CN110436208A - 托盘分离装置以及对托盘进行分离的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种托盘分离装置，包括升降驱动组件、通过所述升降驱动组件带动升降的分离机构，所述分离机构包括第一横移气缸以及第二横移气缸，所述第一横移气缸和所述第二横移气缸分别连接带有第一隔板的第一连接板，还包括第一竖移电机以及第二竖移电机，所述第一竖移电机和所述第二竖移电机分别带动第三横移气缸以及第四横移气缸升降，所述第三横移气缸和所述第四横移气缸分别连接带有第二隔板的第二连接板。本发明还提供一种对托盘进行分离的方法。本发明能够方便地分离筋条类的托盘。

Description

托盘分离装置以及对托盘进行分离的方法

技术领域

本发明涉及一种托盘分离装置以及对托盘进行分离的方法。

背景技术

需要说明的是，本部分所记载的内容并不代表都是现有技术。

电子行业无论在零件、半成品还是成品的制作过程中，都会使用到托盘。为了节省空间的需要，托盘会堆垛，因此在使用时就需要将托盘分离。一般使用真空吸嘴吸取的方式进行取托盘，通过真空吸力和下托盘自重使层叠在一起托盘自然分离。但是，一些托盘带有筋条，如此，外界空气会从筋条空隙进入到吸嘴内，从而导致托盘无法吸取。

发明内容

鉴于此，为了在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一，有必要提供一种托盘分离装置以及分离方法，能够方便地分离筋条类的托盘。

本发明提供一种托盘分离装置，包括升降驱动组件、通过所述升降驱动组件带动升降的分离机构，所述分离机构包括第一横移气缸以及第二横移气缸，所述第一横移气缸和所述第二横移气缸分别连接带有第一隔板的第一连接板，还包括第一竖移电机以及第二竖移电机，所述第一竖移电机和所述第二竖移电机分别带动第三横移气缸以及第四横移气缸升降，所述第三横移气缸和所述第四横移气缸分别连接带有第二隔板的第二连接板。

进一步的，所述第二隔板上设有磁铁，其中，所述托盘至少其边缘的材料包括铁。

本发明提供一种对托盘进行分离的方法，应用于所述的托盘分离装置，所述方法包括：

所述升降驱动组件带动所述分离机构升降，直至所述第一隔板位于待分离的上托盘和下托盘边缘之间的缝隙的水平高度；

所述第一竖移电机以及第二竖移电机分别使相应的所述第二隔板位于所述缝隙的水平高度；

所述第一横移气缸和所述第二横移气缸分别使相应的所述第一连接板运动，直至两侧的所述第一隔板位于所述缝隙中，所述第一隔板的底面与所述下托盘的边缘顶面存在空隙；

所述第三横移气缸和所述第四横移气缸分别使相应的所述第二连接板运动，直至两侧的所述第二隔板位于所述缝隙中；

通过所述第一竖移电机以及所述第二竖移电机抬升所述第二隔板，使得所述上托盘分离。

进一步的，所述通过所述第一竖移电机以及所述第二竖移电机抬升所述第二隔板，包括：

先小段抬升一侧的所述第二隔板，而后再小段抬升另一侧的所述第二隔板，如此反复直至所述上托盘完全与所述下托盘分离。

进一步的，在小段抬升所述第二隔板的过程中，所述第二隔板以初始速度上升，判断所述上托盘是否持续移动；

当所述上托盘未持续移动时，则通过相应的所述竖移电机使所述第二隔板回复到初始水平高度并且提高所述第二隔板的上升速度，如此反复直至所述上托盘发生移动。

进一步的，当反复次数达到预定次数且所述上托盘仍然未持续移动时，发出提示。

进一步的，当该侧的第二隔板反复抬升达到预定次数且所述上托盘仍然未持续移动时，则暂停该第二隔板抬升动作，更换控制另一侧的所述第二隔板抬升。

进一步的，当另一侧所述第二隔板反复抬升次数达到预定次数且所述上托盘仍然未持续移动时，则发出提示。

进一步的，当该侧的第二隔板反复抬升达到预定次数且所述上托盘仍然未持续移动时，则所述第一隔板退出当前缝隙；

升降驱动组件带动所述分离机构下降并且通过所述竖移电机使所述第二隔板保持在当前水平高度，所述第一隔板运行至下一个缝隙的水平高度；

所述第一横移气缸和所述第二横移气缸将相应的所述第二隔板运行至所述下一个缝隙中；

通过所述第一竖移电机以及所述第二竖移电机抬升所述第二隔板，使得所述上托盘和所述下托盘一起分离。

进一步的，所述升降驱动组件带动所述分离机构上升直至所述上托盘达到预定高度的同时，所述第一横移气缸与所述第二横移气缸分别使相应的所述第一连接板运行，直至两侧的所述第一隔板离开所述缝隙。

本发明的有益效果：通过本发明所提供的托盘分离装置以及分离方法可知，本发明能够很好地将上托盘和下托盘分离，可以适用于分离带筋条的托盘，另外，由于第一横移气缸和第三横移气缸分别驱动不同的连接板，因此，第一隔板和第二隔板可以分别位于不同的竖直面，更便于第一隔板和第二隔板的位置调节和控制。

附图说明

图1为本实施方式的托盘分离装置的结构示意图。

图2为本实施方式的托盘分离装置的部分侧视图。

图3为图1的A处放大图。

图4为本实施方式的对托盘进行分离的方法的流程图。

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得所有其他实施例，都属于本发明的保护范围。可以理解的是，附图仅仅提供参考与说明用，并非用来对本发明加以限制。附图中显示的连接关系仅仅是为了便于清晰描述，并不限定连接方式。

需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件时，它可以是直接连接到另一个组件，或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

还需要说明的是，本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1-3所示，本发明提供一种托盘分离装置100，用于将托盘210从托盘垛200分离。所述托盘分离装置100包括升降驱动组件110以及通过所述升降驱动组件110带动升降的分离机构120，所述升降驱动组件110可以包括竖直驱动气缸111以及连接竖直驱动气缸111的安装板112，所述分离机构120则固定在安装板112上。

其中，所述分离机构120包括第一横移气缸121、第二横移气缸122、第一竖移电机123、第二竖移电机124、第三横移气缸125、第四横移气缸126、第一连接板127和第二连接板128。

所述第一横移气缸121和所述第二横移气缸122为一对对称的气缸，固定在所述安装板122上，其分别连接有第一连接板127，所述第一连接板127为竖板并向下延伸，在所述第一连接板127的底端上设有第一隔板1271，两个分别连接在所述第一连接板127上的所述第一隔板1271相对设置，通过所述第一横移气缸121和所述第二横移气缸122可以分别使所述第一隔板1271运动进而改变两者之间的水平距离。

所述第一竖移电机123和第二竖移电机124为一对对称的气缸，可以固定在所述安装板112上，其分别连接有第三横移气缸125和第四横移气缸126，所述第三横移气缸125和所述第四横移气缸126分别连接有第二连接板128。与第一连接板127相似的，两个所述第二连接板128分别连接有第二隔板1281，两个所述第二隔板1281相对设置。因此，可以通过所述第三横移气缸125和所述第四横移气缸126改变两个所述第二隔板1281之间的水平间距，并可以分别使所述第三横移气缸125和所述第四横移气缸126竖直运动，进而使改变所述第二隔板1281的水平高度。

在另一个实施方式中，所述托盘210至少边缘211的材料包括铁，优选的，托盘210可全部采用包括铁的材料制成，第二隔板1281上设有磁铁1282。当托盘210堆成垛时，相邻两个托盘边缘211的空隙可以大于所述第二隔板1281的厚度。

通过以上可知，第一隔板1271的水平运动和第二隔板1281的水平运动可以是不同步的，方便于后续单独对第一隔板1271或第二隔板1281进行控制，以更便捷地分离托盘210，这将下文进行介绍。

本发明实施例还提供一种对托盘进行分离的方法，应用于上述的托盘分离装置，所述方法可以包括以下步骤：

S100：所述升降驱动组件带动所述分离机构升降，直至所述第一隔板位于待分离的上托盘和下托盘边缘之间的缝隙的水平高度。

在托盘堆垛后，将由上至下的堆垛在一起的托盘分为第一托盘、第二托盘、…、第N托盘，相邻两个托盘之间具有缝隙，可以方便于后续的隔板插入。分离时，一般是将最顶层的托盘分离，第一托盘即为上托盘，第二托盘即为下托盘。本步骤通过升降驱动组件来调节第一隔板的水平高度，直至第一隔板的水平高度与上托盘和下托盘边缘之间的缝隙的水平高度基本相等，如此方便于后续第一隔板进入到该缝隙中。其中，所述上托盘和所述下托盘之间的缝隙的高度大于所述第一隔板的厚度。

S110：所述第一竖移电机以及第二竖移电机分别使相应的所述第二隔板位于所述缝隙的水平高度。

第一隔板的水平高度满足要求后，通过第一竖移电机以及第二竖移电机来使得述第二隔板位于该缝隙的水平高度，以便于后续第二隔板进入到该缝隙中。

S120：所述第一横移气缸和所述第二横移气缸分别使相应的所述第一连接板运动，直至两侧的所述第一隔板位于所述缝隙中，所述第一隔板的底面与所述下托盘的边缘顶面存在空隙。

可以理解的是，本步骤可以与步骤S110之前或者可以与步骤S110同时执行。由于所述第一隔板的厚度比所述上托盘和所述下托盘之间的缝隙的高度小，因此，可以让所述第一隔板的顶面靠近所述上托盘的边缘底面而其底面与下托盘的边缘顶面存在空隙。

S130：所述第三横移气缸和所述第四横移气缸分别使相应的所述第二连接板运动，直至两侧的所述第二隔板位于所述缝隙中。

S140：通过所述第一竖移电机以及所述第二竖移电机抬升所述第二隔板，使得所述上托盘分离。

因此，通过以上方式可知，第二隔板作为抬升板，可以将上托盘从托盘垛中分离，而第一隔板作为阻隔板，可以防止下托盘随着上托盘一起从托盘垛中分离，因此，本发明可以适用于分离带筋条的托盘，而且，由于第一横移气缸和第三横移气缸分别驱动不同的连接板，因此，第一隔板和第二隔板可以分别位于不同的竖直面，更便于第一隔板和第二隔板的位置调节和控制。

应当说明的是，当第二隔板上设有磁铁并且托盘的边缘能够被磁铁吸附时，在抬升过程中，第二隔板能够与上托盘的边缘吸引而与上托盘固定，在抬升过程中，特别是在比较剧烈地抬升过程中，可以确保上托盘的稳定而不倾覆。当第二隔板在进入到上托盘与下托盘的缝隙之间后，第二隔板也会吸引下托盘，从而使得下托盘能够从托盘垛里松动，但是由于第一隔板的阻挡作用，下托盘并不能完全脱离托盘垛，当第二隔板被抬升到一定的高度后，上托盘和下托盘完全分离开，其与下托盘的磁力逐渐消失。由于下托盘已经松动，从而便于下一次将下托盘从托盘垛里面分离操作，分离所需的作用力将会明显更加小，分离更加轻松和便捷。

应当说明的是，由于托盘堆垛后重力逐渐增加，托盘会被上面的一些托盘压紧而嵌在下托盘中无法很好地取出，靠近最底层的托盘尤为明显。

为了解决此问题，步骤S140具体可以包括：先小段抬升一侧的所述第二隔板，而后再小段抬升另一侧的所述第二隔板，如此反复直至所述上托盘完全与所述下托盘分离。

每侧每次抬升的距离可以为托盘高度的五分之一，当然还可以是其他预定的小段距离等，在此不做限制，抬升高度可以根据托盘的类型而做出相应的调整。如此反复侧抬升的动作，可以能够较为可靠地将被卡紧的托盘分离出。

具体的，在小段抬升所述第二隔板的过程中，所述第二隔板以初始速度上升，判断所述上托盘是否持续移动；当所述上托盘未持续移动时，则通过相应的所述竖移电机使所述第二隔板回复到初始水平高度并且提高所述第二隔板的上升速度，如此反复直至所述上托盘发生移动。可以在第二隔板或者托盘上设置位移传感器(可参看图3附图标记1283)来监测第二隔板或托盘的运动情况，从而可以判断上托盘是否持续移动。

初始速度可以依据托盘的类型来进行设定，越难以分离的托盘(例如重量越大、堆垛越高、容易相互卡死的托盘)，初始速度可以设置为较高的速度，速度越高，作用于托盘的瞬时的台升力的效果会更好。若上托盘被卡紧，则上托盘的一侧抬升到一定高度后将可能无法持续移动，可以通过判断气缸的轴是否运动来判断上托盘是否持续运动。若上托盘未持续运动，则可以确定上托盘一侧被卡紧，可以使该侧的第二隔板回复到原来的水平高度，即步骤S110时的水平高度，然后再提高第二隔板的抬升速度，以提高第二隔板抬升的瞬时速度，可能使上托盘的一侧松动。若上托盘仍未持续运动，则可以重复并提高第二隔板的上升速度，第二隔板的上升速度可以采用线性提升的方式。

若反复次数达到预定次数(例如三次)，则表明该上托盘的一侧无法顺利松动，可以通过下方式来应对。

方式1：发出提示。

例如可以发出警报提示，提示工作人员此上托盘无法分离，需要进行人工分离操作。

方式2：暂停该第二隔板抬升动作，更换控制另一侧的所述第二隔板抬升。

如此，可以通过上托盘另一侧的抬升来使得上托盘被卡紧处能够产生松动效果，进而便于该侧重新被抬升。

并且可以的是，当另一侧所述第二隔板反复抬升次数达到预定次数且所述上托盘仍然未持续移动时，则发出提示。

当另一侧的第二隔板反复抬升而且也无法使上托盘分离时，则确定上托盘是无法被抬升的，则可以发出例如警报提示，提示工作人员此上托盘无法分离，需要进行人工分离操作。

方式3：

所述第一隔板退出当前缝隙。

升降驱动组件带动所述分离机构下降并且通过所述竖移电机使所述第二隔板保持在当前水平高度，所述第一隔板运行至下一个缝隙的水平高度。

所述第一横移气缸和所述第二横移气缸将相应的所述第二隔板运行至所述下一个缝隙中。

通过所述第一竖移电机以及所述第二竖移电机抬升所述第二隔板，使得所述上托盘和所述下托盘一起分离。

在第一横移气缸以及第二横移气缸的作用下，第一隔板能够退出当前缝隙，升降驱动组件驱动分离机构下降，此时，可以通过所述竖移电机的同步收缩，使得第二隔板的水平高度保持不变，由于升降驱动组件的带动下，第一隔板下行至下个缝隙的水平高度，然后再通过抬升第二隔板使得上托盘和下托盘一起从托盘垛中分离出去(因为，上托盘和下托盘已经卡紧，抬升上托盘的同时，下托盘会随着一起被抬升)，上托盘和下托盘一起可以作为电子产品的承载盘使用，使用完毕后再通过人工来分离，可避免停机。

可以理解的是，在步骤S140之后，还可以包括以下步骤。

所述升降驱动组件带动所述分离机构上升直至所述上托盘达到预定高度的同时，所述第一横移气缸与所述第二横移气缸分别使相应的所述第一连接板运行，直至两侧的所述第一隔板离开所述缝隙。

如此，在抬升过程的同时，第一隔板逐渐远离托盘，可以节省分离下一个托盘所需的时间，提高托盘分离速度。

本申请的说明书和权利要求书中，词语“包括/包含”和词语“具有/包括”及其变形，用于指定所陈述的特征、数值、步骤或部件的存在，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、数值、步骤、部件或它们的组合。

本发明的一些特征，为阐述清晰，分别在不同的实施例中描述，然而，这些特征也可以结合于单一实施例中描述。相反，本发明的一些特征，为简要起见，仅在单一实施例中描述，然而，这些特征也可以单独或以任何合适的组合于不同的实施例中描述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种托盘分离装置，包括升降驱动组件、通过所述升降驱动组件带动升降的分离机构，所述分离机构包括第一横移气缸以及第二横移气缸，所述第一横移气缸和所述第二横移气缸分别连接带有第一隔板的第一连接板，其特征在于，还包括第一竖移电机以及第二竖移电机，所述第一竖移电机和所述第二竖移电机分别带动第三横移气缸以及第四横移气缸升降，所述第三横移气缸和所述第四横移气缸分别连接带有第二隔板的第二连接板。

2.根据权利要求所述的托盘分离装置，其特征在于，所述第二隔板上设有磁铁，其中，所述托盘至少其边缘的材料包括铁。

3.一种对托盘进行分离的方法，应用于权利要求1或2所述的托盘分离装置，其特征在于，所述方法包括：

所述升降驱动组件带动所述分离机构升降，直至所述第一隔板位于待分离的上托盘和下托盘边缘之间的缝隙的水平高度；

所述第一竖移电机以及第二竖移电机分别使相应的所述第二隔板位于所述缝隙的水平高度；

所述第一横移气缸和所述第二横移气缸分别使相应的所述第一连接板运动，直至两侧的所述第一隔板位于所述缝隙中，所述第一隔板的底面与所述下托盘的边缘顶面存在空隙；

所述第三横移气缸和所述第四横移气缸分别使相应的所述第二连接板运动，直至两侧的所述第二隔板位于所述缝隙中；

通过所述第一竖移电机以及所述第二竖移电机抬升所述第二隔板，使得所述上托盘分离。

4.根据权利要求3所述的对托盘进行分离的方法，其特征在于，所述通过所述第一竖移电机以及所述第二竖移电机抬升所述第二隔板，包括：

先小段抬升一侧的所述第二隔板，而后再小段抬升另一侧的所述第二隔板，如此反复直至所述上托盘完全与所述下托盘分离。

5.根据权利要求4所述的对托盘进行分离的方法，其特征在于：

在小段抬升所述第二隔板的过程中，所述第二隔板以初始速度上升，判断所述上托盘是否持续移动；

当所述上托盘未持续移动时，则通过相应的所述竖移电机使所述第二隔板回复到初始水平高度并且提高所述第二隔板的上升速度，如此反复直至所述上托盘发生移动。

6.根据权利要求5所述的对托盘进行分离的方法，其特征在于，当反复次数达到预定次数且所述上托盘仍然未持续移动时，发出提示。

7.根据权利要求5所述的对托盘进行分离的方法，其特征在于，当该侧的第二隔板反复抬升达到预定次数且所述上托盘仍然未持续移动时，则暂停该第二隔板抬升动作，更换控制另一侧的所述第二隔板抬升。

8.根据权利要求7所述的对托盘进行分离的方法，其特征在于，当另一侧所述第二隔板反复抬升次数达到预定次数且所述上托盘仍然未持续移动时，则发出提示。

9.根据权利要求5所述的对托盘进行分离的方法，其特征在于：

当该侧的第二隔板反复抬升达到预定次数且所述上托盘仍然未持续移动时，则所述第一隔板退出当前缝隙；

升降驱动组件带动所述分离机构下降并且通过所述竖移电机使所述第二隔板保持在当前水平高度，所述第一隔板运行至下一个缝隙的水平高度；

所述第一横移气缸和所述第二横移气缸将相应的所述第二隔板运行至所述下一个缝隙中；

通过所述第一竖移电机以及所述第二竖移电机抬升所述第二隔板，使得所述上托盘和所述下托盘一起分离。

10.根据权利要求3-9任意一项所述的对托盘进行分离的方法，其特征在于，在所述通过所述第一竖移电机以及所述第二竖移电机抬升所述第二隔板，使得所述上托盘分离之后，所述方法还包括：

所述升降驱动组件带动所述分离机构上升直至所述上托盘达到预定高度的同时，所述第一横移气缸与所述第二横移气缸分别使相应的所述第一连接板运行，直至两侧的所述第一隔板离开所述缝隙。