CN110430535A - 室内定位的方法和装置 - Google Patents
室内定位的方法和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110430535A CN110430535A CN201910607707.1A CN201910607707A CN110430535A CN 110430535 A CN110430535 A CN 110430535A CN 201910607707 A CN201910607707 A CN 201910607707A CN 110430535 A CN110430535 A CN 110430535A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- grid
- indoor
- layer
- information
- signal strength
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0252—Radio frequency fingerprinting
- G01S5/02521—Radio frequency fingerprinting using a radio-map
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0252—Radio frequency fingerprinting
- G01S5/02528—Simulating radio frequency fingerprints
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W16/00—Network planning, e.g. coverage or traffic planning tools; Network deployment, e.g. resource partitioning or cells structures
- H04W16/18—Network planning tools
- H04W16/20—Network planning tools for indoor coverage or short range network deployment
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/33—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for indoor environments, e.g. buildings
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
本发明公开了一种室内定位的方法和装置，该方法包括：获取处于室内的终端的当前小区信号强度信息；根据室内三维3D定位匹配信息，确定与当前小区信号强度信息对应的室内的栅格的水平位置信息和高度信息，其中，室内3D定位匹配信息包括室内的栅格的小区信号强度信息与室内的栅格的水平位置信息和高度信息的对应关系；根据与当前小区信号强度信息对应的室内的栅格的水平位置信息和高度信息，确定终端在室内所处的水平位置和终端所处的高度。本发明实施例的室内定位的方法和装置，通过将终端的当前小区信号强度信息与室内三维3D定位匹配信息中的小区信号强度信息相匹配，确定终端在室内所处的水平位置和高度，可以实现高精度的室内3D定位。
Description
技术领域
本发明实施例涉及通信技术领域，并且更具体地，涉及室内定位的方法和装置。
背景技术
随着通信技术及其应用的飞速发展，基于通信的定位技术受到越来越多的关注。用户的位置信息是许多创新增值业务和应用的基础，例如，定位技术可以应用于无线网络精细化优化和问题分析，或者应用于安防、定向广告推送、导航等领域。目前的定位技术一般是室外地面水平维度的2D(Two Dimensions，二维)定位，常用方法有基于无线信号特征的特征匹配法、基于时延的双曲线法等。传统的基于无线通信信号的2D定位无法进行精确的室内和室外用户区分，同时对于室内用户无法进行高度维度的定位。然而，业界统计表明70％以上的语音业务及80％以上的数据业务都发生在室内，因此对用户进行室内定位至关重要。
较常用的定位技术如通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)进行定位，是利用导航卫星进行终端位置的定位，由于室内环境对GPS信号会产生遮挡和衰减，导致无法进行室内定位。一些常用的室内定位方法如Wi-Fi室内3D定位，是利用室内部署的多个Wi-Fi接入点进行用户位置的定位。Wi-Fi室内定位的主要不足是场景适应性差，只有在部署Wi-Fi的建筑物和楼层才能进行相应地定位，而实际中大部分建筑物或建筑物部分楼层并无部署Wi-Fi，导致这些场景无法用Wi-Fi进行室内3D定位。
因此，当前还无法实现精度高、场景适应性强的室内3D定位，以准确地确定待定位终端在室内所处的水平位置和终端所处的高度，限制了基于用户位置信息的创新增值业务的应用。
发明内容
本发明实施例提供一种室内定位的方法和装置，可以确定待定位终端在室内所处的水平位置和终端所处的高度，从而实现高精度的室内3D定位。
第一方面，提供了一种室内定位的方法，该包括：
获取处于室内的终端的当前小区信号强度信息；
根据室内三维3D定位匹配信息，确定与所述当前小区信号强度信息对应的室内的栅格的水平位置信息和高度信息，其中，所述室内3D定位匹配信息包括室内的栅格的小区信号强度信息与所述室内的栅格的水平位置信息和高度信息的对应关系；
根据所述与所述当前小区信号强度信息对应的室内的栅格的水平位置信息和高度信息，确定所述终端在所述室内所处的水平位置和所述终端所处的高度，其中，所述水平位置信息包括第一方向和第二方向的位置信息，所述第一方向和所述第二方向为水平面内相互垂直的两个方向。
结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述室内的栅格的小区信号强度信息由以下步骤确定：
根据室内的第n层的栅格的水平位置信息，确定与所述室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格，其中，n为大于或等于1的整数；
获取所述与所述室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息；
根据所述与所述室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第n层的栅格的小区信号强度信息。
结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，当所述室内的第n层的栅格为室内的第n层的边缘栅格时，
所述根据室内的第n层的栅格的水平位置信息，确定与所述室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格，包括：
根据所述室内的第n层的边缘栅格的水平位置信息，确定与所述室内的第n层的边缘栅格的距离小于第一阈值的室外的第n层的栅格，所述距离是根据栅格的水平位置信息计算得到的；
所述根据所述与所述室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第n层的栅格的小区信号强度信息，包括：
根据所述与所述室内的第n层的边缘栅格的距离小于第一阈值的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息及墙内外信号强度的损耗关系，确定所述室内的第n层的边缘栅格的小区信号强度信息。
结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，当所述室内的第n层的栅格为室内的第n层的非边缘栅格时，
所述根据室内的第n层的栅格的水平位置信息，确定与所述室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格，包括：
确定在水平位置信息中的任一方向上与所述室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格；
确定第一室外栅格和第二室外栅格，所述第一室外栅格和所述第二室外栅格均为室外的第n层的栅格，其中，所述第一室外栅格和所述第二室外栅格的相对位置关系，和与所述室内的第n层的非边缘栅格相对应的所述室内的第n层的边缘栅格和所述室内的第n层的非边缘栅格的相对位置关系一致，并且所述第一室外栅格的环境相关度和与所述室内的第n层的非边缘栅格相对应的所述室内的第n层的边缘栅格的环境相关度一致；其中，所述第一室外栅格和所述第二室外栅格的相对位置关系是根据所述第一室外栅格的水平位置信息和所述第二室外栅格的水平位置信息计算得到的；所述与所述室内的第n层的非边缘栅格相对应的所述室内的第n层的边缘栅格和所述室内的第n层的非边缘栅格的相对位置关系是根据与所述室内的第n层的非边缘栅格相对应的所述室内的第n层的边缘栅格的水平位置信息和所述室内的第n层的非边缘栅格的水平位置信息计算得到的；
所述根据所述与所述室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第n层的栅格的小区信号强度信息，包括：
根据所述第一室外栅格的小区信号强度信息、所述第二室外栅格的小区信号强度信息，以及与所述室内的第n层的非边缘栅格相对应的所述室内的第n层的边缘栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第n层的非边缘栅格的小区信号强度信息。
结合第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述第一室外栅格的环境相关度包括所述第一室外栅格与基站的天线的相对位置关系；所述与所述室内的第n层的非边缘栅格相对应的所述室内的第n层的边缘栅格的环境相关度包括所述与所述室内的第n层的非边缘栅格相对应的所述室内的第n层的边缘栅格与所述基站的天线的相对位置关系。
结合第一方面的第四种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述第一室外栅格和基站的天线的相对位置关系是根据所述第一室外栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的；所述室内的第n层的非边缘栅格相对应的所述室内的第n层的边缘栅格和基站的天线的相对位置关系是根据所述室内的第n层的非边缘栅格相对应的所述室内的第n层的边缘栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的。
结合第一方面的第一种至第五种可能的实现方式中的任一种实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，当n大于1时，所述获取所述与所述室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，包括：
根据基站的天线的工程参数信息，通过仿真计算确定与所述室内的第n层的栅格相对应的所述室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息和室外的第1层的栅格的仿真小区信号强度信息，其中，所述室外的第1层的栅格的水平位置信息和所述与所述室内的第n层的栅格相对应的所述室外的第n层的栅格的水平位置信息一致；
根据所述与所述室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息、所述室外的第1层的栅格的仿真小区信号强度信息和所述室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，确定所述与所述室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息。
结合第一方面的第一种至第五种可能的实现方式中的任一种实现方式，在第一方面的第七种可能的实现方式中，当n大于1时，所述获取所述与所述室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，包括：
根据基站的天线的工程参数信息，通过仿真计算确定室外的第n-1层的栅格的仿真小区信号强度信息和室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息，其中，所述室外的第n-1层的栅格和所述室外的第n层的栅格均与所述与所述室内的第n-1层的栅格相对应的室外的第n-1层的栅格在所述第一方向和所述第二方向的位置信息一致，室外的第n-1层的栅格的高度与室内的第n-1层的栅格的高度相等，室外的第n层的栅格的高度与室内的第n层的栅格的高度相等；
确定所述室外的第n-1层的栅格的小区信号强度信息；
根据所述室外的第n-1层的栅格的仿真小区信号强度信息、室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息以及所述室外的第n-1层的栅格的小区信号强度信息，确定所述室外的第n层的栅格的小区信号强度信息。
结合第一方面的第一种至第五种可能的实现方式中的任一种实现方式，在第一方面的第八种可能的实现方式中，当n等于1时，所述获取所述与所述室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，包括：
获取所述与所述室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的测试数据，所述测试数据包括所述与所述室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的水平位置信息和小区信号强度信息；
根据小区信号强度的衰减随距离的变化规律，删除所述测试数据中的误差数据，其中，所述小区信号强度的衰减随距离的变化规律是根据多个室外的第1层的栅格的小区信号强度信息和多个室外的第1层的栅格的水平位置信息得到的；
确定删除误差数据后的所述测试数据中的小区信号强度信息为所述与所述室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的小区信号强度信息。
结合第一方面的第八种可能的实现方式，在第一方面的第九种可能的实现方式中，在根据小区信号强度的衰减随距离的变化规律，删除所述测试数据中的误差数据之后，所述方法还包括：
根据与所述与所述室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的距离小于第二阈值的多个室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，对删除误差数据后的所述测试数据中的小区信号强度信息进行平滑处理；
所述确定删除误差数据后的所述测试数据中的小区信号强度信息为所述与所述室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，包括：
确定删除误差数据后的所述测试数据中经过所述平滑处理后的小区信号强度信息为所述与所述室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的小区信号强度信息。
结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第十种可能的实现方式中，所述室内的栅格的小区信号强度信息由以下步骤确定：
根据室内的第p层的栅格的水平位置信息，确定与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格；
获取所述与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格的小区信号强度信息；
根据所述与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第p层的栅格的小区信号强度信息，其中，p为大于1的整数，m为小于p的正整数，所述第p层的高度高于地面高度。
结合第一方面的第十种可能的实现方式，在第一方面的第十一种可能的实现方式中，当所述室内的第p层的栅格为室内的第p层的边缘栅格时，
所述根据室内的第p层的栅格的水平位置信息，确定与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第1层的栅格或室外的第1层的栅格，包括：
确定与所述室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格，其中，所述与所述室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格的水平位置信息与所述室内的第p层的栅格的水平位置信息一致；
所述根据所述与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第1层的栅格或室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第1层的栅格的小区信号强度信息，包括：
根据所述与所述室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格的小区信号强度信息及楼层间信号强度的损耗关系，确定所述室内的第p层的边缘栅格的小区信号强度信息。
结合第一方面的第十种可能的实现方式，在第一方面的第十二种可能的实现方式中，当所述室内的第p层的栅格为室内的第p层的非边缘栅格时，
所述根据室内的第p层的栅格的水平位置信息，确定与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第1层的栅格或室外的第1层的栅格，包括：
确定在水平位置信息中的任一方向上与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的室内的第p层的边缘栅格；
确定第一室外栅格和第二室外栅格，所述第一室外栅格和所述第二室外栅格均为室外的第1层的栅格，其中，所述第一室外栅格和所述第二室外栅格的相对位置关系，和与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格和所述室内的第p层的非边缘栅格的相对位置关系一致，并且所述第一室外栅格的环境相关度和与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的环境相关度一致；其中，所述第一室外栅格和所述第二室外栅格的相对位置关系是根据所述第一室外栅格的水平位置信息和所述第二室外栅格的水平位置信息计算得到的；所述与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格和所述室内的第p层的非边缘栅格的相对位置关系是根据与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的水平位置信息和所述室内的第p层的非边缘栅格的水平位置信息计算得到的；
所述根据所述与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第1层的栅格或室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第p层的栅格的小区信号强度信息，包括：
根据所述第一室外栅格的小区信号强度信息、所述第二室外栅格的小区信号强度信息和与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第p层的非边缘栅格的小区信号强度信息。
结合第一方面的第十二种可能的实现方式，在第一方面的第十三种可能的实现方式中，所述第一室外栅格的环境相关度包括所述第一室外栅格与基站的天线的相对位置关系；所述与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的环境相关度包括所述与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格与所述基站的天线的相对位置关系。
结合第一方面的第十三种可能的实现方式，在第一方面的第十四种可能的实现方式中，所述第一室外栅格和基站的天线的相对位置关系是根据所述第一室外栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的；所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格和基站的天线的相对位置关系是根据所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的。
结合第一方面的第十种至第十四种可能的实现方式中的任一种实现方式，在第一方面的第十五种可能的实现方式中，m等于1。
结合第一方面，在第一方面的第十六种可能的实现方式中，室内的栅格中的非边缘栅格的小区信号强度信息由以下步骤确定：
根据室内的第k层的非边缘栅格的水平位置信息，确定与所述室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格，所述距离是根据栅格的水平位置信息计算得到的，其中，k为大于或等于1的整数；
获取所述与所述室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的小区信号强度信息；
根据基站的天线的工程参数信息，通过仿真计算确定所述与所述室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息和所述室内的第k层的非边缘栅格的仿真小区信号强度信息；
根据所述与所述室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息、所述室内的第k层的非边缘栅格的仿真小区信号强度信息和所述与所述室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第k层的非边缘栅格的小区信号强度信息。
第二方面，提供了一种室内定位的装置，该装置包括：
获取模块，用于获取处于室内的终端的当前小区信号强度信息；
第一确定模块，用于根据室内三维3D定位匹配信息，确定与所述获取模块获取的所述当前小区信号强度信息对应的室内的栅格的水平位置信息和高度信息，其中，所述室内3D定位匹配信息包括室内的栅格的小区信号强度信息与所述室内的栅格的水平位置信息和高度信息的对应关系；
第二确定模块，用于根据所述第一确定模块确定的所述与所述当前小区信号强度信息对应的室内的栅格的水平位置信息和高度信息，确定所述终端在所述室内所处的水平位置和所述终端所处的高度，其中，所述水平位置信息包括第一方向和第二方向的位置信息，所述第一方向和所述第二方向为水平面内相互垂直的两个方向。
结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，该装置还包括用于确定所述室内的栅格的小区信号强度信息的第三确定模块，该第三确定模块包括：
第一确定单元，用于根据室内的第n层的栅格的水平位置信息，确定与所述室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格，其中，n为大于或等于1的整数；
第一获取单元，用于获取所述第一确定单元确定的所述与所述室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息；
第二确定单元，用于根据所述第一获取单元获取的所述与所述室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第n层的栅格的小区信号强度信息。
结合第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，当所述室内的第n层的栅格为室内的第n层的边缘栅格时，
所述第一确定单元具体用于：
根据所述室内的第n层的边缘栅格的水平位置信息，确定与所述室内的第n层的边缘栅格的距离小于第一阈值的室外的第n层的栅格，所述距离是根据栅格的水平位置信息计算得到的；
所述第二确定单元具体用于：
根据所述与所述室内的第n层的边缘栅格的距离小于第一阈值的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息及墙内外信号强度的损耗关系，确定所述室内的第n层的边缘栅格的小区信号强度信息。
结合第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第三种可能的实现方式中，当所述室内的第n层的栅格为室内的第n层的非边缘栅格时，
所述第一确定单元具体用于：
确定在水平位置信息中的任一方向上与所述室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格；
确定第一室外栅格和第二室外栅格，所述第一室外栅格和所述第二室外栅格均为室外的第n层的栅格，其中，所述第一室外栅格和所述第二室外栅格的相对位置关系，和与所述室内的第n层的非边缘栅格相对应的所述室内的第n层的边缘栅格和所述室内的第n层的非边缘栅格的相对位置关系一致，并且所述第一室外栅格的环境相关度和与所述室内的第n层的非边缘栅格相对应的所述室内的第n层的边缘栅格的环境相关度一致；其中，所述第一室外栅格和所述第二室外栅格的相对位置关系是根据所述第一室外栅格的水平位置信息和所述第二室外栅格的水平位置信息计算得到的；所述与所述室内的第n层的非边缘栅格相对应的所述室内的第n层的边缘栅格和所述室内的第n层的非边缘栅格的相对位置关系是根据与所述室内的第n层的非边缘栅格相对应的所述室内的第n层的边缘栅格的水平位置信息和所述室内的第n层的非边缘栅格的水平位置信息计算得到的；
所述第二确定单元具体用于：
根据所述第一室外栅格的小区信号强度信息、所述第二室外栅格的小区信号强度信息，以及与所述室内的第n层的非边缘栅格相对应的所述室内的第n层的边缘栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第n层的非边缘栅格的小区信号强度信息。
结合第二方面的第三种可能的实现方式，在第二方面的第四种可能的实现方式中，所述第一室外栅格的环境相关度包括所述第一室外栅格与基站的天线的相对位置关系；所述与所述室内的第n层的非边缘栅格相对应的所述室内的第n层的边缘栅格的环境相关度包括所述与所述室内的第n层的非边缘栅格相对应的所述室内的第n层的边缘栅格与所述基站的天线的相对位置关系。
结合第二方面的第四种可能的实现方式，在第二方面的第五种可能的实现方式中，所述第一室外栅格和基站的天线的相对位置关系是根据所述第一室外栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的；所述室内的第n层的非边缘栅格相对应的所述室内的第n层的边缘栅格和基站的天线的相对位置关系是根据所述室内的第n层的非边缘栅格相对应的所述室内的第n层的边缘栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的。
结合第二方面的第一种至第五种可能的实现方式中的任一种实现方式，在第二方面的第六种可能的实现方式中，当n大于1时，所述第一获取单元具体用于：
根据基站的天线的工程参数信息，通过仿真计算确定与所述室内的第n层的栅格相对应的所述室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息和室外的第1层的栅格的仿真小区信号强度信息，其中，所述室外的第1层的栅格的水平位置信息和所述与所述室内的第n层的栅格相对应的所述室外的第n层的栅格的水平位置信息一致；
根据所述与所述室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息、所述室外的第1层的栅格的仿真小区信号强度信息和所述室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，确定所述与所述室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息。
结合第二方面的第一种至第五种可能的实现方式中的任一种实现方式，在第二方面的第七种可能的实现方式中，当n大于1时，所述第一获取单元具体用于：
根据基站的天线的工程参数信息，通过仿真计算确定室外的第n-1层的栅格的仿真小区信号强度信息和室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息，其中，所述室外的第n-1层的栅格和所述室外的第n层的栅格均与所述与所述室内的第n-1层的栅格相对应的室外的第n-1层的栅格在所述第一方向和所述第二方向的位置信息一致，室外的第n-1层的栅格的高度与室内的第n-1层的栅格的高度相等，室外的第n层的栅格的高度与室内的第n层的栅格的高度相等；
确定所述室外的第n-1层的栅格的小区信号强度信息；
根据所述室外的第n-1层的栅格的仿真小区信号强度信息、室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息以及所述室外的第n-1层的栅格的小区信号强度信息，确定所述室外的第n层的栅格的小区信号强度信息。
结合第二方面的第一种至第五种可能的实现方式中的任一种实现方式，在第二方面的第八种可能的实现方式中，当n等于1时，所述第一获取单元具体用于：
获取所述与所述室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的测试数据，所述测试数据包括所述与所述室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的水平位置信息和小区信号强度信息；
根据小区信号强度的衰减随距离的变化规律，删除所述测试数据中的误差数据，其中，所述小区信号强度的衰减随距离的变化规律是根据多个室外的第1层的栅格的小区信号强度信息和多个室外的第1层的栅格的水平位置信息得到的；
确定删除误差数据后的所述测试数据中的小区信号强度信息为所述与所述室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的小区信号强度信息。
结合第二方面的第八种可能的实现方式，在第二方面的第九种可能的实现方式中，在所述第一获取单元根据小区信号强度的衰减随距离的变化规律，删除所述测试数据中的误差数据之后，所述第一获取单元还用于：
根据与所述与所述室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的距离小于第二阈值的多个室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，对删除误差数据后的所述测试数据中的小区信号强度信息进行平滑处理；
所述第一获取单元确定删除误差数据后的所述测试数据中的小区信号强度信息为所述与所述室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，包括：
确定删除误差数据后的所述测试数据中经过所述平滑处理后的小区信号强度信息为所述与所述室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的小区信号强度信息。
结合第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第十种可能的实现方式中，该装置还包括用于确定所述室内的栅格的小区信号强度信息的第四确定模块，该第四确定模块包括：
第三确定单元，用于根据室内的第p层的栅格的水平位置信息，确定与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格；
第二获取单元，用于获取所述第三确定单元确定的所述与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格的小区信号强度信息
第四确定单元，用于根据所述第二获取单元获取的所述与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第p层的栅格的小区信号强度信息，其中，p为大于1的整数，m为小于p的正整数，所述第p层的高度高于地面高度。
结合第二方面的第十种可能的实现方式，在第二方面的第十一种可能的实现方式中，当所述室内的第p层的栅格为室内的第p层的边缘栅格时，
所述第三确定单元具体用于：
确定与所述室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格，其中，所述与所述室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格的水平位置信息与所述室内的第p层的栅格的水平位置信息一致；
所述第四确定单元具体用于：
根据所述与所述室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格的小区信号强度信息及楼层间信号强度的损耗关系，确定所述室内的第p层的边缘栅格的小区信号强度信息。
结合第二方面的第十种可能的实现方式，在第二方面的第十二种可能的实现方式中，当所述室内的第p层的栅格为室内的第p层的非边缘栅格时，
所述第三确定单元具体用于：
确定在水平位置信息中的任一方向上与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的室内的第p层的边缘栅格；
确定第一室外栅格和第二室外栅格，所述第一室外栅格和所述第二室外栅格均为室外的第1层的栅格，其中，所述第一室外栅格和所述第二室外栅格的相对位置关系，和与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格和所述室内的第p层的非边缘栅格的相对位置关系一致，并且所述第一室外栅格的环境相关度和与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的环境相关度一致；其中，所述第一室外栅格和所述第二室外栅格的相对位置关系是根据所述第一室外栅格的水平位置信息和所述第二室外栅格的水平位置信息计算得到的；所述与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格和所述室内的第p层的非边缘栅格的相对位置关系是根据与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的水平位置信息和所述室内的第p层的非边缘栅格的水平位置信息计算得到的；
所述第四确定单元具体用于：
根据所述第一室外栅格的小区信号强度信息、所述第二室外栅格的小区信号强度信息和与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第p层的非边缘栅格的小区信号强度信息。
结合第二方面的第十二种可能的实现方式，在第二方面的第十三种可能的实现方式中，所述第一室外栅格的环境相关度包括所述第一室外栅格与基站的天线的相对位置关系；所述与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的环境相关度包括所述与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格与所述基站的天线的相对位置关系。
结合第二方面的第十三种可能的实现方式，在第二方面的第十四种可能的实现方式中，所述第一室外栅格和基站的天线的相对位置关系是根据所述第一室外栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的；所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格和基站的天线的相对位置关系是根据所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的。
结合第二方面的第十种至第十四种可能的实现方式中的任一种实现方式，在第二方面的第十五种可能的实现方式中，m等于1。
结合第二方面，在第二方面的第十六种可能的实现方式中，该装置还包括用于确定室内的栅格中的非边缘栅格的小区信号强度信息的第五确定模块，所述第五确定模块包括：
第五确定单元，用于根据室内的第k层的非边缘栅格的水平位置信息，确定与所述室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格，所述距离是根据栅格的水平位置信息计算得到的，其中，k为大于或等于1的整数；
第三获取单元，用于获取所述第五确定单元确定的所述与所述室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的小区信号强度信息；
第六确定单元，用于根据基站的天线的工程参数信息，通过仿真计算确定所述与所述室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息和所述室内的第k层的非边缘栅格的仿真小区信号强度信息；
第七确定单元，用于根据所述第六确定单元确定的所述与所述室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息、所述室内的第k层的非边缘栅格的仿真小区信号强度信息和所述第三获取单元获取的所述与所述室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第k层的非边缘栅格的小区信号强度信息。
基于上述技术方案，本发明实施例提供的室内定位的方法和装置，通过将处于室内的待定位的终端的当前小区信号强度信息与室内三维3D定位匹配信息中的小区信号强度信息相匹配，确定对应的室内的栅格及其水平位置信息和高度信息，从而确定终端在室内所处的水平位置和终端所处的高度，可以实现高精度的室内3D定位。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明一个实施例的室内定位的方法的示意性流程图。
图2是根据本发明一个实施例的室内定位的方法的示意图。
图3是根据本发明一个实施例的定位的方法的效果示意图。
图4是根据本发明一个实施例的确定室内的栅格的小区信号强度信息的方法的示意性流程图。
图5是根据本发明一个实施例的确定室内的栅格的小区信号强度信息的方法的示意图。
图6是根据本发明另一个实施例的确定室内的栅格的小区信号强度信息的方法的示意图。
图7是根据本发明另一个实施例的确定室内的栅格的小区信号强度信息的方法的示意图。
图8是根据本发明另一个实施例的确定室内的栅格的小区信号强度信息的方法的示意图。
图9是根据本发明另一个实施例的确定室内的栅格的小区信号强度信息的方法的示意性流程图。
图10是根据本发明另一个实施例的确定室内的栅格的小区信号强度信息的方法的示意图。
图11是根据本发明又一个实施例的确定室内的栅格的小区信号强度信息的方法的示意图。
图12是根据本发明一个实施例的确定室内匹配特征库的方法的示意图。
图13是根据本发明另一个实施例的确定室内匹配特征库的方法的示意图。
图14是根据本发明另一个实施例的确定室内匹配特征库的方法的示意图。
图15是根据本发明一个实施例的室内定位的方法的示意图。
图16是根据本发明一个实施例的室内定位的装置的示意性框图。
图17是根据本发明一个实施例的第三确定模块的示意性框图。
图18是根据本发明一个实施例的第四确定模块的示意性框图。
图19是根据本发明另一个实施例的室内定位的装置的示意性框图。
图20是根据本发明一个实施例的基站的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。
应理解，在本发明实施例中，终端也可以称为系统、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理、用户装置或用户设备(User Equipment，UE)。终端可以是蜂窝电话、无绳电话、SIP(SessionInitiation Protocol，会话启动协议)电话、WLL(Wireless Local Loop，无线本地环路)站、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字处理)、具有无线通信功能的手持设备、车载设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备。
还应理解，在本发明实施例中，基站可用于与移动设备通信，基站可以是GSM(Global System of Mobile communication，全球移动通讯)或CDMA(Code DivisionMultiple Access，码分多址)中的BTS(Base Transceiver Station，基站)，也可以是WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access，宽带码分多址)中的NB(NodeB，基站)，还可以是LTE(Long Term Evolution，长期演进)中的eNB或eNodeB(Evolutional Node B，演进型基站)，或者中继站或接入点，或者未来5G网络中的基站设备等。
本发明实施例首先介绍通过将终端的当前小区信号强度信息与室内3D定位信息匹配信息中的小区信号强度信息相匹配，从而实现对终端定位的具体实施例。
图1示出了根据本发明一个实施例的室内定位的方法100，该方法100可以由室内定位的装置执行。如图1所示，该方法100包括：
S110，获取处于室内的终端的当前小区信号强度信息；
S120，根据室内三维3D定位匹配信息，确定与该当前小区信号强度信息对应的室内的栅格的水平位置信息和高度信息，其中，室内3D定位匹配信息包括室内的栅格的小区信号强度信息与该室内的栅格的水平位置信息和高度信息的对应关系；
S130，根据与该当前小区信号强度信息对应的室内的栅格的水平位置信息和高度信息，确定该终端在该室内所处的水平位置和该终端所处的高度，其中，该水平位置信息包括第一方向和第二方向的位置信息，该第一方向和该第二方向为水平面内相互垂直的两个方向。
在S110中，获取终端的当前小区信号强度信息，可以通过终端上报的测量报告(Measurement Report，MR)获取，也可以通过其它渠道获取，本发明实施例对此不作限定。具体而言，可以提取待定位的终端的MR中的当前可接收到的小区和小区对应的信号强度等作为终端对应的当前小区信号强度信息，用于和室内定位的装置中存储的定位匹配信息中的小区信号强度信息匹配。当然，除终端的当前小区信号强度信息以外，还可以参考终端的其它信息，例如，当待定位的终端具有气压测量功能时，定位装置还可以参考该气压信息，以辅助确定待定位的终端所在的高度，本发明实施例对此不作限定。
在S120中，将终端的当前小区信号强度信息与室内3D定位匹配信息中的小区信号强度信息相匹配，确定相应的室内的栅格及其水平位置信息和高度信息，可以近似认为终端位于该室内的栅格的中心。具体地，室内3D定位匹配信息可以包括小区信号强度信息与室内的栅格的水平位置信息和高度信息的对应关系，还可以包括其它的用于匹配的一些信息，例如室内的栅格处的气压信息等，以和终端的MR中的气压信息相匹配，提高定位匹配的精确度，本发明实施例对此不作限定。
应注意的是，室内3D定位匹配信息中的小区信号强度信息的确定方法将在下文的方法200至方法600中详细描述。室内3D定位匹配信息中的小区信号强度信息和终端的当前小区信号强度信息，可以是一个小区及其对应的信号强度，也可以是多个小区及与该多个小区分别对应的信号强度，本发明实施例对此不作限定。
在进行小区信号强度信息的匹配时，室内3D定位匹配信息中可能不能找到与终端的当前小区信号强度信息完全匹配的栅格，而是找到与终端的当前小区信号强度信息相近的多个栅格。在这种情况下，如图2所示，可以对终端可能处于的多个栅格进行编号1、2、3、4……，计算终端的当前小区信号强度信息中的小区与每个栅格对应的小区的相关性，将相关性最好的栅格(例如，栅格2)确定为用户的位置。应理解，室内3D定位匹配信息可以是定位匹配数据库的一部分，该数据库还可以包括一些2D/3D室内和室外的测试数据，本发明实施例对此不作限定。
在S130中，根据与终端的当前小区信号强度信息对应的室内的栅格的水平位置信息和高度信息，可以确定该终端所在的水平位置和该终端所在的高度。其中，室内的栅格是根据3D建模划分的，为了划分简单并且将同一水平面内的面积尽可能全部覆盖，栅格的形状可以选择为正方形。例如，室内的栅格可以为正方形，其边长一般可取5米、10米，但本发明实施例并不仅限于此。室内的栅格的水平位置是指在水平方向所处的位置，水平位置信息可以包括第一方向和第二方向的位置信息，该第一方向和该第二方向为水平面内相互垂直的两个方向，例如，通常可以取经度和纬度，本发明实施例并不排除用更多的方向来表征水平位置的可能。
因此，本发明实施例提供的室内定位的方法，通过将处于室内的待定位的终端的当前小区信号强度信息与室内三维3D定位匹配信息中的小区信号强度信息相匹配，确定对应的室内的栅格及其水平位置信息和高度信息，从而确定终端在室内所处的水平位置和终端所处的高度，可以实现高精度的室内3D定位。
可选地，作为一个实施例，在S120前，方法100还可以包括：
根据终端的当前小区信号强度信息以及2D定位匹配信息和3D GIS(ThreeDimensions Geographic Information System，三维地理信息系统)，确定终端位于室内，其中，2D定位匹配信息包括水平位置信息和小区信号强度信息的对应关系。
具体而言，可以利用2D定位技术先对终端进行2D定位，即根据终端上报的MR等包含的信息，利用2D定位匹配信息，判断终端在水平面上的大致位置，结合该位置利用3D GIS确定终端是否处于某一建筑物室内。在确定终端处于室内时，根据该建筑物对应的室内3D定位匹配信息和与终端的当前小区信号强度信息，对终端进行精确的定位。通过本方法，可以实现对室外或室内的多个终端进行2D/3D定位，定位效果如图3所示。例如，当终端为室外的终端时，可以确定终端所在的经纬度；当终端为室内的终端时，可以确定终端所在的经纬度以及高度。
因此，本发明实施例提供的定位的方法，首先通过2D定位技术确定终端位于室内，再将终端的当前小区信号强度信息与室内3D定位匹配信息中的小区信号强度信息相匹配，确定终端所位于的室内的栅格，从而确定终端所在的水平位置和高度，可以实现高精度的室内3D定位。
上文中结合图1至图3详细描述了根据本发明实施例的室内定位的方法，下面将结合图4至图15，详细描述上述定位的方法中所需的室内3D定位匹配信息的确定方法，以及室内3D定位匹配信息中的小区信号强度信息的确定方法。
要确定室内3D定位匹配信息，该室内3D定位匹配信息包括小区信号强度信息，与室内的栅格的水平位置信息和高度信息的对应关系，可以分别确定室内的栅格及其水平位置信息和高度信息，再确定每个栅格对应的小区信号强度信息。
其中，确定室内的栅格及其水平位置信息和高度信息可以通过对建筑物进行栅格划分获得。对建筑物可以依照以下几个步骤进行栅格划分：
第一，提取建筑物信息，基于3D GIS提取建筑物的矢量轮廓信息、高度信息等，其中，3D GIS也称3D电子地图，在用户无线网络规划仿真中有广泛的应用，地图中含有建筑物、河流等地物信息。
第二，建筑物3D建模，利用从3D GIS提取的建筑物信息对建筑物进行3D建模，即利用上一步得到的轮廓信息、高度信息等将建筑物在地图上标示出来。
第三，建筑物室内的楼层划分，对建筑物3D模型进行楼层的划分。
第四，建筑物室内栅格划分，对建筑物的每个楼层按3D GIS分辨率或分辨率的倍数进行栅格划分。
本发明实施例的核心是通过相应的室外的栅格的小区信号强度信息确定室内的栅格的小区信号强度信息。因此，除了对建筑物室内进行栅格划分，还可以对室外的第1层及对应建筑物的各楼层的室外空间进行栅格划分。普通楼盘的楼间距大致在50-60米，在该距离范围内基本不存在其他建筑物的阻碍。因此，对室外进行栅格划分时，可以选取与建筑物外围的墙距离为50-60米的范围以内的室外区域，即室外的第1层的栅格与室内的第1层的栅格中相应的边缘栅格的最远距离为50-60米。其中，对室内进行栅格划分后，可以将栅格分为边缘栅格和非边缘栅格两种。边缘栅格是指和墙体直接连接的室内的栅格；非边缘栅格是指不和墙体直接连接的室内的栅格。
由于在相同的距离范围内，室内信号相对室外信号变化大，所以室内的栅格一般可以选取得相对小些。为了划分简单并且将同一水平面内的面积尽可能全部覆盖，栅格的形状可以选择为正方形。例如，室内的栅格可以为正方形，其边长一般可取5米、10米等，室外的栅格也可以为正方形，其边长一般可取20米、30米、50米等。通过以上步骤，在对室内和室外的区域进行栅格的划分时，栅格相对应的水平位置信息和高度信息也就确定了。这里，栅格的水平位置可以认为是栅格的中心点的水平位置，例如，栅格中心点的经度和纬度。
应理解，上文中的栅格划分是以建筑物室内各楼层和室外对应的各层为整体进行描述的，但这种描述不对本发明的实施例构成限定，即也可以根据实际需要仅对相应的楼层或相应的区域进行栅格划分。
图4示出了根据本发明一个实施例的确定室内的栅格的小区信号强度信息的方法200，该方法200可以由确定室内的栅格的小区信号强度信息的装置执行，也可以由室内定位的装置的相应模块执行。如图4所示，该方法200包括：
S210，根据室内的第n层的栅格的水平位置信息，确定与该室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格，其中，n为大于或等于1的整数。
在室内的第n层的栅格中选取一个待确定的栅格。根据该室内的第n层的栅格的水平位置信息，或者其水平位置信息、高度信息结合周围基站的天线的工程参数，可以确定与该室内的第n层的栅格对应的一个或多个室外的第n层的栅格。确定室外的第n层的栅格时所需参考的信息根据栅格类型的不同而不同。例如，当室内的第n层的栅格为室内的第n层的边缘栅格时，可以参考室内的第n层的边缘栅格的水平位置确定相对应的室外的第n层的栅格；当室内的第n层的栅格为室内的第n层的非边缘栅格时，则除参考室内的第n层的非边缘栅格的水平位置以外，还需参考其高度信息及周围基站的天线的工程参数等。此外，还可以参考其它信息来确定相对应的室外的第n层的栅格。例如，根据天线的工程参数或其它信息可以对室内的第n层的栅格和相对应的室外的第n层的栅格进行仿真计算，参考计算得到的相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息中的小区，确定室内的第n层的栅格的小区信号强度信息中的小区，具体方法在下文中的实施例中阐述。
S220，获取与该室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息。相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息的获取途径可以有多种。例如，可以来自测试数据，如路测(Drive Test，DT)数据和/或终端数据，也可以是通过计算获得的小区信号强度信息，本发明实施例对此不作限定。
S230，根据与该室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，确定该室内的第n层的栅格的小区信号强度信息。由于与建筑物的水平距离小于一定范围(如50-60米)的室外的第n层的栅格的信号强度的衰减规律，与室内的第n层的栅格的信号强度的衰减规律较为接近，常常体现出相似的信号特征，符合数学中的统计特性，因而可以利用室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，确定建筑物的第n层的栅格的小区信号强度信息。
因此，本发明实施例提供的确定室内的栅格的小区信号强度信息的方法，根据室内的第n层的栅格的水平位置信息，确定与该室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格，通过获取的相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息可以确定该室内的第n层的栅格的小区信号强度信息，从而能够得到准确度高的室内的小区信号强度信息，以便于进一步实现高精度的室内3D定位。
可选地，作为一个实施例，当待确定的室内的第n层的栅格为室内的第n层的边缘栅格时，
根据室内的第n层的栅格的水平位置信息，确定与该室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格，可以包括：
根据该室内的第n层的边缘栅格的水平位置信息，确定与该室内的第n层的边缘栅格的距离小于第一阈值的室外的第n层的栅格，该距离是根据栅格的水平位置信息计算得到的；
根据与该室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，确定该室内的第n层的栅格的小区信号强度信息，包括：
根据与该室内的第n层的边缘栅格的距离小于第一阈值的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息及墙内外信号强度的损耗关系，确定该室内的第n层的边缘栅格的小区信号强度信息。
具体而言，对于任一室内的第n层的边缘栅格，根据其水平位置信息可以计算得到距离该边缘栅格第一阈值范围内的至少一个室外的第n层的栅格。该第一阈值的范围可以选取与室外的栅格的尺寸相对应的值，例如，20米或30米。优选地，可以选取距离该室内的第n层的边缘栅格最近的室外的第n层的栅格。
该室内的第n层的边缘栅格的小区信号强度信息，可以根据与该室内的第n层的边缘栅格的相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，考虑墙内外信号强度的损耗关系来确定。该墙内外信号强度的损耗关系可以是一个经验公式，例如与墙的厚度、高度、信号的频段等因素相关的经验公式；还可以是一个经验值，例如墙体穿透损耗(WallPenetrate Loss，Wall-PLoss)值，该Wall-PLoss值的选取也可以与频段等因素有关，其取值范围可以为3-10dB。较优地，Wall-PLoss值可取5dB。
作为一个具体的例子，可以将室外的第n层的栅格的小区信号强度信息中的小区确定为室内的第n层的边缘栅格的小区信号强度信息中的小区；将某小区的室外的第n层的栅格的信号强度减去Wall-PLoss值，作为室内的第n层的边缘栅格的该小区的信号强度。
优选地，可以根据天线的工程参数信息，通过仿真计算如射线跟踪法确定室内的第n层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息。其中，仿真小区信号强度信息包括栅格可以接收到的一个或多个小区及各小区对应的信号强度等信息。可以在该仿真小区信号强度信息的基础上，利用相应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，确定该室内的第n层的边缘栅格的小区信号强度信息。其中，天线的工程参数信息包括无线网络规划中天线相关的工程参数，例如天线的方位角、天线的下倾角、天线挂高、天线的经纬度信息、发射功率等信息。
对比室内的第n层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息中的小区及相应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息中的小区，将其中相同的小区作为室内的第n层的边缘栅格的小区；对于只在室内的第n层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息中存在的小区或者只在相应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息中存在的小区，需要结合天线的工程参数信息确定该小区的信号在该室内的第n层的边缘栅格处是否应该存在，如果应该存在，则将这个小区也作为该室内的第n层的边缘栅格的小区。另外，还可以结合与该小区的基站相近的其它小区的基站的传播情况，来辅助确定小区在该第一边缘栅格处是否应该存在，确定小区的方法可以有多种，本发明实施例对此不作限定。
在室内的第n层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息和相应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息中均存在的小区，室内的第n层的边缘栅格的信号强度仍可以通过将相应的室外的第n层的栅格的信号强度减去Wall-PLoss值来确定。对于室内的第n层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息中存在，相应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息中不存在的小区，其信号强度可以选用室内的第n层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息中该小区对应的信号强度。
可选地，作为另一个实施例，当该待确定的室内的第n层的栅格为室内的第n层的非边缘栅格时，
根据室内的第n层的栅格的水平位置信息，确定与该室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格，可以包括：
确定在水平位置信息中的任一方向上与该室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格；
确定第一室外栅格和第二室外栅格，该第一室外栅格和该第二室外栅格均为室外的第n层的栅格，其中，该第一室外栅格和该第二室外栅格的相对位置关系，和与该室内的第n层的非边缘栅格相对应的该室内的第n层的边缘栅格和该室内的第n层的非边缘栅格的相对位置关系一致，并且该第一室外栅格的环境相关度和与该室内的第n层的非边缘栅格相对应的该室内的第n层的边缘栅格的环境相关度一致；其中，该第一室外栅格和该第二室外栅格的相对位置关系是根据该第一室外栅格的水平位置信息和该第二室外栅格的水平位置信息计算得到的；该与该室内的第n层的非边缘栅格相对应的该室内的第n层的边缘栅格和该室内的第n层的非边缘栅格的相对位置关系是根据与该室内的第n层的非边缘栅格相对应的该室内的第n层的边缘栅格的水平位置信息和该室内的第n层的非边缘栅格的水平位置信息计算得到的；
根据与该室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，确定该室内的第n层的栅格的小区信号强度信息，可以包括：
根据该第一室外栅格的小区信号强度信息、该第二室外栅格的小区信号强度信息，以及与该室内的第n层的非边缘栅格相对应的该室内的第n层的边缘栅格的小区信号强度信息，确定该室内的第n层的非边缘栅格的小区信号强度信息。
具体而言，对于任一室内的第n层的非边缘栅格，与其在第一方向或第二方向或水平位置的其它方向上位置相同或相近的室内的第n层的边缘栅格可以有多个。参照图5，以室内的第1层的边缘栅格为例，图中示出了4个。选定一个与该室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格进行说明。从与该室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格的中心到该室内的第n层的非边缘栅格的中心可以确定一个矢量，该矢量的大小为与该室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格的中心到该室内的第n层的非边缘栅格的中心的距离，方向为从与该室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格中心指向该室内的第n层的非边缘栅格的中心。
在室外的第n层的栅格中选取环境相关度和与该室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格的环境相关度相一致的第一室外栅格。可选地，环境相关度可以根据3D GIS和/或附近基站的天线的工程参数等信息确定。第一室外栅格的环境相关度包括第一室外栅格与基站的天线的相对位置关系；与室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格的环境相关度包括与室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格与基站的天线的相对位置关系。
其中，第一室外栅格和基站的天线的相对位置关系是根据第一室外栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的；室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格和基站的天线的相对位置关系是根据室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的。即环境相关度一致是指两个栅格距离其所能接收到信号的多个基站的天线的距离、方向等尽可能的一致。还可以包括两个栅格拥有更多的相同小区或小区的强度相近，也可以是考虑小区或基站的天线的距离或小区信号强度的加权的评价方法，本发明实施例对此不作限定。这里提到的小区或小区的强度可以是通过仿真计算得到的。
进而，以第一室外栅格为起点，作与上述矢量相同的矢量，确定矢量的终点，获取该矢量的终点所位于的或距离该矢量的终点最近的第二室外栅格。较优地，该矢量的终点与第二室外栅格的距离应小于室内的第n层的栅格的边长，如果找不到符合该条件的第二室外栅格，可以重新选取第一室外栅格及对应的第二室外栅格，通过这种方式可以保证第一室外栅格和第二室外栅格的位置关系，和与该室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格和该室内的第n层的非边缘栅格的位置关系一致。当然，还可以有其它方法来确定室外的第n层的栅格，以保证与室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格的位置关系一致，本发明实施例对此不作限定。
可以近似认为，对于一个固定的小区而言，第一室外栅格所接收到的该小区的信号强度和第二室外栅格所接收到的该小区的信号强度之间的衰减规律，和与该室内的第n层的非边缘栅格相对应的该室内的第n层的边缘栅格的所接收到的该小区的信号强度和该室内的第n层的非边缘栅格所接收到的该小区的信号强度之间的衰减规律相同。因而，设定第一室外栅格和第二室外栅格的小区信号强度信息中相同的小区对应的信号强度的差值为第一差值。设定与该室内的第n层的非边缘栅格相对应的该室内的第n层的边缘栅格和该室内的第n层的非边缘栅格的小区信号强度信息中相同的小区对应的信号强度的差值为第二差值。根据第一差值和第二差值相等，可以确定室内的第n层的非边缘栅格的小区信号强度信息中的小区对应的信号强度。当然，也可以设定第一差值和第二差值不相等，而是相差某一经验值，从而确定室内的第n层的非边缘栅格的小区信号强度信息中的相应的小区对应的信号强度。
同样地，可以采用仿真计算确定室内的第n层的非边缘栅格的仿真小区信号强度信息，在该仿真小区信号强度信息的基础上，确定室内的第n层的非边缘栅格的小区信号强度信息。这里，主要参考仿真小区信号强度信息中栅格可接收到的小区。
应理解，可以根据一个与室内的第n层的非边缘栅格相对应的该室内的第n层的边缘栅格及对应的一对第一室外栅格和第二室外栅格的相应小区信号强度信息来确定室内的第n层的非边缘栅格的小区信号强度信息。优选地，还可以根据与室内的第n层的非边缘栅格在第一方向或第二方向的位置相同或相近的多个室内的第n层的边缘栅格及它们对应的室外栅格的相应小区信号强度信息分别确定多组室内的第n层的非边缘栅格的小区信号强度信息，再对该多组小区信号强度信息中的小区的信号强度求平均值，以提高小区信号强度信息的小区信号强度信息的准确率。
由此，可以获得建筑物室内的第n层的边缘栅格和非边缘栅格的小区信号强度信息，即获得了室内的任一栅格的定位匹配信息，这些定位匹配信息集合在一起，可以称之为匹配特征库。方法200是根据与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，确定该室内的第n层的栅格的小区信号强度信息。其中，室外的第n层的栅格的小区信号强度信息的确定在n等于1和n大于1时又有多种方法。下文中将分别详细介绍。
可选地，当n等于1时，获取与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，可以包括：
获取与室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的测试数据，该测试数据包括与室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的水平位置信息和小区信号强度信息；
根据小区信号强度的衰减随距离的变化规律，删除测试数据中的误差数据，其中，小区信号强度的衰减随距离的变化规律是根据多个室外的第1层的栅格的小区信号强度信息和多个室外的第1层的栅格的水平位置信息得到的；
确定删除误差数据后的测试数据中的小区信号强度信息为与室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的小区信号强度信息。
具体而言，获取室外的第1层的栅格的小区信号强度信息可以通过获取并处理室外的第1层的栅格的测试数据而得到。测试数据可以包括DT数据和/或终端数据，其内容包括室外的第1层的栅格在水平位置信息和小区信号强度信息。具体地，DT数据是指利用带终端的车载设备对无线空口相关信号和信息进行采集，该信息至少包括测试点的经纬度位置信息及对应该位置的终端接收的多个小区及这些小区对应的信号强度等信息。终端数据可以是终端采集的或由终端中的应用软件采集的辅助全球卫星定位系统(Assisted GlobalPositioning System，AGPS)采集的经纬度位置信息，以及通过MR获取的接收信号的小区标识和信号强度等信息。除此之外，测试数据中还可以包括其他信息，例如，通过终端的气压计等功能测得的高度信息等，本发明实施例对此不作限定。
由测试数据确定室外的第1层的栅格的小区信号强度信息时，可以仅使用收集的DT数据，也可以仅使用终端数据，还可以将DT数据和终端数据进行合并和相互补充。此外，还可以对这些测试数据进行筛选和平滑、离散性剔除等处理，本发明实施例对此不作限定。此外，一个室外的第1层的栅格内可能包含一个或多个测试数据。当栅格内包含多个测试数据时，可以将该多个测试数据对应的多个小区的强度信息的平均值或平滑处理后的数值近似作为栅格对应的信号强度。
作为一个具体的例子，如图6所示，可以以建筑物室内的第1层的边缘栅格为基准，在室外的第1层的50-60米范围选取多个室外测试点。计算室外测试点的小区信号强度之间的差值，在无阻碍物的正常情况下，小区信号强度的衰减随距离具有一定的变化规律。而当其间遇到建筑物或其它物体的阻隔时，信号强度则可能出现不遵循变化规律的奇异点。此外，还可能会找到一些信号强度误差较大的点。利用这一点，可以将奇异点和误差较大的室外测试点删除，将删除误差数据后的测试数据中的小区信号强度信息作为室外的第1层的栅格的的小区信号强度信息，以使得室内3D定位匹配信息更准确。其中，图6中奇异点、误差较大点和正常点的个数只是示意性的，对本发明实施例不构成限定。
例如，根据多个室外的第1层的栅格的小区信号强度的衰减随距离的变化规律，与相比较的基准栅格的信号强度比较，某个室外的第1层的栅格的信号强度应衰减5dB，但是该室外的第1层的栅格的信号强度却异常地衰减了20dB，则可以认为该室外的第1层的栅格可能存在遮挡，为奇异点，予以删除；或者另一个室外的第1层的栅格的信号强度应衰减5dB，但是该室外的第1层的栅格的信号强度却异常地增加了5dB，则可以认为该室外的第1层的栅格的测试数据误差较大，予以删除。
进一步地，在根据小区信号强度的衰减随距离的变化规律，删除测试数据中的误差数据之后，方法200还可以包括：
根据与该与室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的距离小于第二阈值的多个室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，对删除误差数据后的测试数据中的小区信号强度信息进行平滑处理；
确定删除误差数据后的测试数据中的小区信号强度信息为与室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，包括：
确定删除误差数据后的测试数据中经过平滑处理后的小区信号强度信息为与室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的小区信号强度信息。
具体而言，考虑单个室外测试点的测量值会有较大随机误差，可以将测试数据中的小区信号强度进行平滑处理。具体实现方式可以如下：选定一个室外的测试点对应的测试数据，确定与该测试点距离为第二阈值的多个室外的第1层的栅格，根据该测试点距离为第二阈值的多个室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，对该测试点对应的测试数据中的小区信号强度信息进行平滑处理。例如，对这些测试数据中，相同的小区对应的信号强度进行求平均值，作为该选定的测试点的对应小区的信号强度。将删除误差数据后的测试数据中经过平滑处理后的小区信号强度信息作为与室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的小区信号强度信息。
优选地，第二阈值可以取10米，根据实际数据检验，10米范围内的测试点对应的DT数据具有较高的相关性。第二阈值还可取其它的不同的值，如20米或30米，本发明实施例对此不作限定。
可选地，当n大于1时，获取与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，可以包括：
根据基站的天线的工程参数信息，通过仿真计算确定与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息和室外的第1层的栅格的仿真小区信号强度信息，其中，室外的第1层的栅格的水平位置信息和与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的水平位置信息一致；
根据与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息、室外的第1层的栅格的仿真小区信号强度信息和室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，确定与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息。
具体而言，如图7所示，可以根据基站的天线的工程参数信息，利用射线追踪等仿真计算方法，确定室外的第1层的栅格的仿真小区信号强度信息，以及室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息，室外的第n层的栅格与室外的第1层的栅格水平位置信息相同或相近，即室外的第n层的栅格与室外的第1层的栅格在第一方向和第二方向上的位置尽可能接近，并且室外的第n层的栅格的高度对应建筑物的第n层。
设定室外的第1层的栅格的仿真小区信号强度信息中某一小区的信号强度和与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息中该小区的信号强度的差值为第三差值。设定室外的第1层的栅格的小区信号强度信息中某一小区的信号强度和与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息中该小区的信号强度的差值为第四差值。根据第三差值和第四差值相等，可以确定与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息中该小区的信号强度。当然，也可以设定第三差值和第四差值不相等，而是相差某一经验值，从而确定与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息中该小区的信号强度。
同样地，可以参考与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息中的小区的信息，对与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息中的小区进行补充。
可选地，室外的第1层的栅格的小区信号强度信息和室外的第n层的栅格的小区信号强度信息中，第n层的栅格与第1层的栅格对应的小区差别可能较大，为了进一步提高建筑物的第n层的栅格的小区信号强度信息的准确性，可以逐层确定室外的各楼层的栅格的小区信号强度信息。例如，如图8所示，要确定室外的第3层的栅格的小区信号强度信息，可以根据室外的第2层和第3层的栅格的仿真小区信号强度信息以及室外的第2层的栅格的小区信号强度信息确定。
相应地，当n大于1时，获取与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，可以包括：
根据基站的天线的工程参数信息，通过仿真计算确定室外的第n-1层的栅格的仿真小区信号强度信息和室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息，其中，室外的第n-1层的栅格和室外的第n层的栅格均与该与室内的第n-1层的栅格相对应的室外的第n-1层的栅格在第一方向和第二方向的位置信息一致，室外的第n-1层的栅格的高度与室内的第n-1层的栅格的高度相等，室外的第n层的栅格的高度与室内的第n层的栅格的高度相等；
确定室外的第n-1层的栅格的小区信号强度信息；
根据室外的第n-1层的栅格的仿真小区信号强度信息、室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息以及室外的第n-1层的栅格的小区信号强度信息，确定室外的第n层的栅格的小区信号强度信息。
具体而言，室外的第n-1层的栅格的小区信号强度信息可能是已知的，例如，已经通过测量手段获得，或者已经在计算其它楼层的栅格的小区信号强度信息的过程中获得。室外的第n-1层的栅格的小区信号强度信息也可能是未知的，此时可以重复执行以下步骤，直至获得室外的第n-1层的栅格的小区信号强度信息，i的初始值设置为1。
根据基站的天线的工程参数信息，通过仿真计算确定室外的第i层的栅格的仿真小区信号强度信息和室外的第i+1层的栅格的仿真小区信号强度信息，其中，室外的第i层的栅格的水平位置信息和室外的第i+1层的栅格的水平位置信息，均和与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的水平位置信息一致，室外的第i层的栅格的高度与室内的第i层的栅格的高度相等，室外的第i+1层的栅格的高度与室内的第i+1层的栅格的高度相等；
确定室外的第i层的栅格的小区信号强度信息；
根据室外的第i层的栅格的仿真小区信号强度信息、室外的第i+1层的栅格的仿真小区信号强度信息和室外的第i层的栅格的小区信号强度信息，确定室外的第i+1层的栅格的小区信号强度信息；
设置i为i+1。
作为一个具体的例子，要确定室外的第3层的栅格的小区信号强度信息，可以先根据室外的第1层和第2层的栅格的仿真小区信号强度信息以及室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，确定室外的第2层的栅格的小区信号强度信息；再根据室外的第2层和第3层的栅格的仿真小区信号强度信息以及室外的第2层的栅格的小区信号强度信息，确定室外的第3层的栅格的小区信号强度信息。
优选地，通过仿真计算确定的室外的任一层(如第x层)的栅格的仿真小区信号强度信息，均可以对其进行平滑处理。例如，对于室外的第x层的一个栅格对应的仿真点进行平滑处理，可以在第x层水平面内，取与其距离最近的y(例如p为5)个仿真点，该y个仿真点中距离进行平滑处理的仿真点的最大距离为d。d的范围可以根据室外栅格划分的大小来确定，一般可以为15-35米，较优地，d可以为25米。将该y个仿真点对应的相同小区的信号强度取平均值作为进行平滑处理的仿真点对应的小区信号强度信息中的小区的信号强度。
应理解，在本发明各实施例中，确定室外及室内的各楼层的小区信号强度信息均可以参考利用仿真计算得到的仿真小区信号强度信息。即参考仿真小区信号强度信息中的小区的信息，以使得小区信号强度信息更准确和完善，具体参考方法前文中已有相应描述，为了简洁，在此不再赘述。
因此，本发明实施例提供的确定室内的栅格的小区信号强度信息的方法，根据室内的第n层的栅格的水平位置信息，确定与该室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格，通过获取的相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息可以确定该室内的第n层的栅格的小区信号强度信息，从而能够得到准确度高的室内的小区信号强度信息，以便于进一步实现高精度的室内3D定位。
确定室内的栅格的小区信号强度信息的方法200基于室外的空间的小区信号强度信息，全面地考虑室外条件，重现室外场景，使得室外不同楼层信号的相对变化比较符合实际情况，提高建筑物室内的各楼层的栅格的小区信号强度信息的准确性，进而可以获得高精度的室内3D定位匹配信息。这种方法较适合较高的楼层，楼层较高时终端可以接收到的小区及小区的信号强度，与低楼层可能会有较大的区别。除第1层以外的较低的楼层例如第2层至第5层，其小区信号强度信息的变化，呈现一定的规律。可以使用更为简便的方法来确定这些楼层的栅格的小区信号强度信息，具体在方法300中展开描述。
图9是根据本发明另一个实施例的确定室内的栅格的小区信号强度信息的方法300的示意性流程图。该方法300可以由确定室内的栅格的小区信号强度信息的装置执行，也可以由室内定位的装置的相应模块执行。如图9所示，该方法300包括：
S310，根据室内的第p层的栅格的水平位置信息，确定与该室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格；
S320，获取与该室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格的小区信号强度信息；
S330，根据与该室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格的小区信号强度信息，确定该室内的第p层的栅格的小区信号强度信息，其中，p为大于1的整数，m为小于p的正整数，该第1层的高度为地面高度，该第p层的高度高于地面高度。
一般而言，建筑物的除第1层以外的较低的第p层，如室内的第2层至第5层，由于建筑物的遮挡其室内的栅格的小区信号强度信息与建筑物室内的第m层，特别是第1层具有相似的特征，尤其是在边缘栅格该规律更为明显。因而，可以通过建筑物室内的第m层的栅格的小区信号强度信息确定室内的第p层的栅格的小区信号强度信息。
因此，本发明实施例提供的确定室内的栅格的小区信号强度信息的方法，根据室内的第p层的栅格的水平位置信息，确定与该室内的第p层的栅格相对应的室外的第m层的栅格或室内的第m层的栅格，通过获取的相对应的室外的第m层的栅格或室内的第m层的栅格的小区信号强度信息可以确定该室内的第p层的栅格的小区信号强度信息，从而能够得到准确度高的室内的小区信号强度信息，以便于进一步实现高精度的室内3D定位。
应理解，室内的第1层的栅格或室外的第1层的栅格，以及除第1层以外的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格的小区信号强度信息，可以是相应的室内或室外的测试数据中的小区信号强度信息，也可以是计算得到的仿真数据中的小区信号强度信息，还可以是通过本发明其它实施例的方法确定的小区信号强度信息，本发明实施例对此不作限定。以下以由室内的第1层的栅格或室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，确定室内的第p层的栅格的小区信号强度信息为例，进行方法300的详细阐述，由室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格的小区信号强度信息，确定室内的第p层的栅格的小区信号强度信息的过程与其类似，在此不再赘述。
可选地，作为一个实施例，当室内的第p层的栅格为室内的第p层的边缘栅格时，
根据室内的第p层的栅格的水平位置信息，确定与室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格，可以包括：
确定与室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第m层的边缘栅格，其中，与室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第m层的边缘栅格的水平位置信息与室内的第p层的栅格的水平位置信息一致；
根据与室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格的小区信号强度信息，确定室内的第m层的栅格的小区信号强度信息，可以包括：
根据与室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第m层的边缘栅格的小区信号强度信息及楼层间信号强度的损耗关系，确定室内的第p层的边缘栅格的小区信号强度信息，其中，m等于1。
具体而言，如果终端的水平位置固定，即终端在第一方向和第二方向的位置固定，并且基站的天线挂高较高，则终端所处的高度位置越高其接收到的信号强度也越强。因而，对于基站的天线挂高远高于楼层的高度的情况，建筑物室内的第p层的边缘栅格所接收到的小区的信号强度，可以近似看作与室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格所接收到的该小区的信号强度的加强，加强值与楼层间信号强度的损耗关系相关。其中，与室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格的水平位置信息与室内的第p层的栅格的水平位置信息一致。这里的水平位置信息一致是指室内的第p层的边缘栅格在第一方向和第二方向的位置和与室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格在第一方向和第二方向的位置相同或相近。
例如，如图10所示，终端所处的位置每升高1层，信号强度可增加q dB，即考虑楼层穿透损耗(Floor Penetrate Loss，Floor-PLoss)，室内的第p层的边缘栅格较室内的第1层的边缘栅格的信号强度大(p-1)q dB。m值的选取与频段等因素相关，其范围可以为3-10，较优地，q值可取3。因此，根据室内的第1层的栅格的小区信号强度信息，可以得到室内的第p层的栅格的小区信号强度信息。
优选地，可以对室内的第p层的栅格进行仿真计算，得到室内的第p层的栅格的仿真小区信号强度信息。对比与室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格的小区信号强度信息中的小区及室内的第p层的栅格的仿真小区信号强度信息中的小区，将其中相同的小区作为室内的第p层的边缘栅格的小区；对于只在室内的第1层的栅格的小区信号强度信息中存在的小区，或者只在室内的第p层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息中存在的小区，需要结合天线的工程参数信息确定该小区的信号在该室内的第p层的边缘栅格处是否应该存在，如果应该存在，则将这个小区也作为该室内的第p层的边缘栅格的小区。
对于室内的第p层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息和与室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格的小区信号强度信息中均存在的小区，可以通过上述考虑楼层穿透损耗的方法计算室内的第p层的边缘栅格的小区信号强度信息。对于室内的第p层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息中存在，但与室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格的小区信号强度信息中不存在的小区，其信号强度可以选用室内的第p层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息中该小区对应的信号强度。
可选地，作为另一个实施例，当室内的第p层的栅格为室内的第p层的非边缘栅格时，
根据室内的第p层的栅格的水平位置信息，确定与室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格，可以包括：
确定在水平位置信息中的任一方向上与室内的第p层的非边缘栅格相对应的室内的第p层的边缘栅格；
确定第一室外栅格和第二室外栅格，第一室外栅格和第二室外栅格均为室外的第m层的栅格，其中，第一室外栅格和第二室外栅格的相对位置关系，和与室内的第p层的非边缘栅格相对应的室内的第p层的边缘栅格和室内的第p层的非边缘栅格的相对位置关系一致，并且第一室外栅格的环境相关度和与室内的第p层的非边缘栅格相对应的室内的第p层的边缘栅格的环境相关度一致；其中，第一室外栅格和第二室外栅格的相对位置关系是根据第一室外栅格的水平位置信息和第二室外栅格的水平位置信息计算得到的；与室内的第p层的非边缘栅格相对应的室内的第p层的边缘栅格和室内的第p层的非边缘栅格的相对位置关系是根据与室内的第p层的非边缘栅格相对应的室内的第p层的边缘栅格的水平位置信息和室内的第p层的非边缘栅格的水平位置信息计算得到的；
根据与室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格的小区信号强度信息，确定室内的第mp层的栅格的小区信号强度信息，可以包括：
根据第一室外栅格的小区信号强度信息、第二室外栅格的小区信号强度信息和与室内的第p层的非边缘栅格相对应的室内的第p层的边缘栅格的小区信号强度信息，确定室内的第p层的非边缘栅格的小区信号强度信息，其中，m等于1。
其中，第一室外栅格的环境相关度包括第一室外栅格与基站的天线的相对位置关系；与室内的第p层的非边缘栅格相对应的室内的第p层的边缘栅格的环境相关度包括与室内的第p层的非边缘栅格相对应的室内的第p层的边缘栅格与基站的天线的相对位置关系。
第一室外栅格和基站的天线的相对位置关系是根据第一室外栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的；室内的第p层的非边缘栅格相对应的室内的第p层的边缘栅格和基站的天线的相对位置关系是根据室内的第p层的非边缘栅格相对应的室内的第p层的边缘栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的。
室内的第p层的非边缘栅格的小区信号强度信息的确定方法与方法200中由室内的第n层的边缘栅格的小区信号强度信息和室外的第n层的栅格的小区信号强度信息确定建筑物的第n层的非边缘栅格的定位匹配信息的方法类似，为了简洁，在此不再赘述。
因此，本发明实施例提供的确定室内的栅格的小区信号强度信息的方法，根据室内的第p层的栅格的水平位置信息，确定与该室内的第p层的栅格相对应的室外的第m层的栅格或室内的第m层的栅格，通过获取的相对应的室外的第m层的栅格或室内的第m层的栅格的小区信号强度信息可以确定该室内的第p层的栅格的小区信号强度信息，从而能够得到准确度高的室内的小区信号强度信息，以便于进一步实现高精度的室内3D定位。
应理解，室内的第p层的非边缘栅格的小区信号强度信息还可以由室内的其它楼层的非边缘栅格的小区信号强度信息，结合楼层间信号强度的损耗关系确定，本发明实施例对此不作限定。
上文中分别详细说明了了以室外的第n层的栅格的小区信号强度信息确定室内第n层的栅格的小区信号强度信息的方法和以室外的第m层的栅格或室内的第m层的栅格的小区信号强度信息确定室内的第p层(当n不等于1时，第n层可以与第p层相同)的栅格的小区信号强度信的方法。前者所确定的小区信号强度信息更准确，适用于建筑物中较高的楼层；后者确定小区信号强度信息的过程较简单，适用于建筑物中较矮的楼层。因此，可将二者结合起来，例如，在确定建筑物内的栅格的小区信号强度信息时，可以先判断楼层，当楼层n小于或等于N时，采取后者确定该层的栅格的小区信号强度信息；当建筑物的楼层n大于N时，采取前者确定该层的栅格的小区信号强度信息。将两种方法分别确定的楼层的定位匹配信息合并，可以获得整个建筑物的各楼层的定位匹配信息。
因此，本发明实施例提供的确定室内的栅格的小区信号强度信息的方法，根据室内的第n层的栅格的水平位置信息，确定与该室内的第n层的栅格相对应的室外的第1层的栅格或室内的第1层的栅格，通过获取的相对应的室外的第1层的栅格或室内的第1层的栅格的小区信号强度信息可以确定该室内的第n层的栅格的小区信号强度信息，从而能够得到准确度高的室内的小区信号强度信息，以便于进一步实现高精度的室内3D定位。
可选地，作为又一个实施例，室内的栅格中的非边缘栅格的小区信号强度信息由以下步骤确定：
根据室内的第k层的非边缘栅格的水平位置信息，确定与该室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格，该距离是根据栅格的水平位置信息计算得到的，其中，k为大于或等于1的整数；
获取该与该室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的小区信号强度信息；
根据基站的天线的工程参数信息，通过仿真计算确定该与该室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息和该室内的第k层的非边缘栅格的仿真小区信号强度信息；
根据该与该室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息、该室内的第k层的非边缘栅格的仿真小区信号强度信息和该与该室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的小区信号强度信息，确定该室内的第k层的非边缘栅格的小区信号强度信息。
具体地，对于室内的任一层的非边缘栅格，如室内的第k层的非边缘栅格而言，可以根据其仿真小区信号强度信息，以及距离其小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的小区信号强度信息和仿真小区信号强度信息来确定。其中第三阈值可以取20米、30米或50米。优选地，可以选取距离室内的第k层的非边缘栅格最近的室内的第k层的边缘栅格。
如图11所示，选取距离室内的第k层的非边缘栅格最近的室内的第k层的边缘栅格，可以根据基站的天线的工程参数信息，利用射线追踪等仿真计算方法，确定室内的第k层的非边缘栅格的仿真小区信号强度信息，以及距离室内的第k层的非边缘栅格最近的室内的第k层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息。
设定室内的第k层的非边缘栅格的仿真小区信号强度信息中某一小区的信号强度和距离室内的第k层的非边缘栅格最近的室内的第k层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息中该小区的信号强度的差值为第五差值。设定室内的第k层的非边缘栅格的小区信号强度信息中某一小区的信号强度和距离室内的第k层的非边缘栅格最近的室内的第k层的边缘栅格的小区信号强度信息中该小区的信号强度的差值为第六差值。根据第五差值和第六差值相等，可以确定室内的第k层的非边缘栅格的小区信号强度信息中该小区的信号强度。当然，也可以设定第五差值和第六差值不相等，而是相差某一经验值，从而确定室内的第k层的非边缘栅格的小区信号强度信息中该小区的信号强度。
同样地，可以参考与该室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息或小区信号强度信息中的小区的信息，或者室内的第k层的非边缘栅格的仿真小区信号强度信息中的小区的信息对室内的第k层的非边缘栅格小区信号强度信息中的小区进行补充，本发明实施例对此不作限定。此外，室内的第k层的边缘栅格的小区信号强度信息可以来自于室内的测试数据，也可以是根据仿真算法或根据本发明其它实施例计算获得的，本发明实施例对此不作限定。
因此，本发明实施例提供的确定室内的非边缘栅格的小区信号强度信息的方法，根据室内的第k层的非边缘栅格的水平位置信息，确定与该室内的第k层的非边缘栅格相对应的室内的第k层的边缘栅格，根据室内的第k层的边缘栅格的小区信号强度信息，从而能够得到第k层的非边缘栅格的小区信号强度信息，以便于进一步实现高精度的室内3D定位。
上文中详细描述了获得了建筑物室内各楼层栅格的小区信号强度信息的方法，栅格的水平位置信息、高度信息和小区信号强度信息组成了室内3D定位匹配信息，多个定位匹配信息集合在一起可以称之为匹配特征库。以下将从更系统的角度，描述确定建筑物室内匹配特征库的步骤。
基于3D GIS提取所有建筑物的矢量轮廓信息、高度信息等。利用从3D GIS提取的建筑物信息对建筑物进行3D建模。对建筑物的3D模型进行楼层的划分。对每个建筑物室内的每楼层按3D GIS分辨率或分辨率的倍数进行栅格划分。利用仿真工具对建筑物的楼层进行室内的仿真，通过仿真可获得每楼层对应栅格的小区信号强度信息。由此获得建筑物的楼层的栅格的仿真匹配特征库，每个栅格的仿真匹配特征信息包括通过仿真获得的该栅格栅格的水平位置信息、高度信息和小区信号强度信息等信息。
作为一个实施例，图12示出了对于建筑物的较低的楼层，确定建筑物室内匹配特征库的方法400。对于建筑物的较低的楼层，室内信号强度值变化符合一定规律，采用该方法较简单方便。根据方法400的主要特征，方法400也可称为“楼层穿透损耗确定法”。方法400包括：
S410，在选取室外的第1层的栅格时，选取距离室内的第1层的边缘栅格为50-60米(在此距离范围内，基本不存在其它建筑物的阻碍，DT数据或终端测试数据与室内的栅格的数据的衰减规律比较接近，具有相似的信号特征，且点数也足够多，符合数学中的统计特性)的室外的第1层的栅格来确定室内匹配特征库。
S420，对室外的第1层的栅格的数据进行处理。考虑单个室外的第1层的栅格的测量值可能有较大随机误差，因此将任一第1层的栅格周围第一阈值(第一阈值可取不同的值，一般取10米比较好，因10米范围的DT点或终端测试数据具有较高的特征相关性)范围内的室外的第1层的栅格的数据进行平滑处理，获得相对稳定和精确的测量值(相同小区的信号强度作平均处理)。
S430，对室内的第1层的边缘栅格的仿真匹配特征信息只采用其水平位置信息，在室外的第1层的栅格中确定一个距离与待确定的室内的第1层的边缘栅格最近的室外的第1层的栅格。将二者相同的小区的信号强度用室外的第1层的栅格对应的信号强度经过墙体穿透损耗校正后代替。对于只在仿真匹配特征库或只在室外的第1层的栅格的数据中有的小区，查询天线工程参数库，判断该小区与以上所得的相同小区的集合的真实地理位置接近程度。如果存在与其接近的小区，在相似的传播环境下，该小区也应该会被室内的栅格接收到，所以将其补充到室内的栅格的匹配特征信息中，否则将该小区舍弃。
S440，根据室内的第1层的边缘栅格的匹配特征信息和室外的第1层的栅格的数据以及室内的第1层的非边缘栅格的仿真匹配特征信息，确定室内的第1层的非边缘栅格的匹配特征信息。具体方法与上文中图5所示的原理和对应的描述一致，此处不再赘述。
S450，根据以上步骤获得室内的第1层的边缘栅格的匹配特征信息和非边缘栅格的匹配特征信息后，可获得室内的第1层的所有栅格对应的匹配特征库。
S460，处于相同水平位置的室内的第n层的边缘栅格的匹配特征信息，通过对室内的第1层的边缘栅格的小区的信号强度进行楼层穿透损耗来确定(楼层穿透损耗可取不同的值，一般取3(n-1)dB较好)。
S470，根据室内的第n层的边缘栅格的匹配特征信息和室外的第1层的栅格的数据，确定室内的第n层的非边缘栅格的匹配特征信息。具体方法与上文中对应的描述一致，此处不再赘述。
S480，根据以上步骤获得室内的第n层的边缘栅格的匹配特征信息和非边缘栅格的匹配特征信息后，可获得室内的第n层的所有栅格对应的匹配特征库。
S490，根据以上步骤可以获得室内的所有楼层的栅格的匹配特征信息，即可以获得室内的匹配特征库。
作为另一个实施例，图13示出了对于建筑物的较高的楼层，确定建筑物室内匹配特征库的方法500。对于建筑物的较高的楼层，楼层间的损耗造成室内信号强度值变化趋势不再平稳，采用该方法更精确。根据方法500的主要特征，方法500也可称为“室外虚拟测试点确定法”。方法500包括：
S501至S505选取室外的第1层的栅格及确定室内的第1层的栅格的匹配特征信息的过程与方法400中S410至S450的过程相类似，在此不再赘述。
S506，对建筑物外围邻近建筑物的空间参照室内的各楼层的高度，利用射线跟踪3D仿真进行仿真生成仿真匹配特征库，其中室外的各楼层的栅格距离室内的第n层栅格的水平距离为50-60米。
S507，根据室外的第1层的栅格的测试数据和室外的各楼层的仿真匹配特征信息，确定室外的各楼层的栅格的匹配特征信息。具体方法与上文中图7或图8所示的原理和对应的描述一致，此处不再赘述。
S508，根据墙体穿透损耗对室外的第n层的栅格的匹配特征信息进行校正，确定室内的第n层的边缘栅格的匹配特征信息。具体方法与S430中以室外的第1层的栅格的匹配特征信息确定室内的第1层的边缘栅格的匹配特征信息的原理和对应的描述一致，此处不再赘述。
S509，根据室内的第n层的边缘栅格的匹配特征信息和室外的第n层的栅格的数据以及室内的第n层的非边缘栅格的仿真匹配特征信息，确定室内的第n层的非边缘栅格的匹配特征信息。具体方法与S440的原理和对应的描述一致，此处不再赘述。
S510，根据以上步骤获得室内的第n层的边缘栅格的匹配特征信息和非边缘栅格的匹配特征信息后，可获得室内的第n层的所有栅格对应的匹配特征库。
S511，根据以上步骤可以获得室内的所有楼层的栅格的匹配特征信息，即可以获得室内的匹配特征库。
作为又一个实施例，图14示出了对于建筑物的较低的楼层和较高的楼层，分别采用不同的方法确定建筑物室内匹配特征信息的方法600，以进一步提升匹配特征库的精度。根据方法600的主要特征，方法600也可称为“混合确定法”。方法600包括：
S610，低楼层和高楼层的划分。设置划分规则，将楼层划分成低楼层和高楼层，例如n≤N为低楼层，n＞N为高楼层(N可取不同的值，一般取4或5)。
S620，低楼层用“楼层穿透损耗确定法”获得该楼层的匹配特征库。
S630，高楼层用“室外虚拟测试点确定法”获得该楼层的匹配特征库。
S640，将以上两个方法分别校正的低楼层和高楼层的匹配特征库合并起来，形成该建筑室内的整体匹配特征库。
下面以一个具体的例子，对整个匹配特征库的建立和3D特征匹配定位的过程进行综合描述。如图15所示，从3D GIS中提取建筑物的信息，对建筑物进行3D建模，根据建筑物的信息对建筑物进行楼层的划分，对每个楼层进行栅格划分，而后结合天线的工程参数对建筑物进行3D仿真，至此，可以构建3D仿真匹配特征库，这些数据可以直接作为3D匹配特征库的数据，用于最终的3D特征匹配定位。
获取室外的测试数据，对室外的测试数据进行合并处理，然后对该建筑物周围的测试数据进行筛选和相应处理。使用这些测试数据对3D仿真特征库中的信息进行修正，还可以利用室内测试数据对3D仿真特征库中的信息进行修正，形成3D匹配特征库以用于3D特征匹配定位。
在进行3D定位时，可以直接从待定位的终端获取测量报告，根据测量报告中的信息与3D匹配特征库相匹配，确定终端的水平位置和高度。还可以根据终端的测量报告，参考天线的工程参数首先对终端进行2D定位。根据定位结果，结合3D GIS的信息对用户进行室内室外的区分。在确定终端位于室内后，根据室内的3D匹配特征库，对终端进行精确定位。
应理解，在本发明的各种实施例中，各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上文中结合图1至图15，详细描述了根据本发明实施例的室内定位的方法，下面将结合图16至图18，详细描述根据本发明实施例的室内定位的装置。
图16示出了根据本发明实施例的室内定位的装置700的示意性框图。如图16所示，该室内定位的装置700包括：
获取模块710，用于获取处于室内的终端的当前小区信号强度信息；
第一确定模块720，用于根据室内三维3D定位匹配信息，确定与该获取模块710获取的该当前小区信号强度信息对应的室内的栅格的水平位置信息和高度信息，其中，该室内3D定位匹配信息包括室内的栅格的小区信号强度信息与该室内的栅格的水平位置信息和高度信息的对应关系；
第二确定模块730，用于根据该第一确定模块720确定的该与该当前小区信号强度信息对应的室内的栅格的水平位置信息和高度信息，确定该终端在该室内所处的水平位置和该终端所处的高度，其中，该水平位置信息包括第一方向和第二方向的位置信息，该第一方向和该第二方向为水平面内相互垂直的两个方向。
因此，本发明实施例提供的室内定位的装置，通过将处于室内的待定位的终端的当前小区信号强度信息与室内三维3D定位匹配信息中的小区信号强度信息相匹配，确定对应的室内的栅格的水平位置信息和高度信息，从而确定终端在室内所处的水平位置和终端所处的高度，实现高精度的室内3D定位。
可选地，作为一个实施例，如图17所示，室内定位的装置700还可以包括用于确定该室内的栅格的小区信号强度信息的第三确定模块740，该第三确定模块740包括：
第一确定单元741，用于根据室内的第n层的栅格的水平位置信息，确定与该室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格，其中，n为大于或等于1的整数；
第一获取单元742，用于获取该第一确定单元741确定的该与该室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息；
第二确定单元743，用于根据该第一获取单元742获取的该与该室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，确定该室内的第n层的栅格的小区信号强度信息。
可选地，当室内的第n层的栅格为室内的第n层的边缘栅格时，
第一确定单元741具体用于：
根据室内的第n层的边缘栅格的水平位置信息，确定与室内的第n层的边缘栅格的距离小于第一阈值的室外的第n层的栅格，距离是根据栅格的水平位置信息计算得到的；
第二确定单元743具体用于：
根据与室内的第n层的边缘栅格的距离小于第一阈值的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息及墙内外信号强度的损耗关系，确定室内的第n层的边缘栅格的小区信号强度信息。
可选地，当室内的第n层的栅格为室内的第n层的非边缘栅格时，
第一确定单元741具体用于：
确定在水平位置信息中的任一方向上与室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格；
确定第一室外栅格和第二室外栅格，第一室外栅格和第二室外栅格均为室外的第n层的栅格，其中，第一室外栅格和第二室外栅格的相对位置关系，和与室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格和室内的第n层的非边缘栅格的相对位置关系一致，并且第一室外栅格的环境相关度和与室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格的环境相关度一致；其中，第一室外栅格和第二室外栅格的相对位置关系是根据第一室外栅格的水平位置信息和第二室外栅格的水平位置信息计算得到的；与室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格和室内的第n层的非边缘栅格的相对位置关系是根据与室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格的水平位置信息和室内的第n层的非边缘栅格的水平位置信息计算得到的；
第二确定单元743具体用于：
根据第一室外栅格的小区信号强度信息、第二室外栅格的小区信号强度信息，以及与室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格的小区信号强度信息，确定室内的第n层的非边缘栅格的小区信号强度信息。
其中第一室外栅格的环境相关度包括第一室外栅格与基站的天线的相对位置关系；与室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格的环境相关度包括与室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格与基站的天线的相对位置关系。
第一室外栅格和基站的天线的相对位置关系是根据第一室外栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的；室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格和基站的天线的相对位置关系是根据室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的。
可选地，当n大于1时，第一获取单元742具体用于：
根据基站的天线的工程参数信息，通过仿真计算确定与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息和室外的第1层的栅格的仿真小区信号强度信息，其中，室外的第1层的栅格的水平位置信息和与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的水平位置信息一致：
根据与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息、室外的第1层的栅格的仿真小区信号强度信息和室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，确定与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息。
可选地，当n大于1时，第一获取单元742具体用于：
根据基站的天线的工程参数信息，通过仿真计算确定室外的第n-1层的栅格的仿真小区信号强度信息和室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息，其中，室外的第n-1层的栅格和室外的第n层的栅格均与该与室内的第n-1层的栅格相对应的室外的第n-1层的栅格在第一方向和第二方向的位置信息一致，室外的第n-1层的栅格的高度与室内的第n-1层的栅格的高度相等，室外的第n层的栅格的高度与室内的第n层的栅格的高度相等；
确定室外的第n-1层的栅格的小区信号强度信息；
根据室外的第n-1层的栅格的仿真小区信号强度信息、室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息以及室外的第n-1层的栅格的小区信号强度信息，确定室外的第n层的栅格的小区信号强度信息。
可选地，当n等于1时，第一获取单元742具体用于：
获取与室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的测试数据，测试数据包括与室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的水平位置信息和小区信号强度信息；
根据小区信号强度的衰减随距离的变化规律，删除测试数据中的误差数据，其中，小区信号强度的衰减随距离的变化规律是根据多个室外的第1层的栅格的小区信号强度信息和多个室外的第1层的栅格的水平位置信息得到的；
确定删除误差数据后的测试数据中的小区信号强度信息为与室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的小区信号强度信息。
可选地，在第一获取单元742根据小区信号强度的衰减随距离的变化规律，删除测试数据中的误差数据之后，第一获取单元742还用于：
根据与该与室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的距离小于第二阈值的多个室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，对删除误差数据后的测试数据中的小区信号强度信息进行平滑处理；
第一获取单元742确定删除误差数据后的测试数据中的小区信号强度信息为与室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，包括：
确定删除误差数据后的测试数据中经过平滑处理后的小区信号强度信息为与室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的小区信号强度信息。
因此，本发明实施例提供的确定室内的栅格的小区信号强度信息的模块，根据室内的第n层的栅格的水平位置信息，确定与该室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格，通过获取的相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息可以确定该室内的第n层的栅格的小区信号强度信息，从而能够得到准确度高的室内的小区信号强度信息，以便于室内定位的装置进一步实现高精度的室内3D定位。
可选地，作为另一个实施例，如图18所示，室内定位的装置700还可以包括用于确定该室内的栅格的小区信号强度信息的第四确定模块750，该第四确定模块750包括：
第三确定单元751，用于根据室内的第p层的栅格的水平位置信息，确定与该室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格；
第二获取单元752，用于获取该第三确定单元751确定的该与该室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格的小区信号强度信息
第四确定单元753，用于根据该第二获取单元752获取的该与该室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格的小区信号强度信息，确定该室内的第p层的栅格的小区信号强度信息，其中，p为大于1的整数，m为小于p的正整数，该第1层的高度为地面高度，该第p层的高度高于地面高度。
可选地，当该室内的第p层的栅格为室内的第p层的边缘栅格时，
该第三确定单元751具体用于：
确定与该室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格，其中，该与该室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格的水平位置信息与该室内的第p层的栅格的水平位置信息一致；
该第四确定单元753具体用于：
根据该与该室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格的小区信号强度信息及楼层间信号强度的损耗关系，确定该室内的第p层的边缘栅格的小区信号强度信息。
可选地，当该室内的第p层的栅格为室内的第p层的非边缘栅格时，
该第三确定单元751具体用于：
确定在水平位置信息中的任一方向上与该室内的第p层的非边缘栅格相对应的室内的第p层的边缘栅格；
确定第一室外栅格和第二室外栅格，该第一室外栅格和该第二室外栅格均为室外的第1层的栅格，其中，该第一室外栅格和该第二室外栅格的相对位置关系，和与该室内的第p层的非边缘栅格相对应的该室内的第p层的边缘栅格和该室内的第p层的非边缘栅格的相对位置关系一致，并且该第一室外栅格的环境相关度和与该室内的第p层的非边缘栅格相对应的该室内的第p层的边缘栅格的环境相关度一致；其中，该第一室外栅格和该第二室外栅格的相对位置关系是根据该第一室外栅格的水平位置信息和该第二室外栅格的水平位置信息计算得到的；该与该室内的第p层的非边缘栅格相对应的该室内的第p层的边缘栅格和该室内的第p层的非边缘栅格的相对位置关系是根据与该室内的第p层的非边缘栅格相对应的该室内的第p层的边缘栅格的水平位置信息和该室内的第p层的非边缘栅格的水平位置信息计算得到的；
该第四确定单元753具体用于：
根据该第一室外栅格的小区信号强度信息、该第二室外栅格的小区信号强度信息和与该室内的第p层的非边缘栅格相对应的该室内的第p层的边缘栅格的小区信号强度信息，确定该室内的第p层的非边缘栅格的小区信号强度信息。
其中，该第一室外栅格的环境相关度包括该第一室外栅格与基站的天线的相对位置关系；该与该室内的第p层的非边缘栅格相对应的该室内的第p层的边缘栅格的环境相关度包括该与该室内的第p层的非边缘栅格相对应的该室内的第p层的边缘栅格与该基站的天线的相对位置关系。
该第一室外栅格和基站的天线的相对位置关系是根据该第一室外栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的；该室内的第p层的非边缘栅格相对应的该室内的第p层的边缘栅格和基站的天线的相对位置关系是根据该室内的第p层的非边缘栅格相对应的该室内的第p层的边缘栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的。
优选地，m等于1，即第四确定模块750根据与该室内的第p层的栅格相对应的室内的第1层的栅格或室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，确定该室内的第p层的栅格的小区信号强度信息。
可选地，作为又一个实施例，装置700还可以包括用于确定室内的栅格中的非边缘栅格的小区信号强度信息的第五确定模块，该第五确定模块包括：
第五确定单元，用于根据室内的第k层的非边缘栅格的水平位置信息，确定与该室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格，该距离是根据栅格的水平位置信息计算得到的，其中，k为大于或等于1的整数；
第三获取单元，用于获取该第五确定单元确定的该与该室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的小区信号强度信息；
第六确定单元，用于根据基站的天线的工程参数信息，通过仿真计算确定该与该室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息和该室内的第k层的非边缘栅格的仿真小区信号强度信息；
第七确定单元，用于根据该第六确定单元确定的该与该室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息、该室内的第k层的非边缘栅格的仿真小区信号强度信息和该第三获取单元获取的该与该室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的小区信号强度信息，确定该室内的第k层的非边缘栅格的小区信号强度信息。
因此，本发明实施例提供的确定室内的栅格的小区信号强度信息的模块，根据室内的第n层的栅格的水平位置信息，确定与该室内的第n层的栅格相对应的室外的第1层的栅格或室内的第1层的栅格，通过获取的相对应的室外的第1层的栅格或室内的第1层的栅格的小区信号强度信息可以确定该室内的第n层的栅格的小区信号强度信息，从而能够得到准确度高的室内的小区信号强度信息，以便于室内定位的装置进一步实现高精度的室内3D定位。
应理解，在本发明实施例中，根据本发明实施例的室内定位的装置700可对应于根据本发明实施例的方法的执行主体，并且室内定位的装置700中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现图1至图15中的各个方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
因此，本发明实施例提供的室内定位的装置，通过将处于室内的待定位的终端的当前小区信号强度信息与室内三维3D定位匹配信息中的小区信号强度信息相匹配，确定对应的室内的栅格的水平位置信息和高度信息，从而确定终端在室内所处的水平位置和终端所处的高度，可以实现高精度的室内3D定位。
如图19所示，本发明实施例还提供了一种室内定位的装置800，其特征在于，该装置800包括处理器810、存储器820、收发器830和总线装置840，处理器810、存储器820、收发器830通过总线装置840相连，存储器820用于存储指令，处理器810用于执行存储器820存储的指令，其中，收发器830用于：
获取处于室内的终端的当前小区信号强度信息；
处理器810用于：
根据室内三维3D定位匹配信息，确定与该当前小区信号强度信息对应的室内的栅格的水平位置信息和高度信息，其中，室内3D定位匹配信息包括室内的栅格的小区信号强度信息与该室内的栅格的水平位置信息和高度信息的对应关系；
根据与该当前小区信号强度信息对应的室内的栅格的水平位置信息和高度信息，确定该终端在该室内所处的水平位置和该终端所处的高度，其中，该水平位置信息包括第一方向和第二方向的位置信息，该第一方向和该第二方向为水平面内相互垂直的两个方向。
因此，本发明实施例提供的室内定位的装置，通过将处于室内的待定位的终端的当前小区信号强度信息与室内三维3D定位匹配信息中的小区信号强度信息相匹配，确定对应的室内的栅格及其水平位置信息和高度信息，从而确定终端在室内所处的水平位置和终端所处的高度，可以实现高精度的室内3D定位。
应理解，在本发明实施例中，该处理器810可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器810还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器820可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器1010提供指令和数据。存储器820的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器820还可以存储设备类型的信息。
该总线系统840除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统840。
在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器810中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器820，处理器810读取存储器820中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。为避免重复，这里不再详细描述。
可选地，作为一个实施例，处理器810还用于确定室内的栅格的小区信号强度信息，具体用于执行以下步骤：
根据室内的第n层的栅格的水平位置信息，确定与该室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格，其中，n为大于或等于1的整数；
获取与该室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息；
根据与该室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，确定该室内的第n层的栅格的小区信号强度信息。
可选地，当室内的第n层的栅格为室内的第n层的边缘栅格时，处理器810根据室内的第n层的栅格的水平位置信息，确定与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格，可以包括：：
根据室内的第n层的边缘栅格的水平位置信息，确定与室内的第n层的边缘栅格的距离小于第一阈值的室外的第n层的栅格，距离是根据栅格的水平位置信息计算得到的；
处理器810根据与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，确定室内的第n层的栅格的小区信号强度信息，可以包括：
根据与室内的第n层的边缘栅格的距离小于第一阈值的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息及墙内外信号强度的损耗关系，确定室内的第n层的边缘栅格的小区信号强度信息。
可选地，当室内的第n层的栅格为室内的第n层的非边缘栅格时，处理器810根据室内的第n层的栅格的水平位置信息，确定与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格，可以包括：
确定在水平位置信息中的任一方向上与室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格；
确定第一室外栅格和第二室外栅格，第一室外栅格和第二室外栅格均为室外的第n层的栅格，其中，第一室外栅格和第二室外栅格的相对位置关系，和与室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格和室内的第n层的非边缘栅格的相对位置关系一致，并且第一室外栅格的环境相关度和与室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格的环境相关度一致；其中，第一室外栅格和第二室外栅格的相对位置关系是根据第一室外栅格的水平位置信息和第二室外栅格的水平位置信息计算得到的；与室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格和室内的第n层的非边缘栅格的相对位置关系是根据与室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格的水平位置信息和室内的第n层的非边缘栅格的水平位置信息计算得到的；
处理器810根据与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，确定室内的第n层的栅格的小区信号强度信息，可以包括：
根据第一室外栅格的小区信号强度信息、第二室外栅格的小区信号强度信息，以及与室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格的小区信号强度信息，确定室内的第n层的非边缘栅格的小区信号强度信息。
可选地，第一室外栅格的环境相关度包括第一室外栅格与基站的天线的相对位置关系；与室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格的环境相关度包括与室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格与基站的天线的相对位置关系。
可选地，第一室外栅格和基站的天线的相对位置关系是根据第一室外栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的；室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格和基站的天线的相对位置关系是根据室内的第n层的非边缘栅格相对应的室内的第n层的边缘栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的。
可选地，当n大于1时，处理器810获取与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，可以包括：
根据基站的天线的工程参数信息，通过仿真计算确定与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息和室外的第1层的栅格的仿真小区信号强度信息，其中，室外的第1层的栅格的水平位置信息和与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的水平位置信息一致；
根据与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息、室外的第1层的栅格的仿真小区信号强度信息和室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，确定与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息。
可选地，当n大于1时，处理器810获取与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，可以包括：
根据基站的天线的工程参数信息，通过仿真计算确定室外的第n-1层的栅格的仿真小区信号强度信息和室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息，其中，室外的第n-1层的栅格和室外的第n层的栅格均与该与室内的第n-1层的栅格相对应的室外的第n-1层的栅格在第一方向和第二方向的位置信息一致，室外的第n-1层的栅格的高度与室内的第n-1层的栅格的高度相等，室外的第n层的栅格的高度与室内的第n层的栅格的高度相等；
确定室外的第n-1层的栅格的小区信号强度信息；
根据室外的第n-1层的栅格的仿真小区信号强度信息、室外的第n层的栅格的仿真小区信号强度信息以及室外的第n-1层的栅格的小区信号强度信息，确定室外的第n层的栅格的小区信号强度信息。
可选地，当n等于1时，处理器810获取与室内的第n层的栅格相对应的室外的第n层的栅格的小区信号强度信息，可以包括：
获取与室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的测试数据，测试数据包括与室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的水平位置信息和小区信号强度信息；
根据小区信号强度的衰减随距离的变化规律，删除测试数据中的误差数据，其中，小区信号强度的衰减随距离的变化规律是根据多个室外的第1层的栅格的小区信号强度信息和多个室外的第1层的栅格的水平位置信息得到的；
确定删除误差数据后的测试数据中的小区信号强度信息为与室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的小区信号强度信息。
可选地，处理器810在根据小区信号强度的衰减随距离的变化规律，删除测试数据中的误差数据之后，还可以用于：
根据与该与室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的距离小于第二阈值的多个室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，对删除误差数据后的测试数据中的小区信号强度信息进行平滑处理；
处理器810确定删除误差数据后的测试数据中的小区信号强度信息为与室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，可以包括：
确定删除误差数据后的测试数据中经过平滑处理后的小区信号强度信息为与室内的第1层的栅格相对应的室外的第1层的栅格的小区信号强度信息。
可选地，作为另一个实施例，处理器810还用于确定室内的栅格的小区信号强度信息，具体用于执行以下步骤：
根据室内的第p层的栅格的水平位置信息，确定与该室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格
获取与该室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格的小区信号强度信息；
根据与该室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格的小区信号强度信息，确定该室内的第p层的栅格的小区信号强度信息，其中，p为大于1的整数，m为小于p的正整数，该第1层的高度为地面高度，该第p层的高度高于地面高度。
可选地，当室内的第p层的栅格为室内的第p层的边缘栅格时，处理器810根据室内的第p层的栅格的水平位置信息，确定与该室内的第p层的栅格相对应的室内的第1层的栅格或室外的第1层的栅格，可以包括：
确定与该室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格，其中，该与该室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格的水平位置信息与该室内的第p层的栅格的水平位置信息一致；
处理器810根据该与该室内的第p层的栅格相对应的室内的第1层的栅格或室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，确定该室内的第1层的栅格的小区信号强度信息，可以包括：
根据该与该室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格的小区信号强度信息及楼层间信号强度的损耗关系，确定该室内的第p层的边缘栅格的小区信号强度信息。
可选地，当室内的第p层的栅格为室内的第p层的非边缘栅格时，处理器810根据室内的第p层的栅格的水平位置信息，确定与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第1层的栅格或室外的第1层的栅格，可以包括：
确定在水平位置信息中的任一方向上与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的室内的第p层的边缘栅格；
确定第一室外栅格和第二室外栅格，所述第一室外栅格和所述第二室外栅格均为室外的第1层的栅格，其中，所述第一室外栅格和所述第二室外栅格的相对位置关系，和与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格和所述室内的第p层的非边缘栅格的相对位置关系一致，并且所述第一室外栅格的环境相关度和与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的环境相关度一致；其中，所述第一室外栅格和所述第二室外栅格的相对位置关系是根据所述第一室外栅格的水平位置信息和所述第二室外栅格的水平位置信息计算得到的；所述与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格和所述室内的第p层的非边缘栅格的相对位置关系是根据与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的水平位置信息和所述室内的第p层的非边缘栅格的水平位置信息计算得到的；
处理器810根据与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第1层的栅格或室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第p层的栅格的小区信号强度信息，可以包括：
根据所述第一室外栅格的小区信号强度信息、所述第二室外栅格的小区信号强度信息和与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第p层的非边缘栅格的小区信号强度信息。
可选地，第一室外栅格的环境相关度包括所述第一室外栅格与基站的天线的相对位置关系；所述与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的环境相关度包括所述与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格与所述基站的天线的相对位置关系。
可选地，第一室外栅格和基站的天线的相对位置关系是根据所述第一室外栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的；所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格和基站的天线的相对位置关系是根据所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的。
可选地，作为又一个实施例，处理器810还用于确定室内的栅格中的非边缘栅格的小区信号强度信息，具体步骤包括：
根据室内的第k层的非边缘栅格的水平位置信息，确定与该室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格，该距离是根据栅格的水平位置信息计算得到的，其中，k为大于或等于1的整数；
获取该与该室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的小区信号强度信息；
根据基站的天线的工程参数信息，通过仿真计算确定该与该室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息和该室内的第k层的非边缘栅格的仿真小区信号强度信息；
根据该与该室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息、该室内的第k层的非边缘栅格的仿真小区信号强度信息和该与该室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的小区信号强度信息，确定该室内的第k层的非边缘栅格的小区信号强度信息。
应理解，在本发明实施例中，根据本发明实施例的室内定位的装置800，可对应于根据本发明实施例的方法的执行主体，还可以对应于室内定位的装置700，并且该装置800中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现图1至图15中的各个方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
因此，本发明实施例提供的室内定位的装置，通过将处于室内的待定位的终端的当前小区信号强度信息与室内三维3D定位匹配信息中的小区信号强度信息相匹配，确定对应的室内的栅格的水平位置信息和高度信息，从而确定终端在室内所处的水平位置和终端所处的高度，可以实现高精度的室内3D定位。
本发明实施例提供的室内定位的装置可以以功能模块的形式部署在基站中，也可以是一个单独的定位服务器，本发明实施例对此不作限定。
图20为本发明一个实施例中具有室内定位功能的基站的结构示意图，如图20所示，图20示出了一种基站的具体实施例，在该实施例中，基站900包括发射电路910、接收电路920、处理器930、存储器940、编码处理器950、解码处理器960、天线970及总线系统980。处理器930控制基站900的操作，其中可以包括用于定位的一个或多个模块。存储器940可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器930提供指令和数据。存储器940的一部分还可以包括非易失行随机存取存储器(NVRAM)。具体到本发明实施例中，存储器940可以用于存储室内定位匹配信息。
具体的应用中，基站900可以包括容纳发射电路910和接收电路920的载体，以允许基站900和远程位置之间进行数据发射和接收。发射电路910和接收电路920可以耦合到天线970。基站900的各个组件通过总线系统980耦合在一起，其中总线系统980除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线系统980。基站900还可以包括编码处理器950和解码处理器960，用于对发送或接收的信号进行编解码。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器930中，或者说由处理器930实现，上述本发明实施例中的室内定位的装置可以具体为上述图20所示的基站来实现。处理器930可能是一种集成电路芯片，具有指令和数据的执行能力，以及信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器930中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器(CPU)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器940，处理器读取存储器940中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
应理解，在本发明各实施例的示意图中，基站至示意性的列出了1个或3个。对于一个建筑物，可覆盖它的基站可能有一个也可能有多个，甚至也可能出现基站覆盖不到的建筑物，本发明实施例对此不作限定。
应理解，在本发明各实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (16)
1.一种室内定位的方法，其特征在于，包括：
获取处于室内的终端的当前小区信号强度信息；
根据室内三维3D定位匹配信息，确定与所述当前小区信号强度信息对应的室内的栅格的水平位置信息和高度信息，其中，所述室内3D定位匹配信息包括室内的栅格的小区信号强度信息与所述室内的栅格的水平位置信息和高度信息的对应关系；
根据所述与所述当前小区信号强度信息对应的室内的栅格的水平位置信息和高度信息，确定所述终端在所述室内所处的水平位置和所述终端所处的高度，其中，所述水平位置信息包括第一方向和第二方向的位置信息，所述第一方向和所述第二方向为水平面内相互垂直的两个方向。
其中，所述室内的栅格的小区信号强度信息由以下步骤确定：
根据室内的第p层的栅格的水平位置信息，确定与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格；
获取所述与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格的小区信号强度信息；
根据所述与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第p层的栅格的小区信号强度信息，其中，p为大于1的整数，m为小于p的正整数，所述第p层的高度高于地面高度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述室内的第p层的栅格为室内的第p层的边缘栅格时，
所述根据室内的第p层的栅格的水平位置信息，确定与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第1层的栅格或室外的第1层的栅格，包括：
确定与所述室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格，其中，所述与所述室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格的水平位置信息与所述室内的第p层的栅格的水平位置信息一致；
所述根据所述与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第1层的栅格或室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第1层的栅格的小区信号强度信息，包括：
根据所述与所述室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格的小区信号强度信息及楼层间信号强度的损耗关系，确定所述室内的第p层的边缘栅格的小区信号强度信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述室内的第p层的栅格为室内的第p层的非边缘栅格时，
所述根据室内的第p层的栅格的水平位置信息，确定与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第1层的栅格或室外的第1层的栅格，包括：
确定在水平位置信息中的任一方向上与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的室内的第p层的边缘栅格；
确定第一室外栅格和第二室外栅格，所述第一室外栅格和所述第二室外栅格均为室外的第1层的栅格，其中，所述第一室外栅格和所述第二室外栅格的相对位置关系，和与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格和所述室内的第p层的非边缘栅格的相对位置关系一致，并且所述第一室外栅格的环境相关度和与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的环境相关度一致；其中，所述第一室外栅格和所述第二室外栅格的相对位置关系是根据所述第一室外栅格的水平位置信息和所述第二室外栅格的水平位置信息计算得到的；所述与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格和所述室内的第p层的非边缘栅格的相对位置关系是根据与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的水平位置信息和所述室内的第p层的非边缘栅格的水平位置信息计算得到的；
所述根据所述与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第1层的栅格或室外的第1层的栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第p层的栅格的小区信号强度信息，包括：
根据所述第一室外栅格的小区信号强度信息、所述第二室外栅格的小区信号强度信息和与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第p层的非边缘栅格的小区信号强度信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一室外栅格的环境相关度包括所述第一室外栅格与基站的天线的相对位置关系；所述与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的环境相关度包括所述与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格与所述基站的天线的相对位置关系。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一室外栅格和基站的天线的相对位置关系是根据所述第一室外栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的；所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格和基站的天线的相对位置关系是根据所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，m等于1。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，室内的栅格中的非边缘栅格的小区信号强度信息由以下步骤确定：
根据室内的第k层的非边缘栅格的水平位置信息，确定与所述室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格，所述距离是根据栅格的水平位置信息计算得到的，其中，k为大于或等于1的整数；
获取所述与所述室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的小区信号强度信息；
根据基站的天线的工程参数信息，通过仿真计算确定所述与所述室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息和所述室内的第k层的非边缘栅格的仿真小区信号强度信息；
根据所述与所述室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息、所述室内的第k层的非边缘栅格的仿真小区信号强度信息和所述与所述室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第k层的非边缘栅格的小区信号强度信息。
8.一种室内定位的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取处于室内的终端的当前小区信号强度信息；
第一确定模块，用于根据室内三维3D定位匹配信息，确定与所述获取模块获取的所述当前小区信号强度信息对应的室内的栅格的水平位置信息和高度信息，其中，所述室内3D定位匹配信息包括室内的栅格的小区信号强度信息与所述室内的栅格的水平位置信息和高度信息的对应关系；
第二确定模块，用于根据所述第一确定模块确定的所述与所述当前小区信号强度信息对应的室内的栅格的水平位置信息和高度信息，确定所述终端在所述室内所处的水平位置和所述终端所处的高度，其中，所述水平位置信息包括第一方向和第二方向的位置信息，所述第一方向和所述第二方向为水平面内相互垂直的两个方向。
所述装置还包括用于确定所述室内的栅格的小区信号强度信息的第四确定模块，该第四确定模块包括：
第三确定单元，用于根据室内的第p层的栅格的水平位置信息，确定与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格；
第二获取单元，用于获取所述第三确定单元确定的所述与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格的小区信号强度信息；
第四确定单元，用于根据所述第二获取单元获取的所述与所述室内的第p层的栅格相对应的室内的第m层的栅格或室外的第m层的栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第p层的栅格的小区信号强度信息，其中，p为大于1的整数，m为小于p的正整数，所述第p层的高度高于地面高度。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，当所述室内的第p层的栅格为室内的第p层的边缘栅格时，
所述第三确定单元具体用于：
确定与所述室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格，其中，所述与所述室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格的水平位置信息与所述室内的第p层的栅格的水平位置信息一致；
所述第四确定单元具体用于：
根据所述与所述室内的第p层的边缘栅格相对应的室内的第1层的边缘栅格的小区信号强度信息及楼层间信号强度的损耗关系，确定所述室内的第p层的边缘栅格的小区信号强度信息。
10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，当所述室内的第p层的栅格为室内的第p层的非边缘栅格时，
所述第三确定单元具体用于：
确定在水平位置信息中的任一方向上与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的室内的第p层的边缘栅格；
确定第一室外栅格和第二室外栅格，所述第一室外栅格和所述第二室外栅格均为室外的第1层的栅格，其中，所述第一室外栅格和所述第二室外栅格的相对位置关系，和与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格和所述室内的第p层的非边缘栅格的相对位置关系一致，并且所述第一室外栅格的环境相关度和与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的环境相关度一致；其中，所述第一室外栅格和所述第二室外栅格的相对位置关系是根据所述第一室外栅格的水平位置信息和所述第二室外栅格的水平位置信息计算得到的；所述与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格和所述室内的第p层的非边缘栅格的相对位置关系是根据与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的水平位置信息和所述室内的第p层的非边缘栅格的水平位置信息计算得到的；
所述第四确定单元具体用于：
根据所述第一室外栅格的小区信号强度信息、所述第二室外栅格的小区信号强度信息和与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第p层的非边缘栅格的小区信号强度信息。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一室外栅格的环境相关度包括所述第一室外栅格与基站的天线的相对位置关系；所述与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的环境相关度包括所述与所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格与所述基站的天线的相对位置关系。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一室外栅格和基站的天线的相对位置关系是根据所述第一室外栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的；所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格和基站的天线的相对位置关系是根据所述室内的第p层的非边缘栅格相对应的所述室内的第p层的边缘栅格的水平位置信息、高度信息和基站的天线的水平位置信息、高度信息计算得到的。
13.根据权利要求8至12中任一项所述的装置，其特征在于，m等于1。
14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括用于确定室内的栅格中的非边缘栅格的小区信号强度信息的第五确定模块，所述第五确定模块包括：
第五确定单元，用于根据室内的第k层的非边缘栅格的水平位置信息，确定与所述室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格，所述距离是根据栅格的水平位置信息计算得到的，其中，k为大于或等于1的整数；
第三获取单元，用于获取所述第五确定单元确定的所述与所述室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的小区信号强度信息；
第六确定单元，用于根据基站的天线的工程参数信息，通过仿真计算确定所述与所述室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息和所述室内的第k层的非边缘栅格的仿真小区信号强度信息；
第七确定单元，用于根据所述第六确定单元确定的所述与所述室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的仿真小区信号强度信息、所述室内的第k层的非边缘栅格的仿真小区信号强度信息和所述第三获取单元获取的所述与所述室内的第k层的非边缘栅格的距离小于第三阈值的室内的第k层的边缘栅格的小区信号强度信息，确定所述室内的第k层的非边缘栅格的小区信号强度信息。
15.一种室内定位的装置，其特征在于，所述装置包括处理器、存储器、收发器和总线装置，所述处理器、所述存储器、所述收发器通过所述总线装置相连，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述存储器存储的所述指令，以执行如权利要求1到7任一项所述的方法。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-7任意一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910607707.1A CN110430535B (zh) | 2014-06-30 | 2014-06-30 | 室内定位的方法和装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2014/081284 WO2016000179A1 (zh) | 2014-06-30 | 2014-06-30 | 室内定位的方法和装置 |
| CN201480079612.2A CN106415316B (zh) | 2014-06-30 | 2014-06-30 | 室内定位的方法和装置 |
| CN201910607707.1A CN110430535B (zh) | 2014-06-30 | 2014-06-30 | 室内定位的方法和装置 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201480079612.2A Division CN106415316B (zh) | 2014-06-30 | 2014-06-30 | 室内定位的方法和装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110430535A true CN110430535A (zh) | 2019-11-08 |
| CN110430535B CN110430535B (zh) | 2021-12-31 |
Family
ID=55018264
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910607707.1A Active CN110430535B (zh) | 2014-06-30 | 2014-06-30 | 室内定位的方法和装置 |
| CN201480079612.2A Active CN106415316B (zh) | 2014-06-30 | 2014-06-30 | 室内定位的方法和装置 |
Family Applications After (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201480079612.2A Active CN106415316B (zh) | 2014-06-30 | 2014-06-30 | 室内定位的方法和装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US9462424B2 (zh) |
| EP (1) | EP2990830B1 (zh) |
| KR (1) | KR101846831B1 (zh) |
| CN (2) | CN110430535B (zh) |
| WO (1) | WO2016000179A1 (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112533253A (zh) * | 2020-12-10 | 2021-03-19 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 移动网络信号强度计算方法、装置、电子设备及存储介质 |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20160025497A1 (en) * | 2014-07-24 | 2016-01-28 | Harman International Industries, Incorporated | Pre-caching of navigation content based on cellular network coverage |
| CN106796110B (zh) * | 2014-08-12 | 2020-04-07 | 诺基亚通信公司 | 网络元件和用户设备在室内环境中的位置确定 |
| US10142782B2 (en) | 2016-07-14 | 2018-11-27 | United Parcel Service Of America, Inc. | Internal location address and automatic routing of intra-facility movement |
| CN107393330B (zh) * | 2017-06-12 | 2020-12-29 | 纵目科技（上海）股份有限公司 | 人车汇合的路线规划方法及系统、车载终端、智能终端 |
| CN107655481A (zh) * | 2017-09-21 | 2018-02-02 | 广东工业大学 | 一种基于Qcell的导航方法、装置及计算机可读存储介质 |
| CN107995594B (zh) * | 2017-11-28 | 2020-12-08 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 一种确定lte网络覆盖质量的方法和装置 |
| CN109874112B (zh) * | 2017-12-05 | 2021-06-15 | 华为技术有限公司 | 一种定位的方法及终端 |
| US10495722B2 (en) * | 2017-12-15 | 2019-12-03 | Walmart Apollo, Llc | System and method for automatic determination of location of an autonomous vehicle when a primary location system is offline |
| CN109085624B (zh) * | 2018-07-04 | 2022-11-25 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 基于定位信号强度的室内外定位方法、装置及计算机设备 |
| CN110392356B (zh) * | 2019-06-03 | 2020-09-04 | 西京学院 | 一种基于波束匹配的室内定位方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101267374A (zh) * | 2008-04-18 | 2008-09-17 | 清华大学 | 基于神经网络和无线局域网基础架构的2.5d定位方法 |
| CN101998232A (zh) * | 2009-08-19 | 2011-03-30 | 财团法人工业技术研究院 | 移动装置定位方法及设备 |
| US20130226451A1 (en) * | 2012-02-24 | 2013-08-29 | Google Inc. | System and method for mapping an indoor environment |
| CN103415069A (zh) * | 2012-11-01 | 2013-11-27 | 上海物联网有限公司 | 一种基于传感网和蜂窝网融合的移动节点定位算法 |
| US20140141803A1 (en) * | 2012-11-21 | 2014-05-22 | Apple Inc. | Tiling of map data |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4234039B2 (ja) * | 2004-03-05 | 2009-03-04 | アルパイン株式会社 | 衛星測位装置及びナビゲーション装置 |
| WO2006031035A1 (en) * | 2004-09-17 | 2006-03-23 | Radiant Technologies, Inc. | System and method for determining position of mobile communication device by grid-based pattern matching algorithm |
| KR100723680B1 (ko) | 2005-08-05 | 2007-05-30 | 에스케이 텔레콤주식회사 | 실내외 환경에서 ｇｐｓ를 이용한 위치 측정 방법 및 이를이용한 위치 기반 서비스 제공 방법, 시스템 및 장치 |
| KR100750897B1 (ko) | 2006-09-26 | 2007-08-22 | 삼성중공업 주식회사 | 실내 위치측정시스템을 이용한 3차원 측정 시스템 및리스케일 방법 |
| US8831507B2 (en) * | 2010-02-17 | 2014-09-09 | Broadcom Corporation | Method and system for determining a position fix indoors |
| KR101740259B1 (ko) | 2011-10-07 | 2017-05-29 | 한국전자통신연구원 | 3차원 포인트 클라우드의 공간 분할 방법 |
| KR101214503B1 (ko) * | 2012-05-18 | 2012-12-21 | (주)위니텍 | 비콘 노드를 이용한 실내 측위 서비스 시스템 |
| JP6079060B2 (ja) * | 2012-08-29 | 2017-02-15 | 株式会社リコー | 携帯端末、画像形成方法及び画像形成システム |
| CN102927980B (zh) * | 2012-10-12 | 2017-05-10 | 深圳市宇恒互动科技开发有限公司 | 一种基于三维多点无线与微惯导的室内定位系统、方法 |
| US9020191B2 (en) * | 2012-11-30 | 2015-04-28 | Qualcomm Incorporated | Image-based indoor position determination |
| CN108810809A (zh) * | 2013-03-15 | 2018-11-13 | 耐克斯特纳威公司 | 用于使用三维位置信息改进定位服务的系统和方法 |
| CN103561465B (zh) * | 2013-10-28 | 2018-10-26 | 厦门雅迅网络股份有限公司 | 一种基于概率指纹的多基站定位方法 |
| CN103702338B (zh) * | 2013-12-24 | 2017-04-12 | 英国Ranplan无线网络设计公司 | 一种快速建立室内无线信号指纹数据库的方法 |
| CN103763769B (zh) * | 2013-12-26 | 2017-07-04 | 北京邮电大学 | 基于接入点重选择和自适应簇分裂的室内指纹定位方法 |
| CN103841642B (zh) * | 2014-03-10 | 2017-04-19 | 北京工业大学 | 一种三维室内定位方法 |
-
2014
- 2014-06-30 WO PCT/CN2014/081284 patent/WO2016000179A1/zh active Application Filing
- 2014-06-30 KR KR1020157022815A patent/KR101846831B1/ko active IP Right Grant
- 2014-06-30 CN CN201910607707.1A patent/CN110430535B/zh active Active
- 2014-06-30 EP EP14880376.0A patent/EP2990830B1/en active Active
- 2014-06-30 CN CN201480079612.2A patent/CN106415316B/zh active Active
-
2015
- 2015-12-29 US US14/983,116 patent/US9462424B2/en active Active
-
2016
- 2016-09-07 US US15/258,989 patent/US9906923B2/en active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101267374A (zh) * | 2008-04-18 | 2008-09-17 | 清华大学 | 基于神经网络和无线局域网基础架构的2.5d定位方法 |
| CN101998232A (zh) * | 2009-08-19 | 2011-03-30 | 财团法人工业技术研究院 | 移动装置定位方法及设备 |
| US20130226451A1 (en) * | 2012-02-24 | 2013-08-29 | Google Inc. | System and method for mapping an indoor environment |
| CN103415069A (zh) * | 2012-11-01 | 2013-11-27 | 上海物联网有限公司 | 一种基于传感网和蜂窝网融合的移动节点定位算法 |
| US20140141803A1 (en) * | 2012-11-21 | 2014-05-22 | Apple Inc. | Tiling of map data |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112533253A (zh) * | 2020-12-10 | 2021-03-19 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 移动网络信号强度计算方法、装置、电子设备及存储介质 |
| CN112533253B (zh) * | 2020-12-10 | 2023-08-29 | 中国联合网络通信集团有限公司 | 移动网络信号强度计算方法、装置、电子设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2990830A4 (en) | 2016-03-16 |
| KR20160016749A (ko) | 2016-02-15 |
| US20160381513A1 (en) | 2016-12-29 |
| US9462424B2 (en) | 2016-10-04 |
| EP2990830B1 (en) | 2021-09-29 |
| EP2990830A1 (en) | 2016-03-02 |
| CN106415316B (zh) | 2019-07-09 |
| CN110430535B (zh) | 2021-12-31 |
| US9906923B2 (en) | 2018-02-27 |
| KR101846831B1 (ko) | 2018-04-09 |
| CN106415316A (zh) | 2017-02-15 |
| WO2016000179A1 (zh) | 2016-01-07 |
| US20160112845A1 (en) | 2016-04-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106415316B (zh) | 室内定位的方法和装置 | |
| CN105474032B (zh) | 频率变换的无线电地图数据集 | |
| CN110831019A (zh) | 基站规划方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| EP3308190B1 (en) | Determining of model parameters for positioning purposes | |
| WO2013136128A1 (en) | Generating radio channel models parameter values | |
| WO2022017012A1 (zh) | 一种网络配置方法及装置 | |
| CN106899985A (zh) | 一种网络覆盖的评估方法及装置 | |
| CN105519140A (zh) | 一种定位ap的方法和装置 | |
| CN106358155A (zh) | 一种射频指纹数据库的建立方法及装置 | |
| JP6696859B2 (ja) | 品質推定装置及び品質推定方法 | |
| CN106412932A (zh) | 一种无线网络的深度覆盖评估方法及其装置 | |
| CN109428657A (zh) | 一种定位方法及装置 | |
| CN109429177A (zh) | 一种定位纠偏方法及装置 | |
| CN108200584B (zh) | 一种待建wlan站点的筛选方法及装置 | |
| CN107438251A (zh) | 一种用于室内外用户区分的方法和装置 | |
| CN105898773B (zh) | 传播模型的校正方法和系统 | |
| CN106332130A (zh) | 一种基站勘察方法、装置及系统 | |
| CN114885287A (zh) | 网络覆盖范围确定方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN113068208B (zh) | Spm组合模型的训练方法、无线信号仿真的方法及服务器 | |
| CN111093207B (zh) | 一种移动通信网络的信号覆盖质量评估方法和装置 | |
| CN105992263A (zh) | 基站站址偏移预评估方法及系统 | |
| US20230160992A1 (en) | Antenna positioning method for first base station and communication apparatus | |
| JP6185804B2 (ja) | 判定装置、ネットワークノード、判定方法、及びプログラム | |
| CN115278764B (zh) | 基于竞对测量报告的网络性能分析方法 | |
| WO2022193757A1 (zh) | 网络覆盖预测方法及其设备、计算机可读存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |