CN111003450A - 移取机构、移取装置及物件移取方法 - Google Patents

Abstract

一种移取机构、移取装置及物件移取方法，移取机构包括：托载模组、分拨模组及定向模组，所述托载模组可移动的与所述定向模组连接，所述托载模组可在第一方向上移动至待托载的物件的位置，并在第二方向上移动以托载所述物件；所述分拨模组可移动地与所述托载模组连接，且可随所述托载模组并配合所述定向模组在第一方向上同步移动，在所述托载模组在第二方向上移动以托载所述物件时，所述分拨模组可作用于与所述物件堆叠设置的下层物件，以使得所述下层物件与被托载的所述物件分离或托载所述物件。分拨模组能够避免在移动所述物件时，所述下层物件粘结于所述物件或被所述物件摩擦力带动而移动。

Description

移取机构、移取装置及物件移取方法

技术领域

本发明涉及一种移取机构、移取装置及物件移取方法。

背景技术

在加工生产中，多个物件通常会堆叠在一起。当移取顶部物件时，与其堆叠设置的下层物件被粘结在一起或被摩擦力带动移动。影响移取效果，并可能会导致下层物件跌落等问题。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种在移取物件时能够分离下层物件的移取机构、移取装置及物件移取方法。

一种移取机构，包括：托载模组、分拨模组及定向模组，所述托载模组可移动的与所述定向模组连接，所述托载模组可在第一方向上移动至待托载的物件的位置，并在第二方向上移动以托载所述物件；所述分拨模组可移动地与所述托载模组连接，且可随所述托载模组并配合所述定向模组在第一方向上同步移动，在所述托载模组在第二方向上移动以托载所述物件时，所述分拨模组可作用于与所述物件堆叠设置的下层物件，以使得所述下层物件与被托载的所述物件分离或托载所述物件。

一种移取装置，其中：所述移取装置包括移动驱动件和托架，所述移动驱动件可驱动所述托架移动；

所述托架上设有移取机构，所述移取机构为上述的移取机构；

所述移动驱动件驱动所述托架移动至待托载的物件放置处，所述移取机构对物件进行定位，并通过所述托载模组以托载所述物件，所述移动驱动件带动托载有所述物件的所述托架移动。

一种物件移取方法，包括：

移动驱动件驱动托架运动至待托载的物件处；

所述托架上的移取机构对所述物件的位置进行定位；

定位结束后，所述移取机构对所述物件进行托载，同时所述移取机构分拨与所述被托载物件堆叠设置的下层物件；

所述移动驱动件驱动托载有所述物件的托架移动至物件放置区。

所述移取机构的分拨模组能够作用于与待托载物件堆叠设置的下层物件，以避免在移动所述物件时，所述下层物件粘结于所述物件或被所述物件摩擦力带动而移动或与所述托载模组共同托载所述物件。

附图说明

图1是本发明实施方式一的移取装置的立体示意图。

图2是图1中移取装置的移取机构的部分分解立体示意图。

图3是图2中移取机构的另一角度的部分分解立体示意图。

图4是图2中移取机构的部分分解侧视图。

图5是图2中移取机构的另一角度的部分分解侧视图。

图6是图1中移取装置的移取机构的分解立体示意图。

图7是本发明实施方式二的物件移取方法的流程图。

图8是本发明实施方式二的物件移取方法的流程图。

图9是本发明实施方式二的物件移取方法的流程图。

主要元件符号说明

取料装置 100

移取机构 10

托载模组 11

托载驱动件 111

托载件 112

第一外联块 113

第一凸伸部 1131

第一浮动块 114

第一卡槽 1141

分拨模组 12

分拨驱动件 121

分拨件 122

滑槽 1220

第一块体 1221

第二块体 1222

联动件 123

传动件 1231

转动销 124

定向模组 13

安装座 131

主体 1311

滑轨 1312

滑动块 1313

止挡块 1314

连接件 132

第一滑槽 1321

第二滑槽 1322

第一避让槽 1323

第二避让槽 1324

第一滑块 115

第二滑块 145

探高模组 14

探高驱动件 141

探高件 142

第二外联块 143

第二凸伸部 1431

第二浮动块 144

第二卡槽 1441

外罩 15

开口 151

感测件 16

托架 20

移动孔 21

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“设置于”另一个元件，它可以是直接设置在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

请参见图1，本发明的实施方式一提供一种取料装置100用于移取物件。可以理解，所述物件可以为料盘、板材、盒子等。

在本发明的一个具体实施例中，所述取料装置100包括移取机构10、移动驱动件及托架20。所述移动驱动件可驱动所述托架20移动。所述移取机构10设置于所述托架20。

所述移动驱动件驱动所述托架20移动至待托载的物件放置处，所述移取机构10对所述物件进行接触定位或非接触式感应定位，并通过所述托载机构10托载所述物件。所述移动驱动件带动托载有所述物件的所述托架20移动至物件放置区。

其中，所述托架20的设置用于在移动驱动件驱动下带动移取机构10移动，使所述移取机构10靠近待托载的物件。通过移动驱动件控制托架20上的移取机构10，增加移取机构10的活动范围，同时，托架20在对大型或者重型物件通过移取机构10进行托载时，也可以起到更好的支撑稳定作用，所以托架20的形状可以根据需要设置为长方形、圆弧形等，以使所述移取机构10能够方便托载物件。

在图示实施例中，根据实际需要，所述托架20可以贯穿设有移动孔21，以方便物件被托载，所述移取机构10的数量为四个，并分别位于所述移动孔21的相对两侧，以增加托载的稳定性，所述移动驱动件驱动所述托架20移动时，所述托架20通过所述移动孔21套设于所述物件外，所述移取机构10由所述物件两侧托载所述物件，从而使得物件能够稳定的被设置在移动孔21相对两侧的四个移取机构10所托载，同时四个移取机构10亦可以根据物件的实际形态调整自身的托载角度，以实现稳定托载。

可以理解，在其他实施例中，根据所述物件的大小形状，所述托架20的形状及所述移取机构10的数量可以相应更改。例如，当物件较小时，可以采用一个移取机构10由所述物件一侧进行托载；当所述物件较大时，可以在托架20上设置两个移取机构10，两个移取机构10分别位于所述物件的两侧；还可以在托架20上设置多个移取机构10，多个移取机构10围绕于物件的四周设置。

在本发明的一个具体实施例中，请参见图2至图6，所述移取机构10包括托载模组11、分拨模组12及定向模组13。所述托载模组11可移动的与所述定向模组13连接并沿所述定向模组13移动，定向模组13给予托载模组11在第一方向上的运动给予一定的稳定，使得托载模组11能够在第一方向上到达所需托载物件的位置，并在第一方向上进行位置稳定，从而托载模组11继续在第二方向上移动以托载物件。

所述分拨模组12可移动地与所述托载模组11连接，且可随所述托载模组11沿着所述定向模组13在第一方向上同步移动，在托载模组11未到达第一方向上准确的托载物件的位置时，分拨模组12与托载模组11同步在第一方向上移动，当所述托载模组11到达第一方向的特定位置并在第二方向上托载所述物件时，所述分拨模组12此时运动，并作用于与所述物件堆栈设置的下层物件，以使得所述下层物件与被托载的所述物件分离或配合著所述托载模组11一起托载所述物件。

其中所述分拨模组12作用于下层物件，以对所述下层物件施加远离被托载物件方向的作用力，使所述下层物件与被托载物件分离以避免在移动所述物件时，所述下层物件粘结于所述物件或被所述物件摩擦力带动而移动，从而使得托载模组11在托载物件时不至于拖泥带水，以更加准确稳定的托载物件，当然，须知，在托载模组11托载物件时，分拨模组12也可以不作用于下层物件，由于分拨模组12是随著托载模组11可同步移动，因此，分拨模组12在不作用于下层物件进行分拨时，亦可以起到托载的作用，配合托载模组11一起对物件起到支撑托载的作用。

请参见图3、图4及图6，其中，所述托载模组11包括托载驱动件111和托载件112。所述托载驱动件111可移动的与所述定向模组13连接，以在第一方向上沿著所述定向模组13进行移动，待托载驱动件111到达第一方向上的已定位的位置后，所述托载驱动件111驱动所述托载件112在第二方向上移动以托载所述物件并固定，然后控制移取机构10朝著与第一方向相反的方向运动，从而托载物件进行运动，例如当托载模组11运动至待托载物件的位置后，位置信息反馈给托载驱动件111的控制系统，从而控制托载驱动件111驱动托载件112伸出，以穿插至所述托载的物件的底部并固定，然后控制移取机构10整体反向运动，从而完成对托载物件的托举。

在所述托载模组11沿第一方向移动且并未到达指定位置时，所述托载驱动件111驱动所述托载件112在第二方向向远离所述物件方向移动以避免接触到所述物件，也即，托载驱动件111可以驱动托载件112收缩；当所述托载模组11到达指定位置后，所述托载驱动件111驱动所述托载件112在第二方向向所述物件方向移动并托载所述物件，也即，托载驱动件111可以驱动托载件112伸出。

所述移动驱动件驱动所述托架20带动所述托载模组11沿第一方向移动；所述托载驱动件111驱动所述托载件112在第二方向上移动以托载所述物件，托载件112托载物件时的移动方向与托载模组11整体的移动方向不同，使托载件112托载物件时不会受到移动驱动件驱动移动的影响，提高托载效果。

在图示实施例中，所述第一方向为竖直方向，所述第二方向为一水平方向。可以理解，在其他实施例中，当多个所述移取机构10围绕物件的四周移取所述物件时，所述托载驱动件111驱动所述托载件112在第二方向或第三方向上移动以移取物件。所述第三方向与所述第二方向在水平面内垂直。

请参见图2、图5及图6，所述分拨模组12包括分拨驱动件121和分拨件122。所述分拨驱动件121驱动所述分拨件122运动以使得所述下层物件与被托载的所述物件分离或托载所述下层物件。所述分拨驱动件121与所述托载件112连接，且可随所述托载件112同步移动，所述分拨件122与所述托载件112可转动的连接。所述分拨驱动件121驱动所述分拨件122转动以使得所述下层物件与被托载的所述物件分离或托载所述物件。

在图示实施例中，所述分拨件122通过转动销124可转动地装设于所述托载件112上。

当所述移动驱动件驱动所述托载模组11沿第一方向移动时及所述托载驱动件111驱动所述托载件112在第二方向上移动时，所述分拨驱动件121带动所述分拨件122随所述托载件112一同移动。所述分拨驱动件121驱动所述分拨件122转动至与所述托载件112相齐从而使所述分拨件122与所述托载件112共同托载所述物件。在所述托载模组11托载所述物件开始移动时，所述分拨驱动件121驱动所述分拨件122向所述下层物件方向转动以对其施加一与所述物件移动方向相反的作用力从而使所述下层物件与所述物件分离。在所述下层物件与所述物件分离后，所述分拨驱动件121驱动所述分拨件122再次转动至与所述托载件112相齐从而再次与所述托载件112共同托载所述物件。

所述分拨驱动件121及所述分拨件122连接于所述托载件112上以在第一方向及第二方向均随所述托载件112同步移动。当所述托载件112沿第二方向移动以托载所述物件时，所述分拨件122随所述托载件112一同移动至所述物件底部。所述分拨驱动件121驱动所述分拨件122向远离所述物件方向转动时，所述分拨件122对所述下层物件施加远离被托载物件方向的作用力，以使所述下层物件与被托载物件分离；当所述分拨驱动件121驱动所述分拨件122转动至所述托载件112相齐后，所述分拨件122与所述托载件112共同托载所述物件，从而实现稳定托载。

所述分拨模组12还包括联动件123和传动件1231。所述分拨驱动件121连接所述联动件123。所述传动件1231穿设所述联动件123并可滑动的与所述分拨件122连接。所述分拨驱动件121驱动所述联动件123运动以带动所述传动件1231，所述传动件1231带动所述分拨件122转动，以使所述分拨件122作用于所述下层物件。

分拨驱动件121驱动所述联动件123带动传动件1231移动。传动件1231通过与分拨件122的滑动连接对分拨件122施加作用力并使分拨件122转动，从而实现通过直线作用力驱动分拨件122转动。

所述分拨件122包括相连接的第一块体1221与第二块体1222。所述第二块体1222设有滑槽1220。所述传动件1231通过所述滑槽1220可滑动地与所述第二块体1222连接。所述分拨驱动件121驱动所述联动件123移动与带动所述传动件1231，所述传动件1231沿所述滑槽1220移动并带动所述分拨件122转动，以使所述第一块体1221作用于所述下层物件。

所述第一块体1221用于作用于下层物件或托载物件，所述第二块体1222用于滑动连接所述传动件1231以带动所述分拨件122转动。

所述传动件1231移动后通过推动所述滑槽1220的槽壁使分拨件122转动，同时传动件1231在滑槽1220内滑动以适应分拨件122转动导致的位置变化。

请参见图3、图4及图6，在本发明的一个具体实施例中，所述移取机构10还包括探高模组14。所述探高模组14可移动的与所述定向模组13连接且所述探高模组14与所述托载模组11可沿所述定向模组13在第一方向上同步移动。所述探高模组14接触待托载的所述物件顶部后，所述托载模组11停止在第一方向上移动并在第二方向上移动以托载所述物件。

当所述探高模组14接触所述物件顶部后，被所述物件止挡停止沿第一方向移动，同时带动同步移动的托载模组11停止沿第一方向移动，托载模组11在第二方向移动以托载所述物件。当所述物件存在变形或本身设计导致其不同部位高低不同时，接触较高的部位的探高模组14带动相应的托载模组11停止于一较高位置；接触较低的部位的探高模组14带动相应的托载模组11停止于一较低位置，使托载模组11总能托载所述物件的底部。

所述探高模组14通过接触式定位，其结构较为简单，只要探高模组14接触所述物件顶部后，即会被所述物件止挡从而带动托载模组11在第一方向停止移动，因此在定位后无需控制系统主动控制托载模组11停止。

在一本发明具体实施例中，所述探高模组14包括探高驱动件141与探高件142。所述探高驱动件141驱动所述探高件142沿第二方向移动。在用于定位时，所述探高驱动件141驱动所述探高件142朝向物件方向伸出以接触物件；在托载并移动物件时，所述探高驱动件141驱动所述探高件142向远离物件方向回缩，使所述取料装置100能够将所述物件向上顶入收容装置(图未示)。

所述探高模组14和所述托载模组11通过连接件132与所述定向模组13可移动的连接，所述探高驱动件141和所述托载驱动件111与所述连接件132固定连接。

所述探高驱动件141和所述托载驱动件111与所述连接件132固定连接，所述连接件132在定向模组13上沿第一方向移动后，带动探高模组14和托载模组11可沿第一方向同步移动；当探高件142接触物件顶部后，带动连接件132及托载模组11在第一方向停止移动。

可以理解，在其他实施例中，所述探高驱动件141可以省略，探高件142可以直接固定于连接件132，并始终用于定位即可。

请参见图3、图4及图6，所述定向模组13装设于所述托架20。所述定向模组13包括安装座131及可在第一方向上滑动地装设于所述安装座131的连接件132。

请参见图6，所述安装座131包括主体1311、设于所述主体1311的滑轨1312及可滑动地设于所述滑轨1312的滑动块1313。所述连接件132装设于所述滑动块1313。所述主体的两端分别设有止挡块1314以止挡所述滑动块1313。

所述主体1311装设于所述托架20。滑轨1312沿第一方向设置以使滑动块1313沿第一方向移动。滑动块1313与连接件132的连接以使其在第一方向移动。

所述托载驱动件111及所述探高驱动件141分别与所述连接件132固定连接。所述托载件112与所述探高件142分别沿第二方向可滑动地装设于所述连接件132。

具体地，所述连接件132沿平行第二方向设有第一滑槽1321与第二滑槽1322。所述托载模组11还包括第一滑块115。所述第一滑块115可滑动地装设于所述第一滑槽1321。所述第一滑块115与所述托载驱动件111连接并与所述托载件112固定。所述托载驱动件111可驱动所述第一滑块115运动以带动所述托载件112沿所述第一滑槽1321在所述第二方向上移动。所述探高模组14还包括第二滑块145。所述第二滑块145可滑动地装设于所述第二滑槽1322。所述第二滑块145与所述探高驱动件141连接并与所述探高件142固定。所述探高驱动件141可驱动所述第二滑块145运动以带动所述探高件142沿所述第二滑槽1322在所述第二方向上移动。

第一滑槽1321与第二滑槽1322能够分别限制第一滑块115与第二滑块145沿第二方向滑动。将所述托载件112通过第一滑块115、所述探高件142同第二滑块145可滑动地装设于所述连接件132，以限制托载件112与探高件142沿第二方向移动并使所述连接件132承载部分所述托载件112与所述探高件142受到的力，从而避免所述托载驱动件111或所述探高驱动件141受力过大。

在其他实施例中，托载件112与探高件142也可以不滑动连接于连接件132，直接通过托载驱动件111驱动托载件112在第二方向移动及探高驱动件141驱动探高件142在第二方向移动即可。

请参见图3、图4及图6，其中，所述托载模组11还包括第一外联块113与第一浮动块114。所述第一浮动块114连接于所述托载驱动件111。所述第一外联块113连接所述第一滑块115且与所述第一浮动块114嵌套所述第一浮动块114设有第一卡槽1141。所述第一外联块113包括第一凸伸部1131。所述第一凸伸部1131卡持于所述第一卡槽1141中。

所述探高模组14还包括第二外联块143与第二浮动块144。所述第二浮动块144连接于所述探高驱动件141所述第二外联块143连接所述第二滑块145且与所述第二浮动块144嵌套所述第二浮动块144设有第二卡槽1441。所述第二外联块143包括第二凸伸部1431。所述第二凸伸部1431卡持于所述第二卡槽1441中。

通过第一外联块113与第一浮动块114的嵌套配合将托载驱动件111与第一滑块115连接；第二外联块143与第二浮动块144的的嵌套配合作用将探高驱动件141与第二滑块145连接，其结构简单、拆装简便，能够保持较好的连接效果。

所述连接件132贯穿设有第一避让槽1323。所述第一避让槽1323与所述第一滑槽1321连通。所述托载驱动件111与所述第一滑块115分别设于所述连接件132的相对两侧，所述第一外联块113可滑动地穿设于所述第一避让槽1323中。

所述连接件132贯穿设有第二避让槽1324。所述第二避让槽1324与所述第二滑槽1322连通。所述探高驱动件141与所述第二滑块145分别设于所述连接件132的相对两侧，所述第二外联块143可滑动地穿设于所述第二避让槽1324中。将托载驱动件111、探高驱动件141与托载件112、探高件142分别设于连接件132的两侧，从而提高空间利用率，使分拨模组12有足够的空间安装于托载件112上。

所述第一避让槽1323用于滑动地穿设第一外联块113，使第一外联块113能够连接连接件132两侧的第一浮动块114与第一滑块115并进行移动；所述第二避让槽1324用于滑动地穿设第二外联块143，第二外联块143能够连接连接件132两侧的第二浮动块144与第二滑块145并进行移动。所述移取机构10还包括外罩15。所述外罩15安装于所述托架20并罩设于所述托载模组11、分拨模组12、定向模组13及探高模组14外。所述外罩15朝向所述移动孔21的一侧设有开口151以使所述托载模组11、分拨模组12及探高模组14能够伸出。所述外罩15保护托载模组11、分拨模组12、定向模组13及探高模组14以免其被外部元件碰触。

请参见图1，在本发明的一个具体实施例中，所述托架20上还设有感测件16。所述感测件16用于感测所述物件以对其进行定位。在图示实施例中，所述感测件16为光电传感器。所述感测件16包括发射端及接收端。所述发射端向所述接收端发生光线，当所述移取机构10移动使所述光线被物件遮挡后，所述接收端即发出定位信号。

可以理解，在其他实施例中，所述感测件16还可以是位置传感器或者位移传感器等。

可以理解，当所述托架20上可以只设置一个感测件16，也可以设置多个感测件16以感测物件不同部位的位置。

所述探高模组14用于对所述物件进行接触定位。所述感测件16用于对所述物件进行非接触式定位。

在一实施例中，所述取料装置100的移取机构10包括探高模组14及感测件16。所述取料装置100在使用时：移动驱动件驱动托架20带动移取机构10沿第一方向移动。感测件16感测到物件后，部分探高件142接触到物件较高的部位并带动托载模组11及分拨模组12停止沿第一方向移动。接触到物件的探高件142带动托载模组11及分拨模组12在定向模组13上相对物件保持停止状态；未接触到物件的探高件142与相应的托载模组11及分拨模组12继续移动直至其接触到物件。之后，托载驱动件111驱动所述托载件112在第二方向上移动，使托载件112与分拨件122共同托载所述物件。之后，移取驱动件驱动托架20带动移取机构10及托载的物件移动，同时分拨驱动件121驱动分拨件122转动以分离下层物件。之后，探高驱动件141驱动探高件142沿第二方向远离所述物件。移取驱动件驱动托架20将移取的物件顶入持盘机构。

在一实施例中，可以通过控制系统自动控制取料装置100的运转。控制系统控制移动驱动件驱动托架20带动移取机构10沿第一方向移动。感测件16感测到物件后，向控制系统发出信号。控制系统接受到信号后，控制移取驱动件驱动托架20继续移动一定距离，以使所有移取机构10移动到位。控制系统停止移动驱动件后，控制托载驱动件111驱动所述托载件112在第二方向上移动，使托载件112与分拨件122共同移动至所述物件底部。之后，控制系统控制移动驱动件驱动托架20带动移取机构10及托载的物件沿第一方向反方向移动；同时控制分拨驱动件121驱动分拨件122转动以作用于下层物件使其与所述物件分离。

在一实施例中，所述取料装置100的移取机构10包括探高模组14而不包括感测件16。所述移动驱动件驱动托架20带动移取机构10移动。所述移动驱动件的行程由控制系统预先设定。所述移动驱动件的行程设置用以保证所述移取机构10能够接触到待移取的物件。所述探高模组14可以设置有相应的光电传感器、位置传感器或者位移传感器等来进行感应定位，当探高模组14达到默认位置时，传感器反馈位置信号，控制器系统控制探高模组14、托载模组11和分拨模组12完成相应的动作，当然，探高模组14亦可以通过探高件142来完成对物件的接触定位，所述探高模组14的探高件142接触到所述物件后，基于探高模组14和托载模组11的联动性，所述托载模组11将停止沿着定向模组13在第一方向上的移动；控制系统进一步控制所述托载驱动件111驱动所述托载件112在第二方向上移动以托载所述物件。

在一实施例中，所述取料装置100的移取机构10包括感测件16而不包括探高模组14。当所述感测件16感测到物件后，向控制系统发出信号，控制系统停止所述移动驱动件沿第一方向驱动托架20及移取机构10的移动。之后，控制系统控制托载模组11的移动，并控制托载驱动件111驱动托载件112在第二方向上移动以托载所述物件，同时亦可以控制分拨件122配合托载件112完成物件的托载或者下层物件的分拨。

请参见图1至图7，本发明的实施方式二还提出一种物件移取方法，包括：：

S201：移动驱动件驱动托架20运动至待托载的物件处。

通过移动驱动件和托架20来实现对物件的托载转移，另一方面可以保证托载过程中的驱动稳定性。

S202：所述托架20上的移取机构10对所述物件的位置进行定位。

在对物件进行托载之前，首先对物件的位置进行定位，以使得移取机构10可以更好的把握物件的初始位置，从而可以根据需要设定托架20在托载物件时的运动行程，并且可以使得移取机构10能够根据物件的形态、尺寸等的不同而进行不断的行程调整或感应调整，从而更好的托载物件。

S203：定位结束后，所述移取机构10对所述物件进行托载，同时所述移取机构10分拨与所述被托载物件堆叠设置的下层物件。

所述移取机构10在托载所述物件的同时分拨下层物件，以对所述下层物件施加远离被托载物件方向的作用力，使所述下层物件与被托载物件分离，以避免在移动所述物件时，所述下层物件粘结于所述物件或被所述物件摩擦力带动而移动，从而使得移取机构10在托载物件时不至于拖泥带水，以更加准确稳定的托载物件。

S204：所述移动驱动件驱动托载有所述物件的托架20移动至物件放置区。

在移取机构10托载物件后，通过移动驱动件和托架20来实现对物件的转移，另一方面可以保证托载过程中的驱动稳定性。

请一并参见图8，所述物件移取方法，具体包括：

S301：移动驱动件驱动托架20运动至待托载的物件放置处，对所述物件进行初步定位。

通过移动驱动件和托架20来实现对物件的托载转移，另一方面可以保证托载过程中的驱动稳定性。在对物件进行托载之前，首先对物件的位置进行初步定位，以使得移取机构10可以更好的把握物件的初始位置，从而可以根据需要设定托架20在托载物件时的运动行程。初步定位可以通过光电感应器、位置感应器、位移感应器等来完成。

S302：所述移动驱动件带动所述托架20继续运动，使所述托架20上的移取机构10的探高模组14与所述物件的顶部接触以进行二次止挡定位。

探高模组14接触到所述物件后，基于探高模组14与托载模组11的联动性，托载模组11将停止移动。当托架20上设有多个移取机构10时，部分探高模组14接触到物件较高的部位并带动托载模组11停止；未接触到物件的探高模组14继续移动直至其接触到物件后带动相应的托载模组11停止，以使每一托载模组11根据对应物件部分的高低停止于相应高度，使得托载模组11能够根据物件的形态、尺寸等的不同而进行不断的行程调整或感应调整，从而更好的托载物件。

S303：止挡定位后，所述托架20停止运动，所述移取机构10的托载模组11托载所述物件的底部，同时所述移取机构10的分拨模组12分拨与所述被托载物件层叠设置的下层物件。

所述托载模组11在托载所述物件的同时分拨模组12分拨下层物件，以对所述下层物件施加远离被托载物件方向的作用力，使所述下层物件与被托载物件分离，以避免在移动所述物件时，所述下层物件粘结于所述物件或被所述物件摩擦力带动而移动，从而使得托载模组11在托载物件时不至于拖泥带水，以更加准确稳定的托载物件。

S304：所述移动驱动件驱动托载有所述物件的托架20移动至物件放置区。

在移取机构10托载物件后，通过移动驱动件和托架20来实现对物件的转移，另一方面可以保证托载过程中的驱动稳定性。

请一并参见图9所述物件移取方法，进一步包括：

S401：移动驱动件驱动托架20沿第一方向运动至待托载的物件放置处，所述托架20对所述物件进行初步定位。

通过移动驱动件和托架20来实现对物件的托载转移，在对物件进行托载之前，托架20首先对物件的位置进行初步定位，以调节移取机构10的移动位移和位置，可以更好的把握物件的初始位置，从而可以根据需要设定托架20在托载物件时的运动行程，在初步定位完成后，托架20上的移取机构10即可进行后续动作，以用来托载物件。

初步定位可以通过在托架20上设置感测元件进行定位，所述感测元件可以是设置于托架20上的光电感应器、位置感应器、位移感应器等。

S402：所述移动驱动件带动所述托架20继续沿所述第一方向运动，使所述移取机构10的探高模组14的探高件142与所述物件的顶部接触以进行二次止挡定位。

通过探高件142对物件顶部的接触实现对对象的准确定位，探高件142接触到所述物件后，基于探高模组14与托载模组11的联动性，托载模组11将停止移动，并在第二方向上进行相应的动作以完成后续物件的托载。当托架20上设有多个移取机构10时，部分探高件142接触到物件较高的部位并带动托载模组11停止；未接触到物件的探高件142继续移动直至其接触到物件后带动相应的托载模组11停止，以使每一托载模组11根据对应物件部分的高低停止于相应高度，使得托载模组11能够根据物件的形态、尺寸等的不同而进行不断的行程调整或感应调整，从而更好的托载物件。这里的接触可以是机械式接触，比如探高件142与物件进行接触后，由于物件的阻挡作用使得探高件142无法继续随着托架20或者定向模组13移动，因此通过运动的停止来完成接触式定位，也可以是通过感应电器件接触，比如通过光电感应，当光线接触到物件顶部时，通过传感器感应反馈信号使得探高件142停止移动。

S403：止挡定位后，所述托架20、所述探高件142和所述托载模组11停止沿第一方向运动，所述托载模组11的托载驱动件111驱动托载件112沿第二方向移动以托载所述物件的底部，同时与所述托载件112连接的分拨驱动件121驱动分拨件122运动以分拨与被托载的物件层叠设置的下层物件。

托载驱动件111驱动托载件112托载所述物件的同时分拨驱动件121驱动分拨件122运动以分拨下层物件，以对所述下层物件施加远离被托载物件方向的作用力，使所述下层物件与被托载物件分离，以避免在移动所述物件时，所述下层物件粘结于所述物件或被所述物件摩擦力带动而移动，从而使得托载件112在托载物件时不至于拖泥带水，以更加准确稳定的托载物件。

所述移动驱动件驱动所述托架20带动所述托载模组11沿第一方向移动；所述托载驱动件111驱动所述托载件112在第二方向上移动以托载所述物件，托载件112托载物件时的移动方向与托载模组11整体的移动方向不同，使托载件112托载物件时不会受到移动驱动件驱动移动的影响，提高托载效果。

S404：所述移动驱动件驱动托载有所述物件的托架20移动至物件放置区。

在移取机构10托载物件后，通过移动驱动件和托架20来实现对物件的转移，另一方面可以保证托载过程中的驱动稳定性。

可以理解的是，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明的技术构思做出其它各种相应的改变与变形，而所有这些改变与变形都应属于本发明权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种移取机构，包括：托载模组、分拨模组及定向模组，所述托载模组可移动的与所述定向模组连接，所述托载模组可在第一方向上移动至待托载的物件的位置，并在第二方向上移动以托载所述物件；

所述分拨模组可移动地与所述托载模组连接，且可随所述托载模组并配合所述定向模组在第一方向上同步移动，在所述托载模组在第二方向上移动以托载所述物件时，所述分拨模组可作用于与所述物件堆叠设置的下层物件，以使得所述下层物件与被托载的所述物件分离或托载所述物件。

2.如权利要求1所述的移取机构，其中：所述托载模组包括托载驱动件和托载件，所述托载驱动件驱动所述托载件在第二方向上移动以托载所述物件；

所述分拨模组包括分拨驱动件及分拨件，所述分拨驱动件驱动所述分拨件运动以使所述下层物件与被托载的所述物件分离或托载所述物件；

所述分拨驱动件与所述托载件连接，且可随所述托载件同步移动，所述分拨件与所述托载件可转动的连接，以在所述托载件托载所述物件时，所述分拨驱动件驱动所述分拨件作用于所述下层物件。

3.如权利要求2所述的移取机构，其中：所述分拨模组还包括联动件和传动件，所述分拨驱动件连接所述联动件，所述传动件穿设于所述联动件并可滑动的与所述分拨件连接；

所述分拨驱动件驱动所述联动件运动以带动所述传动件，所述传动件运动并带动所述分拨件转动，以使所述分拨件作用于所述下层物件。

4.如权利要求3所述的移取机构，其中：所述移取机构还包括探高模组，所述探高模组可移动的与所述定向模组连接，所述探高模组与所述托载模组可沿所述定向模组在第一方向上同步移动，所述探高模组接触待托载的所述物件顶部后，所述托载模组停止在第一方向上移动并在第二方向上移动以托载所述物件。

5.如权利要求4所述的移取机构，其中：所述探高模组包括探高驱动件与探高件，所述探高驱动件驱动所述探高件在第二方向移动以用于接触待托载的所述物件顶部；

所述探高模组和所述托载模组通过连接件与所述定向模组可移动的连接，所述探高驱动件和所述托载驱动件与所述连接件固定连接。

6.如权利要求5所述的移取机构，其中：所述连接件设有第一滑槽与第二滑槽；

所述托载模组还包括第一滑块，所述第一滑块可滑动的设于所述第一滑槽中，所述托载驱动件可驱动所述第一滑块运动以带动所述托载件沿所述第一滑槽在所述第二方向上移动；

所述探高模组还包括第二滑块，所述第二滑块可滑动的设于所述第二滑槽中，所述探高驱动件可驱动所述第二滑块运动以带动所述探高件沿所述第二滑槽在所述第二方向上移动。

7.一种移取装置，其中：所述移取装置包括移动驱动件和托架，所述移动驱动件可驱动所述托架移动；

所述托架上设有移取机构，所述移取机构为如权利要求1-6中任意一项所述的移取机构；

所述移动驱动件驱动所述托架移动至待托载的物件放置处，所述移取机构对物件进行定位，并通过所述托载模组以托载所述物件，所述移动驱动件带动托载有所述物件的所述托架移动。

8.一种物件移取方法，包括：

移动驱动件驱动托架运动至待托载的物件处；

所述托架上的移取机构对所述物件的位置进行定位；

定位结束后，所述移取机构对所述物件进行托载，同时所述移取机构分拨与被托载的所述物件堆叠设置的下层物件；

所述移动驱动件驱动托载有所述物件的托架移动至物件放置区。

9.如权利要求8所述的物件移取方法，包括：

移动驱动件驱动托架运动至待托载的物件放置处，对所述物件进行初步定位；

所述移动驱动件带动所述托架继续运动，使所述托架上的移取机构的探高模组与所述物件的顶部接触以进行二次止挡定位；

止挡定位后，所述托架停止运动，所述移取机构的托载模组托载所述物件的底部，同时所述移取机构的分拨模组分拨与所述被托载物件层叠设置的下层物件；

所述移动驱动件驱动托载有所述物件的托架移动至物件放置区。

10.如权利要求9所述的物件移取方法，包括：

移动驱动件驱动托架沿第一方向运动至待托载的物件放置处，所述托架对所述物件进行初步定位；

所述移动驱动件带动所述托架继续沿所述第一方向运动，使所述移取机构的探高模组的探高件与待所述物件的顶部接触以进行二次止挡定位；

止挡定位后，所述托架、所述探高件和所述托载模组停止沿第一方向运动，所述托载模组的托载驱动件驱动托载件沿第二方向移动以托载所述物件的底部，同时与所述托载件连接的分拨驱动件驱动分拨件运动以分拨与被托载的物件层叠设置的下层物件；

所述移动驱动件驱动托载有所述物件的托架移动至物件放置区。

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