CN108313742A - 机器人木板搬运防止吸多片方法 - Google Patents

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李丰刚
吴涛
叶士彰
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Suzhou Kingreach Intelligent Equipment Technology Co Ltd
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Suzhou Kingreach Intelligent Equipment Technology Co Ltd
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    • B65G59/00—De-stacking of articles
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Abstract

本发明提供了机器人木板搬运防止吸多片方法，其确保一次只吸附一片木板，确保自动化生产。在吸附木板之前，预先将最上层的单片木板通过和下层其余的木板的其中一个角产生平面位移，使得最上层的单片木板的其中一个角侧凸于整体的木板区域，之后将最上层的单片木板的该角翘起，使得最上层的木板和下方的木板产生分离，然后通过真空吸盘吸附最上层的木板的上表面，完成单片木板的搬运。

Description

机器人木板搬运防止吸多片方法
技术领域
本发明涉及机器人木板搬运的技术领域，具体为机器人木板搬运防止吸多片方法。
背景技术
机器人木板搬运克服一次吸多片的方法是为家具制造业客户定制自动化上料系统中攻克的难题，因客户板材厚度不一(厚度：3mm～25mm)，材质不一(刨花板，胶合板，纤维板，高密度板，纸板等)，软硬程度不一，故只可使用真空吸盘取放。对于表面粗糙的板材吸附效果良好，一次取一片，底部其余板材不会粘着一起被吸附起来。但是当遇到表面较平整(如：刨花板，胶合板)真空吸盘取料时会将下面好多片一起粘起来，每次情况不一，有多有少，严重影响自动化生产。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了机器人木板搬运防止吸多片方法，其确保一次只吸附一片木板，确保自动化生产。
机器人木板搬运防止吸多片方法，其特征在于：在吸附木板之前，预先将最上层的单片木板通过和下层其余的木板的其中一个角产生平面位移，使得最上层的单片木板的其中一个角侧凸于整体的木板区域，之后将最上层的单片木板的该角翘起，使得最上层的木板和下方的木板产生分离，然后通过真空吸盘吸附最上层的木板的上表面，完成单片木板的搬运。
其进一步特征在于：所述最上层的单片木板和下层的其余木板的其中一个角产生的平移通过水平方向驱动错位气缸完成，所述错位气缸的输出端水平向布置并连接所述拨杆，所述拨杆侧凸于吸盘支架；
最上层的单片木板的对应角的翘起通过驱动勾拉气缸完成，所述勾拉气缸的输出端固装有勾拉杆，所述勾拉杆斜向侧凸于所述吸盘支架布置；
所述拨杆、勾拉杆之间的距离大于需要吸附的木板的对应边的长度；
所述错位气缸通过连接杆固装于错位气缸安装板的外端侧凸安装面，所述错位气缸安装板的内端部分固装于所述吸盘支架的下端面对应位置；
所述连接杆插装并定位于所述外端侧凸安装面的安装导向孔内，所述连接杆插装进入安装导向孔的长度根据对应的木板的厚度进行调整，确保拨杆单次在错位气缸的驱动下仅驱动一片木板；
所述勾拉气缸固装于勾拉气缸安装架的斜向安装部分，所述勾拉气缸安装架的水平部分固装于所述吸盘支架的对应侧外端面，所述勾拉气缸的下部输出端固装有勾拉杆，所述勾拉杆斜向侧凸于所述吸盘支架布置。
采用本发明的技术后，在吸附木板之前，预先将最上层的单片木板通过和下层其余的木板的其中一个角产生平面位移，使得最上层的单片木板的其中一个角侧凸于整体的木板区域，之后将最上层的单片木板的该角翘起，使得最上层的木板和下方的木板产生分离，然后通过真空吸盘吸附最上层的木板的上表面，完成单片木板的搬运，其确保一次只吸附一片木板，确保自动化生产。
附图说明
图1为本发明所对应的搬运装置的立体图的结构示意简图；
图中序号所对应的名称如下：
错位气缸1、拨杆2、吸盘支架3、木板4、勾拉气缸5、勾拉杆6、连接杆7、错位气缸安装板8、安装导向孔9、勾拉气缸安装架10、斜向安装部分11、水平部分12、真空吸盘13。
具体实施方式
机器人木板搬运防止吸多片方法：在吸附木板之前，预先将最上层的单片木板通过和下层其余的木板的其中一个角产生平面位移，使得最上层的单片木板的其中一个角侧凸于整体的木板区域，之后将最上层的单片木板的该角翘起，使得最上层的木板和下方的木板产生分离，然后通过真空吸盘吸附最上层的木板的上表面，完成单片木板的搬运。
其具体实施方式如下、见图1：所最上层的单片木板和下层的其余木板的其中一个角产生的平移通过水平方向驱动错位气缸1完成，错位气缸1的输出端水平向布置并连接拨杆2，拨杆2侧凸于吸盘支架3；
最上层的单片木板4的对应角的翘起通过驱动勾拉气缸5完成，勾拉气缸5的输出端固装有勾拉杆6，勾拉杆6斜向侧凸于吸盘支架3布置，
拨杆2、勾拉杆6之间的距离大于需要吸附的木板4的对应边的长度；
错位气缸1通过连接杆7固装于错位气缸安装板8的外端侧凸安装面，错位气缸安装板8的内端部分固装于吸盘支架3的下端面对应位置；
连接杆7插装并定位于外端侧凸安装面的安装导向孔9内，连接杆7插装进入安装导向孔9的长度根据对应的木板4的厚度进行调整，确保拨杆2单次在错位气缸1的驱动下仅驱动一片木板4；
勾拉气缸5固装于勾拉气缸安装架10的斜向安装部分11，勾拉气缸安装架10的水平部分12固装于吸盘支架3的对应侧外端面，勾拉气缸5的下部输出端固装有勾拉杆6，勾拉杆6斜向侧凸于吸盘支架3布置。
其工作原理如下：真空吸盘13接触到板材时，先由错位气缸1驱动拨杆2将最上面一块板材与底下板材错开，再由勾拉气缸5驱动勾拉杆6将错开的这个角勾拉起来，再由真空吸盘13吸附提拉起来，使得不会将下面板材粘起来，确保一次只吸附一片木板，确保自动化生产。
以上对本发明的具体实施例进行了详细说明，但内容仅为本发明创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明创造的实施范围。凡依本发明创造申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。

Claims (7)

1.机器人木板搬运防止吸多片方法，其特征在于：在吸附木板之前，预先将最上层的单片木板通过和下层其余的木板的其中一个角产生平面位移，使得最上层的单片木板的其中一个角侧凸于整体的木板区域，之后将最上层的单片木板的该角翘起，使得最上层的木板和下方的木板产生分离，然后通过真空吸盘吸附最上层的木板的上表面，完成单片木板的搬运。
2.如权利要求1所述的机器人木板搬运防止吸多片方法，其特征在于：所述最上层的单片木板和下层的其余木板的其中一个角产生的平移通过水平方向驱动错位气缸完成，所述错位气缸的输出端水平向布置并连接所述拨杆，所述拨杆侧凸于吸盘支架。
3.如权利要求2所述的机器人木板搬运防止吸多片方法，其特征在于：最上层的单片木板的对应角的翘起通过驱动勾拉气缸完成，所述勾拉气缸的输出端固装有勾拉杆，所述勾拉杆斜向侧凸于所述吸盘支架布置。
4.如权利要求3所述的机器人木板搬运防止吸多片方法，其特征在于：所述拨杆、勾拉杆之间的距离大于需要吸附的木板的对应边的长度。
5.如权利要求3所述的机器人木板搬运防止吸多片方法，其特征在于：所述错位气缸通过连接杆固装于错位气缸安装板的外端侧凸安装面，所述错位气缸安装板的内端部分固装于所述吸盘支架的下端面对应位置。
6.如权利要求5所述的机器人木板搬运防止吸多片方法，其特征在于：所述连接杆插装并定位于所述外端侧凸安装面的安装导向孔内，所述连接杆插装进入安装导向孔的长度根据对应的木板的厚度进行调整，确保拨杆单次在错位气缸的驱动下仅驱动一片木板。
7.如权利要求3所述的机器人木板搬运防止吸多片方法，其特征在于：所述勾拉气缸固装于勾拉气缸安装架的斜向安装部分，所述勾拉气缸安装架的水平部分固装于所述吸盘支架的对应侧外端面，所述勾拉气缸的下部输出端固装有勾拉杆，所述勾拉杆斜向侧凸于所述吸盘支架布置。
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