CN110429674A - 巡检机器人、充电装置及巡检机器人充电系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种巡检机器人、充电装置及巡检机器人充电系统。该巡检机器人包括：用于在巡检轨道上移动的行走部、设置在所述行走部上方的检测部、设置在所述行走部下方的电池部和设置在所述电池部的壳体的外侧壁上的充电公头组件，所述充电公头组件包括：公头底座、公头套筒和至少一个公头插针。该充电装置包括：中空安装架、设置在所述中空安装架上的电源和设置在所述中空安装架的内侧壁上的充电母头组件，所述充电母头组件包括：母头底座和母头套筒。本发明可通过充电装置的电源对巡检机器人的电池部充电，保证巡检机器人的正常运行；且可便于公头插针与母头通孔的精准定位。

Description

巡检机器人、充电装置及巡检机器人充电系统

技术领域

本发明涉及巡检机器人充电技术领域，尤其涉及一种巡检机器人、充电装置及巡检机器人充电系统。

背景技术

巡检机器人用于矿井下的巡检工作。现有技术的巡检机器人需要外部供电以使其可以工作，因此，巡检机器人都需要拖电缆行走，以便外部电源对齐供电，但这种拖电缆行走的方式使得巡检机器人的应用受到极大的制约。

发明内容

本发明实施例提供一种巡检机器人、充电装置及巡检机器人充电系统，以解决现有技术的巡检机器人都需要拖电缆行走，使得巡检机器人的应用受到极大的制约的问题。

本发明实施例提供一种巡检机器人，包括：用于在巡检轨道上移动的行走部和设置在所述行走部上方的检测部，所述巡检机器人还包括：设置在所述行走部下方的电池部和设置在所述电池部的壳体的外侧壁上的充电公头组件；所述充电公头组件包括：公头底座、公头套筒和至少一个公头插针，所述公头底座设置有至少一个公头通孔，所述公头插针插入所述公头通孔中，且所述公头插针的一端凸出于所述公头通孔，所述公头插针的另一端穿过所述公头通孔与所述电池部电连接，所述公头套筒的一端的内侧壁上设置有至少一个凹槽，所述公头套筒的一端套设在所述公头底座外。

进一步，所述充电公头组件还包括：公头L形折弯板和公头保护盒；所述公头L形折弯板的第一侧板具有第一安装口，所述公头套筒安装在所述第一安装口内，所述公头L形折弯板的第二侧板与所述电池部的壳体的外侧壁固定连接；所述公头保护盒的一表面具有第一开口，且所述公头保护盒的与所述第一开口相对的表面设置有第一防护门；所述公头保护盒的具有所述第一开口的一侧罩设在所述公头L形折弯板的第一侧板的对着所述凹槽的一表面上。

进一步，所述巡检机器人还包括：到位检测磁钢，所述到位检测磁钢设置在所述公头L形折弯板的第二侧板上。

本发明实施例还提供一种充电装置，包括：中空安装架、设置在所述中空安装架上的电源和设置在所述中空安装架的内侧壁上的充电母头组件，所述充电母头组件包括：母头底座和母头套筒，所述母头底座设置有至少一个母头通孔，所述母头通孔与所述电源电连接，所述母头套筒的一端的外侧壁上设置有至少一凸台，所述母头套筒的另一端套设在所述母头底座外。

进一步，所述充电母头组件还包括：母头L形折弯板和母头保护盒；所述母头L形折弯板的第一侧板具有第二安装口，所述母头套筒安装在所述第二安装口内，所述母头L形折弯板的第二侧板与所述中空安装架的内侧壁固定连接；所述母头保护盒的一表面具有第二开口，且所述母头保护盒的与所述第二开口相对的表面具有第二防护门；所述母头保护盒的具有所述第二开口的一侧罩设在所述母头L形折弯板的第一侧板的对着所述凸台的一表面上。

进一步，所述充电装置还包括：霍尔传感器，所述到霍尔传感器设置在所述母头L形折弯板的第二侧板上，所述霍尔传感器与所述电源电连接。

进一步，所述充电装置还包括：对称设置在所述中空安装架的内侧壁上的两个导向组件；所述导向组件包括：调节板、多个沿所述巡检机器人移动方向直径从小到大依次排列的导向轮、安装板和调节螺栓，所述导向轮安装在所述调节板的一表面上，所述安装板安装在所述中空安装架的内侧壁上，所述中空安装架和所述安装板具有通孔，且所述中空安装架和所述安装板的通孔的内侧壁具有与所述调节螺栓的表面的螺纹啮合的螺纹，所述调节螺栓的丝端依次穿过所述中空安装架和所述安装板的通孔连接所述调节板的另一表面。

本发明实施例还提供一种巡检机器人充电系统，包括：如上所述的巡检机器人，以及，如上所述的充电装置；所述公头底座的位置和所述母头底座的位置对应，且所述公头底座的直径大于所述母头底座的直径；所述公头套筒的位置和所述母头套筒的位置对应，且所述母头套筒可插入到所述公头套筒内；所述公头底座的凹槽和所述母头底座的凸台的位置对应，且所述母头底座的凸台可插入所述公头底座的凹槽内；所述公头插针和所述母头通孔的位置对应，且所述公头插针可插入到所述母头通孔内。

进一步：所述公头保护盒的位置和所述母头保护盒的位置对应，且所述母头保护盒可插入到所述公头保护盒内。

进一步：所述霍尔传感器与所述到位检测磁钢的位置对应，且当所述公头插针在所述母头通孔中插入到位时，所述霍尔传感器可感应到所述到位检测磁钢。

本发明实施例，可通过充电装置的电源对巡检机器人的电池部充电，保证巡检机器人的正常运行；通过设置公头保护盒和母头保护盒分别对公头插针和母头通孔等部分进行防水防尘的保护；通过设置霍尔传感器和到位检测磁钢，以便智能启动充电功能；通过设置公头套筒、母头套筒，在公头套筒上设置凹槽，在母头套筒上设置凸台，以及设置导向组件等，可便于公头插针与母头通孔的精准定位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的巡检机器人的结构示意图；

图2是本发明实施例的充电公头组件的结构示意图；

图3是本发明实施例的公头底座的结构示意图；

图4是本发明实施例的公头套筒的结构示意图；

图5是本发明实施例的公头L形折弯板的结构示意图；

图6是本发明实施例的公头保护盒的结构示意图；

图7是本发明实施例的带有到位检测磁钢的充电公头组件的结构示意图；

图8是本发明实施例的充电装置的结构示意图；

图9是本发明实施例的充电母头组件的结构示意图；

图10是本发明实施例的母头底座的结构示意图；

图11是本发明实施例的母头套筒的结构示意图；

图12是本发明实施例的母头L形折弯板的结构示意图；

图13是本发明实施例的母头保护盒的结构示意图；

图14是本发明实施例的带有霍尔传感器的充电母头组件的结构示意图；

图15是本发明实施例的导向组件的结构示意图；

图16是本发明实施例的巡检机器人充电系统的结构示意图一；

图17是本发明实施例的巡检机器人充电系统的结构示意图二；

图18是本发明实施例的巡检机器人充电系统的结构示意图三。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开了一种巡检机器人。如图1～7所示，该巡检机器人包括：用于在巡检轨道1上移动的行走部2和设置在行走部2上方的检测部(图中未示出)。该检测部可以是摄像头等可用于检测的部件。

该巡检机器人还包括：设置在行走部2下方的电池部3和设置在电池部3的壳体的外侧壁上的充电公头组件4。

具体的，该电池部3一般包括：壳体，设置在壳体内的可充电电池、电路板等等。应当理解的是电路板与可充电电池电连接。电池部3可对巡检机器人的行走部2和检测部的需要电能才能工作的部件供电。

具体的，充电公头组件4包括：公头底座41、公头套筒42和至少一个公头插针43。一般的，公头底座41为圆柱形，公头套筒42为圆筒形。公头插针43的数量可根据具体情况设定。在本发明一优选的实施例中，公头插针43的数量为4个。公头底座41设置有至少一个公头通孔44。应当理解的是，公头通孔44的数量与公头插针43的数量相同。公头插针43插入到公头通孔44中，且公头插针43的一端凸出于公头通孔44，公头插针43的另一端穿过公头通孔44与电池部3电连接。具体的，公头插针43的另一端与电池部3的电路板电连接。公头套筒42的一端的内侧壁上设置有至少一个凹槽45。在本发明一优选的实施例中，凹槽45的数量为三个，对称分布。凹槽45的形状应和与其插接的母头充电组件的凸台的形状匹配，以便凸台可插入到凹槽45中。优选的，凹槽45为楔形凹槽。公头套筒42的另一端套设在公头底座41外。

该巡检机器人可通过自身携带的电池部3供电，并且在移动到充电装置的位置时，可通过公头充电组件4及时对电池部3充电，保证巡检机器人的正常运行。此外，通过设置公头套筒42及在公头套筒42上设置凹槽45，可便于公头插针43与充电装置的母头通孔定位。

优选的，充电公头组件还包括：公头L形折弯板46和公头保护盒47。

具体的，公头L形折弯板46的第一侧板具有第一安装口48。公头套筒42安装在第一安装口48内。公头L形折弯板46的第二侧板与电池部3的壳体的外侧壁固定连接。在本发明一优选的实施例中，公头L形折弯板46的第二侧板上可设置螺栓装配孔，通过螺栓穿过螺栓装配孔插入电池部3的壳体上的螺栓装配孔，并通过螺母锁紧，将公头L形折弯板46固定在电池部3的壳体的外侧壁上，从而通过公头L形折弯板46将公头套筒42和公头底座41等安装在电池部3的壳体的外侧壁上。

优选的，公头保护盒47为四方形。公头保护盒47的一表面具有第一开口，且公头保护盒47的与第一开口相对的表面设置有第一防护门49。优选的，第一防护门49为由两扇门页组成的对开门。第一防护门49的两扇门页分别通过合页与公头保护盒47的侧壁连接，并通过弹簧机构使得第一防护门49的两扇门页可在外力作用下向公头保护盒47的内部打开；在撤掉外力后，第一防护门49的两扇门页可在弹簧机构的弹力作用下回位关闭。

公头保护盒47的具有第一开口的一侧罩设在公头L形折弯板46的第一侧板的对着凹槽45的一表面上，从而使得公头插针43的凸出于公头通孔44的一端及公头套筒42的具有凹槽45的一端位于公头保护盒47内。

通过设置公头保护盒47可对公头插针43进行保护，当公头插针43与充电装置的母头通孔插接时，第一防护门49可打开，以使公头插针43与母头通孔插接。

优选的，该巡检机器人还包括：到位检测磁钢5。到位检测磁钢5设置在公头L形折弯板46的第二侧板上。

到位检测磁钢5用于与充电装置的霍尔传感器配合，当公头插针43与母头插座插接到位，霍尔传感器可感应该到位检测磁钢5，从而使得霍尔传感器可向充电装置发送信号，使充电装置开启充电模式，向电池部3充电。

基于上述的结构设计，本发明实施例的巡检机器人携带有电池部3，当运动到充电装置的位置后，可将自身的公头插针43与充电装置的母头通孔插接，使得充电装置可对巡检机器人的电池部3充电，从而巡检机器人无需再拖着电缆行走，不会受到电缆的限制，扩大巡检机器人的应用范围。

综上，本发明实施例的巡检机器人可通过自身携带的电池部供电，并且在移动到充电装置的位置时，可通过公头充电组件及时对电池部充电，保证巡检机器人的正常运行；通过设置公头保护盒对公头插针等部分进行防水防尘的保护；通过设置到位检测磁钢可智能启动充电功能；通过设置公头套筒及在公头套筒上设置凹槽，可便于公头插针与充电装置的母头通孔的精准定位。

本发明还公开了一种充电装置。该充电装置可用于为上述实施例的巡检机器人充电。如图8～15所示，该充电装置包括：中空安装架6、设置在中空安装架6上的电源(附图中未示出)和设置在中空安装架6的内侧壁上的充电母头组件7。

具体的，充电母头组件包括：母头底座71和母头套筒72。一般的，母头底座71为圆柱形，母头套筒72为圆筒形。母头底座71设置有至少一个母头通孔73。母头通孔73与电源电连接。具体的，母头通孔73可以由底座内孔731和设置在底座内孔中的导电内孔732组成。优选的，母头通孔73的数量为4个。应当理解的是，母头通孔73的数量和与其插接的公头插针的数量相同，并且位置对应。母头套筒72的一端的外侧壁上设置有至少一个凸台74。在本发明一优选的实施例中，凸台74的数量为三个，对称分布。凸台74的形状应和与其插接的公头充电组件的凹槽的形状匹配，以便凸台74可插入到凹槽中。优选的，凸台74为楔形凸台。母头套筒72的另一端套设在母头底座71外。

该充电装置可对携带有电池部的巡检机器人充电，保证巡检机器人的正常运行。此外，通过设置母头套筒72及在母头套筒72上设置凸台74，可便于公头插针与母头通孔73定位。

优选的，充电母头组件还包括：母头L形折弯板75和母头保护盒76。

具体的，母头L形折弯板75的第一侧板具有第二安装口77。母头套筒72安装在第二安装口77内。母头L形折弯板75的第二侧板与中空安装架6的内侧壁固定连接。在本发明一优选的实施例中，母头L形折弯板75的第二侧板上可设置螺栓装配孔，通过螺栓穿过螺栓装配孔插入中空安装架6的侧壁上的螺栓装配孔，并通过螺母锁紧，将母头L形折弯板75固定在中空安装架6的内侧壁上，从而通过母头L形折弯板75将母头套筒72和母头底座71等安装在中空安装架6的内侧壁上。

优选的，母头保护盒76为四方形。母头保护盒76的一表面具有第二开口，且母头保护盒76的与第二开口相对的表面具有第二防护门78。优选的，第二防护门78由两扇门页组成。两扇门页相对的一侧各设置一用于将两扇门页吸合在一起的磁钢79。在外力作用下，第二防护门78的两扇门页打开；在撤掉外力后，第二防护门78的两扇门页可在两个磁钢79的吸引力作用下回位关闭。

母头保护盒76的具有第二开口的一侧罩设在母头L形折弯板75的第一侧板的对着凸台74的一表面上，使得母头通孔73的与公头插针插接的一端及母头套筒72的具有凸台74的一端位于母头保护盒76内。

通过设置母头保护盒76可对母头通孔73进行保护，当巡检机器人的公头插针与母头通孔73插接时，第二防护门78可打开，以使公头插针与母头通孔73插接。

优选的，该充电装置还包括：霍尔传感器8。霍尔传感器8设置在母头L形折弯板75的第二侧板上。霍尔传感器8与电源电连接，具体的，霍尔传感器8通过电路板与电源电连接。霍尔传感器8可感应巡检机器人上的到位检测磁钢。

当巡检机器人的公头插针与母头通孔73插接到位后，霍尔传感器8可感应到位检测磁钢，从而可向电源发送信号，使电源打开充电开关，开启充电模式，向巡检机器人的电池部充电。

优选的，该充电装置还包括：对称设置在中空安装架6的内侧壁上的两个导向组件9。导向组件9用于在巡检机器人移动到充电装置的位置后，对巡检机器人进行限位。

在本发明一优选的实施例中，导向组件9包括：调节板91、多个沿巡检机器人移动方向直径从小到大依次排列的导向轮92、安装板93和调节螺栓94。其中，导向轮92安装在调节板91的一表面上。导向轮92沿巡检机器人移动方向直径从小到大设置可避免巡检机器人无法进入充电位置。安装板93安装在中空安装架6的内侧壁上。中空安装架6和安装板93具有通孔，且中空安装架6和安装板93的通孔的内侧壁具有与调节螺栓94的表面的螺纹啮合的螺纹。调节螺栓94的丝端依次穿过中空安装架6和安装板93的通孔连接调节板91的另一表面。优选的，调节螺栓94的数量为两个，分别位于靠近调节板91的两端的位置。

当巡检机器人移动到充电位置后，可通过旋转调节螺栓94，使调节螺栓94向巡检机器人方向靠近或者远离，从而改变调节板91的位置，使得导向轮92可卡紧巡检机器人，以便对巡检机器人进行限位，避免巡检机器人移动，从而避免公头插针和母头通孔73的插接出现偏差，造成接触不良，影响对巡检机器人的电池部的充电。

基于上述的结构设计，当携带有电池部的巡检机器人移动到本发明实施例的充电装置的位置后，巡检机器人的公头插针可插入到充电装置的母头通孔73中，使得充电装置可对巡检机器人的电池部充电，从而巡检机器人无需再拖着电缆行走，不会受到电缆的限制，扩大巡检机器人的应用范围。

综上，本发明实施例的充电装置，可对巡检机器人的电池部充电，保证巡检机器人的正常运行；通过设置母头保护盒对母头通孔等部分进行防水防尘的保护；通过设置霍尔传感器，可与巡检机器人的到位检测磁钢配合，以便智能启动充电功能；通过设置母头套筒，在母头套筒上设置凸台，以及设置导向组件，可便于公头插针与母头通孔的精准定位。

本发明实施例还公开了一种巡检机器人充电系统。如图1～18所示，该巡检机器人系统包括：本发明上述实施例的巡检机器人，以及，本发明上述实施例的充电装置。该巡检机器人和充电装置的具体结构可参见上述实施例，在此不再赘述。

具体的，为使巡检机器人和充电装置更好地配合，公头底座41的位置和母头底座71的位置对应，具体的，可使公头底座41的中心轴线和母头底座71的中心轴线重合。公头底座41的直径大于母头底座71的直径。

公头套筒42的位置和母头套筒72的位置对应，具体的，可使公头套筒42的中心轴线和母头套筒72的中心轴线重合。母头套筒72的外径小于公头套筒42的内径，从而使得母头套筒72可插入到公头套筒42内。

公头底座41的凹槽45和母头底座71的凸台74的位置对应，且母头底座71的凸台74可插入公头底座31的凹槽45内。

公头插针43和母头通孔73的位置对应，且公头插针43可插入到母头通孔73内，从而使得充电装置的电源和巡检机器人的电池部3能够实现电连接，使得充电装置的电源可对电池部3充电。

此外，公头保护盒47的位置和母头保护盒76的位置对应，且母头保护盒76的尺寸小于公头保护盒47的内部容纳空间的尺寸，从而使得母头保护盒76可插入到公头保护盒47内。

霍尔传感器8与到位检测磁钢5的位置对应，具体的，霍尔传感器8和到位检测磁钢5同轴线。当公头插针43在母头通孔73中插入到位时，霍尔传感器8可感应到到位检测磁钢5。该插入到位指的是公头插针43无法再向母头通孔73内部移动，则公头插针43插入到位，公头插针43的表面和母头通孔73的内壁紧密接触。

当巡检机器人在巡检轨道1上行走到充电装置的位置时，母头保护盒76插入到公头保护盒47内，母头套筒72插入到公头套筒42内，凸台74插入到对应的凹槽45内，公头底座41和母头底座71抵接，公头插针43插入到母头通孔73内。当公头插针43插入到位后，霍尔传感器8感应到位检测磁钢5，向电源发送信号，使电源开启充电功能，向电池部3充电。通过旋转调节螺栓94使巡检机器人两侧的导向轮92可卡紧巡检机器人，避免巡检机器人移动。此外，由于巡检机器人在巡检轨道1上移动，其上下位置也通过巡检轨道1确定，从而使得巡检机器人上下、左右、前后位置都准确定位。

综上，本发明实施例的巡检机器人充电系统，可通过充电装置的电源对巡检机器人的电池部充电，保证巡检机器人的正常运行；通过设置公头保护盒和母头保护盒分别对公头插针和母头通孔等部分进行防水防尘的保护；通过设置霍尔传感器和到位检测磁钢，以便智能启动充电功能；通过设置公头套筒、母头套筒，在公头套筒上设置凹槽，在母头套筒上设置凸台，以及设置导向组件等，可便于公头插针与母头通孔的精准定位。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种巡检机器人，包括：用于在巡检轨道上移动的行走部和设置在所述行走部上方的检测部，其特征在于，所述巡检机器人还包括：设置在所述行走部下方的电池部和设置在所述电池部的壳体的外侧壁上的充电公头组件；所述充电公头组件包括：公头底座、公头套筒和至少一个公头插针，所述公头底座设置有至少一个公头通孔，所述公头插针插入所述公头通孔中，且所述公头插针的一端凸出于所述公头通孔，所述公头插针的另一端穿过所述公头通孔与所述电池部电连接，所述公头套筒的一端的内侧壁上设置有至少一个凹槽，所述公头套筒的一端套设在所述公头底座外。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述充电公头组件还包括：公头L形折弯板和公头保护盒；

所述公头L形折弯板的第一侧板具有第一安装口，所述公头套筒安装在所述第一安装口内，所述公头L形折弯板的第二侧板与所述电池部的壳体的外侧壁固定连接；

所述公头保护盒的一表面具有第一开口，且所述公头保护盒的与所述第一开口相对的表面设置有第一防护门；所述公头保护盒的具有所述第一开口的一侧罩设在所述公头L形折弯板的第一侧板的对着所述凹槽的一表面上。

3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，还包括：到位检测磁钢，所述到位检测磁钢设置在所述公头L形折弯板的第二侧板上。

4.一种充电装置，其特征在于，包括：中空安装架、设置在所述中空安装架上的电源和设置在所述中空安装架的内侧壁上的充电母头组件，所述充电母头组件包括：母头底座和母头套筒，所述母头底座设置有至少一个母头通孔，所述母头通孔与所述电源电连接，所述母头套筒的一端的外侧壁上设置有至少一凸台，所述母头套筒的另一端套设在所述母头底座外。

5.根据权利要求4所述的充电装置，其特征在于，所述充电母头组件还包括：母头L形折弯板和母头保护盒；

所述母头L形折弯板的第一侧板具有第二安装口，所述母头套筒安装在所述第二安装口内，所述母头L形折弯板的第二侧板与所述中空安装架的内侧壁固定连接；

所述母头保护盒的一表面具有第二开口，且所述母头保护盒的与所述第二开口相对的表面具有第二防护门；所述母头保护盒的具有所述第二开口的一侧罩设在所述母头L形折弯板的第一侧板的对着所述凸台的一表面上。

6.根据权利要求5所述的充电装置，其特征在于，还包括：霍尔传感器，所述到霍尔传感器设置在所述母头L形折弯板的第二侧板上，所述霍尔传感器与所述电源电连接。

7.根据权利要求4所述的充电装置，其特征在于，还包括：对称设置在所述中空安装架的内侧壁上的两个导向组件；所述导向组件包括：调节板、多个沿所述巡检机器人移动方向直径从小到大依次排列的导向轮、安装板和调节螺栓，所述导向轮安装在所述调节板的一表面上，所述安装板安装在所述中空安装架的内侧壁上，所述中空安装架和所述安装板具有通孔，且所述中空安装架和所述安装板的通孔的内侧壁具有与所述调节螺栓的表面的螺纹啮合的螺纹，所述调节螺栓的丝端依次穿过所述中空安装架和所述安装板的通孔连接所述调节板的另一表面。

8.一种巡检机器人充电系统，其特征在于，包括：如权利要求1～3任一项所述的巡检机器人，以及，如权利要求4～7任一项所述的充电装置；所述公头底座的位置和所述母头底座的位置对应，且所述公头底座的直径大于所述母头底座的直径；所述公头套筒的位置和所述母头套筒的位置对应，且所述母头套筒可插入到所述公头套筒内；所述公头底座的凹槽和所述母头底座的凸台的位置对应，且所述母头底座的凸台可插入所述公头底座的凹槽内；所述公头插针和所述母头通孔的位置对应，且所述公头插针可插入到所述母头通孔内。

9.根据权利要求8所述的巡检机器人充电系统，其特征在于：所述公头保护盒的位置和所述母头保护盒的位置对应，且所述母头保护盒可插入到所述公头保护盒内。

10.根据权利要求8所述的巡检机器人充电系统，其特征在于：所述霍尔传感器与所述到位检测磁钢的位置对应，且当所述公头插针在所述母头通孔中插入到位时，所述霍尔传感器可感应到所述到位检测磁钢。