CN110448103B - 一种运药车及全自动往复式中药抓药机 - Google Patents

Abstract

本发明属于抓药机技术领域，提出了一种运药车，包括底座，电子秤设置在底座上，集料斗设置在电子秤上，第一输送组件包括第一输送筒体和转动设置在第一输送筒体内的第一螺旋输送轴，第一输送筒体的两端分别开设有第一进料口和第一出料口，第一进料口与集料斗连通。还提出了一种全自动往复式中药抓药机，集药箱排列设置在机架上，第二输送组件包括第二输送筒体和转动设置在第二输送筒体内的第二螺旋输送轴，第二输送筒体的两端分别开设有第二进料口和第二出料口，第二进料口与集药箱连通，运药车沿集药箱的排列方向移动设置在机架上，第二出料口位于集料斗的上方。通过上述技术方案，解决了现有技术中抓药工作的效率低、抓药易出差错的问题。

Description

一种运药车及全自动往复式中药抓药机

技术领域

本发明属于抓药机技术领域，涉及一种运药车及全自动往复式中药抓药机。

背景技术

中医药作为我国独特的卫生资源、潜力巨大的经济资源、具有原创优势的科技资源、优秀的文化资源和重要的生态资源，在经济社会发展中发挥着重要作用。随着我国新型工业化、信息化、城镇化、农业现代化深入发展，人口老龄化进程加快，健康服务业蓬勃发展，人民群众对中医药服务的需求越来越旺盛，迫切需要继承、发展、利用好中医药，充分利用现代科学和工程技术促进中医药事业快速发展，以造福全国各族人民。

完全依靠人力从数百个药匣中选择和称取所需药材依旧是我国各种医疗机构普遍采用的中药抓取(抓药)方式，但这种低效的抓药方式已经严重不能适应新时代人民群众对便捷高效中医服务的需要。几十个医务人员在药房中忙的焦头烂额，近百位患者排长队等待取药的场景比比皆是，甚至引发了许多医患矛盾，再加之漏取、错取、少取、误领、计量不准确等风险难以避免，一定程度上也制约了我国中医药事业的健康发展。所以急需一种能够减轻医务工作者的劳动强度、提升抓药工作的效率、最大限度减小抓药差错的全自动往复式中药抓药机。

发明内容

本发明提出一种运药车及全自动往复式中药抓药机，解决了现有技术中抓药工作的效率低、抓药易出差错的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种运药车，包括底座，

电子秤，所述电子秤设置在所述底座上，

集料斗，所述集料斗设置在所述电子秤上，

第一输送组件，所述第一输送组件设置在所述集料斗的下端，所述第一输送组件包括第一输送筒体和第一螺旋输送轴，所述第一螺旋输送轴转动设置在所述第一输送筒体内，

所述第一输送筒体的两端分别开设有第一进料口和第一出料口，所述第一进料口与所述集料斗的底部连接，且与所述集料斗连通，所述第一出料口的开口方向与所述第一进料口的开口方向相反，且所述第一出料口位于所述电子秤和所述集料斗的一侧。

作为进一步的技术方案，所述集料斗的上方设置有固定板，所述固定板上设置有拨动组件，所述拨动组件包括第一电机、第一传动杆和第一拨动轮，所述第一电机固定在所述固定板上，所述第一传动轴转动设置在所述固定板上，所述第一电机的输出轴与所述第一传动轴上套设有第一传送带，

所述第一拨动轮为两个，分别设置在所述第一传动杆的两端，所述第一拨动轮用于控制集药箱中药物的输送。

作为进一步的技术方案，所述集料斗的下方设置有托板，所述托板设置在所述电子秤上，所述托板的两端与所述集料斗连接，所述第一输送组件设置在所述托板与所述集料斗之间，

所述托板上设置有第二电机，所述第二电机的输出轴与所述第一螺旋输送轴的一端套设有第一同步带。

一种全自动往复式中药抓药机，包括机架，

集药箱，所述集药箱沿y轴方向排列设置在所述机架上，

第二输送组件，所述第二输送组件设置在所述集药箱的底部，所述第二输送组件包括第二输送筒体和第二螺旋输送轴，所述第二螺旋输送轴转动设置在所述第二输送筒体内，

所述第二输送筒体的两端分别开设有第二进料口和第二出料口，所述第二进料口与所述集药箱的底部连接，且与所述集药箱连通，所述第二出料口的开口方向与所述第二进料口的开口方向相反，

所述运药车沿所述集药箱的排列方向移动设置在所述机架上，

所述第二出料口位于所述集料斗的上方。

作为进一步的技术方案，所述运药车沿所述第二螺旋输送轴的轴向移动设置在所述机架上，所述第二螺旋输送轴靠近所述运药车的一端设置有第二拨动轮，

随着所述运药车沿所述第二螺旋输送轴的轴向移动，所述第一拨动轮与所述第二拨动轮接触，且所述第一拨动轮带动所述第二拨动轮转动。

作为进一步的技术方案，所述集药箱沿z轴方向设置有若干行，所述运药车沿z轴方向移动设置在所述机架上，

所述集药箱沿y轴方向设置有多列，所述运药车设置在每两列之间。

作为进一步的技术方案，所述机架上沿z轴滑动设置有第一支架，所述运药车设置在所述第一支架上，

所述机架上沿x轴方向转动设置有第四传动杆，所述第四传动杆为两个，分别位于所述机架的上下两端，两个所述第四传动杆上沿y轴套设有第二传送带，所述第二传送带与所述第一支架固定连接，

所述机架上设置有第五电机，所述第五电机的输出轴与所述第四传动杆上套设有第二同步。

作为进一步的技术方案，所述机架上设置有第二支架，所述第二支架的两端沿x轴方向滑动设置在所述第一支架上，

所述第二支架的两端均转动设置有第二传动杆和第三传动杆，所述第二传动杆和所述第三传动杆之间设置有高度差，

所述第二支架两端的所述第二传动杆、所述第二支架两端的所述第三传动杆上套设有第三传送带，所述第三传送带与所述底座固定连接，

所述第二支架上设置有第三电机，所述第三电机和所述第三传动杆上套设有第三同步带。

作为进一步的技术方案，所述第一支架上沿x轴方向设置有齿条，

所述第一支架上固定有第四电机，所述第四电机的输出轴上固定套设有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合。

作为进一步的技术方案，所述机架上设置有储药柜，所述储药柜设置在所述机架的下端，且位于所述集药箱的下方。

本发明的工作原理及有益效果为：

1、本发明在使用过程中，将药材放入到集料斗内，在放置的过程中，电子秤对药材进行称重，当集料斗内的药材达到所需量时，停止放置，在药材放入集料斗的同时，集料斗下端放置的药材不断进入第一输送筒体内，使第一螺旋输送轴转动，不断将集料斗内的药材从第一进料口输送到第一出料口，并从第一出料口输出，完成药材的准确抓取和输送，设计合理，实用性强。

2、本发明中固定板用于对第一电机进行支撑，使第一电机能够牢固的设置在集料斗上方，在运行时，第一电机通过第一传送带带动第一传动杆转动，第一传动杆带动第一拨动轮转动，第一拨动轮控制集药箱中药物的输送，使集药箱内的药物能够输送到集料斗内，再通过第一输送组件进行下一步的药材输送，设计巧妙，省时省力。

3、本发明中托板的设置，对第一输送筒体与电子秤之间的设置提供了支撑，保证集料斗与电子秤之间结构的稳固性，方便可靠，另外，托板的设置，为第二电机的设置创造了依托，便于第二电机与第一同步带、第一螺旋输送轴的配合，节省空间，且带动第一螺旋输送轴转动，实现药材的输送，可靠性强。

4、本发明中，根据药房常用药品种类的多少确定集药箱的排列数量，将各种药材(中药)按照规律添加至集药箱中，需要取某种药品时，运药车沿集药箱的排列方向移动至相应集药箱位置，使集料斗位于第二出料口的下方，然后转动第二螺旋输送轴，将集药箱内的药材从第二输送筒体的第二进料口输送到第二出料口，并从第二出料口输送至运药车的集料斗内，实现集药箱到运药车的药材输送，当运药车上的电子秤达到所需重量时，第二螺旋输送轴停止转动，集药箱内的药材停止向集料斗内输送，集料斗内的药材再通过第一输送组件输送出，即完成了药物的抓取，提高药材抓取效率和精确度减少人力劳动强度。

5、本发明中，需要取某种药品时，运药车沿第二螺旋输送轴的轴向移动至相应集药箱位置，第一拨药轮与第二拨药轮配合工作，使第一拨药轮带动第二拨药轮转动，驱动集药箱中的第二螺旋输送轴转动，将药品从集药箱取出，设计合理，操作简单，抓取药材的效率高。

6、本发明中集药箱沿z轴方向设置有若干行，集药箱沿y轴方向设置有多列，能够根据需要增加药物种类，运药车沿z轴方向移动设置在机架上，便于对多种药材的抓取，实用性强，实现药物抓取的全面性，另外，运药车上设置有两个第一拨动轮，能够分别对两侧的集药箱内的药物进行抓取，节省空间，降低能耗，增加抓药效率。

7、本发明中，第五电机通过第二同步带带动带动第四传动杆转动，第四传动杆带动第二传送带转动，第二传送带带动第一支架沿z轴方向滑动设置在机架上，有利于实现运药车的上下升降运动，设计简单，省时省力。

8、本发明中，第三电机通过第三同步带带动第三传动杆转动，第三传动杆通过第三传送带带动位于第二支架另一端的第三传动杆和两个第二传动杆转动，使第三传送带能够转动带动底座在第一支架上沿y轴移动，从而实现运药车沿y轴方向移动设置，设计简单，可靠性强。

9、本发明中，第四电机带动齿轮转动，齿轮与齿条啮合，齿条沿x轴方向固定在第一支架上，使齿轮沿着x轴方向移动，带动运药车沿x轴方向运动，设计合理，便于操作，运行平稳。

10、本发明中，储药柜主要用于储放备用药材，便于拿取，另外，储药柜的设置，有利于适应最下层集药箱与小车之间的高度关系，避免最下层集药箱不能使用的情形，设计合理，节约空间，操作方便。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明运药车结构示意图；

图2为本发明第二电机结构示意图；

图3为抓药机结构示意图；

图4为本发明第四传动杆结构示意图；

图5为图4中A部分的放大结构示意图；

图6为图4中B部分的放大结构示意图；

图7为本发明集药箱结构示意图；

图8为本发明第二输送组件结构示意图；

图中：1-运药车，101-底座，102-电子秤，103-集料斗，104-第一输送组件，1041-第一输送筒体，1042-第一螺旋输送轴，2-第一进料口，3-第一出料口，4-固定板，5-拨动组件，501-第一电机，502-第一传动杆，503-第一拨动轮，504-第一传送带，6-托盘，7-第二电机，8-第一同步带，9-机架，10-集药箱，11-第二输送组件，111-第二输送筒体，112-第二螺旋输送轴，12-第二进料口，13-第二出料口，14-第二拨动轮，15-第一支架，16-第四传动杆，17-第二传送带，18-第二支架，19-第二传动杆，20-第三传动杆，21-第三传送带，22-齿条，23-齿轮，24-第四电机，25-储药柜。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图8所示，本发明提出了一种运药车，

包括底座101，

电子秤102，电子秤102设置在底座101上，

集料斗103，集料斗103设置在电子秤102上，

第一输送组件104，第一输送组件104设置在集料斗103的下端，第一输送组件104包括第一输送筒体1041和第一螺旋输送轴1042，第一螺旋输送轴1042转动设置在第一输送筒体1041内，

第一输送筒体1041的两端分别开设有第一进料口2和第一出料口3，第一进料口2与集料斗103的底部连接，且与集料斗103连通，第一出料口3的开口方向与第一进料口2的开口方向相反，且第一出料口3位于电子秤102和集料斗103的一侧。

本实施例在使用过程中，将药材放入到集料斗103内，在放置的过程中，电子秤102对药材进行称重，当集料斗103内的药材达到所需量时，停止放置，此时，第一输送组件104启动，集料斗103下端放置的药材不断进入第一输送筒体1041内，使第一螺旋输送轴1042转动，不断将集料斗103内的药材从第一进料口2输送到第一出料口3，并从第一出料口3输出，完成药材的准确秤取和输送，设计合理，实用性强。

进一步，集料斗103的上方设置有固定板4，

还包括拨动组件5，拨动组件5包括第一电机501、第一传动杆502和第一拨动轮503，第一电机501固定在固定板4上，第一传动杆502转动设置在固定板4上，第一电机501的输出轴与第一传动杆502上套设有第一传送带504，

第一拨动轮503为两个，分别设置在第一传动杆502的两端，第一拨动轮用于输出动力，

第一电机501设置在固定板4上，所述固定板4位于集料斗的上方。

本实施例中固定板4用于对第一电机501进行支撑，使第一电机501能够牢固的设置在集料斗103上方，在运行时，第一电机501通过第一传送带504带动第一传动杆502转动，第一传动杆502带动第一拨动轮503转动，第一拨动轮503控制集药箱10中药物的输送，使集药箱10内的药物能够输送到集料斗103内，再通过第一输送组件104进行下一步的药材输送，设计巧妙，省时省力。

进一步，集料斗103的下方设置有托板6，托板6设置在电子秤102上，托板6的两端与集料斗103连接，第一输送组件104设置在托板6与集料斗103之间，

托板6上设置有第二电机7，第二电机7的输出轴与第一螺旋输送轴1042的一端套设有第一同步带8。

本实施例中托板6的设置，对第一输送筒体1041与电子秤102之间的设置提供了支撑，保证集料斗103与电子秤102之间结构的稳固性，方便可靠，另外，托板6的设置，为第二电机7的设置创造了依托，便于第二电机7与第一同步带8、第一螺旋输送轴1042的配合，节省空间，且带动第一螺旋输送轴1042转动，实现药材的输送，可靠性强。

本发明还提出了一种包括运药车的全自动往复式中药抓药机，

包括机架9，

集药箱10，集药箱10沿y轴方向排列设置在机架9上，

第二输送组件11，第二输送组件11设置在集药箱10的底部，第二输送组件11包括第二输送筒体111和第二螺旋输送轴112，第二螺旋输送轴112转动设置在第二输送筒体111内，

第二输送筒体111的两端分别开设有第二进料口12和第二出料口13，第二进料口12与集药箱10的底部连接，且与集药箱10连通，第二出料口13的开口方向与第二进料口12的开口方向相反，

运药车1沿集药箱10的排列方向移动设置在机架9上，

第二出料口13位于集料斗103的上方。

本实施例中，根据药房常用药品种类的多少确定集药箱10的排列数量，将各种药材中药按照规律添加至集药箱10中，需要取某种药品时，运药车1沿集药箱10的排列方向移动至相应集药箱10位置，使集料斗103位于第二出料口13的下方，然后转动第二螺旋输送轴112，将集药箱10内的药材从第二输送筒体111的第二进料口12输送到第二出料口13，并从第二出料口13输送至运药车1的集料斗103内，实现集药箱10到运药车1的药材输送，当运药车1上的电子秤102达到所需重量时，第二螺旋输送轴112停止转动，集药箱10内的药材停止向集料斗103内输送，集料斗103内的药材再通过第一输送组件104输送出，即完成了药物的抓取，提高药材抓取效率和精确度减少人力劳动强度。

进一步，运药车1沿第二螺旋输送轴112的轴向移动设置在机架9上，第二螺旋输送轴112靠近运药车1的一端设置有第二拨动轮14，

随着运药车1沿第二螺旋输送轴112的轴向移动，第一拨动轮503与第二拨动轮14接触，且第一拨动轮503带动第二拨动轮14转动。

本实施例中，需要取某种药品时，运药车1沿第二螺旋输送轴112的轴向移动至相应集药箱10位置，第一拨药轮与第二拨药轮配合工作，使第一拨药轮带动第二拨药轮转动，驱动集药箱10中的第二螺旋输送轴112转动，将药品从集药箱10取出，设计合理，操作简单，抓取药材的效率高。

进一步，集药箱10沿z轴方向设置有若干行，运药车1沿z轴方向移动设置在机架9上，

集药箱10沿y轴方向设置有多列，运药车1设置在每两列之间。

本实施例中集药箱10沿z轴方向设置有若干行，集药箱10沿y轴方向设置有多列，能够根据需要增加药物种类，运药车1沿z轴方向移动设置在机架9上，便于对多种药材的抓取，实用性强，实现药物抓取的全面性，另外，运药车1的上的两个第一拨动轮503能够分别对两侧的集药箱10内的药物进行抓取，节省空间，降低能耗，增加抓药效率。

进一步，机架9上沿z轴滑动设置有第一支架15，运药车1设置在第一支架15上，

机架9上沿x轴方向转动设置有第四传动杆16，第四传动杆16为两个，分别位于机架9的上下两端，两个第四传动杆16上沿y轴套设有第二传送带17，第二传送带17与第一支架15固定连接，

机架9上设置有第五电机，第五电机的输出轴与第四传动杆16上套设有第二同步带。

本实施例中，第五电机通过第二同步带带动带动第四传动杆16转动，第四传动杆16带动第二传送带17转动，第二传送带17带动第一支架15沿z轴方向滑动设置在机架9上，有利于实现运药车1的上下升降运动，设计简单，省时省力。

进一步，机架9上设置有第二支架18，第二支架18沿x轴方向滑动设置在第一支架15上，

第二支架18的两端均转动设置有第二传动杆19和第三传动杆20，第二传动杆19和第三传动杆20之间设置有高度差，

第二支架18两端的第二传动杆19、第二支架18两端的第三传动杆20上套设有第三传送带21，第三传送带21与底座101固定连接，

第二支架18上设置有第三电机，第三电机和第三传动杆20上套设有第三同步带。

本实施例中，第三电机通过第三同步带带动第三传动杆20转动，第三传动杆20通过第三传送带21带动位于第二支架18另一端的第三传动杆20和两个第二传动杆19转动，使第三传送带21能够转动带动底座101在第一支架15上沿y轴移动，从而实现运药车1沿y轴方向移动设置，设计简单，可靠性强。第二传动杆19和第三传动杆20之间设置有高度差是指第二传动杆19和第三传动杆20不在同一水平面上。第三传送带21与底座101固定连接，使第三传送带21带动底座101共同运动，这里所说的固定连接可以使直接固定的，也可以是可拆卸的，只要是可以实现第三传送带21能够带动底座101随第三传送带21共同运动即可。

进一步，第一支架15上沿x轴方向设置有齿条22，

第一支架15上固定有第四电机24，第四电机24的输出轴上固定套设有齿轮23，齿轮23与齿条22啮合。

本实施例中，第四电机24带动齿轮23转动，齿轮23与齿条22啮合，齿条22沿x轴方向固定在第一支架15上，使齿轮23沿着x轴方向移动，带动运药车1沿x轴方向运动，设计合理，便于操作，运行平稳。

进一步，机架9上设置有储药柜25，储药柜25设置在机架9的下端，且位于集药箱10的下方。

本实施例中，储药柜25主要用于储放备用药材，便于拿取，另外，储药柜25的设置，有利于适应最下层集药箱10与小车之间的高度关系，避免最下层集药箱10不能使用的情形，设计合理，节约空间，操作方便。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种全自动往复式中药抓药机，其特征在于，包括运药车，所述运药车包括底座(101)，

电子秤(102)，所述电子秤(102)设置在所述底座(101)上，

集料斗(103)，所述集料斗(103)设置在所述电子秤(102)上，

第一输送组件(104)，所述第一输送组件(104)设置在所述集料斗(103)的下端，所述第一输送组件(104)包括第一输送筒体(1041)和第一螺旋输送轴(1042)，所述第一螺旋输送轴(1042)转动设置在所述第一输送筒体(1041)内，

所述第一输送筒体(1041)的两端分别开设有第一进料口(2)和第一出料口(3)，所述第一进料口(2)与所述集料斗(103)的底部连接，且与所述集料斗(103)连通，所述第一出料口(3)的开口方向与所述第一进料口(2)的开口方向相反，且所述第一出料口(3)位于所述电子秤(102)和所述集料斗(103)的一侧；

所述集料斗(103)的上方设置有固定板(4)，

还包括拨动组件(5)，所述拨动组件(5)包括第一电机(501)、第一传动杆(502)和第一拨动轮(503)，所述第一电机(501)固定在所述固定板(4)上，所述第一传动杆(502)转动设置在所述固定板(4)上，所述第一电机(501)通过第一传送带(504)带动第一传动杆(502)转动，

所述第一拨动轮(503)为两个，分别设置在所述第一传动杆(502)的两端，所述第一拨动轮(503)用于控制集药箱(10)中药物的输送；

还包括机架(9)，

集药箱(10)，所述集药箱(10)沿y轴方向排列设置在所述机架(9)上，

第二输送组件(11)，所述第二输送组件(11)设置在所述集药箱(10)的底部，所述第二输送组件(11)包括第二输送筒体(111)和第二螺旋输送轴(112)，所述第二螺旋输送轴(112)转动设置在所述第二输送筒体(111)内，

所述第二输送筒体(111)的两端分别开设有第二进料口(12)和第二出料口(13)，所述第二进料口(12)与所述集药箱(10)的底部连接，且与所述集药箱(10)连通，所述第二出料口(13)的开口方向与所述第二进料口(12)的开口方向相反，

所述运药车(1)沿所述集药箱(10)的排列方向移动设置在所述机架(9)上，

所述第二出料口(13)位于所述集料斗(103)的上方；

所述运药车(1)沿所述第二螺旋输送轴(112)的轴向移动设置在所述机架(9)上，所述第二螺旋输送轴(112)靠近所述运药车(1)的一端设置有第二拨动轮(14)，

随着所述运药车(1)沿所述第二螺旋输送轴(112)的轴向移动，所述第一拨动轮(503)与所述第二拨动轮(14)接触，且所述第一拨动轮(503)带动所述第二拨动轮(14)转动；

所述机架(9)上设置有储药柜(25)，所述储药柜(25)设置在所述机架(9)的下端，且位于所述集药箱(10)的下方。

2.根据权利要求1所述的一种全自动往复式中药抓药机，其特征在于，所述集料斗(103)的下方设置有托板(6)，所述托板(6)设置在所述电子秤(102)上，所述托板(6)的两端与所述集料斗(103)连接，所述第一输送组件(104)设置在所述托板(6)与所述集料斗(103)之间，

所述托板(6)上设置有第二电机(7)，所述第二电机(7)的输出轴与所述第一螺旋输送轴(1042)的一端套设有第一同步带(8)。

3.根据权利要求1所述的一种全自动往复式中药抓药机，其特征在于，所述集药箱(10)沿z轴方向设置有若干行，所述运药车(1)沿z轴方向移动设置在所述机架(9)上，

所述集药箱(10)沿y轴方向设置有多列，所述运药车(1)设置在每两列之间。

4.根据权利要求1所述的一种全自动往复式中药抓药机，其特征在于，所述机架(9)上沿z轴滑动设置有第一支架(15)，所述运药车(1)设置在所述第一支架(15)上，

所述机架(9)上沿x轴方向转动设置有第四传动杆(16)，所述第四传动杆(16)为两个，分别位于所述机架(9)的上下两端，两个所述第四传动杆(16)上沿y轴套设有第二传送带(17)，所述第二传送带(17)与所述第一支架(15)固定连接，

所述机架(9)上设置有第五电机，所述第五电机的输出轴与所述第四传动杆(16)上套设有第二同步带。

5.根据权利要求4所述的一种全自动往复式中药抓药机，其特征在于，所述机架(9)上设置有第二支架(18)，所述第二支架(18)的两端沿x轴方向滑动设置在所述第一支架(15)上，

所述第二支架(18)的两端均转动设置有第二传动杆(19)和第三传动杆(20)，所述第二传动杆(19)和所述第三传动杆(20)之间设置有高度差，

所述第二支架(18)两端的所述第二传动杆(19)、所述第二支架(18)两端的所述第三传动杆(20)上套设有第三传送带(21)，所述第三传送带(21)与所述底座(101)固定连接，

所述第二支架(18)上设置有第三电机，所述第三电机和所述第三传动杆(20)上套设有第三同步带。

6.根据权利要求5所述的一种全自动往复式中药抓药机，其特征在于，所述第一支架(15)上沿x轴方向设置有齿条(22)，

所述第一支架(15)上固定有第四电机(24)，所述第四电机(24)的输出轴上固定套设有齿轮(23)，所述齿轮(23)与所述齿条(22)啮合。