CN117498506B

CN117498506B - 矿用巡检机器人充电装置及充电方法

Info

Publication number: CN117498506B
Application number: CN202311818569.4A
Authority: CN
Inventors: 李青; 骆攀; 何海玲
Original assignee: XI'AN BOSSUN COAL MINE SAFETY TECHNOLOGY CO LTD
Current assignee: XI'AN BOSSUN COAL MINE SAFETY TECHNOLOGY CO LTD
Priority date: 2023-12-27
Filing date: 2023-12-27
Publication date: 2024-03-15
Anticipated expiration: 2043-12-27
Also published as: CN117498506A

Abstract

本发明提供了一种矿用巡检机器人充电装置及充电方法。矿用巡检机器人充电装置包括：专用供电电源组件、轨道连接组件、摆臂组件、电机驱动组件、充电组件、上限位装置、下限位装置和控制器；本发明降低了资源成本，降低了现场运维人员的操作难度，同时能够在已经交付的项目上进行低成本或零成本的二次调整，提高巡检范围，能满足现场额外增加多个巡检点的情况，调整充电装置的安装位置，大幅度增加巡检机器人的灵活性。本发明解决了现有技术中充电装置安装不方便、充电装置在高要求工况下无法满足巡检机器人充电需求的问题。

Description

矿用巡检机器人充电装置及充电方法

技术领域

本发明涉及机器人充电技术领域，具体而言，涉及一种矿用巡检机器人充电装置及充电方法。

背景技术

目前，市面上的矿井下巡检机器人普遍采用的锂电池供电提供动力，而给锂电池充电一般采用有线充电，并且需要专用的充电装置，此类充电装置安装位置比较固定，一般安装在巡检机器人巡检轨道的两端，并且需要单独的电源供电，在工况较好的情况下传统充电装置可以满足巡检机器人的充电问题，但在工况要求比较高的情况下其缺点如下：安装时需要分别安装专用电源供电和充电装置两部分，安装麻烦。现有充电装置安装位置固定并且只能安装在巡检轨道的端部，因此一条巡检轨道最多只能安装2台充电装置，在实际工况中经常会出现问题，例如：在需要长距离巡检的情况下，因为充电装置数量不够，就需要布置多台巡检机器人，不但浪费资源，而且会增加调试时间，同时对现场运维人员操作要求相对就高；在巡检距离一定，已经交付的项目，现场临时额外增加巡检点的情况下，会增加耗电量，原有的巡检机器人就由于自带电池容量的限制，会出现巡检任务无法完成，执行新加的远距离任务时，便会由于电量不足自动终止巡检任务而返航充电，出现巡检盲区段。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种矿用巡检机器人充电装置及充电方法，以至少解决现有技术中充电装置安装不方便、充电装置在高要求工况下无法满足巡检机器人充电需求的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种矿用巡检机器人充电装置，多个矿用巡检机器人充电装置间隔设置于巡检轨道上以给巡检机器人充电，矿用巡检机器人充电装置包括：专用供电电源组件、轨道连接组件、摆臂组件、电机驱动组件、充电组件、上限位装置、下限位装置和控制器；专用供电电源组件通过轨道连接组件固定设置于巡检轨道的顶部；摆臂组件的第一端为自由端，摆臂组件的第二端与专用供电电源组件铰接以使摆臂组件的第一端在第一预设位置和第二预设位置之间作上下旋转运动；电机驱动组件设置于专用供电电源组件上并与摆臂组件连接，电机驱动组件用于驱动摆臂组件运动；充电组件设置于摆臂组件的第一端上，充电组件与专用供电电源组件电连接，充电组件至少包括一个充电插头，专用供电电源组件通过充电组件的充电插头给巡检机器人供电；上限位装置设置于专用供电电源组件的顶部，上限位装置用于在摆臂组件上摆至第一预设位置时发出信号；下限位装置设置于摆臂组件上，下限位装置用于在摆臂组件下摆至第二预设位置时发出信号；控制器与电机驱动组件、上限位装置和下限位装置均连接，控制器用于根据上限位装置和下限位装置的信号控制电机驱动组件运行。

进一步地，摆臂组件包括：摆臂、摆臂转轴和摆臂齿轮；摆臂的第一端为自由端，摆臂的第二端与专用供电电源组件铰接以使摆臂的第一端在第一预设位置和第二预设位置之间作上下旋转运动；摆臂转轴设置于摆臂的第二端上；摆臂齿轮设置于摆臂转轴上。

进一步地，电机驱动组件包括：驱动电机、电机齿轮、扭矩传感器和速度传感器；驱动电机设置于专用供电电源组件上，驱动电机具有输出轴；电机齿轮设置于驱动电机的输出轴上，电机齿轮与摆臂齿轮抵接以通过驱动电机驱动摆臂运动；扭矩传感器和速度传感器均与控制器连接，扭矩传感器和速度传感器用于监测驱动电机的工作状态并发送至控制器。

进一步地，上限位装置和下限位装置均为微动开关、光电传感器或磁性限位传感器，上限位装置设置于专用供电电源组件的顶部，当摆臂上摆至第一预设位置时，上限位装置的感应端与摆臂抵接，上限位装置向控制器发出信号以控制电机驱动组件停止驱动摆臂上摆；下限位装置设置于摆臂的中部，当摆臂下摆至第二预设位置时，下限位装置的感应端与巡检轨道的一侧抵接，下限位装置向控制器发出信号以控制电机驱动组件停止驱动摆臂下摆。

进一步地，充电组件还包括：充电线束、电流传感器和电压传感器；充电线束用于将充电插头与专用供电电源组件电连接；电流传感器和电压传感器均与控制器连接，电流传感器和电压传感器用于监测充电组件在充电过程中的运行状态并发送至控制器。

进一步地，矿用巡检机器人充电装置还包括控制终端，控制终端用于远程监控矿用巡检机器人充电装置的工作状态和远程通过控制器控制矿用巡检机器人充电装置运行。

进一步地，控制器上设置有物联网模块，物联网模块与控制器和控制终端均连接，物联网模块用于使控制器和控制终端之间进行通讯交互。

根据本发明的另一方面，提供了一种矿用巡检机器人充电方法，矿用巡检机器人充电方法应用于矿用巡检机器人充电装置，其特征在于，矿用巡检机器人充电方法包括：

当巡检机器人需要充电时，巡检机器人向控制终端发出需要充电的信号，控制终端将距离巡检机器人最近的充电装置的位置信息发送给巡检机器人同时通过物联网模块向距离巡检机器人最近的充电装置的控制器发出信号；

巡检机器人向最近的充电装置行驶，充电装置的控制器控制电机驱动组件运行，电机驱动组件驱动摆臂组件下摆至第二预设位置时，下限位装置的感应端与巡检轨道的一侧抵接，下限位装置向控制器发出信号以控制电机驱动组件停止驱动摆臂下摆；

巡检机器人行驶至充电装置后，充电插头与巡检机器人的受电孔相接触并配合到位，控制器控制专用供电电源组件通过充电组件对巡检机器人进行供电；

巡检机器人充满电后，控制器控制专用供电电源组件停止给巡检机器人充电并断电，巡检机器人离开充电装置预设距离后，控制器控制电机驱动组件运行，电机驱动组件驱动摆臂组件上摆至第一预设位置时，上限位装置的感应端与摆臂抵接，上限位装置向控制器发出信号以控制电机驱动组件停止驱动摆臂上摆，至此完成整个充电过程。

进一步地，矿用巡检机器人充电方法还包括：

通过扭矩传感器和速度传感器监测驱动电机的工作状态并发送至控制器，通过电流传感器和电压传感器监测充电组件在充电过程中的运行状态并发送至控制器；

控制器通过物联网模块将收到的监测信息发送至控制终端，控制终端远程监控矿用巡检机器人充电装置的工作状态和远程通过控制器控制矿用巡检机器人充电装置运行。

本发明技术方案的有益效果为：第一，在本发明中，巡检机器人只需行驶至最近的充电装置附近即可进行充电，无需额外布置多台机器人，节约了资源的同时也减少了调试时间。

第二，本发明的专用供电电源输入端现场取电方便，加上轨道连接组件可以使该充电装置在轨道的任何地方安装，且一条轨道上可以安装多个，从而使得巡检轨道上的可供充电点增多，可以满足巡检机器人不用回到巡检轨道端部充电桩充电。

第三，本发明充电装置是采用整体式结构，内含供电电源，并且安装位置不限，巡检轨道沿线任何位置都可以安装，此整体式结构安装方便，很好的降低由于长距离巡检的工况下带来的不必要的资源成本，以及降低对现场运维人员的操作难度，同时能够在已经交付的项目上进行低成本或零成本的二次调整，提高巡检机器人的可巡检范围，能满足现场额外增加多个巡检点的情况，另外已安装好的充电装置根据现场情况，还可以再次调整安装位置，大幅度增加巡检机器人的灵活性。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例可选的一种矿用巡检机器人充电装置的正视结构示意图；

图2是根据本发明实施例可选的一种矿用巡检机器人充电装置的仰视结构示意图；

图3是根据本发明实施例可选的一种矿用巡检机器人充电装置的摆臂组件位于第二预设位置的侧视结构示意图；

图4是根据本发明实施例可选的一种矿用巡检机器人充电装置的摆臂组件位于第一预设位置的侧视结构示意图；

图5是根据本发明实施例可选的一种矿用巡检机器人充电装置和巡检机器人设置于巡检轨道上的结构示意图；

图6是根据本发明实施例可选的一种矿用巡检机器人充电装置的控制框图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、专用供电电源组件；20、轨道连接组件；30、摆臂组件；31、摆臂；32、摆臂转轴；33、摆臂齿轮；40、电机驱动组件；41、驱动电机；42、电机齿轮；43、扭矩传感器；44、速度传感器；50、充电组件；51、充电线束；52、电流传感器；53、电压传感器；54、充电插头；60、上限位装置；70、下限位装置；80、控制器；81、物联网模块；90、控制终端；100、矿用巡检机器人充电装置；200、巡检轨道；300、巡检机器人。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

如图1到图6所示，一种矿用巡检机器人充电装置100，多个矿用巡检机器人充电装置100间隔设置于巡检轨道200上以给巡检机器人300充电，矿用巡检机器人充电装置100包括：专用供电电源组件10、轨道连接组件20、摆臂组件30、电机驱动组件40、充电组件50、上限位装置60、下限位装置70和控制器80；专用供电电源组件10通过轨道连接组件20固定设置于巡检轨道200的顶部；摆臂组件30的第一端为自由端，摆臂组件30的第二端与专用供电电源组件10铰接以使摆臂组件30的第一端在第一预设位置和第二预设位置之间作上下旋转运动；电机驱动组件40设置于专用供电电源组件10上并与摆臂组件30连接，电机驱动组件40用于驱动摆臂组件30运动；充电组件50设置于摆臂组件30的第一端上，充电组件50与专用供电电源组件10电连接，充电组件50至少包括一个充电插头54，专用供电电源组件10通过充电组件50的充电插头54给巡检机器人300供电；上限位装置60设置于专用供电电源组件10的顶部，上限位装置60用于在摆臂组件30上摆至第一预设位置时发出信号；下限位装置70设置于摆臂组件30上，下限位装置70用于在摆臂组件30下摆至第二预设位置时发出信号；控制器80与电机驱动组件40、上限位装置60和下限位装置70均连接，控制器80用于根据上限位装置60和下限位装置70的信号控制电机驱动组件40运行。

作为本发明的一种优化方案，如图2所示，摆臂组件30包括：摆臂31、摆臂转轴32和摆臂齿轮33；摆臂31的第一端为自由端，摆臂31的第二端与专用供电电源组件10铰接以使摆臂31的第一端在第一预设位置和第二预设位置之间作上下旋转运动；摆臂转轴32设置于摆臂31的第二端上；摆臂齿轮33设置于摆臂转轴32上。

作为本发明的一种优化方案，如图2所示，电机驱动组件40包括：驱动电机41、电机齿轮42、扭矩传感器43和速度传感器44；驱动电机41设置于专用供电电源组件10上，驱动电机41具有输出轴；电机齿轮42设置于驱动电机41的输出轴上，电机齿轮42与摆臂齿轮33抵接以通过驱动电机41驱动摆臂31运动；扭矩传感器43和速度传感器44均与控制器80连接，扭矩传感器43和速度传感器44用于监测驱动电机41的工作状态并发送至控制器80。优选的，当扭矩传感器43和速度传感器44检测到异常（如扭矩过大或过小，速度过快或过慢），控制器80会立即停止驱动电机41运行，防止设备损坏。

作为本发明的一种优化方案，如图3和图4所示，上限位装置60和下限位装置70均为微动开关、光电传感器或磁性限位传感器，上限位装置60设置于专用供电电源组件10的顶部，当摆臂31上摆至第一预设位置时，上限位装置60的感应端与摆臂31抵接，上限位装置60向控制器80发出信号以控制电机驱动组件40停止驱动摆臂31上摆；下限位装置70设置于摆臂31的中部，当摆臂31下摆至第二预设位置时，下限位装置70的感应端与巡检轨道200的一侧抵接，下限位装置70向控制器80发出信号以控制电机驱动组件40停止驱动摆臂31下摆。

作为本发明的一种优化方案，如图3所示，充电组件50还包括：充电线束51、电流传感器52和电压传感器53；充电线束51用于将充电插头54与专用供电电源组件10电连接；电流传感器52和电压传感器53均与控制器80连接，电流传感器52和电压传感器53用于监测充电组件50在充电过程中的运行状态并发送至控制器80。优选的，电流传感器52和电压传感器53实时监测充电过程中的各种参数，包括充电电流、充电电压、充电功率等。控制器80会根据这些数据调整充电参数，以达到最优的充电效果。

作为本发明的一种优化方案，如图6所示，矿用巡检机器人充电装置100还包括控制终端90，控制终端90用于远程监控矿用巡检机器人充电装置100的工作状态和远程通过控制器80控制矿用巡检机器人充电装置100运行。

作为本发明的一种优化方案，如图6所示，控制器80上设置有物联网模块81，物联网模块81与控制器80和控制终端90均连接，物联网模块81用于使控制器80和控制终端90之间进行通讯交互。

本发明还提供了一种矿用巡检机器人充电方法，矿用巡检机器人充电方法应用于矿用巡检机器人充电装置100，其特征在于，矿用巡检机器人充电方法包括：

当巡检机器人300需要充电时，巡检机器人300向控制终端90发出需要充电的信号，控制终端90将距离巡检机器人300最近的充电装置的位置信息发送给巡检机器人300同时通过物联网模块81向距离巡检机器人300最近的充电装置的控制器80发出信号；

巡检机器人300向最近的充电装置行驶，充电装置的控制器80控制电机驱动组件40运行，电机驱动组件40驱动摆臂组件30下摆至第二预设位置时，下限位装置70的感应端与巡检轨道200的一侧抵接，下限位装置70向控制器80发出信号以控制电机驱动组件40停止驱动摆臂31下摆；

巡检机器人300行驶至充电装置后，充电插头54与巡检机器人300的受电孔相接触并配合到位，控制器80控制专用供电电源组件10通过充电组件50对巡检机器人300进行供电；

巡检机器人300充满电后，控制器80控制专用供电电源组件10停止给巡检机器人300充电并断电，巡检机器人300离开充电装置预设距离后，控制器80控制电机驱动组件40运行，电机驱动组件40驱动摆臂组件30上摆至第一预设位置时，上限位装置60的感应端与摆臂31抵接，上限位装置60向控制器80发出信号以控制电机驱动组件40停止驱动摆臂31上摆，至此完成整个充电过程。

优选的，当巡检机器人300需要充电时，控制器80提前控制电机驱动组件40驱动摆臂组件30下摆至第二预设位置，下限位装置70的感应端与巡检轨道200的一侧抵接，下限位装置70向控制器80发出信号以控制电机驱动组件40停止驱动摆臂31下摆；当巡检机器人300到达充电装置后，充电插头54与巡检机器人300的受电孔相接触并配合到位，控制器80控制专用供电电源组件10通过充电组件50对巡检机器人300进行供电，这种自动对准的充电方式能够提高充电效率，避免了充电过程中的插拔不准确的问题。

优选的，巡检机器人300充满电后，控制器80控制专用供电电源组件10停止给巡检机器人300充电并断电，及时停止供电，可以避免过度充电的问题，延长电池寿命。

优选的，巡检机器人300离开充电装置预设距离后，控制器80控制电机驱动组件40运行，电机驱动组件40驱动摆臂组件30上摆至第一预设位置时，上限位装置60的感应端与摆臂31抵接，上限位装置60向控制器80发出信号以控制电机驱动组件40停止驱动摆臂31上摆，这样实现自动复位，保证充电过程的可靠性和稳定性。

优选的，摆臂组件30在巡检机器人300不充电时处于第一预设位置，是为了避免巡检机器人300在巡检轨道200上运行时与矿用巡检机器人充电装置100发生意外碰撞影响巡检工作，在巡检机器人300需要充电时，摆臂组件30提前下摆至第二预设位置，当巡检机器人300到达充电装置后，摆臂组件30已经在第二预设位置等待给巡检机器人300供电。相较于传统的充电方式，本发明的方法明显提高了充电的稳定性、效率和安全性。

矿用巡检机器人充电方法还包括：

通过扭矩传感器43和速度传感器44监测驱动电机41的工作状态并发送至控制器80，通过电流传感器52和电压传感器53监测充电组件50在充电过程中的运行状态并发送至控制器80；

控制器80通过物联网模块81将收到的监测信息发送至控制终端90，控制终端90远程监控矿用巡检机器人充电装置100的工作状态和远程通过控制器80控制矿用巡检机器人充电装置100运行。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种矿用巡检机器人充电装置（100），其特征在于，多个所述矿用巡检机器人充电装置（100）间隔设置于巡检轨道（200）上以给巡检机器人（300）充电，所述矿用巡检机器人充电装置（100）包括：

专用供电电源组件（10）；

轨道连接组件（20），所述专用供电电源组件（10）通过所述轨道连接组件（20）固定设置于所述巡检轨道（200）的顶部；

摆臂组件（30），所述摆臂组件（30）的第一端为自由端，所述摆臂组件（30）的第二端与所述专用供电电源组件（10）铰接以使所述摆臂组件（30）的第一端在第一预设位置和第二预设位置之间作上下旋转运动；

电机驱动组件（40），所述电机驱动组件（40）设置于所述专用供电电源组件（10）上并与所述摆臂组件（30）连接，所述电机驱动组件（40）用于驱动所述摆臂组件（30）运动；

充电组件（50），所述充电组件（50）设置于所述摆臂组件（30）的第一端上，所述充电组件（50）与所述专用供电电源组件（10）电连接，所述充电组件（50）至少包括一个充电插头（54），所述专用供电电源组件（10）通过所述充电组件（50）的所述充电插头（54）给所述巡检机器人（300）供电；

上限位装置（60），所述上限位装置（60）设置于所述专用供电电源组件（10）的顶部，所述上限位装置（60）用于在所述摆臂组件（30）上摆至所述第一预设位置时发出信号；

下限位装置（70），所述下限位装置（70）设置于所述摆臂组件（30）上，所述下限位装置（70）用于在所述摆臂组件（30）下摆至所述第二预设位置时发出信号；

控制器（80），所述控制器（80）与所述电机驱动组件（40）、所述上限位装置（60）和所述下限位装置（70）均连接，所述控制器（80）用于根据所述上限位装置（60）和所述下限位装置（70）的信号控制所述电机驱动组件（40）运行。

2.根据权利要求1所述的矿用巡检机器人充电装置（100），其特征在于，所述摆臂组件（30）包括：

摆臂（31），所述摆臂（31）的第一端为自由端，所述摆臂（31）的第二端与所述专用供电电源组件（10）铰接以使所述摆臂（31）的第一端在第一预设位置和第二预设位置之间作上下旋转运动；

摆臂转轴（32），所述摆臂转轴（32）设置于所述摆臂（31）的第二端上；

摆臂齿轮（33），所述摆臂齿轮（33）设置于所述摆臂转轴（32）上。

3.根据权利要求2所述的矿用巡检机器人充电装置（100），其特征在于，所述电机驱动组件（40）包括：

驱动电机（41），所述驱动电机（41）设置于所述专用供电电源组件（10）上，所述驱动电机（41）具有输出轴；

电机齿轮（42），所述电机齿轮（42）设置于所述驱动电机（41）的输出轴上，所述电机齿轮（42）与所述摆臂齿轮（33）抵接以通过所述驱动电机（41）驱动所述摆臂（31）运动；

扭矩传感器（43）和速度传感器（44），所述扭矩传感器（43）和所述速度传感器（44）均与所述控制器（80）连接，所述扭矩传感器（43）和所述速度传感器（44）用于监测所述驱动电机（41）的工作状态并发送至所述控制器（80）。

4.根据权利要求2所述的矿用巡检机器人充电装置（100），其特征在于，

所述上限位装置（60）和所述下限位装置（70）均为微动开关、光电传感器或磁性限位传感器，所述上限位装置（60）设置于所述专用供电电源组件（10）的顶部，当所述摆臂（31）上摆至所述第一预设位置时，所述上限位装置（60）的感应端与所述摆臂（31）抵接，所述上限位装置（60）向所述控制器（80）发出信号以控制所述电机驱动组件（40）停止驱动所述摆臂（31）上摆；

所述下限位装置（70）设置于所述摆臂（31）的中部，当所述摆臂（31）下摆至所述第二预设位置时，所述下限位装置（70）的感应端与所述巡检轨道（200）的一侧抵接，所述下限位装置（70）向所述控制器（80）发出信号以控制所述电机驱动组件（40）停止驱动所述摆臂（31）下摆。

5.根据权利要求1所述的矿用巡检机器人充电装置（100），其特征在于，所述充电组件（50）还包括：

充电线束（51），所述充电线束（51）用于将所述充电插头（54）与所述专用供电电源组件（10）电连接；

电流传感器（52）和电压传感器（53），所述电流传感器（52）和所述电压传感器（53）均与所述控制器（80）连接，所述电流传感器（52）和所述电压传感器（53）用于监测所述充电组件（50）在充电过程中的运行状态并发送至所述控制器（80）。

6.根据权利要求1所述的矿用巡检机器人充电装置（100），其特征在于，所述矿用巡检机器人充电装置（100）还包括：

控制终端（90），所述控制终端（90）用于远程监控所述矿用巡检机器人充电装置（100）的工作状态和远程通过所述控制器（80）控制所述矿用巡检机器人充电装置（100）运行。

7.根据权利要求6所述的矿用巡检机器人充电装置（100），其特征在于，所述控制器（80）上设置有物联网模块（81），所述物联网模块（81）与所述控制器（80）和控制终端（90）均连接，所述物联网模块（81）用于使所述控制器（80）和所述控制终端（90）之间进行通讯交互。

8.一种矿用巡检机器人充电方法，所述矿用巡检机器人充电方法应用于如权利要求1至7中任一项所述的矿用巡检机器人充电装置（100），其特征在于，所述矿用巡检机器人充电方法包括：

当巡检机器人（300）需要充电时，巡检机器人（300）向控制终端（90）发出需要充电的信号，控制终端（90）将距离巡检机器人（300）最近的充电装置的位置信息发送给巡检机器人（300）同时通过物联网模块（81）向距离巡检机器人（300）最近的充电装置的控制器（80）发出信号；

巡检机器人（300）向最近的充电装置行驶，充电装置的控制器（80）控制电机驱动组件（40）运行，电机驱动组件（40）驱动摆臂组件（30）下摆至第二预设位置时，下限位装置（70）的感应端与巡检轨道（200）的一侧抵接，下限位装置（70）向控制器（80）发出信号以控制电机驱动组件（40）停止驱动摆臂（31）下摆；

巡检机器人（300）行驶至充电装置后，充电插头（54）与巡检机器人（300）的受电孔相接触并配合到位，控制器（80）控制专用供电电源组件（10）通过充电组件（50）对巡检机器人（300）进行供电；

巡检机器人（300）充满电后，控制器（80）控制专用供电电源组件（10）停止给巡检机器人（300）充电并断电，巡检机器人（300）离开充电装置预设距离后，控制器（80）控制电机驱动组件（40）运行，电机驱动组件（40）驱动摆臂组件（30）上摆至第一预设位置时，上限位装置（60）的感应端与摆臂（31）抵接，上限位装置（60）向控制器（80）发出信号以控制电机驱动组件（40）停止驱动摆臂（31）上摆，至此完成整个充电过程。

9.根据权利要求8所述的矿用巡检机器人充电方法，其特征在于，所述矿用巡检机器人充电方法还包括：

通过扭矩传感器（43）和速度传感器（44）监测驱动电机（41）的工作状态并发送至控制器（80），通过电流传感器（52）和电压传感器（53）监测充电组件（50）在充电过程中的运行状态并发送至控制器（80）；

控制器（80）通过物联网模块（81）将收到的监测信息发送至控制终端（90），控制终端（90）远程监控矿用巡检机器人充电装置（100）的工作状态和远程通过控制器（80）控制矿用巡检机器人充电装置（100）运行。