CN207142197U - 一种自动排片机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动排片机，包括两上料装置，一载板流水线，用于将上料装置中的产品送入至载板流水线的四轴机器人，用于引导四轴机器人运行的CCD装置；其中，两上料装置结构相同，并且，相互呈对称设置；每一上料装置包括用于装载产品的装料机构，以及用于将装料机构中的产品拉出的拉料机构；四轴机器人位于两个拉料机构上方，并将两个拉料机构上的产品进行吸取后送至载板流水线上，CCD装置包括上CCD和下CCD，两装料机构的上方还设置有用于装载上CCD的第一单轴机械手。本实用新型通过设置上料装置，四轴机器人，CCD装置，以及载板流水线，四轴机器人配合CCD装置将上料装置中的产品准确排列在载板流水线上的载板中，结构简单，并且成本较低。

Description

一种自动排片机

技术领域

本实用新型涉及排片机领域，尤其涉及的是一种自动排片机。

背景技术

现有技术中，电子产品生产中，需要将产品从吸塑盘中取出排列在黏贴了高温胶纸的不锈钢载板上面，且排列的位置精度要求较高。但是，目前很多工厂此工序是由人工完成，效率低，且位置精度较差。

因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种结构简单，排片精度高，并且效率较高的自动排片机。

本实用新型的技术方案如下：一种自动排片机，包括两上料装置，一载板流水线，用于将上料装置中的产品送入至载板流水线的四轴机器人，用于引导四轴机器人运行的CCD装置；其中，两上料装置结构相同，并且，相互呈对称设置；每一上料装置包括用于装载产品的装料机构，以及用于将装料机构中的产品拉出的拉料机构；所述四轴机器人位于两个拉料机构上方，并将两个拉料机构上的产品进行吸取后送至载板流水线上，所述CCD装置包括用于对装料机构上的待吸取产品进行拍照的上CCD和用于对载板流水线上的载板进行拍照的下CCD，两所述装料机构的上方还设置有用于装载上CCD的第一单轴机械手。

采用上述技术方案，所述的自动排片机中，装料机构包括驱动电机、滚珠丝杆、支撑座、托料板、两端开口并且内部中空的料框，所述驱动电机输出端与滚珠丝杆底部连接，所述滚珠丝杆穿过支撑座并与支撑座活动连接，所述托料板设置于料框中，所述料框设置于支撑座上。

采用上述各个技术方案，所述的自动排片机中，装料机构还包括四个滑动杆，所述料框与各滑动杆接触固定，并沿着各滑动杆上下滑动运动，所述支撑座的四个侧边套设于各滑动杆上。

采用上述各个技术方案，所述的自动排片机中，拉料机构包括第二单轴机械手和拉料托板，所述拉料托板设置于第二单轴机械手上。

采用上述各个技术方案，所述的自动排片机中，载板流水线末端设置有用于将载板推入至下一个工序的推料机构，所述推料机构包括第一气缸、第二气缸以及推料板，所述第二气缸垂直设置于第一气缸上，所述推料板设置于第二气缸上。

采用上述各个技术方案，本实用新型通过设置上料装置，四轴机器人，CCD装置，以及载板流水线，四轴机器人配合CCD装置将上料装置中的产品准确排列在载板流水线上的载板中，结构简单，并且成本较低。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的上料装置结构示意图；

图3为本实用新型的推料机构结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明。

本实施例提供了一种自动排片机，包括两上料装置，一载板流水线3，用于将上料装置中的产品送入至载板流水线3的四轴机器人2，用于引导四轴机器人2运行的CCD装置；其中，两上料装置结构相同，并且，相互呈对称设置；每一上料装置包括用于装载产品的装料机构1，以及用于将装料机构1中的产品拉出的拉料机构5；所述四轴机器人2位于两个拉料机构5上方，并将两个拉料机构5上的产品进行吸取后送至载板流水线3上，所述CCD装置包括用于对装料机构1上的待吸取产品进行拍照的上CCD6和用于对载板流水线3上的载板进行拍照的下CCD4，两所述装料机构1的上方还设置有用于装载上CCD6的第一单轴机械手7。

如图1，本实施例中，设置有两上料装置，两上料装置结构相同，且呈对称设置。同时，每一上料装置包括有装料机构1和拉料机构5，需要说明的是，产品放置于吸塑盘中，吸塑盘放置于装料机构1中，通过拉料机构5的拉料动作将位于装料机构1中的产品拉出，等待下一步操作。本实施例中的四轴机器人2的固定座位于两拉料机构5的中间，四轴机器人2可以对位于固定座一侧的产品进行吸取后送入至载板流水线3上，然后再对位于固定座另一侧的产品进行吸取送入至载板流水线3上。此时，两拉料机构5又开始运转，将位于装料机构1中的产品同时拉出，等待四轴机器人2吸取。如此反复循环，直至载板流水线3上的载板承载满产品。载板流水线3将满载产品的载板输送至下一个工序，同时载板流水线3将空载的载板运送至装载位，等待四轴机器人2将产品送至空载的载板上。

为了精准的使四轴机器人2对产品进行排列，设置CCD装置，CCD装置引导四轴机器人2吸取产品和排列产品。CCD装置包括上CCD6装置和下CCD4装置，上CCD6设置于装料机构1上方的第一单轴机械手7上，下CCD4设置在四轴机器人2和载板流水线3的中间。当四轴机器人2需要对位于其左侧的产品进行吸取时，第一单轴机械手7将上CCD6拖至四轴机器人2的左侧。上CCD6对待吸取产品进行拍照，并将产品的位置信息反馈给工控机，工控机控制四轴机器人2准确吸取左侧产品。四轴机器人2吸取左侧的产品后，下CCD4对载板流水线3上的载板进行拍照，并将载板上需要摆放产品的位置反馈给工控机，工控机控制四轴机器人2将产品放于指定位置。同理，当四轴机器人2完成左侧的产品吸取摆放后，需要对其右侧的产品进行吸取并将产品排列在载板上。此时第一单臂机械手将上CCD6拖至四轴机器人2右侧，CCD装置配合四轴机器人2的步骤与前述步骤相同。如此，CCD装置左右运动配合四轴机器人2对产品进行吸取和摆放，使产品能高效且精准的排列在载板流水线3上。

进一步的，装料机构1包括驱动电机101、滚珠丝杆103、支撑座104、托料板106、两端开口并且内部中空的料框105，所述驱动电机101输出端与滚珠丝杆103底部连接，所述滚珠丝杆103穿过支撑座104并与支撑座104活动连接，所述托料板106设置于料框105中，所述料框105设置于支撑座104上。

如图2，本实施例中，驱动电机101的输出端与滚珠丝杆103底部连接，驱动电机101启动可以带动滚珠丝杆103转动。滚珠丝杆103穿过用于支撑料框105的支撑座104底部，滚珠丝杆103转动时，带动支撑座104沿滚珠丝杆103做直线运动，进而使料框105沿滚珠丝杆103上下运动。

更进一步的，装料机构1还包括四个滑动杆102，所述料框105与各滑动杆102接触固定，并沿着各滑动杆102上下滑动运动，所述支撑座104的四个侧边套设于各滑动杆102上。

如图2，本实施例中，为了使料框105能平稳的上下运动，装料机构1还设置有四个滑动杆102，支撑座104的四个侧边套设于各个滑动杆102上，使支撑座104沿滑动杆102上下滑动，各滑动杆102与料框105接触固定。如此，将支撑座104稳固于各个滑动杆102上，使料框105能平稳的上下运动。

更进一步的，拉料机构5包括第二单轴机械手501和拉料托板502，所述拉料托板502设置于第二单轴机械手501上。

如图2，本实施例中，当需要将装料机构1中的产品拉出时，拉料机构5的第二单轴机械手501可将拉料托板502送至装料机构1的料框105中，拉料托板502承托住托料板106，托料板106上放置有吸塑盘，产品位于吸塑盘中。第二单轴机械手501使拉料托板502将托料板106拉出，即产品被拉出送至待吸取位置等待四轴机器人2对产品进行吸取。而料框105中的托料板106为层叠设置，本实施例中设置为五层。当由上往下的第一层被拉走后，装料机构1的驱动电机101启动，使第二层托料板106向上运动至第一层位置，等待拉料机构5进行拉料操作。如此，往复循环，装料机构1和拉料机构5的组合运动，使产品精准、快速到达四轴机器人2操作工位。

更进一步的，载板流水线3末端设置有用于将载板推入至下一个工序的推料机构，所述推料机构包括第一气缸301、第二气缸302以及推料板303，所述第二气缸302垂直设置于第一气缸301上，所述推料板303设置于第二气缸302上。

如图3，本实施例中，在载板流水线3上设置一个推料机构，便于将满载产品的载板推送至下一个工序。推料机构设置在载板流水线3的末端，推料机构包括第一气缸301、第二气缸302以及推料板303，第一气缸301水平设置，第二气缸302垂直设置。第二气缸302与第一气缸301的第一活塞杆连接，推料板303与第二气缸302的第二活塞杆连接。当载板到达推料位置，第二气缸302将推料板303往上推出，使推料板303位于载板的正后方，此时第一气缸301将第二气缸302往前推，第二气缸302上的推料板303往前推，推料板303将位于其正前方的载板推送至下一个工序。载板被推出后，第二气缸302与第一气缸301回缩，使推料机构处于初始状态，等待下一次推料。

采用上述各个技术方案，本实用新型通过设置上料装置，四轴机器人，CCD装置，以及载板流水线，四轴机器人配合CCD装置将上料装置中的产品准确排列在载板流水线上的载板中，结构简单，并且成本较低。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种自动排片机，其特征在于：包括两上料装置，一载板流水线，用于将上料装置中的产品送入至载板流水线的四轴机器人，用于引导四轴机器人运行的CCD装置；其中，两上料装置结构相同，并且，相互呈对称设置；每一上料装置包括用于装载产品的装料机构，以及用于将装料机构中的产品拉出的拉料机构；所述四轴机器人位于两个拉料机构上方，并将两个拉料机构上的产品进行吸取后送至载板流水线上，所述CCD装置包括用于对装料机构上待吸取产品进行拍照的上CCD和用于对载板流水线上的载板进行拍照的下CCD，两所述装料机构的上方还设置有用于装载上CCD的第一单轴机械手。

2.根据权利要求1所述的自动排片机，其特征在于：所述装料机构包括驱动电机、滚珠丝杆、支撑座、托料板、两端开口并且内部中空的料框，所述驱动电机输出端与滚珠丝杆底部连接，所述滚珠丝杆穿过支撑座并与支撑座活动连接，所述托料板设置于料框中，所述料框设置于支撑座上。

3.根据权利要求2所述的自动排片机，其特征在于：所述装料机构还包括四个滑动杆，所述料框与各滑动杆接触固定，并沿着各滑动杆上下滑动运动，所述支撑座的四个侧边套设于各滑动杆上。

4.根据权利要求1所述的自动排片机，其特征在于：所述拉料机构包括第二单轴机械手和拉料托板，所述拉料托板设置于第二单轴机械手上。

5.根据权利要求1所述的自动排片机，其特征在于：所述载板流水线末端设置有用于将载板推入至下一个工序的推料机构，所述推料机构包括第一气缸、第二气缸以及推料板，所述第二气缸垂直设置于第一气缸上，所述推料板设置于第二气缸上。