JP2022154611A - 運転支援装置、運転支援方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1):この発明の一態様に係る運転支援装置は、レーダ装置またはLIDARの少なくとも一方及び光学手段を含み、自車両の前方の障害物を検出する検出手段の検出結果に基づいて、前記自車両の前方の障害物を認識する認識部と、前記検出手段により検出された前記障害物との衝突可能性が所定値以上である場合に、警報制御及び走行制御のうち少なくともいずれか一方を実行する支援実行部と、を備え、前記支援実行部は、前記自車両と前記自車両に対する対向車との間で前記障害物が検出された場合に、前記自車両と前記対向車との間で前記障害物が検出されていない場合よりも前記警報制御及び前記走行制御のうち少なくともいずれか一方を開始する開始タイミングを早くする、運転支援装置である。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
レーダ装置またはLIDARの少なくとも一方及び光学手段を含み、自車両の前方の障害物を検出する検出手段の検出結果に基づいて、前記自車両の前方の障害物を認識し、
前記検出手段により検出された前記障害物との衝突可能性が所定値以上である場合に、警報制御及び走行制御のうち少なくともいずれか一方を実行し、かつ、
前記自車両と前記自車両に対する対向車との間で前記障害物が検出された場合に、前記自車両と前記対向車との間で前記障害物が検出されていない場合よりも前記警報制御及び前記走行制御のうち少なくともいずれか一方を開始する開始タイミングを早くする、
運転支援装置。
10…外界センサ
11…カメラ
12…レーダ装置
16…物体認識装置
40…車両センサ
80…運転操作子
100…運転支援装置
120…認識部
122…対向車認識部
124…物体認識部
140…支援実行部
142…判定部
144…警報制御部
146…走行制御部
200…走行駆動力出力装置
210…ブレーキ装置
220…ステアリング装置
M1…自車両
M2…対向車
P…横断物体
Claims (7)
- レーダ装置またはLIDARの少なくとも一方及び光学手段を含み、自車両の前方の障害物を検出する検出手段の検出結果に基づいて、前記自車両の前方の障害物を認識する認識部と、
前記検出手段により検出された前記障害物との衝突可能性が所定値以上である場合に、警報制御及び走行制御のうち少なくともいずれか一方を実行する支援実行部と、を備え、
前記支援実行部は、前記自車両と前記自車両に対する対向車との間で前記障害物が検出された場合に、前記自車両と前記対向車との間で前記障害物が検出されていない場合よりも前記警報制御及び前記走行制御のうち少なくともいずれか一方を開始する開始タイミングを早くする、
運転支援装置。 - 前記支援実行部は、更に、前記自車両が前照灯を点灯させている場合または前記自車両の周囲の照度が所定照度未満である場合の少なくとも一方を満たす場合に、前記自車両の周囲の照度が所定照度以上である場合よりも前記警報制御及び前記走行制御のうち少なくともいずれか一方を開始する開始タイミングを早くする、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記支援実行部は、更に、前記検出手段が送信した送信波が前記対向車に反射した反射波の反射強度が、前記送信波が前記障害物に反射した反射波の反射強度よりも高い場合に、前記対向車に反射した反射波の反射強度が前記障害物に反射した反射波の反射強度以下である場合よりも前記警報制御及び前記走行制御のうち少なくともいずれか一方を開始する開始タイミングを早くする、
請求項1または2に記載の運転支援装置。 - 前記支援実行部は、更に、前記検出手段によりマイクロドップラー信号が検出された場合に、前記マイクロドップラー信号が検出されない場合よりも前記警報制御及び前記走行制御のうち少なくともいずれか一方を開始する開始タイミングを早くする、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記支援実行部は、更に、前記自車両及び前記対向車のそれぞれの前照灯が点灯している場合に、前記自車両及び前記対向車のそれぞれの前照灯が点灯していない場合よりも前記警報制御及び前記走行制御のうち少なくともいずれか一方を開始する開始タイミングを早くする、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 運転支援装置のコンピュータが、
レーダ装置またはLIDARの少なくとも一方及び光学手段を含み、自車両の前方の障害物を検出する検出手段の検出結果に基づいて、前記自車両の前方の障害物を認識し、
前記検出手段により検出された前記障害物との衝突可能性が所定値以上である場合に、警報制御及び走行制御のうち少なくともいずれか一方を実行し、かつ、
前記コンピュータが、
前記自車両と前記自車両に対する対向車との間で前記障害物が検出された場合に、前記自車両と前記対向車との間で前記障害物が検出されていない場合よりも前記警報制御及び前記走行制御のうち少なくともいずれか一方を開始する開始タイミングを早くする、
運転支援方法。 - 運転支援装置のコンピュータに、
レーダ装置またはLIDARの少なくとも一方及び光学手段を含み、自車両の前方の障害物を検出する検出手段の検出結果に基づいて、前記自車両の前方の障害物を認識させ、
前記検出手段により検出された前記障害物との衝突可能性が所定値以上である場合に、警報制御及び走行制御のうち少なくともいずれか一方を実行させ、かつ、
前記コンピュータに、
前記自車両と前記自車両に対する対向車との間で前記障害物が検出された場合に、前記自車両と前記対向車との間で前記障害物が検出されていない場合よりも前記警報制御及び前記走行制御のうち少なくともいずれか一方を開始する開始タイミングを早くさせる、
プログラム。
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