CN110406531B - 车辆防撞控制装置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

公开了一种车辆防撞控制装置及其控制方法。该车辆防撞控制装置包括：至少一个第一传感器，其被配置为感测驾驶员车辆的第一方向并且在驾驶员车辆的第一方向上感测第一目标车辆；至少一个第二传感器，其被配置为感测与驾驶员车辆的第一方向相反的第二方向并且在驾驶员车辆的第二方向上感测第二目标车辆；以及控制器，其被配置为至少部分地基于第一传感器和第二传感器的处理输出车辆控制信号，其中，控制器被配置为当根据至少一个第一传感器的第一方向感测结果预测出与第一目标车辆的主碰撞时，生成用于避免主碰撞的主车辆控制信号，基于至少一个第二传感器感测第二目标车辆的结果将主车辆控制信号修改为辅车辆控制信号，并输出辅车辆控制信号。

Description

车辆防撞控制装置及其控制方法
技术领域
本公开涉及车辆防撞控制装置、车辆防撞控制系统及其控制方法。
背景技术
通常，车辆配备有能够识别车辆外部的对象的感测装置以及控制车辆的装置。这种装置辅助驾驶员的行驶，使得驾驶员能够安全地行驶。
上述装置分别执行和终止与行驶期间发生的各种情况相对应的车辆控制操作。例如，当在行驶驾驶员车辆前方感测到对象时，控制车辆的装置输出制动控制信号，而当驾驶员车辆停止时，制动控制操作结束。然而，存在的问题是，一旦制动控制操作结束，针对沿行驶方向的相反方向接近驾驶员车辆的车辆，没有能够快速执行的后续措施。
发明内容
在该背景下，本公开的一个方面是提供一种能够防止在行驶方向和行驶方向的相反方向二者上的车辆碰撞风险从而确保行驶安全的车辆防撞装置及其控制方法。
本公开的另一方面是提供一种通过防止一系列追尾碰撞来保证平稳交通流量或车辆行驶，从而减少燃料消耗和废气量的车辆防撞装置及其控制方法。
根据本公开的一方面，提供了一种车辆防撞控制装置，包括：第一传感器，其被配置为感测驾驶员车辆的第一方向并且在驾驶员车辆的第一方向上感测对象；至少一个第二传感器，其被配置为感测与驾驶员车辆的第一方向相反的第二方向并且在驾驶员车辆的第二方向上感测对象；以及控制器，其被配置为至少部分地基于第一传感器和第二传感器的处理输出车辆控制信号，其中，控制器被配置为当根据至少一个第一传感器的第一方向感测结果预测出与第一对象的主碰撞时，生成用于避免主碰撞的主车辆控制信号，基于至少一个第二传感器感测第二对象的结果将主车辆控制信号修改为辅车辆控制信号，并输出辅车辆控制信号。
根据本公开的另一方面，提供了一种车辆防撞控制系统，包括：至少一个第一传感器，其被配置为感测驾驶员车辆的第一方向并且在驾驶员车辆的第一方向上感测对象；至少一个第二传感器，其被配置为感测与驾驶员车辆的第一方向相反的第二方向并且在驾驶员车辆的第二方向上感测对象；紧急制动控制模块，其被配置为当感测到驾驶员车辆将与不同车辆碰撞的概率时执行防撞操作；以及域控制单元，其被配置为处理第一传感器和第二传感器的感测结果，并且被配置为控制驾驶员车辆中提供的至少一个驾驶员辅助系统模块，至少一个驾驶员辅助系统模块包括被配置为当感测到驾驶员车辆将与不同车辆碰撞的概率时执行防撞操作的紧急制动控制模块，其中域控制单元被配置为：控制至少一个驾驶员辅助系统模块，以当根据至少一个第一传感器的第一方向感测结果预测到与第一对象的主碰撞时生成用于避免主碰撞的主车辆控制信号，基于至少一个第二传感器感测第二对象的结果将主车辆控制信号修改为辅车辆控制信号，并输出辅车辆控制信号。
根据本公开的另一方面，提供了一种车辆防撞控制装置，包括：至少一个第一传感器，其被配置为感测驾驶员车辆的第一方向并且在驾驶员车辆的第一方向上感测对象；至少一个第二传感器，其被配置为感测与驾驶员车辆的第一方向相反的第二方向并且在驾驶员车辆的第二方向上感测对象；以及控制器，其被配置为当根据至少一个第一传感器的第一方向感测结果预测到与所述第一对象的主碰撞时，生成用于避免主碰撞的主车辆控制信号，基于至少一个第二传感器感测第二对象的结果将主车辆控制信号修改为辅车辆控制信号，并输出辅车辆控制信号。
根据本公开的另一方面，提供了一种域控制单元，包括：输入模块，其被配置为接收通过在驾驶员车辆的第一方向上感测对象而获得的第一方向感测结果的输入并接收通过在与驾驶员车辆的第一方向相反的第二方向上感测对象而获得的第二方向感测结果的输入；以及控制模块，其被配置为根据第一方向感测结果确定将与第一对象发生主碰撞的概率，当确定出存在将发生主碰撞的概率性时基于第二方向感应结果确定将与第二对象发生二次碰撞的概率，并且当确定出存在将发生二次碰撞的概率时，修改根据第一方向感测结果生成的车辆控制信号；以及输出模块，其被配置为输出修改后的车辆控制信号。
根据本公开的另一方面，提供了一种车辆防撞控制方法，包括：由至少一个第一传感器感测驾驶员车辆的第一方向并且在驾驶员车辆的第一方向上感测对象；当根据至少一个第一传感器的第一方向感测结果预测出与第一对象的主碰撞时，由控制器生成用于避免主碰撞的主车辆控制信号；由至少一个第二传感器感测与驾驶员车辆的第一方向相反的第二方向并且在驾驶员车辆的第二方向上感测对象；以及，由控制器基于至少一个第二传感器的第二方向感测结果将主车辆控制信号修改为辅车辆控制信号，并输出辅车辆控制信号。
根据本公开的另一方面，提供了一种相机模块，包括：图像传感器，其布置在车辆上，以具有关于车辆的第一方向和与第一方向相反的第二方向的视野并被配置为采集图像数据；以及处理器，其被配置为处理图像传感器采集的图像数据，其中，图像数据用于在第一方向上感测对象以及在第二方向上感测对象，并且图像数据用于在根据第一方向感测结果预测出车辆与第一对象之间的主碰撞时生成用于避免主碰撞的主车辆控制信号，基于感测到第二对象的结果将主车辆控制信号修改为辅车辆控制信号，并输出辅车辆控制信号。
如上所述，根据本公开，可以提供一种能够防止在行驶方向和行驶方向的相反方向二者上的车辆碰撞风险从而确保行驶安全的车辆防撞装置及其控制方法。
另外，根据本公开，可以提供一种通过防止一系列追尾碰撞来保证平稳交通流量或车辆行驶，从而减少燃料消耗和废气量的车辆防撞装置及其控制方法。
附图说明
通过以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其他方面、特征和优点将更加清楚，在附图中：
图1示意性示出了驾驶员车辆可能与第一目标车辆和第二目标车辆碰撞的情况；
图2A示意性示出了应用本公开的车辆的框图；
图2B示意性示出了根据本公开的车辆防撞控制装置的配置；
图3示出了根据本公开的车辆防撞控制装置中包括的第一传感器和第二传感器；
图4是关于根据本公开的车辆防撞控制装置的操作的流程图；
图5示出了驾驶员车辆针对第一目标车辆和第二目标车辆进行避让控制的示例性情况；
图6示出了当存在第一周围车辆时驾驶员车辆进行避让控制的示例性情况；
图7示出了驾驶员车辆从行驶车道向第一周围车辆的车道移动的示例性情况；
图8示出了驾驶员车辆在存在第二周围车辆时进行避让控制的示例性情况；
图9示出了驾驶员车辆从行驶车道向第二周围车辆的车道移动的示例性情况；
图10示出了在不改变车道的情况下开启驾驶员车辆的双闪灯的示例性情况；
图11示出了驾驶员车辆针对第一目标和第二目标进行避让控制的示例性情况；
图12是根据本公开的车辆防撞控制方法的流程图；
图13是根据本公开的车辆防撞控制系统的框图；以及
图14是根据本公开的相机模块的框图。
具体实施方式
在下文中，将参照所附示例性附图详细描述本公开的一些实施方式。结合描述本公开的部件，可以使用诸如第一、第二、A、B、(a)和(b)的术语。这样的术语仅出于将部件与另一部件区分开的目的，并非限制相应部件的性质、顺序或顺序。应当理解，当部件被描述为“连接”、“联接”或“结合”到另一部件时，该部件可以直接连接或结合到另一部件，但是另一部件也可以是“连接”、“联接”或“结合”在各部件之间。
在本说明书中，“道路线”可以指沿着行驶方向以预定间隔标记在道路上标记的线，或者可以指车辆行驶所沿着的空间(即，车道)。为了便于描述，下面将假设“道路线”指车道。术语“车道感测”指感测在相应车道中行驶的车辆、相应车道中存在的障碍物或行人等。必须注意的是，虽然在整个说明书中使用术语“行驶车道”(或其变型)，但是本文描述的实施方式不限于用例如“车道标记”所标记的车辆行驶单独“车道”，通常描述不限于标记的车道，而是同样适用于在道路上没有形成特定车道标记的行驶路径。
在本说明书中，第一方向可以对应于车辆行驶方向，而第二方向可以对应于车辆行驶方向的相反方向。根据情况，车辆可以向前或向后行驶。例如，当车辆向前移动时，第一方向可以指示车辆的前向方向，而第二方向可以指示其后向方向。相反，当车辆向后移动时，第一方向可以指示车辆的后向方向，而第二方向可以指示其前向方向。另外，第一方向和第二方向可以指沿直线的方向。此外，当车辆向前或向后转弯然后行驶(移动)时，第一方向和第二方向可以分别对应于车辆转弯方向和其相反方向。
在本说明书中，车辆可以用作包括汽车、和摩托车等的概念。另外，车辆可以用作包括具有发动机作为动力源的内燃机车辆、具有发动机和电动车辆作为动力源的混合动力车辆、具有电动机作为动力源的电动车辆的概念。等等。在以下描述中，汽车将被视为示例性车辆。
应当理解，通常，当车辆行驶在道路(铺砌或未铺砌)上时，可能与诸如流浪动物、从其他车辆掉落的物体等大量对象碰撞。但是，通常，与其他车辆相撞的概率大于与其他对象相撞的概率。因此，在描述本公开的各种实施方式时，在提及驾驶员车辆可能碰撞的对象时使用术语“车辆”。然而，实施方式不限于与车辆的碰撞，并且同样适用于在道路上与车辆遇到的其他对象的碰撞。
图1示意性示出了驾驶员车辆110可能与第一目标车辆120和第二目标车辆130碰撞的情况。
参照图1，驾驶员车辆110、第一目标车辆120和第二目标车辆130行驶在驾驶员车辆110的行驶车道140中。驾驶员车辆110通过安装在驾驶员车辆110内部的传感器可以感测驾驶员车辆110的周围。感测对象可以包括周围行驶车道140、第一目标车辆120或第二目标车辆130。
将假设第一目标车辆120、驾驶员车辆110和第二目标车辆130沿第一方向行驶，例如，沿车辆的前向方向行驶：如果第一目标车辆120由于故障或其他异常情况而突然停止，驾驶员车辆110通过安装在其前部的传感器(例如雷达或相机)感测到停止的第一目标车辆120。驾驶员车辆110内部安装的安全功能系统(例如，AEBS(自主紧急制动系统))操作并进行控制，使得驾驶员车辆110被制动以避免与第一目标车辆120碰撞。在操作期间，AEBS仅感测在行驶方向上的目标对象并且对驾驶员车辆110进行制动。另外，当驾驶员车辆110通过AEBS的操作制动并停止时，AEBS操作解除。在这种情况下，驾驶员车辆110可能经历与沿驾驶员车辆110的行驶方向的相反方向接近驾驶员车辆110的第二目标车辆130的二次碰撞。
图2A示意性示出了应用本公开的车辆的框图。
参照图2A，车辆可以包括控制器10、相机模块11、非图像传感器模块12、通信模块13和车内传感器模块14。
例如，相机模块11可以包括被配置为具有关于车辆内部或外部的视野并且采集图像数据的图像传感器和被配置为处理所采集的图像数据的处理器。
作为示例，图像传感器可以布置在车辆上，以具有关于车辆内部或外部的视野。至少一个图像传感器可以安装在车辆的各部分上，以具有关于车辆的前部、侧部或后部的视野。
图像传感器所拍摄的图像信息包括图像数据，因此可以称为图像传感器采集的图像数据。在本公开中，图像传感器拍摄的图像信息在下文中将称为图像传感器采集的图像数据。例如，图像传感器采集的图像数据可以以从原始类型AVI、MPEG-4、H.264、DivX和JPEG中选择的格式生成。
图像传感器采集的图像数据可以由处理器处理。处理器可以操作以处理图像传感器采集的图像数据。
在硬件方面，处理器可以通过使用能够处理图像数据并执行其他功能的至少一个电子单元来实现，例如ASIC(专用集成电路)、DSP(数字信号处理器)、DSPD(数字信号处理器件)、PLD(可编程逻辑器件)、FPGA(现场可编程门阵列)、控制器、微控制器和微处理器。
同时，非图像传感器模块12是指除采集图像的相机模块11之外的传感器模块。例如，多个非图像传感器模块12可以布置在车辆上，以具有关于车辆内部或外部的感测区域，并且可以采集感测数据。多个非图像传感器模块12的示例包括雷达(RADAR)传感器、激光雷达(LIDAR)传感器、和超声波传感器等。可以省略非图像传感器模块12，或者可以提供其中至少之一。
通信模块13执行用于执行车辆至车辆通信、车辆至基础设施通信、车辆至服务器通信、车辆间通信等的功能。为此，通信模块13可以包括发送模块和接收模块。例如，通信模块13可以包括广播接收模块、无线互联网模块、短距离通信模块、位置信息模块、光通信模块和V2X通信模块。
广播接收模块通过广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号或广播相关信息。就此而言，广播包括从无线电广播和电视广播中选择的至少之一。无线互联网模块是指用于无线互联网连接的模块，并且可以设置在车辆内部或外部。短距离通信模块是出于短距离通信的目的，并且通过使用选自以下的至少一种技术可以支持短距离通信：蓝牙TM、RFID(射频标别)、IrDA(红外数据协会)、UWB(超宽带)、紫蜂(ZigBee_、NFC(近场通信)、Wi-Fi(无线保真)、Wi-Fi直连和无线USB(无线通用串行总线)。
位置信息模块是用于获取车辆的位置信息的模块，并且典型示例是GPS(全球定位系统)模块。例如，当车辆采用GPS模块时，可以通过使用从GPS卫星发送的信号来获取车辆的位置。根据实施方式，位置信息模块可以是车内传感器模块14中所包括的部件，而不是通信模块13中所包括的部件。
光通信模块可以包括光发射器和光接收器。光发射器和光接收器可以将光信号转换成电信号，从而发送/接收信息。
V2X通信模块是用于与服务器、另一车辆或基础设施设备进行无线通信的模块。在本实施方式中，V2X通信模块是指通过有线/无线网络或其技术由车辆执行的与诸如另一车辆、移动设备或道路的对象的信息交换。V2X通信模块可以包括以下概念：V2V(车辆到车辆)通信、V2I(车辆到基础设施)通信、V2N(车辆到流动设备)通信、以及V2P(车辆到行人)通信。V2X通信模块基于DSRC(专用短距离通信)，并且可以使用美国IEEE最近发布的WAVE(车载环境中的无线接入)或者采用5.9GHZ频带的IEEE 802.11p通信技术。然而，V2X通信模块不限于此，并且应当被理解为包括当前开发的或将来开发的所有V2V通信。
车内传感器模块14是指用于感测车辆内部信息的传感器。例如，车内传感器模块14可以指用于感测转向扭矩的扭矩传感器、用于感测转向角的转向角传感器、用于感测关于转向电动机的信息的电动机位置传感器、车速传感器、用于感测车辆运动的车辆运动传感传感器、或车辆姿态检测传感器。此外，车内传感器模块14可以指用于感测关于车辆内部的各种类型数据的传感器，并且可以配置其中的一个或更多个。
控制器10可以从选自相机模块11、非图像传感器模块12、通信模块13和车内传感器模块14中的至少一个模块获取数据，并且可以基于所获取的数据控制车辆的各种操作。另选地，控制器10可以从相机模块11获取图像数据，并且可以处理图像数据。此外，控制器10可以从非图像传感器模块12接收感测数据并且可以对其进行处理。另选地，控制器10可以从车内传感器模块14或通信模块13获取数据并且可以对其进行处理。出于这种处理的目的，控制器10可以包括至少一个处理器。
此外，控制器10可以控制从相机模块11、非图像传感器模块12、通信模块13和车内传感器模块14中选择的至少一个模块的操作。此外，控制器10可以控制车辆中所配置的各种驾驶员辅助系统的操作。
图2B示意性示出了根据本公开的车辆防撞控制装置200的配置。图3示出了根据本公开的车辆防撞控制装置200中包括的第一传感器210和第二传感器210。
参照图2B，根据本公开的车辆防撞控制装置200包括：至少一个第一传感器210，其感测驾驶员车辆110的第一方向并且感测驾驶员车辆110的第一方向上的第一目标车辆120；至少一个第二传感器220，其感测与驾驶员车辆110的第一方向相反的第二方向，并且感测驾驶员车辆110的第二方向上的第二目标车辆130；以及控制器230，其至少部分基于第一传感器210和第二传感器220的处理输出车辆控制信号。当根据至少一个第一传感器210的第一方向感测结果预测与第一目标车辆120的主碰撞时，控制器230可以产生用于避免主碰撞的主车辆控制信号，可以基于至少一个第二传感器220感测到第二目标车辆130的结果，将主车辆控制信号修改为辅车辆控制信号，并且可以输出辅车辆控制信号。
至少一个第一传感器210可以安装在驾驶员车辆110的特定部分上，以感测驾驶员车辆110的第一方向。例如，如图3所示，三个第一传感器A、B和C可以安装在驾驶员车辆110的散热器格栅或前灯的周围。第一传感器210在车辆上的安装位置或其数量不限于图3中所示。
选自第一传感器210和第二传感器220的至少一个传感器可以是相机模块11，其布置在驾驶员车辆上以具有关于驾驶员车辆外部的视野，并且被配置为采集图像数据并处理所采集的图像数据。另选地，选自第一传感器210和第二传感器220的至少一个传感器可以是非图像传感器模块12，其布置在驾驶员车辆上以具有关于驾驶员车辆外部的感测区域，并且被配置为采集感测数据并处理所采集的感测数据。
例如，第一传感器210可以是相机、雷达、激光雷达、超声波传感器、红外相机或其组合，但不限于此。至少一个第一传感器210可以以预定角度感测驾驶员车辆110的第一方向，并且可以感测在与驾驶员车辆110的行驶车道140相邻的一个或更多个相邻车道310a和310b中行驶的第一周围车辆。参照图3，例如，安装在驾驶员车辆110的散热器格栅上的相机和雷达传感器可以感测驾驶员车辆110的行驶车道140、驾驶员车辆110的行驶车道140的第一相邻车道310a、以及驾驶员车辆110的行驶车道140的第二相邻车道310b，并且可以感测在驾驶员车辆110前方在驾驶员车辆110的行驶车道140中行驶的第一目标车辆120。
第二传感器220可以安装在驾驶员车辆110的特定部分上，以感测驾驶员车辆110的第二方向。例如，如图3所示，三个第二传感器a、b和c可以安装在驾驶员车辆110的后备箱或尾灯的周边。第二传感器220在车辆上的安装位置或其数量不限于图3中所示。
与第一传感器的情况一样，第二传感器220可以是相机、雷达、激光雷达、超声波传感器、红外相机或其组合，但不限于此。至少一个第二传感器220可以以预定角度感测驾驶员车辆110的第二方向，并且可以感测在与驾驶员车辆110的行驶车道140相邻的一个或更多个相邻车道310b和310b中行驶的第二周围车辆。参照图3，例如，安装在驾驶员车辆110的尾灯上的雷达传感器可以感测驾驶员车辆110的行驶车道、驾驶员车辆110的行驶车道140的第一相邻车道310a、和驾驶员车辆110的行驶车道140的310b，并且可以感测在驾驶员车辆110后面在驾驶员车辆110的行驶车道140中行驶的第二目标车辆130。
控制器230是用于在驾驶员驾驶驾驶员车辆110时辅助行驶的装置。例如，控制器230可以驱动ADAS(高级驾驶员辅助系统)、AEBS(自主紧急制动系统)、ACC(自适应巡航控制)、或避让转向系统，但不限于此。为了驱动上述系统，控制器230可以对应于ECU(电子控制单元)。在本说明书中，为了便于描述，将假设控制器230是单个设备，但是也可以指一组具有各自功能的单独控制器230，诸如上述AEB。另选地，控制器230可以指控制至少一个驾驶员辅助系统的域控制单元。
控制器230可以包括：输入模块231，其接收通过在驾驶员车辆的第一方向上感测第一目标车辆而获得的第一方向感测结果的输入，并且接收通过在与驾驶员车辆的第一方向相反的第二方向上感测第二目标车辆而获得的第二方向感测结果的输入；控制模块232，其根据第一方向感测结果确定与第一目标车辆将发生主碰撞的概率，当确定出存在将发生主碰撞的概率时其基于第二方向感测结果确定将与第二目标车辆发生二次碰撞的概率，以及当确定出存在发生二次碰撞的概率时，其根据第一方向感测结果修改所生成的车辆控制信号；以及输出模块233，其输出修改后的车辆控制信号。
车辆控制信号可以是用于控制驾驶员车辆110的行为的信号。例如，其可以对应于制动装置、转向装置、双闪灯、警报声(警报器)或警告通知，但是不限于此。
现在将参照图4描述根据本公开的车辆防撞控制装置200的操作。
图4是关于根据本公开的车辆防撞控制装置200的操作的流程图。
参照图4，根据本公开的车辆防撞控制装置200可以在驾驶员车辆110的第一方向上感测(S411)第一目标车辆120并且可以同时或以一时间差在第二方向上感测(S412)第二目标车辆130。针对第一目标车辆120或第二目标车辆130，可以计算目标车辆的相对速度、驾驶员车辆110和目标车辆之间的距离、或者它们之间的相对位置。然后确定(S420)是否将发生与第一目标车辆120的碰撞。当因为第一目标车辆120已经切入驾驶员车辆110的行驶车道140中，存在驾驶员车辆110将经受与第一目标车辆120的主碰撞的概率而突然降低车辆速度或者已经停止时，首先生成主车辆行为控制信号(S430)。
主车辆行为控制信号可以是在感测第二目标车辆130的结果被反映之前预先生成的控制信号。主车辆控制信号是用于防止与第一目标车辆的主碰撞的信号，并且可以包括用于降低驾驶员车辆的速度或对驾驶员车辆进行制动的速度控制信号。
在车辆防撞控制装置200生成主车辆行为控制信号之后，根据感测第二目标车辆130的结果确定(S440)是否要修改主车辆控制信号。可以通过考虑第二目标车辆130的相对速度或第二目标车辆130与驾驶员车辆110之间的相对距离或位置来获得感测第二目标车辆130的结果。因此，当因为没有感测到第二目标车辆130或者在距驾驶员车辆110相对较远的位置处感测到第二目标车辆130所以不存在与第二目标车辆130的二次碰撞的概率时，输出所生成的主车辆行为控制信号(S450)，以控制驾驶员车辆110。例如，驾驶员车辆110可以通过速度控制信号来制动。当存在与第二目标车辆130的二次碰撞的概率时，所生成的主车辆控制信号被修改为辅车辆控制信号，然后输出该辅车辆控制信号(S460)。
辅车辆控制信号可以包括改变驾驶员车辆的行驶车道的变道控制信号。辅车辆控制信号可以是用于改变驾驶员车辆110的行驶车道140的变道控制信号、用于开启驾驶员车辆110的双闪灯的控制信号、用于通知驾驶员的警告控制信号、或者用于在碰撞前预先启动气囊的控制信号，但不限于此。
辅车辆控制信号还可以包括速度控制信号。也就是说，辅车辆控制信号可以是进一步包括主车辆控制信号的车辆控制信号。例如，辅车辆控制信号可以包括用于降低驾驶员车辆110的速度的控制信号和用于改变驾驶员车辆110的行驶车道140的变道控制信号。
图5示出了驾驶员车辆110针对第一目标车辆120和第二目标车辆130进行避让控制的示例性情况。
参照图5，如果第一目标车辆120由于故障等而停止，则安装在驾驶员车辆110的前部的至少一个第一传感器210(例如，相机和雷达)感测到第一目标车辆120。
考虑到第一传感器210已感测到的第一目标车辆120和驾驶员车辆110之间的距离，或者驾驶员车辆110的速度，控制器230确定与第一目标车辆120的主碰撞的概率。当控制器230确定出存在将发生与第一目标车辆120的主碰撞的概率时，生成用于制动驾驶员车辆110的主车辆控制信号，例如，AEBS控制信号。
安装在驾驶员车辆110后部的至少一个第二传感器220(例如，相机和雷达)感测到接近驾驶员车辆110的第二目标车辆130。在这种情况下，如果驾驶员车辆110通过主车辆控制信号(例如，AEBS控制信号)被制动，则存在驾驶员车辆110将经受与第二目标车辆130的二次碰撞的概率。
因此，控制器230可以使驾驶员车辆110制动以避免与第二目标车辆130的二次碰撞，可以控制转向以通过向右转来改变行驶车道，并且可以进行控制，使得产生警告声以将风险情况通知驾驶员或者显示装置显示警告，但不限于此。
图6示出了驾驶员车辆130在存在第一周围车辆120时进行避让控制的示例性情况。
参照图3和图6，如上所述，安装在驾驶员车辆110上的车辆防撞控制装置200中所包括的至少一个第一传感器210可以以预定角度感测驾驶员车辆110的第一方向并且可以感测在与驾驶员车辆110的行驶车道140相邻的至少一个相邻车道310中行驶的第一周围车辆610。
尽管可以存在如图6所示的单个第一周围车辆610，但是其可以表示与第一目标车辆120不同并且在第一方向上在相邻车道310中感测到的两个或更多个车辆。
驾驶员车辆110中所包括的车辆防撞控制装置200可以针对第一目标车辆120和第二目标车辆130以参照图5描述的方法来控制驾驶员车辆110。
当存在第一周围车辆610时，控制器230可以生成用于避免主碰撞的主车辆控制信号。如果由于至少一个第二传感器220感测到第二目标车辆130而预测到二次碰撞，则控制器230可以搜索驾驶员车辆能够移动到的周围车道。然后，控制器230可以修正并输出包括变道控制信号的辅车辆控制信号，该变道控制信号指示驾驶员车辆向所发现的周围车道进行避让移动。就此而言的周围车道可以具有与相邻车道310相同的含义，该相邻车道310与驾驶员车辆110的行驶车道140相邻。
例如，控制器230生成用于使驾驶员车辆110制动的AEB控制信号，以避免与已停止的第一目标车辆120的主碰撞。当第二目标车辆130接近驾驶员车辆110后面，并且当预测到驾驶员车辆110和第二目标车辆130之间的二次碰撞时，控制器230在与驾驶员车辆110的行驶车道140相邻的相邻车道310a和310b中搜索驾驶员车辆110能够移至的车道。在第一方向上，在第一相邻车道310a中没有感测到车辆，而在第二相邻车道310b中感测到第一周围车辆610。因此，控制器230可以输出包括指示驾驶员车辆110进行左转并且移动到第一相邻车道310a的变道控制信号的辅车辆控制信号。
作为另一示例，控制器230可以根据感测第一周围车辆的结果来修正并输出辅车辆控制信号。
例如，当第一传感器210感测到已停止的第一目标车辆120时，并且当控制器230确定存在与第一目标车辆120的主碰撞的概率时，生成AEB控制信号。当控制器230根据感测第二目标车辆130的结果确定存在二次碰撞的概率时，控制器230修改辅车辆控制信号，该辅车辆控制信号包括控制驾驶员车辆通过移动到第二相邻车道320b来变道的信号。然而，由于存在行驶于第二相邻车道320b中的第一周围车辆610，所以驾驶员车辆110向第二相邻车道320b的移动可能导致与第一周围车辆610的碰撞。因此，控制器230可以修正辅车辆控制信号，以包括控制驾驶员车辆110通过移动到第一相邻车道320a来改变车道的信号。
主车辆控制信号可以包括用于降低驾驶员车辆110的速度或者使驾驶员车辆110进行制动的速度控制信号，并且修正后的辅车辆控制信号可以包括变道控制信号，该变道控制信号用于使驾驶员车辆110从行驶车道140移动到不同于第一周围车辆610行驶中的周围车道310b的周围车道310a。辅车辆控制信号还可以包括速度控制信号。
如上所述，周围车道可以具有与相邻车道310相同的含义，该相邻车道310与驾驶员车辆110的行驶车道140相邻。
图7示出了驾驶员车辆110从行驶车道向第一周围车辆610的车道移动的示例性情况。
参照图7，当第一周围车辆610和620存在于与驾驶员车辆110的行驶车道140相邻的两个相邻车道310中时，根据情况驾驶员车辆110可能必须通过移动到第一相邻车道310a或第二相邻车道310b来变道。
第一周围车辆610和620可以指如上参照图6描述的两个或更多个车辆的全部。为了区分第一周围车辆610和620，在下面的描述中将假设在第一相邻车道310a中行驶的第一周围车辆被称为第一周围车辆A 620，并且在第二相邻车道310b中行驶的第一周围车辆被称为第一周围车辆B 610。
在这种情况下，控制器230可以生成用于避免如上所述的主碰撞的主车辆控制信号。如果由于至少一个第二传感器220感测到第二目标车辆130而预测出二次碰撞，则控制器230可以搜索驾驶员车辆能够移动到的周围车道。然后，控制器230可以修正并输出包括变道控制信号的辅车辆控制信号，该变道控制信号指示驾驶员车辆110向所发现的周围车道进行避让移动。
例如，假设第一周围车辆B 610的相对速度高于第一周围车辆A 620的相对速度。控制器230然后生成用于使驾驶员车辆110制动的AEB控制信号，以避免与已停止的第一目标车辆120的主碰撞。当预测到驾驶员车辆110和第二目标车辆130之间的二次碰撞时，控制器230在与驾驶员车辆110的行驶车道140相邻的相邻车道310a和310b中搜索驾驶员车辆110能够移动到的车道。在第一方向上，在第一相邻车道310a中行驶的第一周围车辆A 620和在第二相邻车道310b中行驶的第一周围车辆B610都被感测到。在这种情况下，第一周围车辆A620的相对速度和第一周围车辆B610的相对速度可以由第一传感器210和控制器230测量并比较。可以找到对应于具有更高的相对速度的第一周围车辆B 610的第二相邻车道310b，作为驾驶员车辆能够移动到的周围车道。然后，可以修正并输出包括变道控制信号的辅车辆控制信号，该变道控制信号指示驾驶员车辆右转并且向第二相邻车道310b进行避让移动。
在上述示例中，可以通过使用驾驶员车辆110和第一周围车辆A 620之间的相对距离或位置或者驾驶员车辆110和第一周围车辆B 610之间的相对距离或位置，代替第一周围车辆A 620的相对速度和第一周围车辆B 610的相对速度，来搜索驾驶员车辆能够移动到的车道。也就是说，可以使用雷达传感器，以根据从第一周围车辆610和620反射后接收到的信号来测量驾驶员车辆110与第一周围车辆610和620之间的相对距离或位置。参照图7以及相对位置，找到与位于距驾驶员车辆110相对较远的第一周围车辆B 610相对应的第二相邻车道310b，作为驾驶员车辆能够移动到的车道。
主车辆控制信号可以包括用于降低驾驶员车辆110的速度或者使驾驶员车辆110制动的速度控制信号，并且修正后的辅车辆控制信号可以包括用于使驾驶员车辆110从行驶中车道140移动到第一周围车辆行驶中的周围车道的变道控制信号和指示驾驶员车辆110以避免与第一周围车辆碰撞的速度行驶的速度控制信号。辅车辆控制信号还可以包括如上所述的速度控制信号。
例如，如图7所示，当驾驶员车辆110通过移动到第二相邻车道310b来变道时，可以使用指示驾驶员车辆110以避免与第一周围车辆碰撞的速度行驶的速度控制信号，来降低驾驶员车辆110的速度以避免与第一周围车辆B 610碰撞，但不限于此。
图8示出了当存在第二周围车辆810时驾驶员车辆110进行避让控制的示例性情况。
参照图3和图8，如上所述，安装在驾驶员车辆110上的车辆防撞控制装置200中所包括的至少一个第二传感器220可以以预定角度感测驾驶员车辆110的第二方向，并且可以感测在与驾驶员车辆110的行驶车道140相邻的至少一个相邻车道310中行驶的第二周围车辆810。
尽管可以存在如图8所示的单个第二周围车辆810，但是其可以表示与第二目标车辆130不同并且在第二方向上在相邻车道310中被感测到的两个或更多个车辆。
驾驶员车辆110中所包括的车辆防撞控制装置200可以针对第一目标车辆120和第二目标车辆130以参照图5描述的方法来控制驾驶员车辆110。
当存在第二周围车辆810时，控制器230可以生成用于避免主碰撞的主车辆控制信号。如果由于至少一个第二传感器220感测到第二目标车辆130而预测出二次碰撞，则控制器230可以搜索驾驶员车辆能够移动到的周围车道。然后，控制器230可以修正并输出包括变道控制信号的辅车辆控制信号，该变道控制信号指示驾驶员车辆向所发现的周围车道进行避让移动。
例如，控制器230生成用于使驾驶员车辆110制动的AEB控制信号，以避免与已停止的第一目标车辆120的主碰撞。当第二目标车辆130接近驾驶员车辆110后面，并且当预测到驾驶员车辆110和第二目标车辆之间的二次碰撞时，控制器230在与驾驶员车辆110的行驶车道140相邻的相邻车道310a和310b中，搜索驾驶员车辆110能够移动到的车道。在第二方向上，在第二相邻车道310b中没有感测到车辆，而在第一相邻车道310a中感测到第二周围车辆810。因此，控制器230可以输出包括变道控制信号的辅车辆控制信号，该变道控制信号指示驾驶员车辆110右转并且移动到第二相邻车道310b。
作为另一示例，控制器230可根据感测第二周围车辆810的结果，来修正并输出辅车辆控制信号。
例如，当第一传感器210感测到已停止的第一目标车辆120时，并且当控制器230确定存在与第一目标车辆120的主碰撞的概率时，生成AEB控制信号。当控制器230根据感测第二目标车辆130的结果确定存在二次碰撞的概率时，控制器230修改包括控制驾驶员车辆以通过移动到第一相邻车道310a来变道的信号的辅车辆控制信号。然而，由于存在行驶于第一相邻车道310a中的第二周围车辆810，所以驾驶员车辆110向第一相邻车道310a的移动可能导致与第二周围车辆810的碰撞。因此，控制器230可以修正辅车辆控制信号以包括控制驾驶员车辆110来通过移动到第二相邻车道310b来变道的信号。
主车辆控制信号可以包括用于降低驾驶员车辆110的速度或者使驾驶员车辆110制动的速度控制信号，而修正后的辅车辆控制信号可以包括变道控制信号，该变道控制信号用于使驾驶员车辆110从行驶车道140移动到与第二周围车辆810行驶中的周围车道310a不同的周围车道310b。如上所述，辅车辆控制信号还可以包括速度控制信号。
如上所述，周围车道可以具有与相邻车道310相同的含义，该相邻车道310与驾驶员车辆110的行驶车道140相邻。
图9示出了驾驶员车辆110从行驶车道向第二周围车辆810的车道移动的示例性情况。
参照图9，当第二周围车辆810和910存在于与驾驶员车辆110的行驶车道140相邻的两个相邻车道310中时，根据情况驾驶员车辆110必须通过向第一相邻车道310a或第二相邻车道310b移动来进行变道。
第二周围车辆810和910可以指如上所述的两个或更多个车辆的全部。为了区分第二周围车辆810和910，在以下描述中将假设在第一相邻车道310a中行驶的第二周围车辆被称为第二周围车辆A 810，而在第二相邻车道310b中行驶的第二周围车辆被称为第二周围车辆B 910。
在这种情况下，如上面参照图8所描述的，控制器230可以生成用于避免主碰撞的主车辆控制信号。如果由于至少一个第二传感器220感测到第二目标车辆130而预测出二次碰撞，则控制器230可以搜索驾驶员车辆能够移动到的周围车道。然后，控制器230可以修正并输出包括变道控制信号的辅车辆控制信号，该变道控制信号指示驾驶员车辆110向所发现的周围车道进行避让移动。
例如，假设第二周围车辆B 910的相对速度高于第二周围车辆A 810的相对速度(v1<v2)：控制器230生成用于使驾驶员车辆110制动的AEB控制信号，以避免与已停止的第一目标车辆120的主碰撞。当预测到驾驶员车辆110和第二目标车辆130之间的二次碰撞时，控制器230在与驾驶员车辆110的行驶车道140相邻的相邻车道310a和310b中搜索驾驶员车辆110能够移动到的车道。在第二方向上，在第一相邻车道310a中行驶的第二周围车辆A810和在第二相邻车道310b中行驶的第二周围车辆B 910都被感测到。在这种情况下，第二传感器210和控制器230可以测量和比较第二周围车辆A 810的相对速度和第二相邻车道310b的相对速度。可以找到与具有相对低速度的第二周围车辆A 810相对应的第一相邻车道310a，作为驾驶员车辆能够移动到的周围车道。然后，可以修正并输出包括变道控制信号的辅车辆控制信号，该变道控制信号指示驾驶员车辆向左转并且向第一相邻车道310a进行避让移动。
在上述示例中，能够通过使用驾驶员车辆110和第二周围车辆A 810之间的相对距离或位置或者驾驶员车辆110和第二周围车辆B 910之间的相对距离或位置来搜索驾驶员车辆能够移动到的车道，而不使用第二周围车辆A 810的相对速度和第二周围车辆B 910的相对速度。也就是说，可以使用雷达传感器根据从第二周围车辆810和910反射之后接收到的信号，来测量驾驶员车辆110和第二周围车辆810和910之间的相对距离或位置。参照图7和相对位置，找到与位置距驾驶员车辆110相对更远的第二周围车辆A 810相对应的第一相邻车道310a，作为驾驶员车辆能够移动到的车道。
主车辆控制信号可以包括用于降低驾驶员车辆110的速度或者使驾驶员车辆110制动的速度控制信号，而修正后的辅车辆控制信号可以包括用于使驾驶员车辆110从行驶车道140移动到第二周围车辆行驶的周围车道的变道控制信号，和指示驾驶员车辆110以避免与第二周围车辆碰撞的速度行驶的速度控制信号。辅车辆控制信号还可以包括如上所述的速度控制信号。
例如，如图9所示，当驾驶员车辆110通过移动到第一相邻车道310a来变道时，可以使用指示驾驶员车辆110以避免与第二周围车辆碰撞的速度行驶的速度控制信号，来增加驾驶员车辆110的速度，以避免与第二周围车辆A 810碰撞，但不限于此。
图10示出了在不变道的情况下驾驶员车辆110的双闪灯1010被开启的示例性情况。
参照图10，当没有找到驾驶员车辆110能够移动到的周围车道时，控制器230可以修正并输出包括用于开启驾驶员车辆110的双闪灯1010的控制信号的辅车辆控制信号。
例如，如上所述，控制器230首先生成AEB控制信号，以避免与第一目标车辆120的主碰撞，并搜索驾驶员车辆能够移动到的周围车道，以避免与第二目标车辆130碰撞。第一周围车辆A 620和第二周围车辆B 810在第一相邻车道310a中行驶，而第一周围车辆B 610和第二周围车辆B 910在第二相邻车道310b中行驶。第一周围车辆610和620以及第二周围车辆810和910以如下方式位于相邻车道310中：如果驾驶员车辆110变道，则碰撞的概率高。因此，控制器230确定没有找到驾驶员车辆能够移动到的周围车道。因此，控制器230可以输出用于开启驾驶员车辆的双闪灯1010以吸引第二目标车辆130的注意力的控制信号。
图11示出了驾驶员车辆针对第一目标和第二目标进行避让控制的示例性情况。
参照图2B和图11，根据本公开的车辆防撞控制装置200包括：至少一个第一传感器210，其感测驾驶员车辆1110的第一方向并且在驾驶员车辆1110的第一方向上感测第一目标车辆1120；至少一个第二传感器220，其感测与驾驶员车辆的第一方向相反的第二方向，并且在驾驶员车辆1110的第二方向上感测第二目标车辆1130；以及控制器230，其在根据至少一个第一传感器210的第一方向感测结果预测出与第一目标1120的主碰撞时，生成用于避免主碰撞的主车辆控制信号，控制器230基于至少一个第二传感器220感测第二目标1130的结果将主车辆控制信号修改为辅车辆控制信号，并输出辅车辆控制信号。
第一传感器210、第二传感器220和控制器230的描述可以分别与参照图2A至图10给出的相同。
第一目标1120可以是选自以下之一：第一目标车辆、第一行人和第一障碍物，而第二目标1130可以是选自以下之一：第二目标车辆、第二行人和第二障碍物。
例如，假设第一目标1120是穿过道路的行人，而第二目标1130是行驶在驾驶员车辆1110后面的车辆。
同时，根据本公开的车辆防撞控制装置可以根据感测第一目标和第二目标的结果来不同地配置用于控制车辆速度的控制信号的输出定时。
例如，上述主车辆控制信号可以包括用于降低驾驶员车辆的速度或使驾驶员车辆制动的第一速度控制信号，其输出时间点是基于第一参考TTC(碰撞时间)而确定的，而辅车辆控制信号可以包括用于降低驾驶员车辆的速度或使驾驶员车辆制动的第二速度控制信号，其输出时间点是基于第二参考TTC确定的。第一参考TTC和第二参考TTC可以被配置为具有不同的值。
具体地，车辆可以包括控制车辆以在预测到车辆将与在车辆前方感测到的第一目标碰撞时自动启动制动操作的紧急制动控制系统。在这种情况下，出于车辆紧急制动的目的，控制器连续计算关于车辆前方的第一目标的TTC，并且当计算出的TTC达到预定的第一参考值TTC时，输出用于降低车辆速度的TTC。
因此，在本公开中，可以根据是否感测到第一目标和第二目标，将不同的值分配给用于确定控制器输出车辆控制信号的输出定时的参考TTC。
例如，基于第一参考TTC确定主车辆控制信号的输出定时，而基于第二TTC确定辅车辆控制信号的输出定时。优选地，第一参考TTC值设置为比第二参考TTC值长。
这是为了即使预测到车辆与第一目标之间的碰撞，通过尽可能延迟降低车辆速度或者使车辆制动的时间，也针对第二目标提供充足的时间来识别前方情况。即使可以如上所述不同地设置车辆控制信号输出定时，也可以相同地设置生成用于允许第二目标识别前方情况的信号(例如双闪灯)的时间。
例如，即使基于第二参考TTC确定第二车辆控制信号的输出定时，如果达到第一个参考TTC，则车辆也可以启动双闪灯操作，用于通知在车辆后方已感测到的第二目标前方情况。驾驶员车辆降低速度的时间点与生成引导信号以引导后方车辆降低速度的时间点之间的这种差异，能够使与第一目标碰撞的概率最小化并且还能够使与第二目标碰撞的概率最小化。
图12是根据本公开的车辆防撞控制方法的流程图。
参照图12，根据本公开的车辆防撞控制方法可以包括以下步骤：由至少一个第一传感器感测驾驶员车辆的第一方向并且在驾驶员车辆的第一方向上感测第一目标(S1210)；当控制器根据至少一个第一传感器的第一方向感测结果预测到与第一目标车辆的主碰撞(S1220)时，生成用于避免主碰撞的主车辆控制信号(S1230)；由至少一个第二传感器感测与驾驶员车辆的第一方向相反的第二方向，并且在驾驶员车辆的第二方向上感测第二目标车辆(S1240)；以及由控制器基于至少一个第二传感器的第二方向感测结果将主车辆控制信号修改为辅车辆控制信号，并输出辅车辆控制信号(S1250)。
关于各个步骤(S1210、S1220、S1230、S1240和S1250)的操作方法或内容与参考图2A至图10进行的上述描述相同，并且这里将省略对其的重复描述。
如上所述，根据本公开，可以提供能够防止在行驶方向和行驶方向的相反方向二者上的车辆碰撞风险从而确保行驶安全的车辆防撞装置及其控制方法。
另外，根据本公开，可以提供一种通过防止一系列追尾碰撞来保证平稳交通流量或车辆行驶，从而减少燃料消耗和废气量的车辆防撞装置及其控制方法。
同时，车辆可以包括从上述相机模块11、非图像传感器模块12、通信模块13和车内传感器模块140中选择的至少之一。这已经参照图1进行了描述，并且在此将省略对其的重复描述。
另外，车辆可以包括域控制单元20。
域控制单元(DCU)20可以被配置为接收由至少一个图像传感器采集的图像数据，接收由多个非图像传感器采集的感测数据，并且处理从图像数据和感测数据中选择的至少之一。对于这样的处理，域控制单元20可以包括至少一个处理器。
另选地，域控制单元20可以至少用从相机模块11、非图像传感器模块12、通信模块130、车内传感器模块14和驾驶员辅助系统模块21中选择的模块来发送/接收数据，并且可以处理通过其接收的数据。也就是说，域控制单元20可以设置在车辆内部，以与安装在车辆内部的至少一个模块通信。为此，域控制单元20还可以包括用于数据传输或信号通信的适当数据链路或通信链路，例如车辆网络总线。
域控制单元20可以操作以控制车辆所使用的各种驾驶员辅助系统(DAS)中至少之一。例如，域控制单元20可以基于从上述模块11、12、13、14、和21中至少之一获取的数据来确定特定情况、条件、事件发生和控制操作执行。
域控制单元20可以通过使用所确定的信息等来发送用于控制车辆内部配置的各种驾驶员辅助系统模块21的操作的信号。例如，驾驶员辅助系统模块21可以包括盲点检测(BSD)系统模块21a、车道保持辅助系统(LAKA)模块21a和自适应智能巡航控制(ASCC)系统模块21c。各种其他驾驶员辅助系统模块21可以配置在车辆中，诸如车道偏离警告系统(LDWS)、变道辅助系统(LCAS)、停车辅助系统(PAS)和紧急制动控制系统(AEB)。这里描述的驾驶员辅助系统的术语和名称是作为示例公开的，并不限于此。另外，驾驶员辅助系统模块21可以包括用于自主行驶的自主行驶模块。另选地，域控制单元可以控制车辆，以通过控制驾驶员辅助系统模块21中包括的单个系统模块来执行自主驾驶。
现在将简要描述如上所描述的关于域控制单元的本公开。
图13是根据本公开的车辆防撞控制系统的框图。
参照图13，车辆防撞控制系统可以包括：至少一个第一传感器，其感测驾驶员车辆的第一方向并且在驾驶员车辆的第一方向上感测第一目标车辆；至少一个第二传感器，其感测驾驶员车辆的与第一方向相反的第二方向，并且在驾驶员车辆的第二方向上感测第二目标车辆；紧急制动控制模块，其被配置为在感测到驾驶员车辆将与另一车辆碰撞的概率时执行防撞操作；以及域控制单元20，其被配置为处理第一传感器和第二传感器的感测结果，并控制设置在驾驶员车辆上的至少一个驾驶员辅助系统模块21，至少一个驾驶员辅助系统模块21包括配置为在感测到驾驶员车辆将与另一车辆碰撞的概率时执行防撞操作的紧急制动控制模块。
如上所述，此外，选自第一传感器和第二传感器的至少一个传感器可以是相机模块11，其布置在驾驶员车辆上以具有关于驾驶员车辆外部的视野，并且被配置为采集图像数据并处理所采集的图像数据。另选地，选自第一传感器和第二传感器的至少一个传感器可以是非图像传感器模块12，其布置在驾驶员车辆上，以具有关于驾驶员车辆外部的感测区域，并且被配置为采集感测数据并处理所采集的感测数据。另外，紧急制动控制模块可以包括在驾驶员辅助系统模块21中。此外，车辆防撞控制系统可以根据需要包括通信模块13和车内传感器模块14。
在这种情况下，域控制单元20可以控制至少一个驾驶员辅助系统模块21，以当根据至少一个第一传感器的第一方向感测结果预测出与第一目标车辆的主碰撞时生成用于避免主碰撞的主车辆控制信号，基于至少一个第二传感器感测第二目标车辆的结果将主车辆控制信号修改为辅车辆控制信号，并输出辅车辆控制信号。
此外，域控制单元20可以控制驾驶员辅助系统模块21以执行上述各实施方式。
同时，主车辆控制信号可以包括用于降低驾驶员车辆的速度或者使驾驶员车辆制动的速度控制信号，而辅车辆控制信号可以包括用于改变驾驶员车辆的行驶车道的变道控制信号。
另选地，主车辆控制信号可以包括用于降低驾驶员车辆的速度或使驾驶员车辆制动的第一速度控制信号，其输出时间点是基于第一参考TTC确定的，而辅车辆控制信号可以包括用于降低驾驶员车辆的速度或使驾驶员车辆制动的第二速度控制信号，其输出时间点是基于第二参考TTC确定的。第一参考TTC和第二参考TTC可以被配置为具有不同的值。
图14是根据本公开的相机模块的框图。
参照图14，相机模块可以包括：图像传感器30，其布置在车辆上以具有关于车辆的第一方向和与第一方向相反的第二方向的视野，并且被配置为采集图像数据；以及处理器31，其被配置为处理由图像传感器30采集的图像数据。
图像传感器30可以指用于将通过相机镜头引入的光(图像信息)转换为电数字信号的装置。例如，图像传感器30可以指直接传输电子型信号的CCD(电荷耦合器件)。另选地，图像传感器30可以指将信号转换为电压型并发送的COMS(互补金属氧化物半导体)图像传感器。
如上所述，图像传感器30可以布置在车辆上，以具有关于车辆内部或外部的视野。至少一个图像传感器30可以安装在车辆的各部分上，以具有关于车辆的前部、侧部或后部的视野。
例如，可以以从原始类型AVI、MPEG-4、H.264、DivX和JPEG中选择的格式生成由图像传感器30采集的图像数据。由图像传感器30采集的图像数据可以由处理器31处理。
处理器31可以操作以处理图像传感器30采集的图像数据。作为示例，图像数据处理操作可以由相机模块中所包括的处理器处理。作为另一示例，图像数据还可以由上述控制器10或域控制单元20处理。
例如，处理器31可以通过各种计算将图像传感器30读取的数据处理成高质量图像。如果需要，处理器31可以处理图像数据并且可以执行诸如目标感测、距离测量和目标分类的操作。
同时，图像数据可用于在第一方向上感测第一目标车辆，以及在第二方向上感测第二目标车辆。
另外，图像数据可以用于生成用于在根据第一方向感测结果预测到驾驶员车辆与第一目标车辆之间的主碰撞时避免主碰撞的主车辆控制信号，基于感测第二目标车辆的结果将主车辆控制信号修改为辅车辆控制信号，并输出辅车辆控制信号。此外，图像数据用于执行本说明书中描述的各实施方式。
上述的本实施方式可以通过各种手段来实现。例如，本实施方式可以通过硬件、固件、软件或其组合来实现。
在通过硬件实现的情况下，本实施方式可以由一个或更多个ASIC(专用集成电路)、DSP(数字信号处理器)、DSPD(数字信号处理器件)、PLD(可编程逻辑器件)、FPGA(现场可编程门阵列)、处理器、控制器、微控制器和微处理器来实现。
在通过固件或软件实现的情况下，本实施方式可以实现为执行上述功能或操作的装置、过程或功能。软件代码可以存储在存储器单元中，并且可以由处理器驱动。存储器单元可以位于处理器内部或外部，并且可以通过广泛已知的各种手段与处理器交换数据。
此外，诸如“系统”、“处理器”、“控制器”、“部件”、“模块”、“接口”、“模型”和“单元”之类的术语通常可以指与计算机相关的实体硬件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。例如，上述部件可以是处理器驱动的程序、处理器、控制器、控制处理器、实体、执行线程、程序和/或计算机，但不限于此。例如，控制器或处理器正在执行的应用程序、以及控制器或处理器都可以是部件。在程序和/或执行线程内可以存在至少一个部件，并且部件可以位于单个系统中，或者可以分布在两个或更多个系统上。
以上描述和附图仅是本公开的技术构思的示例性表达，并且在不脱离本公开的基本特征的情况下，本公开所属领域的技术人员能够以各种方式修改和改变配置，例如，进行联接、分离、替代、以及调整。因此，本公开中公开的实施方式不是为了限制本公开的技术构思，而是出于描述的目的，并且本公开的技术构思的范围不受这些实施方式的限制。也就是说，在本公开的期望范围内，其所有部件中的一个或更多个可以选择性地联接并且可以相应地操作。本公开的保护范围由所附权利要求来解释，并且落入等同范围内的任何技术构思将被解释为包括在本公开所要求保护的范围内。
相关申请的交叉引用
本申请要求于2018年4月25日提交的韩国专利申请No.10-2018-0048140的优先权，其全部内容通过引用结合于此，如同在此完全阐述一样。

Claims (15)

1.一种车辆防撞控制装置，该车辆防撞控制装置包括：
第一传感器，所述第一传感器被配置为在驾驶员车辆的第一方向上感测对象；
第二传感器，所述第二传感器被配置为在所述驾驶员车辆的第二方向上感测对象，所述第二方向与所述第一方向相反；以及
控制器，所述控制器被配置为：
接收来自所述第一传感器和所述第二传感器的感测数据；
基于来自所述第一传感器的感测数据确定与第一对象的主碰撞的概率；
如果确定出的主碰撞的概率大于第一阈值，则生成用于降低所述驾驶员车辆的速度以避免主碰撞的主控制信号，
响应于基于来自所述第二传感器的感测数据在所述第二方向上检测到第二对象，并且在根据所述主控制信号来控制所述驾驶员车辆的情况下与所述第二对象的第二碰撞的概率大于第二阈值，将所述主控制信号修改为辅控制信号，并且
输出所述辅控制信号以控制所述驾驶员车辆，
其中，所述第一传感器还被配置为感测在与所述驾驶员车辆的行驶路径相邻的第一相邻行驶路径中行驶的第一周围对象和与所述驾驶员车辆的行驶路径相邻的第二相邻行驶路径中行驶的第二周围对象，根据从所述第一周围对象和所述第二周围对象反射后接收到的信号来测量所述驾驶员车辆与所述第一周围对象之间的第一相对距离和所述驾驶员车辆与所述第二周围对象之间的第二相对距离，
其中，所述控制器还被配置为根据所述第一相对距离和所述第二相对距离来修改所述辅控制信号并输出修改后的辅控制信号，并且
其中，所述修改后的辅控制信号包括用于使所述驾驶员车辆从所述行驶路径移动到与所述第一相邻行驶路径或所述第二相邻行驶路径的转向控制信号。
2.根据权利要求1所述的车辆防撞控制装置，其中，选自所述第一传感器和所述第二传感器中的至少一个传感器是安装至所述驾驶员车辆并且被配置为在相应方向上采集和处理车辆外部的图像数据的图像传感器。
3.根据权利要求1所述的车辆防撞控制装置，其中，选自所述第一传感器和所述第二传感器中的至少一个传感器是安装至所述驾驶员车辆并且被配置为在相应方向上采集和处理所述驾驶员车辆的外部的感测数据的非图像传感器。
4.根据权利要求1所述的车辆防撞控制装置，其中，所述第二相邻行驶路径与所述第一相邻行驶路径不同。
5.根据权利要求1所述的车辆防撞控制装置，其中，所述修改后的辅控制信号还包括用于使所述驾驶员车辆的速度改变为避免与所述第一周围对象或所述第二周围对象碰撞的速度的速度控制信号。
6.根据权利要求1所述的车辆防撞控制装置，其中，所述控制器还被配置为响应于确定出在根据所述主控制信号控制所述驾驶员车辆的情况下与所述第二对象的第二碰撞的概率大于第二阈值，搜索所述驾驶员车辆能够无碰撞地移动到的相邻行驶路径，以及
所述控制器还被配置为将所述辅控制信号修改为包括用于使所述驾驶员车辆移动到所述相邻行驶路径的转向控制信号的修改后的辅控制信号并且输出所述修改后的辅控制信号。
7.根据权利要求6所述的车辆防撞控制装置，其中，所述控制器还被配置为如果没有找到所述驾驶员车辆能够无碰撞地移动到的相邻车道，将所述辅控制信号修改为包括用于开启所述驾驶员车辆的双闪灯的控制信号的修改后的辅控制信号，并输出所述修改后的辅控制信号。
8.根据权利要求1所述的车辆防撞控制装置，其中，所述主控制信号输出的时间是基于第一参考碰撞时间而确定的，
所述辅控制信号包括用于降低所述驾驶员车辆的速度的速度控制信号，
所述速度控制信号输出的时间是基于第二参考碰撞时间而确定的，并且
所述第一参考碰撞时间和所述第二参考碰撞时间被设置为具有不同的值。
9.根据权利要求8所述的车辆防撞控制装置，其中，所述第一参考碰撞时间的值被设定为比所述第二参考碰撞时间的值长。
10.一种车辆防撞控制方法，该车辆防撞控制方法包括以下步骤：
由第一传感器在驾驶员车辆的第一方向上感测第一对象；
由处理器生成用于避免与所述第一对象的主碰撞的主控制信号，并向车辆控制器输出所述主控制信号；
由第二传感器在与所述第一方向相反的第二方向上感测第二对象；
由所述处理器将所述主控制信号修改为用于避免与所述第二对象的二次碰撞的辅控制信号；以及
由所述处理器向所述车辆控制器输出辅车辆控制信号，
其中，所述第一传感器还被配置为感测在与所述驾驶员车辆的行驶路径相邻的第一相邻行驶路径中行驶的第一周围对象和与所述驾驶员车辆的行驶路径相邻的第二相邻行驶路径中行驶的第二周围对象，根据从所述第一周围对象和所述第二周围对象反射后接收到的信号来测量所述驾驶员车辆与所述第一周围对象之间的第一相对距离和所述驾驶员车辆与所述第二周围对象之间的第二相对距离，
其中，所述处理器还被配置为根据所述第一相对距离和所述第二相对距离来修改所述辅控制信号并输出修改后的辅控制信号，并且
其中，所述修改后的辅控制信号包括用于使所述驾驶员车辆从所述行驶路径移动到与所述第一相邻行驶路径或所述第二相邻行驶路径的转向控制信号。
11.一种车辆防撞控制系统，该车辆防撞控制系统包括：
第一传感器，所述第一传感器被配置为在驾驶员车辆的第一方向上感测第一对象；
第二传感器，所述第二传感器被配置为在与所述第一方向相反的第二方向上感测第二对象；以及
控制器，所述控制器被配置为处理所述第一传感器和所述第二传感器的感测结果，并且被配置为控制在所述驾驶员车辆中提供的至少一个驾驶员辅助系统模块，
当预测到所述驾驶员车辆与不同车辆碰撞时执行防撞操作，
在根据所述第一传感器的第一感测结果预测出与所述第一对象的主碰撞时，控制所述至少一个驾驶员辅助系统模块以生成用于降低所述驾驶员车辆的速度以避免主碰撞的主控制信号，
在预测出在根据所述主控制信号控制所述驾驶员车辆的情况下与所述第二对象的第二碰撞时，将所述主控制信号修改为辅控制信号，并且
输出所述辅控制信号，
其中，所述第一传感器还被配置为感测在与所述驾驶员车辆的行驶路径相邻的第一相邻行驶路径中行驶的第一周围对象和与所述驾驶员车辆的行驶路径相邻的第二相邻行驶路径中行驶的第二周围对象，根据从所述第一周围对象和所述第二周围对象反射后接收到的信号来测量所述驾驶员车辆与所述第一周围对象之间的第一相对距离和所述驾驶员车辆与所述第二周围对象之间的第二相对距离，
其中，所述控制器还被配置为根据所述第一相对距离和所述第二相对距离来修改所述辅控制信号并输出修改后的辅控制信号，并且
其中，所述修改后的辅控制信号包括用于使所述驾驶员车辆从所述行驶路径移动到与所述第一相邻行驶路径或所述第二相邻行驶路径的转向控制信号。
12.根据权利要求11所述的车辆防撞控制系统，其中，所述主控制信号输出的时间是基于第一参考碰撞时间而确定的；
所述辅控制信号还包括用于降低所述驾驶员车辆的速度的速度控制信号，
所述辅控制信号输出的时间是基于第二参考碰撞时间而确定的；并且
所述第一参考碰撞时间和所述第二参考碰撞时间被设置为具有不同的值。
13.一种车辆防撞系统，该车辆防撞系统包括：
第一传感器，所述第一传感器安装在驾驶员车辆上并且被配置为感测所述驾驶员车辆前方的对象；
第二传感器，所述第二传感器被配置为感测所述驾驶员车辆后方的对象；
控制器，所述控制器被配置为：
基于从所述第一传感器接收的感测数据，确定与所述驾驶员车辆前方的对象的主碰撞的概率；
如果确定出的所述主碰撞的概率大于第一阈值，则生成包括用于降低所述驾驶员车辆的速度以避免所述主碰撞的速度控制信号的主控制信号，
在生成所述主控制信号之后，基于从所述第二传感器接收的感测数据确定在所述驾驶员车辆根据所述主控制信号继续行驶的情况下与所述驾驶员车辆后方的对象的二次碰撞的概率，
如果所述二次碰撞的概率大于第二阈值，则将所述主控制信号修改为包括转向控制信号的辅控制信号，所述转向控制信号用于使所述驾驶员车辆转向到与生成所述主控制信号之前的原始行驶方向不同的方向，并且
输出所述辅控制信号以控制所述驾驶员车辆，
其中，所述第一传感器还被配置为感测在与所述驾驶员车辆的行驶路径相邻的第一相邻行驶路径中行驶的第一周围对象和与所述驾驶员车辆的行驶路径相邻的第二相邻行驶路径中行驶的第二周围对象，根据从所述第一周围对象和所述第二周围对象反射后接收到的信号来测量所述驾驶员车辆与所述第一周围对象之间的第一相对距离和所述驾驶员车辆与所述第二周围对象之间的第二相对距离，
其中，所述控制器还被配置为根据所述第一相对距离和所述第二相对距离来修改所述辅控制信号并输出修改后的辅控制信号，并且
其中，所述修改后的辅控制信号包括用于使所述驾驶员车辆从所述行驶路径移动到与所述第一相邻行驶路径或所述第二相邻行驶路径的转向控制信号。
14.根据权利要求13所述的车辆防撞系统，其中，所述控制器还被配置为：如果没有找到驾驶员车辆能够无碰撞地移动到的相邻车道，则将所述辅控制信号修改为用于开启所述驾驶员车辆的双闪灯的修改后的辅控制信号，并输出所述修改后的辅控制信号。
15.根据权利要求13所述的车辆防撞系统，其中，所述修改后的辅控制信号还包括用于使所述驾驶员车辆的速度改变为避免与所述第一周围对象或所述第二周围对象碰撞的速度的速度控制信号。
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