CN210404218U - 一种电力巡检机器人充电辅助导向机构及可靠充电装置 - Google Patents
一种电力巡检机器人充电辅助导向机构及可靠充电装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN210404218U CN210404218U CN201921765139.XU CN201921765139U CN210404218U CN 210404218 U CN210404218 U CN 210404218U CN 201921765139 U CN201921765139 U CN 201921765139U CN 210404218 U CN210404218 U CN 210404218U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- head
- connector
- robot
- public
- inspection robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开一种电力巡检机器人充电辅助导向机构和安装有该导向机构的可靠充电装置，包括设于充电桩上的公头和设于机器人上的母头，所述公头上设有导向头，导向头表面安装有若干用于导向的转动件，所述母头上设有与公头轮廓匹配的连接槽，连接槽外侧设有喇叭状开口；本实用新型通过弧形引导头的导向机构及其后的导向转动件，对巡检机器人对接充电装置的对接可靠性进行提升，解决在强电场环境下，电场对巡检机器人的定位干扰导致的机器人无法自主充电的问题。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人电力充电技术领域，具体涉及一种电力巡检机器人充电辅助导向机构及可靠充电装置。
背景技术
目前电力系统智水平正高速提升，电力设备巡检机器人已经成为大型变电站及换流站标准配置。巡检机器人采用3D激光定位技术进行自身定位，并完成自主巡视及充电任务。但因为高压电力设备周围有较强电磁场，对巡检机器人定位会有一定干扰，导致机器人自主充电时会出现对接充电不准确无法完成自主充电的情况出现，所以需要设计一种提高电力巡检机器人充电对接可靠性的充电装置。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服背景技术的缺点，提供一种电力巡检机器人充电辅助导向机构及可靠充电装置，利用机械结构辅助机器人导向对位，实现机器人充电接头和充电桩接头的准确定位。
为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：
方案一：一种电力巡检机器人充电辅助导向机构，包括设于充电桩上的公头和设于机器人上的母头，所述公头包括公头本体和设置在公头本体一端的导向头，导向头表面安装有若干用于导向的转动件，所述母头上设有与公头轮廓匹配的连接槽，连接槽外侧设有喇叭状开口，所述转动件为滚筒或滚珠，所述导向头表面为圆弧形结构或锥形。
方案二：一种电力巡检机器人充电辅助导向机构，包括设于充电桩上的公头和设于机器人上的母头，其特征在于：所述公头包括公头本体和设置在公头本体一端的弧形导向头，所述母头上设有与公头轮廓匹配的连接槽，连接槽外侧设有喇叭状开口，所述开口表面安装有若干用于导向的转动件，所述转动件为滚筒或滚珠。
一种电力巡检机器人可靠充电装置，包括上述任意一种的充电辅助导向机构，在该机构内，所述公头上安装有与电源正极相连的第一正极接头和与电源负极相连的第一负极接头；所述连接槽表面安装有第二正极接头和第二负极接头，当充电桩对机器人充电时，所述公头位于连接槽内，所述第一正极接头与第二正极接头接触导通且第一负极接头与第二负极接头接触导通。
进一步地，所述第一正极接头和所述第一负极接头对立设置于所述公头两侧壳体之上。
进一步地，所述第一正极接头和第一负极接头分别与公头壳体滑动连接使得第一正极接头和第一负极接头均能沿垂直于壳体方向滑动，且第一正极接头和第一负极接头之间设有一组分别和第一正极接头与第一负极接头绝缘的弹性件。
进一步地，所述弹性件为一组弹簧，所述公头内设有一组导向筒，弹簧设于该导向筒内，弹簧两端各设有一组绝缘垫。
进一步地，所述公头内于靠近设有一组和电源正极相连的正极导电柱，一组与电源负极相连的负极导电柱；当弹簧处于压缩状态时，第一正极接头与正极导电柱接触，第一负极接头与负极导电柱接触。
由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：
通过弧形引导头的导向机构及其后的导向转动件，对巡检机器人对接充电装置的对接可靠性进行提升，解决在强电场环境下，电场对巡检机器人的定位干扰导致的机器人无法自主充电的问题。
附图说明
图1是本实用新型的立体图A；
图2是本实用新型的立体图B；
图3是本实用新型的公头内部结构示意图；
附图标记：1-公头,1a-导向头，1b-转动件，1c-第一正极接头，1d-第一负极接头，1e-挡块，1f-导电块，1g-绝缘垫，1h-导向筒，1j-弹性件，1k-正极导电柱，1m-负极导电柱，2-母头,2a-连接槽，2b-开口，2c-第二负极接头，2d-第二正极接头。
具体实施方式
下面将结合附图和具体实施例对本实用新型进行进一步说明。
实施例一：
如图1-2所示，一种电力巡检机器人充电辅助导向机构，包括设于充电桩上的公头1和设于机器人上的母头2，公头1在充电桩上的安装位高度和母头2在机器人上的安装位高度需一致使得充电操作时，公头1才能与母头2在同一平面。
所述公头1包括公头本体1和位于公头本体一端的导向头1a，导向头1a表面为圆弧形结构或锥形结构，本实施例中采用弧形结构，导向头1a表面安装有若干用于导向的转动件1b，转动件1b为滚筒或滚珠，本实施例采用滚筒结构。
所述母头2上设有与公头1轮廓匹配的连接槽2a，本实施中，该连接槽为方形槽，连接槽2a外侧设有喇叭状开口2b，喇叭状开口2b的最大宽度大于导向头1a的宽度，本实施中，喇叭状开口2b的最大宽度为导向头1a的宽度的1.5到2倍。
电力巡检机器人电量低告警后，采用现有技术，巡检机器人通过激光定位自动回到充电桩附近，但因为高压电力设备周围有较强电磁场，对巡检机器人定位会有一定干扰，导致机器人自主充电时会出现对接充电不够准确无法完成自主充电，采用电力巡检机器人充电辅助导向机构后，巡检机器人自动调整对准充电桩后，对接充电装置过程中，机器人上母头2的喇叭状开口2b和公头1上的导向头1a接触，机器人继续向充电桩靠近，由于喇叭状开口2b轮廓的逐渐缩小会对机器人行走轨迹进行导向，行进过程中因开口2b和转动件1b接触面的摩擦会促使转动件1b的转动并对巡检机器人姿态进行纠偏使得纠偏后机器人继续前进，并最终将公头1a卡入母头2的开口2b内实现精准对位。
实施例二：
一种电力巡检机器人充电辅助导向机构，实施例二和实施例一的区别在于实施例二中的转动件1b安装在喇叭状开口2b表面，其他结构和实施例一一致。
实施例三：
一种电力巡检机器人充电辅助导向机构，实施例三和实施例一、实施例二的区别是：实施例一和实施例二中的公头1均安装在充电桩之上，母头2安装在机器人之上，本实施中将母头2安装在充电桩之上，公头1安装在机器人之上。
实施例四：
如图1和图2所示，一种电力巡检机器人可靠充电装置，结构上采用实施例一或实施例二中的一种充电辅助导向机构，本实施中，公头1一侧壳体之上安装有与电源正极相连的第一正极接头1c，与该侧壳体对立的另一侧壳体之上安装有与电源负极相连的第一负极接头1d，即第一正极接头1c与第一负极接头1d对立设置在公头1两侧的壳体之上，所述连接槽2a内侧表面安装有第二正极接头2d和第二负极接头2c，第二正极接头2d和第二负极接头2c端面均与连接槽2a内侧表面齐平，当充电桩对机器人充电时，所述公头1位于连接槽2a内，所述第一正极接头1c与第二正极接头2d接触导通且第一负极接头1d与第二负极接头2c接触导通。
作为优选，如图3所示，所述第一正极接头1c和第一负极接头1d分别与公头1壳体滑动连接使得第一正极接头1c和第一负极接头1d均能沿垂直于壳体方向滑动，且第一正极接头1c和第一负极接头1d之间的公头1壳体内设有设有一组导向筒1h，导向筒1h端部朝向第一正极接头1c和第一负极接头1d，导向筒1h内设有一组弹性件1j，本实施中采用弹簧，弹性件1j两端各安装有一组绝缘垫1g，本实施中的绝缘垫1g为塑料圆柱，该塑料圆柱与导向筒1h内腔滑动配合，所述第一正极接头1c和第一负极接头1d上各设有一组导电块1f，第一正极接头1c上的导电块1f和第一负极接头1d上的导电块1f互相对立设置，第一正极接头1c上的导电块1f和第一负极接头1d上的导电块1f之间连线上安装有正极导向柱1k和负极导向柱1m，正极导向柱1k和负极导向柱1m均竖直固定在公头1内腔中，且正极导向柱1k靠近第一正极接头1c一侧，负极导向柱1m靠近第一负极接头1d，正极导向柱1k外接电源正极，负极导向柱1m外接电源负极。
第一正极接头1c和第一负极接头1d与公头1外壳滑动连接的目的在于：公头1向开口2b移动过程中，第一正极接头1c和第一负极接头1d向公头1内收缩减少阻力；且为了安全考虑，只有当公头1滑动到开口2b内对位准确后，开口2b内壁挤压第一正极接头1c和第一负极接头1d使得正极导向柱1k接触第一正极接头1c，负极导向柱1m接触第一负极接头1d实现供电，当公头1移出开口2b外时，在弹性件1j作用下，正极导向柱1与第一正极接头1c断开，负极导向柱1m与第一负极接头1d断开，充电接头实现断电。
Claims (9)
1.一种电力巡检机器人充电辅助导向机构，包括设于充电桩上的公头(1)和设于机器人上的母头(2)，其特征在于：所述公头(1)包括公头本体和设置在公头本体一端的导向头(1a)，所述母头(2)上设有与公头(1)轮廓匹配的连接槽(2a)，连接槽(2a)外侧设有喇叭状开口(2b)，所述导向头(1a)端部设有若干能在外力作用下发生转动的转动件(1b)。
2.根据权利要求1所述的一种电力巡检机器人充电辅助导向机构，其特征在于：所述转动件(1b)为滚筒或滚珠。
3.根据权利要求1所述的一种电力巡检机器人充电辅助导向机构，其特征在于：所述导向头(1a)为圆弧形结构或锥形结构。
4.一种电力巡检机器人充电辅助导向机构，包括设于充电桩上的公头(1)和设于机器人上的母头(2)，其特征在于：所述公头(1)包括公头本体和设置在公头本体一端的导向头(1a)，所述母头(2)上设有与公头(1)轮廓匹配的连接槽(2a)，连接槽(2a)外侧设有喇叭状开口(2b)，所述开口(2b)上设有若干能在外力作用下发生转动的转动件(1b)。
5.根据权利要求4所述的一种电力巡检机器人充电辅助导向机构，其特征在于：所述转动件(1b)为滚筒或滚珠。
6.一种电力巡检机器人可靠充电装置，其特征在于：包括权利要求1至5任意一项所述的充电辅助导向机构，所述公头(1)上设有与电源正极相连的第一正极接头(1c)和与电源负极相连的第一负极接头(1d)；所述连接槽(2a)表面设有第二正极接头(2d)和第二负极接头(2c)，当充电桩对机器人充电时，所述公头(1)位于连接槽(2a)内，第一正极接头(1c)与第二正极接头(2d)接触导通且第一负极接头(1d)与第二负极接头(2c)接触导通。
7.根据权利要求6所述的一种电力巡检机器人可靠充电装置，其特征在于：所述第一正极接头(1c)和所述第一负极接头(1d)对立设置于所述公头(1)两侧壳体之上。
8.根据权利要求7所述的一种电力巡检机器人可靠充电装置，其特征在于：所述第一正极接头(1c)和第一负极接头(1d)分别与公头(1)壳体滑动连接使得第一正极接头(1c)和第一负极接头(1d)均能沿垂直于壳体方向滑动，第一正极接头(1c)和第一负极接头(1d)之间设有一组分别和第一正极接头(1c)与第一负极接头(1d)绝缘的弹性件(1j)。
9.根据权利要求8所述的一种电力巡检机器人可靠充电装置，其特征在于：所述弹性件(1j)为一组弹簧，所述公头(1)内设有一组导向筒(1h)，弹簧设于该导向筒(1h)内，弹簧两端各设有一组绝缘垫(1g)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921765139.XU CN210404218U (zh) | 2019-10-21 | 2019-10-21 | 一种电力巡检机器人充电辅助导向机构及可靠充电装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921765139.XU CN210404218U (zh) | 2019-10-21 | 2019-10-21 | 一种电力巡检机器人充电辅助导向机构及可靠充电装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210404218U true CN210404218U (zh) | 2020-04-24 |
Family
ID=70342397
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921765139.XU Active CN210404218U (zh) | 2019-10-21 | 2019-10-21 | 一种电力巡检机器人充电辅助导向机构及可靠充电装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210404218U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113507005A (zh) * | 2021-08-10 | 2021-10-15 | 烟台艾睿光电科技有限公司 | 一种巡检机器人充电房及巡检机器人 |
-
2019
- 2019-10-21 CN CN201921765139.XU patent/CN210404218U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113507005A (zh) * | 2021-08-10 | 2021-10-15 | 烟台艾睿光电科技有限公司 | 一种巡检机器人充电房及巡检机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105811507B (zh) | 一种机器人充电机构，应用该机构的机器人以及充电方法 | |
| CN103441376B (zh) | 一种自动行走装置柔性充电对接机构 | |
| CN204216311U (zh) | 一种移动机器人的自动对接充电装置 | |
| CN106992374B (zh) | 一种用于机器人的充电装置 | |
| CN103236730B (zh) | 一种自适应对接自动充电装置 | |
| CN103676643A (zh) | 一种用于轮式机器人自主充电的电源自动对接装置 | |
| CN111884284A (zh) | 智能小车弹性充电装置及其构成的自动充电系统 | |
| CN208337219U (zh) | 机器人用的无线充电桩 | |
| CN210404218U (zh) | 一种电力巡检机器人充电辅助导向机构及可靠充电装置 | |
| CN105553116A (zh) | 无人飞行器降落捕获装置 | |
| CN110429674A (zh) | 巡检机器人、充电装置及巡检机器人充电系统 | |
| CN210985081U (zh) | 一种移动机器人自动充电对接机构 | |
| CN108215921B (zh) | 立体车库及充电接驳装置 | |
| WO2024174806A1 (zh) | 一种电连接系统 | |
| CN111106658A (zh) | 一种矿用巡检机器人防爆自动充电装置 | |
| CN106026281B (zh) | Agv蓄电池充电装置 | |
| CN107979132A (zh) | 一种移动机器人充电装置 | |
| CN206878528U (zh) | 一种用于为移动机器人电池进行无线充电的无线输电装置 | |
| CN113036483B (zh) | 一种机器人充电电极接触装置 | |
| CN207606855U (zh) | 一种自动充电装置及机器人 | |
| CN212543402U (zh) | 智能小车弹性充电装置及其构成的充电系统 | |
| CN111181067B (zh) | 架空输电线路巡线机器人轨道系统 | |
| CN108715132B (zh) | 一种自动对准的新能源汽车充电方法 | |
| CN111064264A (zh) | 一种轨道式巡检机器人充电装置及其工作方法 | |
| CN203481529U (zh) | 一种柔性联接器用的自动导入装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |