CN110394416A - 一种轴承环锻压操作机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于铸造锻压领域，涉及一种轴承环锻压翻转装置，具体涉及一种能够借助机器对轴承环进行抓取、调位、固定以及翻转动作的轴承环锻压机器人。该装置包含主轴模块、机械臂模块、机械爪模块，其特征在于：所述主轴模块主要作用是支撑整个装置并可以使机械臂模块上下移动以及左右摆动，所述机械臂模块主要作用是连接机械爪模块并可以使机械爪模块左右摆动，所述机械爪模块主要作用是可以轴承环进行抓取、调位、固定以及翻转动作。轴承环锻压机器人本克服了现有轴承环人工锻压劳动强度大、工作环境恶劣、占用劳动力多等缺点借助相关工作模块，可以完成对轴承环进行抓取、调位、固定以及翻转动作，大幅减少了工人的劳动强度，降低了生产成本，整个锻压过程实现自动化，提高了工作效率。

Description

一种轴承环锻压操作机器人

技术领域

本发明属于锻压铸造领域，涉及一种轴承环锻压翻转装置，具体涉及一种能够借助机器对轴承环进行抓取、移动、固定以及翻转动作的轴承环锻压操作机器人。

背景技术

在轴承环锻压行业中，多为人工进行锻压，由于工作环境非常恶劣为应对恶劣的工作环境、保障工人作业安全、降低劳动强度，研发了这款轴承环锻压机器人。

发明内容

发明的目的

克服当前轴承环锻压工作占用劳动力多、工作环境恶劣的特点，设计一种轴承环锻压机器人，借助相关工作模块，完成对轴承环进行抓取、移动、固定以及翻转动作，大幅减少了工人的劳动强度，降低了生产成本，整个锻压过程实现自动化，提高了工作效率。

发明的技术解决方案（即发明内容）

本发明主要用于轴承环锻压，提出的一种轴承环锻压操作机器人。

本发明的技术方案是借助自动化技术，对轴承环进行抓取、移动、固定以及翻转动作来完成轴承环锻压工作，本装置主要由三部分构成，即主轴模块、机械臂模块、机械爪模块，所述主轴模块包括：主轴底座、主轴旋转电机、立柱、主轴竖直电机、丝杆、丝母、滑轨、滑块，所述主轴底座呈管状内部固定有主轴旋转电机，主轴旋转电机轴与立柱相连，立柱上方固定有主轴竖直电机，主轴竖直电机轴与丝杆相连，立柱呈管状且一侧被剖开，丝杆位于立柱中间且丝杆上有丝母，立柱被剖开的一侧连接滑轨，滑轨上有滑块；所述机械臂模块包括：大臂、小臂、机械臂旋转电机、轴承、小臂摆动轴、密封环，所述大臂与丝母相互连接，机械臂旋转电机固定在大臂另一端，机械臂旋转电机轴连接小臂摆动轴，小臂摆动轴下方连接小臂；机械爪模块包括机械爪摆动电机、法兰安装板、手腕摆动轴、轴承、机械爪旋转电机、右夹持条、左夹持条、左推条、固定基座、减震橡胶板、安装固定板、气缸、法兰安装板、右推条、铜制滑轨条、气缸滑块推杆，机械爪摆动电机固定在小臂另一端，机械爪摆动电机轴连接手腕摆动轴，手腕摆动轴下方连接机械爪旋转电机，机械爪旋转电机连接法兰安装板，气缸通过螺栓固定在法兰安装板内侧并且气缸轴连接气缸滑块推杆，固定基座通过减震橡胶板利用螺栓固定在法兰安装板另一侧，固定基座另一端连接安装固定板，左推条以及右推条一端分别连接在左夹持条及右夹持条的上面，另一端与气缸滑块推杆两端相连接，铜制滑轨条通过螺栓固定在安装固定板留的槽位中，气缸滑块推杆的两个滑动端扣在铜制滑轨条之间。

本发明主轴模块主要作用是支撑整个装置并可以使机械臂模块上下移动以及左右摆动。

本发明机械臂模块主要作用是连接机械爪模块并可以使机械爪模块左右摆动。

本发明机械爪模块主要作用是可以轴承环进行抓取、移动、固定以及翻转动作。

发明的效果

轴承环锻压机器人借助相关工作模块，可以完成对轴承环进行抓取、调位、固定以及翻转动作，大幅减少了工人的劳动强度，降低了生产成本，整个锻压过程实现自动化，提高了工作效率。

附图说明：

图1为本发明前视图；

图2为本发明主轴模块剖视图；

图3为本发明机械臂模块剖视图；

图4为本发明机械爪模块主视图；

图5为本发明机械爪模块前端视图；

其中，1.主轴模块、2.机械臂模块、3.机械爪模块、4.主轴底座、5.主轴竖直电机、6.丝杆、7.丝母、8.主轴旋转电机、9.立柱、10.滑轨、11.滑块、12.大臂、13.机械臂旋转电机、14.轴承、15小臂摆动轴、16.密封环、17.小臂、18机械爪摆动电机、19.轴承、20.手腕摆动轴、21.减震橡胶板、22.气缸、23.法兰安装板、24.机械爪旋转电机、25.气缸滑块推杆、26.安装固定板、27.右推条、28.右夹持条、29.左夹持条、30.左推条、31.铜制滑轨条、32固定基座。

具体实施方式

如图1、图2、图3、图4、图5所示，该轴承环锻压操作机器人包括主轴模块1、机械臂模块2、机械爪模块3，主轴底座4呈管状内部固定有主轴旋转电机8，主轴旋转电机8电机轴与立柱9相连，立柱9上方固定有主轴竖直电机5，主轴竖直电机5电机轴与丝杆6相连，立柱9呈管状且一侧被剖开，丝杆6位于立柱中间且丝杆6上有丝母7，立柱9被剖开的一侧连接滑轨10，滑轨10上有滑块11；大臂12与丝母7相互连接，机械臂旋转电机13固定在大臂12另一端，机械臂旋转电机13电机轴连接小臂摆动轴15，小臂摆动轴15与大臂12之间安装有轴承19，轴承19对称分布在小臂摆动轴15两端，小臂摆动轴15下方连接小臂17，大臂12与小臂17之间安装有密封环16。机械爪摆动电机18固定在小臂17另一端，机械爪摆动电机18电机轴连接手腕摆动轴20，手腕摆动轴20下方连接机械爪旋转电机24，机械爪旋转电机24连接法兰安装板23，气缸22通过螺栓固定在法兰安装板23内侧并且气缸22轴连接气缸滑块推杆25，固定基座32通过减震橡胶板21利用螺栓固定在法兰安装板23另一侧，固定基座32另一端连接安装固定板26，左推条30以及右推条27一端分别连接在左夹持条29及右夹持条28的上面，另一端与气缸滑块推杆25两端相连接，铜制滑轨条31通过螺栓固定在安装固定板26留的槽位中，气缸滑块推杆25的两个滑动端扣在铜制滑轨条31之间。

该装置工作时，首先气缸22往回收缩带动气缸滑块推杆25回缩从而使左推条30与右推条27收缩进而带动左夹持条29与右夹持条28扩张使之能放入工件，然后通过主轴旋转电机8带动立柱9旋转来调整机械臂模块2角度，而后通过主轴竖直电机5带动丝杆6旋转从而来调整机械臂模块2的高度，然后通过机械臂旋转电机13带动小臂摆动轴15旋转从而调整小臂17与机械爪模块3的角度，然后通过机械爪摆动电机18旋转带动手腕摆动轴20摆动从而调整机械爪模块3的角度，之后通过机械爪旋转电机24旋转来调整左夹持条29与右夹持条28的倾斜度，位置调整完毕后通过气缸22舒张带动气缸滑块推杆25伸出从而使左推条30与右推条27收舒张而带动左夹持条29与右夹持条28收缩使之能夹紧工件，然后通过主轴旋转电机8和主轴竖直电机5以及机械臂旋转电机13和机械爪摆动电机18来将工件调整到指定位置进行工作。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种轴承环锻压操作机器人，即主轴模块、机械臂模块、机械爪模块，所述主轴模块包括：主轴底座、主轴旋转电机、立柱、主轴竖直电机、丝杆、丝母、滑轨、滑块，所述主轴底座呈管状内部固定有主轴旋转电机，主轴旋转电机轴与立柱相连，主轴竖直电机固定在立柱上方与丝杆相连，丝杆上连接有丝母，立柱被剖开的一侧连接滑轨，滑轨上有滑块；所述机械臂模块包括：大臂、小臂、机械臂旋转电机、小臂摆动轴，所述大臂与丝母相互连接，机械臂旋转电机固定在大臂另一端，机械臂旋转电机轴连接小臂摆动轴，小臂摆动轴下方连接小臂；机械爪模块包括机械爪摆动电机、手腕摆动轴、机械爪旋转电机、右夹持条、左夹持条、左推条、固定基座、安装固定板、气缸、法兰安装板、右推条、气缸滑块推杆，所述机械爪摆动电机固定在小臂前端，机械爪摆动电机轴连接手腕摆动轴，手腕摆动轴下方连接机械爪旋转电机，机械爪旋转电机连接法兰安装板，气缸通过螺栓固定在法兰安装板内侧并且气缸轴连接气缸滑块推杆，固定基座固定在法兰安装板另一侧，另一端连接安装固定板，左推条以及右推条一端分别固定在左夹持条及右夹持条的上面，另一端与气缸滑块推杆两端相连接。

2.根据权利要求1所述的一种轴承环锻压操作机器人，其特征在于：所述小臂摆动轴与大臂之间安装有轴承，轴承对称分布在小臂摆动轴两端。

3.根据权利要求1所述的一种轴承环锻压机器人，其特征在于：所述大臂与小臂之间安装有密封环，用于对转动轴承的防尘密封。

4.根据权利要求1所述的一种轴承环锻压操作机器人，其特征在于：所述固定基座与法兰安装板之间有减震橡胶板。

5.根据权利要求1所述的一种轴承环锻压操作机器人，其特征在于：所述安装固定板一端有卡槽，卡槽中有铜制滑轨条通过螺栓固定，气缸滑块推杆的两个滑动端扣在铜制滑轨条之间。