CN111319620B - 车辆及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

一种车辆，包括：相机，获取车辆的外部视野并获取照度数据；雷达，检测位于车辆外部的目标对象并获取雷达数据；控制器，包括至少一个处理器，用于处理由相机获取的照度数据和由雷达获取的雷达数据。

Description

车辆及其控制方法
技术领域
本发明涉及一种车辆及其控制方法，更具体地，涉及一种能够识别位于盲点中的目标对象的车辆及其控制方法。
背景技术
近期，已经开发了一种驾驶员从由设置在车辆前方的相机拍摄的图像识别行人并且通知驾驶员行人位于车辆前方，以为驾驶员在无法检测到外部情况的情况下作准备的系统。
另外，正在开发一种用于使用设置在车辆前方的雷达来检测车辆前方的对象并且通知驾驶员行人位于车辆前方的系统。
然而，不同于在安装在车辆前面的雷达的情况下使用三维坐标系(X，Y，Z)检测对象，由于图像是通过相机获取的，因此获取的是二维信息，通过雷达和相机的融合，通过目标对象的位置和运动来提高跟踪精度的技术的研发正在继续。
另一方面，存在如下问题：通过盲点的目标对象的检测和碰撞判定被延迟，从而执行警告和各种控制被延迟。
本发明提出了一种利用安装的多种传感器的方法以解决这种问题。
发明内容
本发明的一个方面是提供一种车辆及其控制方法，其能够通过使用路灯的照度信息来防止与出现在盲点中的目标对象的碰撞。
根据本发明的示例性实施例的车辆可包括：相机，获得车辆的外部视野(externalview)并获取照度(illuminance)数据；雷达检测位于车辆外部的目标对象并获取雷达数据；控制器，包括至少一个处理器，用于处理由相机获取的照度数据和由雷达获取的雷达数据，其中控制器基于照度数据确定时限(time limit)，其中通过检测位于车辆外部的路灯的亮灯(lighting)来获取照度数据，并且其中当由雷达检测目标对象的检测时间在确定的时限内时，控制器将目标对象确定为关注对象并且判定与关注对象碰撞的可能性。
时限可以是从目标对象打开车辆外部的路灯的时间点到预期目标对象到达检测点的时间点的时间间隔，并且检测时间是从目标对象打开车辆外部的路灯的时间点到由雷达检测到目标对象的时间点的时间间隔。
当时限超过检测时间时，控制器可以将目标对象确定为不是关注对象。
控制器可以由相机确定路灯被开启，并且可以基于路灯的位置和路灯的检测半径来确定目标对象的位置。
控制器可以通过将从目标对象开启路灯的点到由雷达检测到目标对象的点的距离除以预定的基本速度来确定时限。
控制器通过将目标对象开启路灯的点到由雷达检测到目标对象的点的距离除以目标对象的估计速度来确定时限，其中，可以基于第一灯泡的点亮时间点和第二灯泡的点亮时间点之间的差来确定估计速度，其中，路灯至少包括第一灯泡和第二灯泡。
控制器通过将目标对象开启路灯的点到由雷达检测到目标对象的点的距离除以目标对象的计算速度来确定时限，其中，计算速度可以是基于第一灯泡的点亮时间点、第二灯泡的点亮时间点以及第一灯泡与第二灯泡之间的距离的目标对象的速度，其中，路灯至少包括第一灯泡和第二灯泡。
相机可以包括用于测量路灯照度的照度传感器。
根据本发明的示例性实施例的车辆还包括制动系统，当控制器确定车辆存在与关注对象碰撞的可能性时，制动系统可以将制动控制信号发送到车辆的制动装置。
根据本发明的示例性实施例的车辆还包括警告系统，当控制器确定车辆存在与关注对象碰撞的可能性时，警告系统可以将警告信号发送到关注对象。
根据本发明示例性实施例的包括相机和雷达的车辆的控制方法，该方法包括：获取照度数据；检测车辆外的目标对象，并获取雷达数据；处理由相机获取的照度数据和由雷达获取的雷达数据，其中通过检测位于车辆外部的路灯的亮灯来获取照度数据，基于照度数据确定时限，当雷达检测到的目标对象的检测时间在时限内时，将目标对象确定为关注对象，并判定与关注对象碰撞的可能性。
时限可以是从目标对象打开车辆外部的路灯的时间点到预期目标对象到达检测点的时间点的时间间隔，并且检测时间可以是从目标对象打开车辆外部的路灯的时间点到由雷达检测到目标对象的时间点的时间间隔。
在确定与关注对象碰撞的可能性的步骤中，当时限超过检测时间时，可以将目标对象确定为不是关注对象。
确定与关注对象碰撞的可能性的步骤可包括：由相机确定路灯被开启并基于路灯的位置和路灯的检测半径确定目标对象的位置。
确定与关注对象碰撞的可能性的步骤可包括：通过将从目标对象开启路灯的点到由雷达检测到目标对象的点的距离除以预定的基本速度来确定时限。
确定与关注对象碰撞的可能性的步骤可包括：通过将从目标对象开启路灯的照明的点到由雷达检测到目标对象的点的距离除以目标对象的估计速度来确定时限，其中，可以基于第一灯泡的点亮时间点和第二灯泡的点亮时间点之间的差确定估计速度，其中路灯至少包括第一灯泡和第二灯泡。
确定与关注对象碰撞的可能性的步骤可包括：通过将从目标对象开启路灯的照明的点到由雷达检测到目标对象的点的距离除以目标对象的计算速度来确定时限，其中，可以基于第一灯泡的点亮时间点、第二灯泡的点亮时间点和第一灯泡的点亮时间点与第二灯泡的点亮时间点之间的距离确定计算速度，其中路灯至少包括第一灯泡和第二灯泡。
根据本发明的示例性实施例的车辆的控制方法，可以还包括：当车辆确定存在与关注对象碰撞的可能性时将警告信号发送到关注对象。
根据本发明的示例性实施例的车辆的控制方法，可以还包括：当车辆确定存在与关注对象碰撞的可能性时将制动信号发送到关注对象。
根据本发明的示例性实施例的计算机程序存储在非暂时性记录介质上，用于执行以下步骤：与计算装置结合获取照度数据；检测车辆外部的目标对象并获取雷达数据；处理照度数据和雷达数据，其中通过检测位于车辆外部的路灯的照明来获取照度数据，基于照度数据确定时限，当由雷达检测到目标对象的检测时间在时限内时，将目标对象确定为关注对象，并确定与目标对象碰撞的可能性。
根据本发明的一个方面，可以防止在通过交叉路口时与来自盲点的目标对象发生碰撞事故。
附图说明
图1示出了根据本发明示例性实施例的车辆的配置。
图2示出了根据本发明示例性实施例的驾驶者辅助系统的配置。
图3示出了配备有根据本发明示例性实施例的驾驶者辅助系统的车辆正在行驶的情况。
图4至图6是用于说明根据本发明示例性实施例的基于路灯的照度获取目标车辆的运动信息的图。
图7是用于说明根据本发明示例性实施例的用于确定关注对象的计算方法的图。
图8是根据本发明示例性实施例的控制车辆的方法的流程图。
具体实施方式
在整个说明书中，相同的附图标记指代相同的元件。本说明书没有描述实施例的所有元件，并且将省略相关技术的一般内容或实施例中的重复内容。本文使用的术语“单元”、“模块”、“构件”和“块”可以由硬件或软件实现。多个单元、模块、构件和块也可以实现为一个元件、或者一个单元、模块、构件或块包括根据实施例的多个元件。
在整个说明书中，当一个元件被称为“连接”到另一个元件时，它可以直接连接或间接连接到另一个元件。间接连接可以包括例如通过无线通信网络的连接。
另外，当某些部分“包括”一些元件时，除非明确地相反描述，否则意味着可以进一步包括但不排除其他元件。
在整个说明书中，当一个构件被称为位于另一个构件“上”时，除了两个构件接触之外，第三构件可以存在于两个构件之间。
诸如“第一”或“第二”的术语可用于将一个元件与另一个元件区分开，但是元件不限于这些术语。
除非上下文另有明确说明，否则单数形式旨在包括复数形式。
使用操作的附图标记是为了便于描述，并且附图标记不表示操作的顺序。除非在上下文中清楚地描述特定顺序，否则可以以与所描述的顺序不同的顺序执行操作。
在下文中，将参考附图描述本发明的操作原理和示例性实施例。
图1示出了根据本发明示例性实施例的车辆1的配置。
如图1所示，车辆1包括发动机10、变速器20、制动装置30和警告装置40。发动机10包括汽缸和活塞，并且可以产生用于驱动车辆1的动力。变速器20包括多个齿轮，并且能够将发动机10产生的动力传递到车轮。制动装置30可以通过与车轮的摩擦来减速或停止车辆1。警告装置40可以向车辆1的驾驶员或另一车辆的驾驶员发送警告信号。
例如，如果存在与另一车辆碰撞的可能性，则警告装置40可以通过设置在车辆1中的扬声器或显示器引起注意，或者可以发送信号以通知另一车辆的驾驶员有碰撞风险。
车辆1可包括多个电气部件。例如，车辆1还可包括发动机管理系统(EMS)11、变速器控制单元(TCU)21、电子制动控制模块31、电子警告控制模块41、车身控制模块(BCM)51、和驾驶者辅助系统(DAS)100。
发动机管理系统11可以响应于通过加速器踏板的驾驶员的加速意图或驾驶者辅助系统100的请求来控制发动机10。例如，发动机管理系统11可以控制发动机10的扭矩。
变速器控制单元21可以响应于驾驶员通过变速杆的换档命令和/或车辆1的行驶速度来控制变速器20。例如，变速器控制单元21可以调节从发动机10到车轮的变速比。
电子制动控制模块31可以响应于通过制动踏板的操作者的制动意图和/或车轮打滑来控制制动装置30。
例如，电子制动控制模块31可以响应于在车辆1的制动中检测到的车轮打滑而暂时释放车轮的制动(防抱死制动系统，ABS)。
电子制动控制模块31可以响应于在车辆1的转向中检测到的过度转向和/或转向不足而选择性地释放车轮的制动(电子稳定性控制，ESC)。
另外，电子制动控制模块31可以响应于在车辆1的驱动中检测到的车轮打滑而临时制动车轮(牵引力控制系统，TCS)。
电子警告控制模块41可以辅助警告装置40的操作，以通过检测外部车辆来通知驾驶员与车辆1发生碰撞的可能性。
车身控制模块51可以控制为驾驶员提供便利或确保驾驶员的安全的电气部件的操作。例如，车身控制模块51可以控制前照灯、雨刷、仪表组、多功能开关、方向指示灯等。
驾驶者辅助系统100可以帮助驾驶员操作(驾驶、制动、转向)车辆1。例如，驾驶者辅助系统100可以检测车辆1周围的环境(例如，路灯、另一车辆、行人、车道、道路标志等)并且响应于检测到的环境控制车辆1的驾驶和/或制动和/或转向。
驾驶者辅助系统100可以向驾驶员提供各种功能。例如，驾驶者辅助系统100可以提供车道偏离警告(LDW)、车道保持辅助(LKA)、远光辅助(HBA)、自动紧急制动)、自主紧急制动(AEB)、交通符号识别(TSR)、智能巡航控制(SCC)和盲点检测(BSD)。
驾驶者辅助系统100包括用于获取车辆1周围的图像数据和照度数据的相机模块101和用于获取车辆1周围的雷达数据的雷达模块102。
相机模块101包括相机101a和电子控制单元(ECU)101b，并且可以拍摄车辆1的前部并识别路灯、路灯的照度、另一车辆、行人、车道、道路标志等等。
相机模块101可包括照度传感器(未示出)。照度传感器通过测量由相机识别的区域的光量来获取照度数据以确认路灯是否打开/关闭。
具体地，相机模块101可以设置有照度传感器以确定路灯的点亮或关灯状态。此外，相机模块101可以识别路灯的位置、点亮的时间或者关灯的时间等，并将其发送到控制器140。
雷达模块102包括雷达102a和控制器102b，并且可以获取车辆1周围的对象(例如，另一车辆、行人等)的相对位置、相对速度等。
上述电子部件可以通过车辆通信网络NT彼此通信。例如，电子部件可以通过以太网、面向媒体的系统传输(MOST)、flexray、控制器局域网络(CAN)、本地互连网络(LIN)来发送和接收数据。
例如，驾驶者辅助系统100可以经由车辆通信网络NT将驱动控制信号、制动信号和转向信号分别发送到发动机管理系统11、电子制动控制模块31和电子警告控制模块41。
图2示出了根据本发明示例性实施例的驾驶者辅助系统100的配置。
如图2所示，车辆1可包括制动系统32、警告系统42和驾驶者辅助系统100。
制动系统32包括结合图1描述的电子制动控制模块31(参见图1)和制动装置30(参见图1)，并且警告系统42包括电子警告控制模块41(参见图1)和警告装置40(参见图1)。
驾驶者辅助系统100可以包括前置相机110和前置雷达120。前置相机110可以具有面向车辆1的前部的视野，如图3所示。前置相机110可以安装在例如车辆1的前挡风板中。
前置相机110可以拍摄车辆1的前方并获取车辆1前方的图像数据和照度数据。车辆1前方的图像数据可以包括关于位于车辆1前方的另一车辆或行人或车道的位置信息。此外，前置相机110基于图像数据确定车辆前方的亮度，并且可以判断车辆1外部的路灯是否打开/关闭。
前置相机110可包括多个镜头和图像传感器。图像传感器可以包括用于将光转换为电信号的多个光电二极管，并且多个光电二极管可以以二维阵列布置。此外，前置相机110包括照度传感器，使得可以基于检测到的光量来判断车辆1外部的路灯是否打开/关闭。
前置相机110可以电连接到控制器140。例如，前置相机110可以通过车辆通信网络NT连接到控制器140，或者可以通过硬电线连接到控制器140，或者可以是通过印刷电路板(PCB)连接到控制单元140。
前置相机110可以将车辆1前方的图像数据和照度数据发送到控制器140。
前置雷达120可以具有面向车辆1的前方的感测区域，如图3所示。前置雷达120可以安装在例如车辆1的喇叭网或保险杠中。
前置雷达120可包括向车辆1的前方辐射发射无线电波的发射天线(或发射天线阵列)和接收从对象反射的反射无线电波的接收天线(或接收天线阵列)。前置雷达120可以从由发射天线发射的发射无线电波和由接收天线接收的反射无线电波中获取前置雷达数据。雷达数据可以包括关于位于车辆1前方的另一车辆或行人的距离信息和速度信息。
前置雷达120可以基于发射无线电波和反射无线电波之间的相位差(或时间差)来确定到对象的状态距离，并且可以基于发射无线电波和反射无线电波之间的频率差来确定对象的相对速度。
前置雷达120可以经由例如车辆通信网络NT或硬电线或印刷电路板连接到控制器140。前置雷达120可以将前置雷达数据发送到控制器140。
控制器140包括处理器141和存储器142。
处理器141可以处理前置相机110的图像数据和照明数据以及前置雷达120的雷达数据，并产生用于控制制动系统32和警告系统42的制动信号和转向信号。例如，处理器141可包括：用于处理前置相机110的图像数据的图像信号处理器；和/或用于处理雷达120和130的雷达数据的数字信号处理器；和/或用于产生制动信号和转向信号的微控制单元(MCU)。
处理器141基于前置相机110的前方图像数据、前置雷达120的前置雷达数据和多个角落雷达130的角落雷达数据来检测车辆1前方的对象(例如，另一车辆、行人等)。
具体地，处理器141可以基于前置雷达120的前置雷达数据和多个角落雷达130的角落雷达数据来获取车辆1前方的对象的位置信息(距离和方向)速度信息(相对速度)。
处理器141可以基于前置相机110的前方图像数据获得车辆1前方的对象的位置信息(方向)和类型信息(例如，对象是否是不同的车辆或行人)。
另外，处理器141可以将前方图像数据检测到的对象与前置雷达数据检测到的对象相匹配，并且可以基于匹配结果获取车辆1的前方对象的类型信息、位置信息和速度信息。
处理器141可以基于前方对象的类型信息、位置信息和速度信息产生制动信号和转向信号。
例如，处理器141可以基于前方对象的位置信息(距离)和速度信息(相对速度)来确定车辆1与前方对象之间的到碰撞时间(TTC)，并且可以基于碰撞时间与预定参考时间之间的比较结果，警告驾驶者碰撞或将制动信号传输到制动系统32。响应于小于预定的第一参考时间的碰撞时间，处理器141可以通过音频和/或显示产生将要输出的警告。响应于小于预定的第二参考时间的碰撞时间，处理器141可以将预制动信号发送到制动系统32。响应于小于预定的第三参考时间的碰撞时间，处理器141可以将紧急制动信号发送到制动系统32。此时，第二参考时间小于第一参考时间，并且第三参考时间小于第二参考时间。
在另一示例中，处理器141可基于前方对象的速度信息(相对速度)确定碰撞距离(DTC)，并且可以基于碰撞距离与到前方对象距离的比较结果警告驾驶者者发生碰撞或将制动信号发送到制动系统32。
此外，处理器141可以基于碰撞时间与预定的参考时间之间的比较结果警告驾驶者发生碰撞或将转向信号发送到转向系统。响应于小于预定的第一参考时间的碰撞时间，处理器141可以通过音频和/或显示产生将要输出的警告。响应于小于预定的第二参考时间的碰撞时间，处理器141可以将预转向信号发送到转向系统。
响应于小于预定的第三参考时间的碰撞时间，处理器141可以向转向系统发送紧急转向信号。此时，第二参考时间小于第一参考时间，第三参考时间小于第二参考时间。
在另一个示例中，处理器141基于前方对象的速度信息(相对速度)确定碰撞距离(DTC)，并且可以基于碰撞距离和到前方对象的距离之间的比较结果警告驾驶者。
存储器142可以存储用于处理器141处理图像数据的程序和/或数据，以及用于处理雷达数据的程序和/或数据，以及用于处理器141产生制动信号和/或转向信号的程序和/或数据。
存储器142可以临时存储从前置相机110接收的图像数据和/或从雷达120和130接收的雷达数据，并临时存储处理器141的图像数据和/或雷达数据的处理结果。
存储器142可以是诸如闪存、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)等的非易失性存储器，以及诸如S-RAM和D-RAM等的易失性存储器。
图3示出了配备有根据本发明示例性实施例的驾驶者辅助系统100的车辆正在行驶的情况。
如图3所示，在配备有驾驶者辅助系统100的车辆1正在行驶的情况下，驾驶员不能在交叉路口的盲点中检测到另一车辆2。在这种情况下，另一车辆2指的是通过从盲点出现而可能与车辆1发生碰撞的目标对象，并且在图3中，车辆是代表性示例，但是目标对象不限于车辆，并且可以是行人、动物等。
传统上，为了确定与另一车辆2碰撞的可能性，在通过相机获取的图像中发现另一车辆2时，现有系统通过图像处理判定到车辆1的相对距离，或者基于通过雷达的发射无线电波和反射无线电波之间的时间差来判定到车辆1的相对距离。
然而，现有系统只有在车辆1的相机或雷达区域中检测到目标对象时才能判定碰撞，并且如果目标对象在盲点中，则可以在离开盲点后立即进行碰撞分析。例如，如图3所示，车辆1不能检测到另一车辆2，因为该视野被另一车辆3或交叉路口的障碍物阻挡。因此，车辆1可以在车辆1的前方视野中捕获另一车辆2之后确定碰撞的可能性。
本公开的装置/方法可以当车辆1不能直接检测到盲点中存在的另一车辆2时，通过使用位于交叉路口处的路灯的照度差来检测由于盲点而不可见的另一车辆2接近车辆1。
在本发明的各种示例性实施例中提及的路灯可以是近年来被迅速引入的智能路灯。智能路灯可以配备有例如CCTV、感测传感器、声音传感器和环境传感器，以收集和提供各种信息。例如，当目标对象接近智能路灯通过感测传感器时，可以通过从亮灯状态切换到关灯状态来节省能量。此外，智能路灯可以通过CCTV和声学传感器识别周围的事故或犯罪情况，从而向安全服务等提供信息。
根据本发明的示例性实施例的驾驶者辅助系统100可以识别上述路灯的照度差，并且可以预先识别外部车辆2是否正在接近车辆1。这里，车辆1可以使用车辆1中设置的照度传感器和相机中的至少一种来获取关于目标对象的位置和速度的信息。这可以通过识别路灯的照度差来获得，根据特定路灯类型获取信息的方法将在下面描述。
图4至图6是用于说明根据本发明示例性实施例的基于路灯的照度获取目标车辆的运动信息的图示。更具体地，图4示出了包括单个灯泡的一个路灯位于交叉路口角落位置的情况，图5示出了包括多个灯泡的一个路灯位于交叉路口角落位置的情况，图6示出了多个路灯位于与车辆1正交的车道中的情况。在下文中，将详细描述在每种情况下获取另一车辆2的运动信息的处理。以下描述将一并参考图3。
如图4所示，另一车辆2从与车辆1正交的车道接近路灯。此时，当路灯检测到目标对象接近进入某一半径时立即开启路灯。通过对另一车辆2的位置增加预定距离，特别是照度中心，可以准确地知道另一车辆2的位置。另外，照度中心将与路灯的位置相同。例如，当路灯开启时，车辆1可以识别路灯的位置C，并可使用路灯的检测半径(C到y1)来确定车辆的位置y1。因此，车辆1可以感测路灯的照度并且可以确定另一车辆2在特定时间点的位置。
如图5所示，另一车辆2从与车辆1正交的车道接近路灯。图5中的路灯可包括多个灯泡。常用的智能路灯可采用多个发光二极管(LED)灯泡代替单灯泡，以提高电源效率。在本示例性实施例中，考虑该特性来获取关于另一车辆2的位置和速度的信息。
这里，假设路灯至少包括第一灯泡L1和第二灯泡L2。这里，第一灯泡L1位于路灯的最外侧，并且对应于当检测到目标对象时首先被开启的光源。第二灯泡L2是与第一灯泡L1相邻并随后被开启的光源。
例如，可以通过使用第一灯泡L1开启时车辆2的位置y1和视点以及第二灯泡L2开启时车辆2的位置y2和视点，来获取关于另一车辆2的速度的信息。此时，获取各个位置(y1，y2)的方法参考图4所示的方法。
如图6所示，另一车辆2通过与车辆1正交的车道中的多个路灯。图6中的路灯是包括至少第一路灯和第二路灯的多个路灯。在多个路灯的情况下，可以通过路灯之间的距离和路灯的开启时间的间隔信息获取关于另一车辆2的速度的信息。
另一方面，在上文中，已经描述了车辆1的相机使用路灯的照明数据来获取关于另一车辆2的运动状态的信息。在下文中，将对基于所获取的运动状态的信息，为预先确定是否存在另一车辆2与车辆1发生碰撞的可能性，而执行的一系列计算过程进行详细描述。
图7是用于说明用于确定关注对象的计算方法的图。这将在下面参考图7进行描述。
关注对象指的是，当可能在盲点中出现的另一车辆2可能与车辆1碰撞时，预先设定的判定对象或控制对象。当目标对象被确定为关注对象时，驾驶者辅助系统100判定关注对象与车辆1之间的碰撞的可能性。通过设置关注对象，可以克服对于通过盲点的目标对象的识别或碰撞判定的限制。
为了将目标对象(例如，另一车辆2)确定为关注对象，驾驶者辅助系统100基于由相机获取的照明数据确定时限(time limit)，并且当由雷达检测对象的检测时间在时限内时，将目标对象确定为关注对象。
这里，时限是从车辆1外部的路灯由另一车辆2开启的时间开始到预期另一车辆2到达检测点(d)的时间间隔。换句话说，时限是指将雷达检测到的目标对象选为控制对象的有效时间。检测时间是从车辆1外部的路灯由另一车辆2开启开始由车辆1中设置的雷达检测到另一车辆2的时间间隔。
如果检测时间在时限内，则车辆1将被识别为与另一车辆2有发生碰撞的可能性。因此，驾驶者辅助系统100可以选择另一车辆2作为关注对象，预先开始与关注对象发生碰撞的可能性的判定，并有效地选择控制对象。相反，如果时限短于检测时间，则可以确定车辆1与另一车辆2碰撞的可能性低并且可以从关注对象中排除。
当驾驶者辅助系统100确定关注对象时，驾驶者辅助系统100通过雷达跟踪关注对象的移动并判定与车辆1碰撞的可能性。
接下来，将参考图4到图6描述用于确定时限的各种方法。
根据图4的时限不能从另一车辆2的速度预测，而可以通过引入预定的基本速度来确定。例如，预定的基本速度，即车辆在交叉路口处减速以转弯的平均速度，可以是8m/h。这里，时限可以是通过将从另一车辆2开启路灯的点yf到由雷达检测到另一车辆2的点d的距离yp除以预定的基本速度而获得的值。
根据图5的时限可以是通过将从另一车辆2开启路灯的点yf到由雷达检测到另一车辆2的点d的距离yp除以估计速度而获得的值。这里，可以基于第一灯泡的点亮时间点和第二灯泡的点亮时间点之间的差来确定估计速度，其中，路灯至少包括第一灯泡和第二灯泡。
根据图6的时限可以是通过将从另一车辆2开启路灯的点yf到由雷达检测到另一车辆2的点d的距离yp除以计算速度而获得的值。这里，可以基于第一灯泡的点亮时间点、第二灯泡的点亮时间点和第一灯泡与第二灯泡之间的距离来确定计算速度，其中路灯包括至少第一个灯泡和第二个灯泡。
这里，到另一车辆2的检测点d的距离yp，即从另一车辆2的点yf到由雷达检测到另一车辆2的点d的距离yp，可以使用公式yp＝yf-(xls/xfs)xyfs确定，其使用基于车辆1的相对速度的比例表达式。
图8是根据本发明示例性实施例的控制车辆的方法的流程图。然而，应该理解的是，本发明不限于此，并且可以根据需要添加或删除一些步骤。另外，执行每个步骤的主体可以是驾驶者辅助系统100的每个配置及其集成形式
首先，驾驶者辅助系统100确认车辆的位置是否在交叉路口(801)。如果车辆的位置位于交叉路口，则判断路灯是否存在于交叉路口(802)，路灯是否开启(803)，路灯的灯泡是否是两个或更多(804)以及是否路灯的数量是两个或更多(805)。
如果路灯的灯泡数量是两个或更多，则基于路灯点亮时间的差来估计目标对象的速度(806)，并且如果路灯的数量是一个并且灯泡的数量是多个时，通过灯泡点亮时间的差来估计目标对象的速度(807)。如果具有单个灯泡的路灯的数量是一个，则可以根据最低速度估计时限(808)。为了避免重复描述，将参考图3到图7描述具体的计算方法。
雷达检测在检测点d的目标对象(809)并确定检测时间。如上所述，检测时间是从另一车辆开启车辆外的路灯开始到由雷达检测到另一车辆的时间间隔。
驾驶者辅助系统100通过比较检测时间和时限来确定关注的目标对象(810)。
如果在步骤811中将目标对象确定为关注对象，则激活制动系统或警告系统。例如，警告系统可以产生闪烁车辆的灯的信号或者激活汽车喇叭以将警告信号传送到另一车辆。另外，警告系统可以通过人机界面(HMI)向车辆驾驶者发送警告消息。此时，有一个优点是警告消息可以比现有的辅助系统更快地传递。制动系统可以控制车辆以低速行驶，以使车辆不与另一车辆碰撞，并且可以产生控制信号以在存在与另一车辆碰撞的风险的情况下执行自主紧急制动(AEB)。
同时，所公开的实施例可以以存储可由计算机执行的指令的记录介质的形式实现。指令可以以程序代码的形式存储，并且当由处理器执行时，可以生成程序模块以执行所公开的实施例的操作。记录介质可以体现为计算机可读记录介质。
计算机可读记录介质包括各种记录介质，其中存储可由计算机解码的指令，例如，只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储设备等。
上面已经描述了参考附图公开的实施例。本领域技术人员将理解，在不脱离由所附权利要求限定的本发明的精神和范围的情况下，可以在形式和细节上进行各种改变。所公开的实施例仅是说明性的，并不应限制本发明。

Claims (18)

1.一种车辆，包括：
相机，用于获得所述车辆的外部视野并获取照度数据；
雷达，用于检测位于所述车辆外部的目标对象并获取雷达数据；和
控制器，包括至少一个处理器，用于处理由所述相机获取的所述照度数据和由所述雷达获取的所述雷达数据，
其中，所述控制器基于所述照度数据确定时限，
其中，所述时限是从所述目标对象开启所述车辆外部的路灯的时间点到预期所述目标对象到达检测点的时间点的时间间隔，其中，当路灯检测到目标对象接近进入某一半径时立即开启路灯，
其中，通过检测位于所述车辆外部的路灯的亮灯来获取所述照度数据，
其中，当通过所述雷达检测所述目标对象的检测时间在所确定的时限内时，所述控制器确定所述目标对象为关注对象，并且所述控制器判定与所述关注对象碰撞的可能性，并且
其中，所述检测时间是从所述目标对象开启所述车辆外部的路灯的时间点到由所述雷达检测到所述目标对象的时间点的时间间隔。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中，
如果所述时限超过所述检测时间，则所述控制器确定所述目标对象不是关注对象。
3.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述控制器通过所述相机确定所述路灯被开启，并基于所述路灯的位置和所述路灯的检测半径判定所述目标对象的位置。
4.根据权利要求3所述的车辆，其中，
所述控制器通过将从所述目标对象开启所述路灯的点到由所述雷达检测到所述目标对象的点的距离除以预定的基本速度，来确定所述时限。
5.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述控制器通过将所述目标对象开启所述路灯的点到由所述雷达检测到所述目标对象的点的距离除以所述目标对象的估计速度，来确定所述时限，
其中，基于第一灯泡的点亮时间点和第二灯泡的点亮时间点之间的差来确定所述估计速度，并且
其中，路灯至少包括所述第一灯泡和所述第二灯泡。
6.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述控制器通过将所述目标对象启动所述路灯亮灯的点到由所述雷达检测到所述目标对象的点的距离除以所述目标对象的计算速度，来确定所述时限，
其中，基于第一灯泡的点亮时间点、第二灯泡的点亮时间点以及所述第一灯泡与所述第二灯泡之间的距离来确定所述计算速度，并且
其中，所述路灯至少包括所述第一灯泡和所述第二灯泡。
7.根据权利要求1所述的车辆，其中，
所述相机包括用于测量路灯照度的照度传感器。
8.根据权利要求1所述的车辆，其中，
还包括制动系统，
其中，当所述控制器判定所述车辆存在与所述关注对象碰撞的可能性时，所述制动系统将制动控制信号发送到所述车辆的制动装置。
9.根据权利要求1所述的车辆，其中，
还包括警告系统，
其中，当所述控制器判定所述车辆存在与所述关注对象碰撞的可能性时，所述警告系统将警告信号发送到所述关注对象。
10.一种包括相机和雷达的车辆的控制方法，包括以下步骤：
获取照度数据；
检测所述车辆外部的目标对象，并获取雷达数据；和
处理由所述相机获取的照度数据和由所述雷达获取的雷达数据，其中，通过检测位于所述车辆外部的路灯的亮灯来获取所述照度数据，基于所述照度数据确定时限，当通过所述雷达检测目标对象的检测时间在所述时限内时，确定所述目标对象为关注对象，并且判定与所述关注对象碰撞的可能性，
其中，所述时限是从所述目标对象开启所述车辆外部的路灯的时间点到预期所述目标对象到达检测点的时间点的时间间隔，并且所述检测时间是从所述目标对象开启所述车辆外部的路灯的时间点到由所述雷达检测到所述目标对象的时间点的时间间隔，并且
其中，当路灯检测到目标对象接近进入某一半径时立即开启路灯。
11.根据权利要求10所述的车辆的控制方法，其中，
在判定与所述关注对象碰撞的可能性的步骤中，当所述时限超过所述检测时间时，确定所述目标对象不是关注对象。
12.根据权利要求10所述的车辆的控制方法，其中，
判定与所述关注对象碰撞的可能性的步骤包括：通过所述相机确定所述路灯被开启，并基于所述路灯的位置和所述路灯的检测半径确定所述目标对象的位置。
13.根据权利要求10所述的车辆的控制方法，其中，
判定与所述关注对象碰撞的可能性的步骤包括：通过将从所述目标对象开启所述路灯的点到由所述雷达检测到所述目标对象的点的距离除以预定的基本速度，来确定所述时限。
14.根据权利要求10所述的车辆的控制方法，其中，
判定与所述关注对象碰撞的可能性的步骤包括：通过将所述目标对象开启所述路灯的点到由所述雷达检测到所述目标对象的点的距离除以所述目标对象的估计速度，来确定所述时限，
其中，基于第一灯泡的点亮时间点和第二灯泡的点亮时间点之间的差来确定所述估计速度，
其中，路灯至少包括所述第一灯泡和所述第二灯泡。
15.根据权利要求10所述的车辆的控制方法，其中，
判定与所述关注对象碰撞的可能性的步骤包括：通过将所述目标对象启动所述路灯亮灯的点到由所述雷达检测到所述目标对象的点的距离除以所述目标对象的计算速度，来确定所述时限，
其中，所述计算速度是基于第一灯泡的点亮时间点、第二灯泡的点亮时间点和第一灯泡与第二灯泡之间的距离确定的所述目标对象的速度，并且
其中，路灯至少包括所述第一灯泡和所述第二灯泡。
16.根据权利要求10所述的车辆的控制方法，还包括以下步骤：
当判定所述车辆存在与所述关注对象碰撞的可能性时，向所述关注对象发送警告信号。
17.根据权利要求10所述的车辆的控制方法，还包括以下步骤：
当判定所述车辆存在与所述关注对象碰撞的可能性时，向所述车辆发送制动信号。
18.一种存储在非暂时性记录介质上的计算机程序产品，包括计算机程序，用于执行以下步骤：
结合计算设备获取照度数据；
检测车辆外部的目标对象并获取雷达数据；和
处理所述照度数据和所述雷达数据，其中，通过检测位于所述车辆外部的路灯的亮灯来获取照度数据，基于所述照度数据确定时限，当通过雷达检测所述目标对象的检测时间在所述时限内时，确定所述目标对象为关注对象，并判定与所述关注对象碰撞的可能性，
其中，所述时限是从所述目标对象开启所述车辆外部的路灯的时间点到预期所述目标对象到达检测点的时间点的时间间隔，
其中，所述检测时间是从所述目标对象开启所述车辆外部的路灯的时间点到由所述雷达检测到所述目标对象的时间点的时间间隔，并且
其中，当路灯检测到目标对象接近进入某一半径时立即开启路灯。
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