态，平层臂定位板3011的下平面与搬运器行走轨道4位于同一平面上；同时由于平层臂定位板3011的下平面抵靠在立体停车设备钢结构的左横梁上，随着平层臂301进一步摆动，定位板3011逐渐趋于水平，底盘1的左端部被升起，使搬运器行走轨道4与左泊车位6导轨处于同一平面，实现平层功能。控制系统启动搬运器9，将车辆搬运至搬运器9上，然后一同返回横移台车8，平层臂301由摆臂驱动电机304驱动恢复上扬非工作状态，升降驱动系统驱动提升链条，提升链条连接升降轿厢10上的吊点座14，驱动升降轿厢10沿着钢结构上设置的竖直轨道13运行至出口所在的停车层，随后横移台车8载着搬运器9、车辆运行至出口相对应的位置；

控制系统控制摆臂机构工作，平层臂301在摆臂驱动电机304驱动下由上扬状态逐渐摆动至水平状态，平层臂定位板3011的下平面与搬运器行走轨道4位于同一平面上；同时由于平层臂定位板3011的下平面抵靠在立体停车设备钢结构的横梁上，随着平层臂301进一步摆动，定位板3011逐渐趋于水平，底盘1的一端部被升起，使搬运器行走轨道4与出口平台导轨处于同一平面，实现平层功能；控制系统启动搬运器9，搬运器9将车辆搬运至出口平台上后返回横移台车8，平层臂301由摆臂驱动电机304驱动恢复上扬非工作状态，然后车库门自动打开，驾驶员将车开出，完成取车。

在对本发明的描述中，需要说明的是，术语 “ 左”、“ 右”、“ 前”、“ 后”、“ 上”、“下”、“ 内”、“ 外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，上述术语仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

除非另有明确的规定和限定，术语“ 安装”、“ 相连”、“ 连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

除说明书所述的技术特征外，均为本专业技术人员的已知技术。

以上所列举的实施方式仅供理解本发明之用，并非是对本发明所描述的技术方案的限定，有关领域的普通技术人员，在权利要求所述技术方案的基础上，还可以作出多种变化或变形，所有等同的变化或变形都应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (5)

1.一种具有摆臂式自动平层装置的轿厢类机械停车设备用横移台车，包括底盘、设置于底盘上的行走系统、搬运器导向轨道、搬运器行走轨道、控制系统，行走系统驱动横移台车沿着升降轿厢上的导轨前后移动，搬运器可沿着导向轨道、行走轨道在底盘上左右移动，其特征在于：所述横移台车的左右两端分别设有一套可独立运行的摆臂式平层机构。

2.根据权利要求1所述的具有摆臂式自动平层装置的轿厢类机械停车设备用横移台车，其特征在于：所述的摆臂式平层机构包括，

减速机，连接于底盘上，

摆臂驱动电机，与减速机的输入端相连，

传动轴，转动连接于底盘上，与减速机的输出端相连，

平层臂，连接于传动轴的端部；

摆臂驱动电机驱动减速机转动，带动传动轴转动，传动轴带动平层臂摆动；

摆臂式平层机构未工作时，平层臂处于上扬状态，与水平面呈一定夹角；

摆臂式平层机构工作时，平层臂逐渐摆动至水平状态，同时驱动横移台车的一端升起，使横移台车上的搬运器行走轨道与泊车位导轨处于同一平面，实现平层功能。

3.根据权利要求2所述的具有摆臂式自动平层装置的轿厢类机械停车设备用横移台车，其特征在于：所述的平层臂呈L形，一端通过轴套连接于传动轴的端部，另一端为板状结构的定位板，定位板的平面与传动轴的轴线平行；平层臂摆动至水平状态时，定位板的下平面与搬运器行走轨道位于同一平面上。

4.根据权利要求2所述的具有摆臂式自动平层装置的轿厢类机械停车设备用横移台车，其特征在于：所述的传动轴通过轴承座转动连接于底盘的下部；减速机的输出端为空心输出轴，与之配合的传动轴为实心轴，传动轴与减速机空心输出轴键连接。

5.根据权利要求2或3或4所述的具有摆臂式自动平层装置的轿厢类机械停车设备用横移台车，其特征在于：所述的传动轴与底盘之间设有摆臂限位装置，包括：

接近开关，连接于开关支架上；

开关支架，固定于底盘上；

限位杆，一端与接近开关相对应，另一端连接有固定环，固定环套装在传动轴上，固定环上设有紧定螺钉，可将限位杆固定于传动轴上；

传动轴转动可使得限位杆跟随其转动，限位杆的一端可触发接近开关。