CN115214633A - 驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

提供能够抑制驾驶支援的延迟的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。驾驶支援装置具备：检测部，其检测本车辆的前方的障碍物；以及处理器，其算出所述障碍物与所述本车辆碰撞的盖然性，在所述盖然性为规定值以上的情况下，执行警报控制及行驶控制中的至少任一方，在所述本车辆与相对于所述本车辆而言的相向车之间检测到所述障碍物的情况下，与在所述本车辆与所述相向车之间未检测到所述障碍物的情况相比，所述处理器使所述警报控制及所述行驶控制中的至少任一方开始的时机提前。

Description

驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质
技术领域
本发明涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。
背景技术
以往，存在如下技术：基于通过相机及雷达装置得到的信息，来检测车辆的周围的行人，为了避免与行人接触而进行车辆的制动控制。
在先技术文献
专利文献：
专利文献1：国际公开第2017/126012号
发明内容
发明要解决的课题
在使用相机和雷达装置来检测行人的情况下，存在夜间检测在本车辆与相向车之间存在的行人的状况。在该状况下，存在如下情况；受到相向车的头灯(head light)所产生的光的影响，从而基于由相机拍摄到的影像得到的行人的识别延迟，制动控制等驾驶支援延迟。
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于，提供能够抑制驾驶支援的延迟的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)本发明的第一方案涉及一种驾驶支援装置，其中，所述驾驶支援装置具备：检测部，其包括雷达装置及LIDAR中的至少一方及光学传感器，用于检测本车辆的前方的障碍物；以及处理器，其算出由所述检测部检测到的所述障碍物与所述本车辆碰撞的盖然性，在所述盖然性为规定值以上的情况下，执行警报控制及行驶控制中的至少任一方，所述警报控制是向所述本车辆的乘员输出警报的驾驶支援，所述行驶控制是控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方的驾驶支援，在所述本车辆与相对于所述本车辆而言的相向车之间检测到所述障碍物的情况下，与在所述本车辆与所述相向车之间未检测到所述障碍物的情况相比，所述处理器使所述警报控制及所述行驶控制中的至少任一方开始的时机提前。
(2)本发明的第二方案在上述第一方案的基础上，所述处理器还进行如下处理：在所述本车辆使前照灯点亮了的情况下，与所述本车辆未使所述前照灯点亮的情况相比，使所述时机提前，或者，在所述本车辆的周围的照度小于所述规定照度的情况下，与所述本车辆的周围的照度为所述规定照度以上的情况相比，使所述时机提前。
(3)本发明的第三方案在上述第一方案或第二方案的基础上，所述处理器还进行如下处理：在从所述检测部发送且由所述相向车反射了的电磁波即第一回波的反射强度比从所述检测部发送且由所述障碍物反射了的电磁波即第二回波的反射强度高的情况下，与所述第一回波的反射强度为所述第二回波的反射强度以下的情况相比，使所述时机提前。
(4)本发明的第四方案在上述第一方案至第三方案中的任一方案的基础上，所述处理器还进行如下处理：在由所述检测部检测到微多普勒信号的情况下，与未检测到所述微多普勒信号的情况相比，使所述时机提前。
(5)本发明的第五方案在上述第一方案至第四方案中任一方案的基础上，所述处理器还进行如下处理：在所述本车辆及所述相向车各自的前照灯点亮了的情况下，与所述本车辆及所述相向车各自的所述前照灯未点亮的情况相比，使所述时机提前。
(6)本发明的第六方案涉及一种驾驶支援方法，其中，计算机搭载于具备检测部的车辆，所述检测部包括雷达装置及LIDAR中的至少一方及光学传感器，用于检测本车辆的前方的障碍物，所述驾驶支援方法使所述计算机执行如下处理：算出由所述检测部检测到的所述障碍物与所述本车辆碰撞的盖然性；在所述盖然性为规定值以上的情况下，执行警报控制及行驶控制中的至少任一方，所述警报控制是向所述本车辆的乘员输出警报的驾驶支援，所述行驶控制是控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方的驾驶支援；以及在所述本车辆与相对于所述本车辆而言的相向车之间检测到所述障碍物的情况下，与在所述本车辆与所述相向车之间未检测到所述障碍物的情况相比，使所述警报控制及所述行驶控制中的至少任一方开始的时机提前。
(7)本发明的第七方案涉及一种存储介质，其保存有程序，其中，计算机搭载于具备检测部的车辆，所述检测部包括雷达装置及LIDAR中的至少一方及光学传感器，用于检测本车辆的前方的障碍物，所述程序用于使计算机执行如下处理：算出由所述检测部检测到的所述障碍物与所述本车辆碰撞的盖然性；在所述盖然性为规定值以上的情况下，执行警报控制及行驶控制中的至少任一方，所述警报控制是向所述本车辆的乘员输出警报的驾驶支援，所述行驶控制是控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方的驾驶支援；以及在所述本车辆与相对于所述本车辆而言的相向车之间检测到所述障碍物的情况下，与在所述本车辆与所述相向车之间未检测到所述障碍物的情况相比，使所述警报控制及所述行驶控制中的至少任一方开始的时机提前。
发明效果
根据上述方案，能够抑制驾驶支援的延迟。
附图说明
图1是利用了实施方式的驾驶支援装置的车辆系统1的结构图。
图2是表示驾驶支援装置100执行的处理的一例的流程图。
图3是表示本车辆M1、相向车M2及横过物体P的位置关系的一例的图。
图4是表示在图3的状况下从本车辆M1观察到的相向车M2及横过物体P的图。
附图标记说明：
1…车辆系统
10…外界传感器
11…相机
12…雷达装置
16…物体识别装置
40…车辆传感器
80…驾驶操作件
100…驾驶支援装置
120…识别部
122…相向车识别部
124…物体识别部
140…支援执行部
142…判定部
144…警报控制部
146…行驶控制部
200…行驶驱动力输出装置
210…制动装置
220…转向装置
M1…本车辆
M2…相向车
P…横过物体。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质的实施方式。
说明实施方式的驾驶支援装置。图1是利用了实施方式的驾驶支援装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。以下的说明中，将搭载车辆系统1的车辆称作本车辆M1。
车辆系统1例如具备外界传感器10、物体识别装置16、HMI(Human MachineInterface)30、车辆传感器40、驾驶操作件80、驾驶支援装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
外界传感器10取得本车辆M1的外界的信息。外界传感器10具备相机11、雷达装置12及LIDAR(Light Detection and Ranging)14。相机11例如是利用了CCD(Charge CoupledDevice)、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机11安装于本车辆M1的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机11安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机11例如周期性地反复对本车辆M1的周边进行拍摄。相机11也可以是立体相机。相机11是光学传感器的一例。
雷达装置12向本车辆M1的周边放射(发送)毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M1的任意部位。雷达装置12所发送的电波是发送波的一例。雷达装置12也可以通过FM-CW(FrequencyModulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
LIDAR14向本车辆M1的周边照射光(或接近光的波长的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于本车辆M1的任意部位。
HMI30是对本车辆M1的乘员提示各种信息的警报装置(报告装置)。另外，HMI130接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40是检测利用于驾驶支援等的与本车辆M1的行驶状态相关的信息的传感器。车辆传感器40包括检测本车辆M1的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M1的朝向的方位传感器、以及检测本车辆M1的周围的明亮度的照度传感器等。
驾驶操作件80是驾驶员为了驾驶本车辆M1而操作的操作件。驾驶操作件80例如设置于驾驶员就座的驾驶员座的附近。驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形转向器、操纵杆、前照灯开关及其他操作件。
驾驶支援装置100具备识别部120和支援执行部140。识别部120及支援执行部140例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部可以由LSI(Large Scale Integration)、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于驾驶支援装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于驾驶支援装置100的HDD、闪存器。
识别部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)的功能、以及基于预先给出的模型的功能。识别部120具备相向车识别部122和物体识别部124。相向车识别部122基于雷达装置12放射出的电波在相对于本车辆M1而言的相向车处反射的反射强度等，来识别与本车辆相向的相向车。物体识别部124基于雷达装置12放射出的电波在物体反射的反射强度等，来识别本车辆的包括前方在内的周围的物体。物体是障碍物的一例。
相向车识别部122例如并行执行基于深度学习等进行的相向车的识别、以及基于图案匹配进行的相向车的识别，并通过综合性地评价双方的识别结果来识别相向车。另外，相向车识别部122例如可以通过“并行执行基于深度学习等进行的相向车的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)进行的识别，并对双方进行评分而综合性地评价”来实现。相向车识别部122也可以识别相向车是否使前照灯点亮了。
物体识别部124例如也可以通过用物体替代了相向车识别部122中的车辆后的深度学习、图案匹配等，来识别横过物体。物体识别部124例如将横过道路的物体识别为横过物体。物体识别部124还在相向车识别部122识别到相向车时识别相向车与本车辆M1之间的横过物体。物体包括行人。物体也可以是不移动的物。
物体识别部124也可以将步行的人以外的人例如搭乘于自行车、滑板车的人识别为行人。物体识别部124也可以将人以外的动物等识别为行人。物体识别部124除了识别横过道路的物体以外，例如也可以识别接近本车辆M1、或者远离本车辆M1的物体。需要说明的是，识别部120也可以执行基于AI进行的图像识别、以及基于预先给出的模型进行的图像识别中的一方。
支援执行部140具备判定部142、警报控制部144及行驶控制部146。判定部142算出由识别部120识别到的横过物体与本车辆M1之间的距离。判定部142基于算出的横过物体与本车辆M1的距离，来算出横过物体与本车辆M1之间的碰撞盖然性(即横过物体与本车辆M1碰撞的概率)。
判定部142判定雷达装置12所放射的电波在相向车反射的反射强度(以下称作相向车反射强度)是否比在横过物体反射的反射强度(以下称作物体反射强度)大。判定部142在由雷达装置12检测到物体识别部124识别横过物体时利用的反射波时，判定雷达装置12是否检测到微多普勒信号。微多普勒信号是在与作为被测定物的横过物体的移动速度成比例的频率的信号即多普勒信号中，频率比规定值高的信号。
警报控制部144通过朝向乘员进行警报的警报控制来进行驾驶支援。警报控制例如是前方碰撞预测(FCW)。警报控制部144在由判定部142算出的碰撞盖然性为第一规定值以上的情况下，控制HMI30以便向本车辆M1的乘员进行警报。警报控制部144例如在本车辆M1的前方存在横过物体而有可能与横过物体碰撞的情况下，对HMI30进行警报控制而对本车辆M1的乘员进行有可能与横过物体碰撞的意旨的警报。
在警报控制部144中，能够将从识别部120识别出横过物体起到进行警报为止的时间(Time To Collision：直至碰撞的时间，以下称作TTC)设定为多个阶段、例如3个阶段。TTC被设定为时间最短的第一阶段、次之时间较短的第二阶段、时间最长的第三阶段中的任一时间。乘员例如通过操作TTC阶段设定开关，能够根据自己的喜好来设定警报控制部144中的TTC。
行驶控制部146通过进行本车辆M1的行驶控制来进行驾驶支援。行驶控制例如是指控制本车辆M1的速度及转向中的一方或两方。行驶控制例如是碰撞伤害减轻制动(AEB)。行驶控制部146基于识别部120的识别结果、车辆传感器40的检测结果，来控制制动装置210。
例如，行驶控制部146例如在由判定部142算出的碰撞盖然性为第二规定值以上的情况下，控制制动装置210。行驶控制部146例如在本车辆M1的前方存在横过物体的情况下，对本车辆M1进行行驶控制以避免本车辆M1与横过物体接触。第二规定值是比第一规定值大的值。第二规定值也可以是与第一规定值相同的数值。
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从行驶控制部146输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从行驶控制部146输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。
制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部146输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从行驶控制部146输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
接着，说明驾驶支援装置100中的处理。图2是表示驾驶支援装置100所执行的处理的一例的流程图。首先，驾驶支援装置100在支援执行部140中判定是否满足本车辆M1使前照灯点亮了这一情况、以及由照度传感器检测出的本车辆M1的周围的照度小于规定照度这一情况中的任一方(步骤S101)。驾驶支援装置100通过步骤S101的判定，实质上判定本车辆M1的周围是否为暗处。
在判定为本车辆M1使前照灯点亮了这一情况、以及由照度传感器检测出的本车辆M1的周围的照度小于规定照度这一情况中的任意情况均不满足时，驾驶支援装置100结束图2所示的处理。在判定为本车辆M1使前照灯点亮了、或者由照度传感器检测出的本车辆M1的周围的照度小于规定照度的情况下，识别部120在相向车识别部122中判定是否识别到相向车(步骤S103)。
在相向车识别部122判定为未识别到相向车的情况下，驾驶支援装置100结束图2所示的处理。在相向车识别部122判定为识别到相向车的情况下，识别部120在物体识别部124中判定是否识别到横过物体(步骤S105)。在物体识别部124判定为未识别到横过物体的情况下，驾驶支援装置100结束图2所示的处理。
在物体识别部124判定为识别到横过物体的情况下，判定部142判定相向车反射强度是否比物体反射强度高(步骤S107)。在判定部142判定为相向车反射强度不比物体反射强度高的情况下，驾驶支援装置100结束图2所示的处理。
在判定部142判定为相向车反射强度比物体反射强度高的情况下，判定部142判定是否由雷达装置12检测到微多普勒信号(步骤S109)。在判定部142判定为未由雷达装置12检测到微多普勒信号的情况下，驾驶支援装置100结束图2所示的处理。
在判定为由雷达装置12检测到微多普勒信号的情况下，警报控制部144使HMI30进行警报的控制的开始时机提前(步骤S111)。为了对警报提前开始时机，警报控制部144将所设定的TTC的设定阶段提高1个阶段。例如，在TTC的设定阶段被设定为第二阶段的情况下，使TTC的设定阶段提高到第一阶段。
因此，驾驶支援装置100在本车辆M1的周围的照度小于规定照度的情况下，与本车辆M1的周围的照度为规定照度以上的情况相比，使警报控制及所述行驶控制中的至少任一方开始的开始时机提前。而且，驾驶支援装置100在相向车反射强度比横过物体反射强度高的情况下，与相向车反射强度为横过物体反射强度以下的情况相比，使所述警报控制及所述行驶控制中的至少任一方开始的开始时机提前。而且，驾驶支援装置100在由雷达装置12检测到微多普勒信号的情况下，与未由雷达装置12检测到微多普勒信号的情况相比，使所述警报控制及所述行驶控制中的至少任一方开始的开始时机提前。这样，驾驶支援装置100结束图2所示的处理。
图3是表示本车辆M1、相向车M2及横过物体P的位置关系的一例的图，图4是表示在图3的状况下从本车辆M1观察到的相向车M2及横过物体P的图。例如，在本车辆M1的前方存在横过物体P的情况下，驾驶支援装置100算出本车辆M1与横过物体P的碰撞盖然性，根据碰撞盖然性来进行警报控制、行驶控制。
在此，横过物体P在相向车M2的前方移动、例如横过着的情况下，本车辆M1的前照灯的光与相向车M2的前照灯的光交错，如图4的区域X所示，有时发生难以看到横过物体P的所谓的蒸发现象。在发生了蒸发现象的情况下，考虑到识别部120中的横过物体P的识别延迟，与此相应地，支援执行部140中的警报、驾驶支援延迟。
关于这点，实施方式的驾驶支援装置100在本车辆M1与相向车M2之间检测到横过物体P的情况下，与在本车辆M1与相向车M2之间未检测到横过物体P的情况相比，使由警报控制部144进行的控制开始的开始时机提前。因此，即便在横过物体P等障碍物的识别延迟的状况下，也能够抑制驾驶支援的延迟。
上述的实施方式中，驾驶支援装置100在由判定部142算出的碰撞盖然性为第一规定值以上的情况下，使警报控制的开始时机提前，在为第二规定值以上的情况下，使行驶控制的开始时机提前。与此相对，可以仅使警报控制的开始时机提前，也可以仅使行驶控制的开始时机提前。
上述的实施方式中，在识别到横过物体的情况下使驾驶支援的开始时机提前，但也可以在识别到横过物体以外的物体的情况下，使驾驶支援的开始时机提前。上述的实施方式中，在本车辆M1的周围是暗处的情况下，使驾驶支援的开始时机提前，但也可以不论本车辆M1的周围是否为暗处，均使驾驶支援的开始时机提前。
而且，也可以在相向车反射强度不比物体反射强度大的情况、雷达装置12未接收到微多普勒信号的情况下，使驾驶支援的开始时机提前。或者，也可以在本车辆M1与相向车M2这两方的前照灯点亮了的情况下，使驾驶支援的开始时机提前。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种驾驶支援装置，其具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序而进行如下处理：
基于包括雷达装置及LIDAR中的至少一方及光学传感器、且检测本车辆的前方的障碍物的检测部的检测结果，识别所述本车辆的前方的障碍物，
在与由所述检测部检测到的所述障碍物之间的碰撞盖然性为规定值以上的情况下，执行警报控制及行驶控制中的至少任一方，并且，
在所述本车辆与相对于所述本车辆而言的相向车之间检测到所述障碍物的情况下，与在所述本车辆与所述相向车之间未检测到所述障碍物的情况相比，使开始所述警报控制及所述行驶控制中的至少任一方的开始时机提前。
另外，上述说明的实施方式也能够如以下这样表现。
[附记1]
一种驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援装置具备：
识别部，其基于包括雷达装置及LIDAR中的至少一方及光学机构、且检测本车辆的前方的障碍物的检测机构的检测结果，来识别所述本车辆的前方的障碍物；以及
支援执行部，其在与由所述检测机构检测到的所述障碍物之间的碰撞可能性为规定值以上的情况下，执行警报控制及行驶控制中的至少任一方，
在所述本车辆与相对于所述本车辆而言的相向车之间检测到所述障碍物的情况下，与在所述本车辆与所述相向车之间未检测到所述障碍物的情况相比，所述支援执行部使所述警报控制及所述行驶控制中的至少任一方开始的开始时机提前。
[附记2]
也可以是，所述支援执行部还进行如下处理：在满足所述本车辆使前照灯点亮了的情况及所述本车辆的周围的照度小于规定照度的情况中的至少一方的情况下，与所述本车辆的周围的照度为规定照度以上的情况相比，使所述警报控制及所述行驶控制中的至少任一方开始的开始时机提前。
[附记3]
也可以是，所述支援执行部还进行如下处理：在所述检测机构发送出的发送波在所述相向车反射了的反射波的反射强度比所述发送波在所述障碍物反射了的反射波的反射强度高的情况下，与在所述相向车反射了的反射波的反射强度为在所述障碍物反射了的反射波的反射强度以下的情况相比，使所述警报控制及所述行驶控制中的至少任一方开始的开始时机提前。
[附记4]
也可以是，所述支援执行部还进行如下处理：在由所述检测机构检测到微多普勒信号的情况下，与未检测到所述微多普勒信号的情况相比，使所述警报控制及所述行驶控制中的至少任一方开始的开始时机提前。
[附记5]
也可以是，所述支援执行部还进行如下处理：在所述本车辆及所述相向车各自的前照灯点亮了的情况下，与所述本车辆及所述相向车各自的前照灯未点亮的情况相比，使所述警报控制及所述行驶控制中的至少任一方开始的开始时机提前。
[附记6]
一种驾驶支援方法，其使驾驶支援装置的计算机进行如下处理：
基于包括雷达装置及LIDAR中的至少一方及光学机构、且检测本车辆的前方的障碍物的检测机构的检测结果，来识别所述本车辆的前方的障碍物，
在与由所述检测机构检测到的所述障碍物之间的碰撞可能性为规定值以上的情况下，执行警报控制及行驶控制中的至少任一方，并且，
所述驾驶支援方法使所述计算机进行如下处理：
在所述本车辆与相对于所述本车辆而言的相向车之间检测到所述障碍物的情况下，与在所述本车辆与所述相向车之间未检测到所述障碍物的情况相比，使所述警报控制及所述行驶控制中的至少任一方开始的开始时机提前。
[附记7]
一种程序，所述程序使驾驶支援装置的计算机进行如下处理：
基于包括雷达装置及LIDAR中的至少一方及光学机构、且检测本车辆的前方的障碍物的检测机构的检测结果，来识别所述本车辆的前方的障碍物，
在与由所述检测机构检测到的所述障碍物之间的碰撞可能性为规定值以上的情况下，使警报控制及行驶控制中的至少任一方执行，并且，
所述程序使所述计算机进行如下处理：
在所述本车辆与相对于所述本车辆而言的相向车之间检测到所述障碍物的情况下，与在所述本车辆与所述相向车之间未检测到所述障碍物的情况相比，使所述警报控制及所述行驶控制中的至少任一方开始的开始时机提前。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (7)

1.一种驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援装置具备：
检测部，其包括雷达装置及LIDAR中的至少一方及光学传感器，用于检测本车辆的前方的障碍物；以及
处理器，其算出由所述检测部检测到的所述障碍物与所述本车辆碰撞的盖然性，在所述盖然性为规定值以上的情况下，执行警报控制及行驶控制中的至少任一方，
所述警报控制是向所述本车辆的乘员输出警报的驾驶支援，所述行驶控制是控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方的驾驶支援，
在所述本车辆与相对于所述本车辆而言的相向车之间检测到所述障碍物的情况下，与在所述本车辆与所述相向车之间未检测到所述障碍物的情况相比，所述处理器使所述警报控制及所述行驶控制中的至少任一方开始的时机提前。
2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，
所述处理器还进行如下处理：
在所述本车辆使前照灯点亮了的情况下，与所述本车辆未使所述前照灯点亮的情况相比，使所述时机提前，或者，在所述本车辆的周围的照度小于所述规定照度的情况下，与所述本车辆的周围的照度为所述规定照度以上的情况相比，使所述时机提前。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，
所述处理器还进行如下处理：
在从所述检测部发送且由所述相向车反射了的电磁波即第一回波的反射强度比从所述检测部发送且由所述障碍物反射了的电磁波即第二回波的反射强度高的情况下，与所述第一回波的反射强度为所述第二回波的反射强度以下的情况相比，使所述时机提前。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的驾驶支援装置，其中，
所述处理器还进行如下处理：
在由所述检测部检测到微多普勒信号的情况下，与未检测到所述微多普勒信号的情况相比，使所述时机提前。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的驾驶支援装置，其中，
所述处理器还进行如下处理：
在所述本车辆及所述相向车各自的前照灯点亮了的情况下，与所述本车辆及所述相向车各自的所述前照灯未点亮的情况相比，使所述时机提前。
6.一种驾驶支援方法，其中，
计算机搭载于具备检测部的本车辆，所述检测部包括雷达装置及LIDAR中的至少一方及光学传感器，用于检测所述本车辆的前方的障碍物，
所述驾驶支援方法使所述计算机执行如下处理：
算出由所述检测部检测到的所述障碍物与所述本车辆碰撞的盖然性；
在所述盖然性为规定值以上的情况下，执行警报控制及行驶控制中的至少任一方，所述警报控制是向所述本车辆的乘员输出警报的驾驶支援，所述行驶控制是控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方的驾驶支援；以及
在所述本车辆与相对于所述本车辆而言的相向车之间检测到所述障碍物的情况下，与在所述本车辆与所述相向车之间未检测到所述障碍物的情况相比，使所述警报控制及所述行驶控制中的至少任一方开始的时机提前。
7.一种存储介质，其保存有程序，其中，
计算机搭载于具备检测部的本车辆，所述检测部包括雷达装置及LIDAR中的至少一方及光学传感器，用于检测所述本车辆的前方的障碍物，
所述程序用于使计算机执行如下处理：
算出由所述检测部检测到的所述障碍物与所述本车辆碰撞的盖然性；
在所述盖然性为规定值以上的情况下，执行警报控制及行驶控制中的至少任一方，所述警报控制是向所述本车辆的乘员输出警报的驾驶支援，所述行驶控制是控制所述本车辆的速度及转向中的至少一方的驾驶支援；以及
在所述本车辆与相对于所述本车辆而言的相向车之间检测到所述障碍物的情况下，与在所述本车辆与所述相向车之间未检测到所述障碍物的情况相比，使所述警报控制及所述行驶控制中的至少任一方开始的时机提前。
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