KR102662730B1 - 운전자 보조 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

Abstract

개시된 일 측면에 따른 운전자 보조 장치는 차량의 위치 데이터를 획득하는 GPS 모듈과 차량의 외부 시야를 가지도록 차량에 설치되고, 차량의 외부 시야에 대한 제1 이미지 데이터를 획득하는 라이다(LIDAR)와 차량과 다른 위치에 배치된 외부 라이다가 획득한 제2 이미지 데이터를 수신하는 통신부와 제1 이미지 데이터 및 제2 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고, 제어부는 제1 이미지 데이터와 제2 이미지 데이터 간의 매칭을 수행하고, 매칭의 결과 오차가 발생하면 위치 데이터를 보정한다.

Description

운전자 보조 장치 및 그 제어 방법{DRIVER ASSISTANCE APPARATUS AND METHOD THEREOF}

개시된 발명은 운전자 보조 장치에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 차량의 측위를 획득하는 운전자 보조 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

자율 주행 시스템은 차량의 외부 차선 정보 및 차량 외부의 대상체 정보 등에 기초하여 운전자의 조작이 없이도 차량의 주행이 가능하도록 한다.

완벽한 자율 주행 시스템의 구현을 위해서는 차량의 정확한 측위를 파악하는 것이 필수적이다.

한편, GPS 정보를 이용하여 차량의 측위를 파악하는 방법도 있으나, 다른 목적에 의해 측위의 정확도는 낮은 것이 현실이며, 이러한 방법에는 한계가 있다.

개시된 발명의 일 측면은 차량의 라이더 및 외부 인프라(V2X)를 이용하여 정확한 측위를 획득하는 운전자 보조 장치 및 그 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.

개시된 발명의 일 측면에 따른 운전자 보조 장치는 차량의 위치 데이터를 획득하는 GPS 모듈; 상기 차량의 외부 시야를 가지도록 상기 차량에 설치되고, 상기 차량의 외부 시야에 대한 제1 이미지 데이터를 획득하는 라이다(LIDAR); 상기 차량과 다른 위치에 배치된 외부 라이다가 획득한 제2 이미지 데이터를 수신하는 통신부; 및 상기 제1 이미지 데이터 및 상기 제2 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제1 이미지 데이터와 상기 제2 이미지 데이터 간의 매칭을 수행하고, 상기 매칭의 결과 오차가 발생하면 상기 위치 데이터를 보정한다.

상기 통신부는 외부 시설물에 설치된 상기 외부 라이다가 획득한 제2 이미지 데이터를 수신하고, 상기 외부 시설물은 신호등, 표지판 및 가로등을 적어도 하나 포함할 수 있다.

상기 제어부는 상기 외부 시설물의 시설물 위치 데이터를 획득하고, 상기 시설물 위치 데이터에 기초하여 상기 제2 이미지 데이터의 일부 영역을 상기 제1 이미지 데이터의 영역과 일치시킬 수 있다.

상기 제어부는 상기 제1 이미지 데이터의 영역과 상기 제2 이미지 데이터의 일부 영역 간의 매칭을 수행하고, 상기 매칭의 결과 오차가 발생하면 상기 위치 데이터를 보정할 수 있다.

상기 제어부는 상기 제1 이미지 데이터에 포함된 적어도 하나의 제1 고정 오브젝트를 추출하고, 상기 제2 이미지 데이터에 포함된 적어도 하나의 제2 고정 오브젝트를 추출할 수 있다.

상기 제어부는 상기 제1 이미지 데이터의 영역과 상기 제2 이미지 데이터의 일부 영역 간의 매칭을 수행하고, 상기 제1 고정 오브젝트와 상기 제2 고정 오브젝트 간의 미리 정해진 값 이상의 오차가 발생하면 상기 위치 데이터를 보정할 수 있다.

상기 제어부는 상기 적어도 하나의 제1 고정 오브젝트와 상기 적어도 하나의 제2 고정 오브젝트가 동일한 시설물인지 판단할 수 있다.

상기 제1 고정 오브젝트 및 상기 제2 고정 오브젝트는 상기 외부 시설물 이외의 고정된 건물일 수 있다.

상기 제어부는 상기 제1 이미지 데이터에 포함된 적어도 하나의 제1 이동 오브젝트를 제외하고, 상기 제2 이미지 데이터에 포함된 적어도 하나의 제2 이동 오브젝트를 제외할 수 있다.

상기 제1 이동 오브젝트 및 상기 제2 이동 오브젝트는 상기 차량 이외의 이동 중인 다른 차량일 수 있다.

개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 차량의 위치 데이터를 획득하는 단계; 상기 차량의 외부 시야를 가지도록 상기 차량에 설치되고, 상기 차량의 외부 시야에 대한 제1 이미지 데이터를 획득하는 단계; 상기 차량과 다른 위치에 배치된 외부 라이다가 획득한 제2 이미지 데이터를 수신하는 단계; 및 상기 제1 이미지 데이터와 상기 제2 이미지 데이터 간의 매칭을 수행하고, 상기 매칭의 결과 오차가 발생하면 상기 위치 데이터를 보정하는 단계를 포함한다.

상기 제2 이미지 데이터를 수신하는 단계는 외부 시설물에 설치된 상기 외부 라이다가 획득한 제2 이미지 데이터를 수신하고, 상기 외부 시설물은 신호등, 표지판 및 가로등을 적어도 하나 포함할 수 있다.

상기 위치 데이터를 보정하는 단계는 상기 외부 시설물의 시설물 위치 데이터를 획득하고, 상기 시설물 위치 데이터에 기초하여 상기 제2 이미지 데이터의 일부 영역을 상기 제1 이미지 데이터의 영역과 일치시키는 단계를 포함할 수 있다.

상기 위치 데이터를 보정하는 단계는 상기 제1 이미지 데이터의 영역과 상기 제2 이미지 데이터의 일부 영역 간의 매칭을 수행하고, 상기 매칭의 결과 오차가 발생하면 상기 위치 데이터를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 위치 데이터를 보정하는 단계는 상기 제1 이미지 데이터에 포함된 적어도 하나의 제1 고정 오브젝트를 추출하고, 상기 제2 이미지 데이터에 포함된 적어도 하나의 제2 고정 오브젝트를 추출하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 위치 데이터를 보정하는 단계는 상기 제1 이미지 데이터의 영역과 상기 제2 이미지 데이터의 일부 영역 간의 매칭을 수행하고, 상기 제1 고정 오브젝트와 상기 제2 고정 오브젝트 간의 미리 정해진 값 이상의 오차가 발생하면 상기 위치 데이터를 보정하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 위치 데이터를 보정하는 단계는 상기 적어도 하나의 제1 고정 오브젝트와 상기 적어도 하나의 제2 고정 오브젝트가 동일한 시설물인지 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 제1 고정 오브젝트 및 상기 제2 고정 오브젝트는 상기 외부 시설물 이외의 고정된 건물일 수 있다.

상기 위치 데이터를 보정하는 단계는 상기 제1 이미지 데이터에 포함된 적어도 하나의 제1 이동 오브젝트를 제외하고, 상기 제2 이미지 데이터에 포함된 적어도 하나의 제2 이동 오브젝트를 제외하는 단계를 포함할 수 있다.

개시된 발명의 일 측면에 따른 컴퓨터 프로그램은 컴퓨팅 장치와 결합하여 차량의 위치 데이터를 획득하는 단계; 상기 차량의 외부 시야를 가지도록 상기 차량에 설치되고, 상기 차량의 외부 시야에 대한 제1 이미지 데이터를 획득하는 단계; 상기 차량과 다른 위치에 배치된 외부 라이다가 획득한 제2 이미지 데이터를 수신하는 단계; 및 상기 제1 이미지 데이터와 상기 제2 이미지 데이터 간의 매칭을 수행하고, 상기 매칭의 결과 오차가 발생하면 상기 위치 데이터를 보정하는 단계를 실행시키도록 기록 매체에 저장된다.

개시된 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 정확한 측위 정보를 획득할 수 있다. 따라서, 정밀한 자율 주행 시스템이 구현될 수 있다.

도 1은 일 실시예에 의한 차량의 구성을 도시한다.
도 2는 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템의 제어 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더를 도시한다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법의 순서도이다.
도 5는 제1 이미지 데이터 및 제2 이미지 데이터의 일 예를 도시한다.
도 6은 제1 이미지 데이터 및 제2 이미지 데이터 간의 매칭의 일 예를 도시한다.
도 7은 도 4의 제어 방법에서 참조되는 순서도이다.
도 8은 제1 이미지 데이터의 가공 과정을 도시한다.
도 9는 제2 이미지 데이터의 가공 과정을 도시한다.
도 10은 차량의 위치 데이터 보정의 일 예를 도시한다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.

또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.

제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.

도 1은 일 실시예에 의한 차량의 구성을 도시한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 엔진(10)과, 변속기(20)와, 제동 장치(30)와, 조향 장치(40)를 포함한다. 엔진(10)은 실린더와 피스톤을 포함하며, 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성할 수 있다. 변속기(20)는 복수의 기어들을 포함하며, 엔진(10)에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 전달할 수 있다. 제동 장치(30)는 차륜과의 마찰을 통하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다. 조향 장치(40)는 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있다.

차량(1)은 복수의 전장 부품들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)은 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS) (11)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU) (21)과, 전자식 제동 제어 모듈(Electronic Brake Control Module) (31)과, 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering, EPS) (41)과, 바디 컨트롤 모듈(Body Control Module, BCM)과, 운전자 보조 시스템(Driver Assistance System, DAS)을 더 포함한다.

엔진 관리 시스템(11)은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 운전자 보조 시스템(100)의 요청에 응답하여 엔진(10)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 엔진 관리 시스템(11)은 엔진(10)의 토크를 제어할 수 있다.

변속기 제어 유닛(21)은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기(20)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 변속기 제어 유닛(21)은 엔진(10)으로부터 차륜까지의 변속 비율을 조절할 수 있다.

전자식 제동 제어 모듈(31)은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차륜들의 슬립(slip)에 응답하여 제동 장치(30)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 제동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제할 수 있다(Anti-lock Braking Systems, ABS). 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 조향 시에 감지되는 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 차륜의 제동을 선택적으로 해제할 수 있다(Electronic stability control, ESC). 또한, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 구동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜을 일시적으로 제동할 수 있다(Traction Control System, TCS).

전자식 조향 장치(41)는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다. 예를 들어, 전자식 조향 장치(41)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다.

GPS 모듈(50)은 적어도 하나의 GPS(Global Position System) 위성으로부터 항법 데이터(Navigation Data)를 포함하는 위성 신호를 수신할 수 있다. 차량(1)은 위성 신호에 기초하여 차량(1)의 현재 위치 및 차량(1)의 진행 방향 등을 획득할 수 있다.

바디 컨트롤 모듈(51)은 운전자에게 편의를 제공하거나 운전자의 안전을 보장하는 전장 부품들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 바디 컨트롤 모듈(51)은 헤드 램프, 와이퍼, 클러스터, 다기능 스위치 및 방향 지시 램프 등을 제어할 수 있다.

운전자 보조 시스템(100)은 운전자가 차량(1)을 조작(구동, 제동, 조향)하는 것을 보조할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 환경(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트(cyclist), 차선, 도로 표지판 등)을 감지하고, 감지된 환경에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.

운전자 보조 시스템(100)은 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다.

운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 영상 데이터를 획득하는 카메라 모듈(101)과, 차량(1) 주변의 객체 데이터를 획득하는 레이더 모듈(102)을 포함한다. 카메라 모듈(101)은 카메라(101a)와 제어기(Electronic Control Unit, ECU) (101b)를 포함하며, 차량(1)의 전방을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 도로 표지판 등을 인식할 수 있다. 레이더 모듈(102)은 레이더(102a)와 제어기(102b)를 포함하며, 차량(1) 주변의 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다.

운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다 모듈(103)를 포함한다. 라이다 모듈(103)은 라이다(103a)와 제어기(103b)를 포함하며, 차량(1) 주변의 이동 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다. 또한, 라이다 모듈(103)은 주변의 고정 객체(예를 들어, 건물, 표지판, 신호등, 방지턱 등)의 형상 및 위치를 획득할 수 있다.

이상의 전자 부품들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 엔진 관리 시스템(11), 전자식 제동 제어 모듈(31) 및 전자식 조향 장치(41)에 각각 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 제어 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 전송할 수 있다.

도 2은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템의 구성을 도시한다. 도 3은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더를 도시한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 제동 시스템(32)과, 조향 시스템(42)과, 운전자 보조 시스템(100)을 포함할 수 있다.

제동 시스템(32)은 도 1과 함께 설명된 전자식 제동 제어 모듈(31, 도 1 참조)과 제동 장치(30, 도 1 참조)를 포함하며, 조향 시스템(42)은 전자식 조향 장치(41, 도 1 참조)와 조향 장치(40, 도 1 참조)를 포함할 수 있다.

운전자 보조 시스템(100)은 전방 카메라(110)와, 전방 레이더(120)와, 복수의 코너 레이더들(130)을 포함할 수 있다.

전방 카메라(110)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view) (110a)를 가질 수 있다. 전방 카메라(110)는 예를 들어 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다.

전방 카메라(110)는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트 또는 차선에 관한 위치를 포함할 수 있다.

전방 카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.

전방 카메라(110)는 제어부(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 전방 카메라(110)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board, PCB)을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다.

전방 카메라(110)는 차량(1) 전방의 영상 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.

전방 레이더(120)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (120a)을 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.

전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 객체에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 객체까지의 상태 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 객체의 상대 속도를 산출할 수 있다.

전방 레이더(120)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 전방 레이더(120)는 전방 레이더 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.

복수의 코너 레이더들(130)은 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(131)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(132)와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(133)와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(134)를 포함한다.

제1 코너 레이더(131)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야(131a)를 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제2 코너 레이더(132)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야(132a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다. 제3 코너 레이더(133)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야(133a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제4 코너 레이더(134)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야(134a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.

제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1 코너 레이더 데이터와 제2 코너 레이더 데이터와 제3 코너 레이더 데이터와 제4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 제1 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트(이하 "객체"라 한다)에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제2 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제3 및 제4 코너 레이더 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 상대 속도를 포함할 수 있다.

제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.

차량 라이다(150)는 차량(1) 주변의 이동 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다. 또한, 라이다 모듈(103)은 주변의 고정 객체(예를 들어, 건물, 표지판, 신호등, 방지턱 등)의 형상 및 위치를 획득할 수 있다. 차량 라이다(150)는 차량(1)의 외부 시야를 가지도록 차량에 설치되고, 차량 외부 시야에 대한 제1 이미지 데이터를 획득한다. 제1 이미지 데이터는 차량 외부 시야에 있는 고정 객체 및 이동 객체에 대한 이미지가 포함된 데이터이다.

통신부(160)는 외부 시설물에 설치된 외부 라이다가 획득한 제2 이미지 데이터를 획득한다. 외부 라이다는 외부 시설물(예를 들어, 신호등, 표지만 가로등, 건물 등)에 설치되어 외부 시설물에 대한 시야에서 외부 라이다가 획득한 제2 이미지 데이터를 차량(1)에 제공할 수 있다. 제2 이미지 데이터는 차량(1) 이외의 외부 인프라로부터 획득한 정보로써, V2X(Vehicle-to-everything) 데이터를 가리킨다.

통신부(160)는 3G, 4G 및 5G 등의 통신방식을 이용하는 통신 네트워크를 통해 외부로부터 전달되는 데이터를 수신할 수 있다. 통신부(160)는 통신 네트워크가 채용하고 있는 3G, 4G 및 5G 통신 방식을 지원하는 장치로 구성될 수 있다.

제어부(140)는 카메라 모듈(101, 도 1 참조)의 제어기(101b, 도 1 참조) 및/또는 레이더 모듈(102, 도 1 참조)의 제어기(102b, 도 1 참조) 및/또는 별도의 통합 제어기를 포함할 수 있다.

제어부(140)는 프로세서(141)와 메모리(142)를 포함한다.

프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터와 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터를 처리하고, 제동 시스템(32) 및 조향 시스템(42)을 제어하기 위한 제동 신호 및 조향 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터를 처리하는 이미지 프로세서 및/또는 레이더들(120, 130)의 레이더 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서 및/또는 제동 신호와 조향 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.

프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)을 감지할 수 있다.

구체적으로, 프로세서(141)는 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도를 획득할 수 있다. 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치(방향) 및 유형 정보(예를 들어, 객체가 다른 차량인지, 또는 보행자인지, 또는 사이클리스트인지 등)를 획득할 수 있다. 또한, 프로세서(141)는 전방 영상 데이터에 의하여 감지된 객체들을 전방 레이더 데이터에 의한 감지된 객체에 매칭하고, 매칭 결과에 기초하여 차량(1)의 전방 객체들의 유형 정보와 위치와 상대 속도를 획득할 수 있다.

프로세서(141)는 전방 객체들의 유형 정보와 위치와 상대 속도에 기초하여 제동 신호와 조향 신호를 생성할 수 있다.

예를 들어, 프로세서(141)는 전방 객체들의 위치(거리)와 상대 속도에 기초하여 차량(1)과 전방 객체 사이의 충돌까지의 시간(Time to Collision, TTC)를 산출하고, 충돌까지의 시간(TTC)과 미리 정해진 기준 시간 사이의 비교에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 미리 정해진 제1 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 오디오 및/또는 디스플레이를 통한 경고를 출력하도록 할 수 있다. 미리 정해진 제2 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 사전 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 미리 정해진 제3 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 긴급 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 이때, 제2 기준 시간은 제1 기준 시간보다 작고, 제3 기준 시간은 제2 기준 시간보다 작다.

다른 예로, 프로세서(141)는 전방 객체들의 상대 속도에 기초하여 충돌까지의 거리(Distance to Collision, DTC)를 산출하고, 충돌까지의 거리와 전방 객체들까지의 거리 사이의 비교에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다.

프로세서(141)는 복수의 코너 레이더들(130)의 코너 레이더 데이터에 기초하여 차량(1)의 측방(전방 우측, 전방 좌측, 후방 우측, 후방 좌측) 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도를 획득할 수 있다.

프로세서(141)는 차량(1)의 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다.

예를 들어, 충돌까지의 시간 또는 충돌까지의 거리에 기초하여 전방 객체와의 충돌이 판단되면, 프로세서(141)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다.

프로세서(141)는 차량(1)의 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)의 주행 방향을 변경함으로써 전방 객체와의 충돌을 회피할지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)의 측방에 위치하는 객체가 없으면, 프로세서(141)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다. 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)의 조향 이후 측방 객체와의 충돌이 예측되지 않으면, 프로세서(141)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다. 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)의 조향 이후 측방 객체와의 충돌이 예측되면, 프로세서(141)는 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송하지 아니할 수 있다.

메모리(142)는 프로세서(141)가 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(141)가 제동 신호 및/또는 조향 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.

메모리(142)는 전방 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120, 130)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 프로세서(141)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.

메모리(142)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.

운전자 보조 시스템(100)은 도 2에 도시된 바에 한정되지 아니하며, 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다(lidar)를 더 포함할 수 있다.

이처럼, 제어부(140)는 전방 객체와의 충돌이 예측되는지 여부에 기초하여 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 측방 객체가 존재하지 아니하거나 측방 객체와의 충돌이 예측되지 않으면 제어부(140)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다. 조향 이후 측방 객체와의 충돌이 예측되면 제어부(140)는 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송하지 아니할 수 있다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 일 측면에 따른 운전자 보조 장치 및 그 제어 방법에 관한 실시예를 상세하게 설명하도록 한다.

도 4는 일 실시예에 따른 차량(1)의 제어 방법의 순서도이다. 단, 이는 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시예일 뿐이며, 필요에 따라 일부 단계가 추가되거나 삭제될 수 있음은 물론이다.

제어부(140)는 차량(1)의 위치 데이터를 획득한다(401). 이 때, 위치 데이터는 차량(1)에 마련된 GPS 모듈(50)이 획득한 차량(1)의 현재 위치 정보에 해당하며, 일반적으로 GPS 모듈(50)에 의해 획득된 위치 데이터는 실제 위치 값에 대해 오차가 존재한다. 따라서, 본 실시예에서는 제1 이미지 데이터 및 제2 이미지 데이터에 기초하여 위치 데이터를 보정하고, 현재 차량(1)의 정확한 위치 정보를 획득할 수 있도록 한다.

제어부(140)는 차량(1)에 마련된 라이다를 통해 차량(1)의 외부 시야에 대한 제1 이미지 데이터를 획득한다(402). 제1 이미지 데이터는 차량(1)의 위치를 기준으로 미리 정해진 영역내의 외부 이미지를 가리킨다.

도 5를 참조하면, 차량(1)을 기준으로 일정 반경 내의 외부 이미지인 제1 이미지 데이터의 영역을 확인할 수 있고, 외부 시설물(16)을 기준으로 일정 반경 내의 외부 이미지인 제2 이미지 데이터의 영역을 확인할 수 있다.

이 때, 이미지 데이터는 차량(1) 또는 외부 시설물(16)을 중심으로 생성된 맵일 수 있다.

제어부(140)는 차량(1)에 마련된 통신부(160)를 통해 차량(1)과 다른 위치에 있는 주변의 외부 시설물(16)에 설치된 외부 라이다가 획득한 제2 이미지 데이터를 획득한다(403). 제2 이미지 데이터는 외부 시설물(16)의 위치를 기준으로 미리 정해진 영역 내의 외부 이미지를 가리킨다.

외부 시설물(16)은 신호등, 표지판 및 가로등을 적어도 하나를 포함한다.

이 때, 제1 이미지 데이터의 영역 및 제2 이미지 데이터의 영역은 서로 상이하다. 구체적으로, 차량(1)의 라이다 및 외부 시설물(16)의 외부 라이다의 설정에 따라 반경 범위가 상이할 수 있으며, 촬영 위치에 따른 이미지 영역의 기준이 상이하다.

한편, 제1 이미지 데이터 및 제2 이미지 데이터는 매칭을 수행하기 전에 정확한 비교를 위해서 일정한 가공 과정이 필요하다. 이는, 도 7을 참조하여 상세히 설명한다.

제어부(140)는 제1 이미지 데이터와 제2 이미지 데이터 간에 매칭을 수행하고(404), 매칭 결과 오차 발생 여부를 판단하고(405), 오차가 존재하는 것으로 판단되면, GPS 모듈(50)로부터 수신한 위치 데이터를 보정한다(406). 구체적으로, 제어부(140)는 제1 이미지 데이터와 제2 이미지 데이터 간에 매칭이 수행되면, 제1 이미지 데이터와 제2 이미지 데이터를 비교하고, 고정 오브젝트 또는 이동 오브젝트 간의 좌표 차이가 있는지 판단한다.

도 6을 참조하면, 차량(1)을 기준으로 일정 반경 내의 외부 이미지인 제1 이미지 데이터의 영역을 확인할 수 있고, 외부 시설물(16)을 기준으로 일정 반경 내의 외부 이미지인 제2 이미지 데이터의 영역 간의 매칭 과정을 확인할 수 있다. 이 때, 공통되는 영역을 매칭하고 제1 이미지 데이터의 영역 일부와 제2 이미지 데이터 영역 일부 간의 오차가 존재하는지 확인한다.

구체적으로, 제어부(140)는 외부 시설물(16)의 시설물 위치 데이터를 획득할 수 있다. 이 때, 제어부(140)는 제2 이미지 데이터에 대한 영상 처리를 수행한 결과, GPS 정보에 의하지 않고 차량(1)의 위치 정보를 파악할 수 있고, 제1 이미지 데이터에 대한 영상 처리를 수행한 결과, 외부 시설물 위치 데이터를 획득할 수 있다. 제어부(140)는 시설물 위치 데이터에 기초하여 제2 이미지 데이터의 일부 영역을 제1 이미지 데이터의 영역과 일치시킬 수 있다.

제어부(140)는 제1 이미지 데이터의 영역과 제2 이미지 데이터의 일부 영역 간의 매칭을 수행하고, 매칭 결과 오차가 발생하면 차량(1)의 GPS 모듈(50)로부터 획득한 위치 데이터를 보정할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 제1 이미지 데이터의 일부 영역과 제2 이미지 데이터의 영역 간의 매칭을 수행하고, 매칭 결과 오차가 발생하면, 차량(1)의 GPS 모듈(50)로부터 획득한 위치 데이터를 보정할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 제1 이미지 데이터의 일부 영역과 제2 이미지 데이터의 일부 영역 간의 매칭을 수행하고 매칭 결과 오차가 발생하면, 차량(1)의 GPS 모듈(50)로부터 획득한 위치 데이터를 보정할 수 있다.

도 7은 도 4의 제어 방법에서 참조되는 순서도이다. 단, 이는 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시예일 뿐이며, 필요에 따라 일부 단계가 추가되거나 삭제될 수 있음은 물론이다.

제어부(140)는 제1 이미지 데이터에 포함된 제1 고정 오브젝트 및 제2 이미지 데이터에 포함된 제2 고정 오브젝트를 추출한다(701). 여기서, 제1 고정 오브젝트는 차량(1)의 관점에서 촬영된 고정된 건물이다. 또한, 제2 고정 오브젝트는 외부 시설물(16)의 관점에서 촬영된 고정된 건물이다. 이 때, 제어부(140)는 매칭의 정합성을 위해서 제1 고정 오브젝트와 제2 고정 오브젝트가 동일한 시설물인지 판단한다. 이 때, 제1 고정 오브젝트와 제2 고정 오브젝트는 하나의 시설물을 기준으로 하거나, 복수의 시설물을 기준으로 할 수 있다. 고정 오브젝트는 건물로 예를 들었으나, 건물 이외에도 차량(1) 이외의 주변 환경에 정착된 모든 시설물을 포함한다.

도 8을 참조하면, 제1 이미지 데이터의 가공 과정을 확인할 수 있다. 제어부(140)는 차량(1)을 기준으로 제1 이미지 데이터의 일정 영역에서 4 개의 건물을 기준으로 한 복수의 제1 고정 오브젝트를 추출하였다.

도 9를 참조하면, 제2 이미지 데이터의 가공 과정을 확인할 수 있다. 제어부(140)는 외부 시설물(16)을 기준으로 제2 이미지 데이터의 일정 영역에서 4 개의 건물을 기준으로 한 복수의 제2 고정 오브젝트를 추출하였다.

또한, 제어부(140)는 제1 이미지 데이터에 포함된 제1 이동 오브젝트 및 제2 이미지 데이터에 포함된 제2 이동 오브젝트를 제외한다(702). 직전 단계에서는 고정되고 동일한 시설물을 기준으로 매칭을 수행하기 위해 고정 오브젝트를 추출하였다. 여기서, 제어부(140)는 매칭을 수행하기 위한 영상 처리의 연산량을 감소시키기 위하여 매칭의 기준이 될 수 없는 차량(1) 이외의 이동체를 제외할 수 있다. 이동 오브젝트는 차량(1) 이외의 다른 차량, 자전거, 오토바이 등 건물 이외의 모든 이동체를 포함한다.

제어부(140)는 시설물 위치 데이터에 기초하여 제2 이미지 데이터의 일부 영역을 제1 이미지 데이터의 영역과 일치시킨다(703).

구체적으로, 제1 이미지 데이터의 영역과 제2 이미지 데이터의 일부 영역 간의 매칭을 수행하고, 제1 고정 오브젝트와 제2 고정 오브젝트 간의 미리 정해진 값 이상의 오차가 발생하면 GPS 모듈(50)로부터 수신한 위치 데이터를 보정할 수 있다.

도 10은 차량(1)의 위치 데이터 보정의 일 예를 도시한다. 도 10을 참조하면, 제1 이미지 데이터와 제2 이미지 데이터 간의 매칭이 완료되었으며, 전술한 복수의 제1 고정 오브젝트 및 복수의 제2 고정 오브젝트 간의 차이가 있는 것을 확인할 수 있다. 이 때, 제어부(140)는 매칭 결과 존재하는 차이 값을 GPS 모듈(50)로부터 수신한 위치 데이터에 반영하여 정확한 차량(1)의 위치 정보를 획득할 수 있다.

한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

Claims (20)

1. 차량의 위치 데이터를 획득하는 GPS 모듈;
   상기 차량의 외부 시야를 가지도록 상기 차량에 설치되고, 상기 차량의 외부 시야에 대한 제1 이미지 데이터를 획득하는 라이다(LIDAR);
   상기 차량과 다른 위치에 배치된 외부 라이다가 획득한 제2 이미지 데이터를 수신하는 통신부; 및
   상기 제1 이미지 데이터 및 상기 제2 이미지 데이터를 처리하도록 구성된 적어도 하나의 프로세서를 포함하는 제어부;를 포함하고,
   상기 제어부는,
   상기 제1 이미지 데이터와 상기 제2 이미지 데이터를 비교하고, 상기 비교의 결과 오차가 발생하면 상기 위치 데이터를 보정하는 운전자 보조 장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 통신부는,
   외부 시설물에 설치된 상기 외부 라이다가 획득한 제2 이미지 데이터를 수신하고, 상기 외부 시설물은 신호등, 표지판 및 가로등을 적어도 하나 포함하는 운전자 보조 장치.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 외부 시설물의 시설물 위치 데이터를 획득하고, 상기 시설물 위치 데이터에 기초하여 상기 제2 이미지 데이터의 일부 영역을 상기 제1 이미지 데이터의 영역과 일치시키는 운전자 보조 장치.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 제1 이미지 데이터의 영역과 상기 제2 이미지 데이터의 일부 영역을 비교하고, 상기 비교의 결과 오차가 발생하면 상기 위치 데이터를 보정하는 운전자 보조 장치.
5. 제 2 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 제1 이미지 데이터에 포함된 적어도 하나의 제1 고정 오브젝트를 추출하고, 상기 제2 이미지 데이터에 포함된 적어도 하나의 제2 고정 오브젝트를 추출하는 운전자 보조 장치.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 제1 이미지 데이터의 영역과 상기 제2 이미지 데이터의 일부 영역을 비교하고, 상기 제1 고정 오브젝트와 상기 제2 고정 오브젝트 간의 미리 정해진 값 이상의 오차가 발생하면 상기 위치 데이터를 보정하는 운전자 보조 장치.
7. 제 5 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 적어도 하나의 제1 고정 오브젝트와 상기 적어도 하나의 제2 고정 오브젝트가 동일한 시설물인지 판단하는 운전자 보조 장치.
8. 제 5 항에 있어서,
   상기 제1 고정 오브젝트 및 상기 제2 고정 오브젝트는,
   상기 외부 시설물 이외의 고정된 건물인 운전자 보조 장치.
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 제1 이미지 데이터에 포함된 적어도 하나의 제1 이동 오브젝트를 제외하고, 상기 제2 이미지 데이터에 포함된 적어도 하나의 제2 이동 오브젝트를 제외하는 운전자 보조 장치.
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제1 이동 오브젝트 및 상기 제2 이동 오브젝트는,
    상기 차량 이외의 이동 중인 다른 차량인 운전자 보조 장치.
11. 차량의 위치 데이터를 획득하는 단계;
    상기 차량의 외부 시야를 가지도록 상기 차량에 설치되고, 상기 차량의 외부 시야에 대한 제1 이미지 데이터를 획득하는 단계;
    상기 차량과 다른 위치에 배치된 외부 라이다가 획득한 제2 이미지 데이터를 수신하는 단계; 및
    상기 제1 이미지 데이터와 상기 제2 이미지 데이터를 비교하고, 상기 비교의 결과 오차가 발생하면 상기 위치 데이터를 보정하는 단계를 포함하는 차량의 제어 방법.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 제2 이미지 데이터를 수신하는 단계는,
    외부 시설물에 설치된 상기 외부 라이다가 획득한 제2 이미지 데이터를 수신하고, 상기 외부 시설물은 신호등, 표지판 및 가로등을 적어도 하나 포함하는 차량의 제어 방법.
13. 제 12 항에 있어서,
    상기 위치 데이터를 보정하는 단계는,
    상기 외부 시설물의 시설물 위치 데이터를 획득하고, 상기 시설물 위치 데이터에 기초하여 상기 제2 이미지 데이터의 일부 영역을 상기 제1 이미지 데이터의 영역과 일치시키는 단계를 포함하는 차량의 제어 방법.
14. 제 13 항에 있어서,
    상기 위치 데이터를 보정하는 단계는,
    상기 제1 이미지 데이터의 영역과 상기 제2 이미지 데이터의 일부 영역을 비교를 하고, 상기 비교의 결과 오차가 발생하면 상기 위치 데이터를 보정하는 단계를 포함하는 차량의 제어 방법.
15. 제 12 항에 있어서,
    상기 위치 데이터를 보정하는 단계는,
    상기 제1 이미지 데이터에 포함된 적어도 하나의 제1 고정 오브젝트를 추출하고, 상기 제2 이미지 데이터에 포함된 적어도 하나의 제2 고정 오브젝트를 추출하는 단계를 포함하는 차량의 제어 방법.
16. 제 15 항에 있어서,
    상기 위치 데이터를 보정하는 단계는,
    상기 제1 이미지 데이터의 영역과 상기 제2 이미지 데이터의 일부 영역을 비교하고, 상기 제1 고정 오브젝트와 상기 제2 고정 오브젝트 간의 미리 정해진 값 이상의 오차가 발생하면 상기 위치 데이터를 보정하는 단계를 포함하는 차량의 제어 방법.
17. 제 15 항에 있어서,
    상기 위치 데이터를 보정하는 단계는,
    상기 적어도 하나의 제1 고정 오브젝트와 상기 적어도 하나의 제2 고정 오브젝트가 동일한 시설물인지 판단하는 단계를 포함하는 차량의 제어 방법.
18. 제 15 항에 있어서,
    상기 제1 고정 오브젝트 및 상기 제2 고정 오브젝트는,
    상기 외부 시설물 이외의 고정된 건물인 차량의 제어 방법.
19. 제 11 항에 있어서,
    상기 위치 데이터를 보정하는 단계는,
    상기 제1 이미지 데이터에 포함된 적어도 하나의 제1 이동 오브젝트를 제외하고, 상기 제2 이미지 데이터에 포함된 적어도 하나의 제2 이동 오브젝트를 제외하는 단계를 포함하는 차량의 제어 방법.
20. 컴퓨팅 장치와 결합하여,
    차량의 위치 데이터를 획득하는 단계;
    상기 차량의 외부 시야를 가지도록 상기 차량에 설치되고, 상기 차량의 외부 시야에 대한 제1 이미지 데이터를 획득하는 단계;
    상기 차량과 다른 위치에 배치된 외부 라이다가 획득한 제2 이미지 데이터를 수신하는 단계; 및
    상기 제1 이미지 데이터와 상기 제2 이미지 데이터를 비교하고, 상기 비교의 결과 오차가 발생하면 상기 위치 데이터를 보정하는 단계를 실행시키도록 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.

Images