CN110386467A - 一种物流用自动化码垛装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种物流用自动化码垛装置，其结构包括机械手连接臂、物料码垛装置、固定底座、自动旋转座、驱动主轴，自动化码垛装置通过饲料固定手抓与物料抖平机构相结合，当码垛机将饲料夹起的过程中，物料抖平机构会自动将饲料袋上表面进行整平处理，避免袋内的饲料分布不均匀导致不平整的包装袋堆积在一起造成饲料倾斜倒塌的情况，提升饲料码垛稳定性，并提高工作效率；同时可以防止码垛机带动饲料袋转动时发生偏移的情况，使饲料袋下落位置与预设位置保持一致，提升饲料码垛的稳定与平衡。
Description
技术领域
本发明涉及自动化物流系统，特别的，是一种物流用自动化码垛装置。
背景技术
随着现代工业的发展，人类正逐步的用机械工具代替人工，码垛流水线被广泛应用于面粉、饲料、水泥等袋装物料的运输和码垛，其主要操作是利用码垛机器人抓取装有物料的包装袋进行定点放置，但目前技术考虑不够完善，具有以下缺点：1、码垛机在工作时直接将传送带上的饲料等袋装物料搬运到货架上方进行堆叠，然而袋装物料在生产过程中使先从灌料机出来，经封口、倒袋机后，袋内的细小颗粒状物料容易出现堆叠现象，导致袋内的物料分布不均匀，进而使包装袋表面不平整，而码垛机将不平整的包装袋堆积在一起容易导致饲料发生倾斜并出现倒塌的情况发生，造成不必要的经济损失；2、当饲料袋被码垛机夹起后，码垛机转动并将饲料袋移动到货架上方，码垛机在转动过程中使饲料袋产生离心力，容易导致饲料袋发生偏移，进而导致饲料袋下落位置与预设位置不同，容易造成后期码垛成型不稳定。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种物流用自动化码垛装置。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：
一种物流用自动化码垛装置，其结构包括机械手连接臂、物料码垛装置、固定底座、自动旋转座、驱动主轴，所述固定底座为圆柱形结构且底面与车间地面通过螺栓固定在一起，所述自动旋转座底部与固定底座上表面中间焊接在一起，所述驱动主轴底部与自动旋转座顶端通过螺栓固定在一起，所述机械手连接臂右端与驱动主轴顶部相互扣合，所述物料码垛装置位于机械手连接臂下方且与地面相互平行，所述物料码垛装置由旋转连接柱、手抓固定板、饲料固定手抓、物料抖平机构、液压驱动缸、固定板导轨组成，所述旋转连接柱顶部与机械手连接臂底部相互扣合，所述固定板导轨为矩形结构且上表面与旋转连接柱底部通过螺栓固定在一起，所述手抓固定板位于固定板导轨下方并与固定板导轨采用间隙配合，所述饲料固定手抓顶端与手抓固定板左右两侧扣合在一起，所述液压驱动缸两端分别与固定板导轨、饲料固定手抓通过螺栓固定在一起，所述物料抖平机构位于固定板导轨下方。
作为本发明的进一步改进，所述饲料固定手抓由固定扣、固定手抓主体、料袋固定装置组成，所述固定手抓主体顶部与手抓固定板底部扣合在一起，所述固定扣与固定手抓主体成一体化结构且与液压驱动缸通过螺栓固定在一起，所述料袋固定装置嵌套于固定手抓主体内从下往上四分之一处。
作为本发明的进一步改进，所述料袋固定装置由伸缩气囊、螺旋弹簧、增压推块、挤压槽、料袋吸盘组成，所述挤压槽嵌套于固定手抓主体内部内从下往上四分之一处，所述增压推块与挤压槽采用间隙配合，所述螺旋弹簧左右两端分别与增压推块、挤压槽紧靠在一起，所述料袋吸盘位于增压推块右侧，所述伸缩气囊嵌套于固定手抓主体内部。
作为本发明的进一步改进，所述物料抖平机构由自复位弹簧、调节导轨、饲料抖平板、振动结构、伸缩调节架组成，所述饲料抖平板位于手抓固定板下方，所述调节导轨设有两个且分别嵌套于饲料抖平板、手抓固定板内左端，所述伸缩调节架上下两端分别与饲料抖平板、手抓固定板紧扣在一起，所述自复位弹簧位于调节导轨内且与伸缩调节架贴合在一起，所述振动结构与伸缩调节架紧靠在一起。
作为本发明的进一步改进，所述振动结构由振动驱动盘、旋转固定轴、震动滚轮、压缩弹簧、振动器外壳、滚轮固定架组成，所述旋转固定轴与伸缩调节架连接处紧扣在一起，所述振动器外壳与旋转固定轴扣合且与旋转固定轴为同心圆结构，所述振动驱动盘与旋转固定轴扣合在一起，所述滚轮固定架设有八个且等距均匀分布于振动器外壳内部，所述震动滚轮与压缩弹簧采用间隙配合，所述压缩弹簧两端分别与震动滚轮、滚轮固定架紧靠在一起。
作为本发明的进一步改进，所述饲料抖平板采用水平向下的无底梯形结构，因此饲料抖平板与饲料袋紧靠时，两侧对饲料袋侧面进行定型，使饲料袋外形更加统一规整，提升饲料码垛的稳固性。
作为本发明的进一步改进，所述料袋吸盘内部设有一T形凹槽结构且与伸缩气囊相互贯通，因此当料袋吸盘向内挤压时带动伸缩气囊展开，由于料袋吸盘与饲料袋表面贴合，因此料袋吸盘产生负压将饲料袋固定好。
作为本发明的进一步改进，所述伸缩调节架为两杆交叉连接结构，同时上下两端与饲料抖平板、手抓固定板紧扣在一起，而饲料抖平板与手抓固定板保持平行，因此当伸缩调节架带动饲料抖平板上下移动时，可以避免饲料抖平板倾斜，保证饲料抖平板与水平面保持平行，且避免饲料袋上表面发生倾斜。
作为本发明的进一步改进，所述振动驱动盘为圆盘结构，且四周等距均匀分布有与震动滚轮直径相同的弧形凹槽。
本发明的有益效果是：自动化码垛装置通过饲料固定手抓与物料抖平机构相结合，当码垛机将饲料夹起的过程中，物料抖平机构会自动将饲料袋上表面进行整平处理，避免袋内的饲料分布不均匀导致不平整的包装袋堆积在一起造成饲料倾斜倒塌的情况，提升饲料码垛稳定性，并提高工作效率；同时可以防止码垛机带动饲料袋转动时发生偏移的情况，使饲料袋下落位置与预设位置保持一致，提升饲料码垛的稳定与平衡。
1、本发明的饲料固定手抓在使用时，当饲料袋被手抓固定板左右两侧的饲料固定手抓夹紧后，饲料袋对固定手抓主体产生挤压，因此饲料袋推动料袋吸盘与增压推块挤压螺旋弹簧并沿着挤压槽向左移动，而增压推块带动伸缩气囊展开，同时由于伸缩气囊与料袋吸盘相互贯通，且料袋吸盘与饲料袋紧靠在一起，因此料袋吸盘与饲料袋表面产生负压固定，防止码垛机在转动时饲料袋受到离心力作用后发生偏移的情况，保证饲料袋下落位置与预设位置一致，提升饲料码垛的平衡。
2、本发明的物料抖平机构在使用时，饲料袋进入饲料固定手抓之前，饲料袋上表面与饲料抖平板底面紧靠在一起，而随着夹爪继续向下移动后，饲料袋推动饲料抖平板与伸缩调节架挤压自复位弹簧并向上移动，而伸缩调节架在收缩时发生转动并通过旋转固定轴带动振动驱动盘同步旋转，进而振动驱动盘对震动滚轮产生间断挤压，且压缩弹簧推动震动滚轮复位，使振动器外壳产生振动，进而振波通过伸缩调节架传递到饲料抖平板，饲料抖平板对饲料上表面进行振动抖平处理，使得饲料垛码十分整齐美观和稳固，垛码得更高也不会出现堆垛歪斜倒塌现象。
附图说明
图1为本发明一种物流用自动化码垛装置的结构示意图。
图2为本发明物料码垛装置侧视的结构示意图。
图3为本发明饲料固定手抓的结构示意图。
图4为本发明料袋固定装置详细的结构示意图。
图5为本发明物料抖平机构的结构示意图。
图6为本发明振动结构内部的结构示意图。
图中：机械手连接臂-1、物料码垛装置-2、固定底座-3、自动旋转座-4、驱动主轴-5、旋转连接柱-2a、手抓固定板-2b、饲料固定手抓-2c、物料抖平机构-2d、液压驱动缸-2e、固定板导轨-2f、固定扣-c1、固定手抓主体-c2、料袋固定装置-c3、伸缩气囊-c31、螺旋弹簧-c32、增压推块-c33、挤压槽-c34、料袋吸盘-c35、自复位弹簧-d1、调节导轨-d2、饲料抖平板-d3、振动结构-d4、伸缩调节架-d5、振动驱动盘-d41、旋转固定轴-d42、震动滚轮-d43、压缩弹簧-d44、振动器外壳-d45、滚轮固定架-d46。
具体实施方式
下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
实施例
请参阅图1-图2，本发明提供一种物流用自动化码垛装置，其结构包括机械手连接臂1、物料码垛装置2、固定底座3、自动旋转座4、驱动主轴5，所述固定底座3为圆柱形结构且底面与车间地面通过螺栓固定在一起，所述自动旋转座4底部与固定底座3上表面中间焊接在一起，所述驱动主轴5底部与自动旋转座4顶端通过螺栓固定在一起，所述机械手连接臂1右端与驱动主轴5顶部相互扣合，所述物料码垛装置2位于机械手连接臂1下方且与地面相互平行，所述物料码垛装置2由旋转连接柱2a、手抓固定板2b、饲料固定手抓2c、物料抖平机构2d、液压驱动缸2e、固定板导轨2f组成，所述旋转连接柱2a顶部与机械手连接臂1底部相互扣合，所述固定板导轨2f为矩形结构且上表面与旋转连接柱2a底部通过螺栓固定在一起，所述手抓固定板2b位于固定板导轨2f下方并与固定板导轨2f采用间隙配合，所述饲料固定手抓2c顶端与手抓固定板2b左右两侧扣合在一起，所述液压驱动缸2e两端分别与固定板导轨2f、饲料固定手抓2c通过螺栓固定在一起，所述物料抖平机构2d位于固定板导轨2f下方。
请参阅图3-图4，所述饲料固定手抓2c由固定扣c1、固定手抓主体c2、料袋固定装置c3组成，所述固定手抓主体c2顶部与手抓固定板2b底部扣合在一起，所述固定扣c1与固定手抓主体c2成一体化结构且与液压驱动缸2e通过螺栓固定在一起，所述料袋固定装置c3嵌套于固定手抓主体c2内从下往上四分之一处。所述料袋固定装置c3由伸缩气囊c31、螺旋弹簧c32、增压推块c33、挤压槽c34、料袋吸盘c35组成，所述挤压槽c34嵌套于固定手抓主体c2内部内从下往上四分之一处，所述增压推块c33与挤压槽c34采用间隙配合，所述螺旋弹簧c32左右两端分别与增压推块c33、挤压槽c34紧靠在一起，所述料袋吸盘c35位于增压推块c33右侧，所述伸缩气囊c31嵌套于固定手抓主体c2内部。所述料袋吸盘c35内部设有一T形凹槽结构且与伸缩气囊c31相互贯通，因此当料袋吸盘c35向内挤压时带动伸缩气囊c31展开，由于料袋吸盘c35与饲料袋表面贴合，因此料袋吸盘c35产生负压将饲料袋固定好。
请参阅图5-图6，所述物料抖平机构2d由自复位弹簧d1、调节导轨d2、饲料抖平板d3、振动结构d4、伸缩调节架d5组成，所述饲料抖平板d3位于手抓固定板2b下方，所述调节导轨d2设有两个且分别嵌套于饲料抖平板d3、手抓固定板2b内左端，所述伸缩调节架d5上下两端分别与饲料抖平板d3、手抓固定板2b紧扣在一起，所述自复位弹簧d1位于调节导轨d2内且与伸缩调节架d5贴合在一起，所述振动结构d4与伸缩调节架d5紧靠在一起。所述振动结构d4由振动驱动盘d41、旋转固定轴d42、震动滚轮d43、压缩弹簧d44、振动器外壳d45、滚轮固定架d46组成，所述旋转固定轴d42与伸缩调节架d5连接处紧扣在一起，所述振动器外壳d45与旋转固定轴d42扣合且与旋转固定轴d42为同心圆结构，所述振动驱动盘d41与旋转固定轴d42扣合在一起，所述滚轮固定架d46设有八个且等距均匀分布于振动器外壳d45内部，所述震动滚轮d43与压缩弹簧d44采用间隙配合，所述压缩弹簧d44两端分别与震动滚轮d43、滚轮固定架d46紧靠在一起。所述饲料抖平板d3采用水平向下的无底梯形结构，因此饲料抖平板d3与饲料袋紧靠时，两侧对饲料袋侧面进行定型，使饲料袋外形更加统一规整，提升饲料码垛的稳固性。所述伸缩调节架d5为两杆交叉连接结构，同时上下两端与饲料抖平板d3、手抓固定板2b紧扣在一起，而饲料抖平板d3与手抓固定板2b保持平行，因此当伸缩调节架d5带动饲料抖平板d3上下移动时，可以避免饲料抖平板d3倾斜，保证饲料抖平板d3与水平面保持平行，且避免饲料袋上表面发生倾斜。所述振动驱动盘d41为圆盘结构，且四周等距均匀分布有与震动滚轮d43直径相同的弧形凹槽，因此当振动驱动盘d41转动后对振动器外壳d45内的震动滚轮d43产生间断挤压，且压缩弹簧d44推动震动滚轮d43复位，进而导致振动器外壳d45产生振动。
在使用时，码垛机将传送带上的饲料袋夹起，因此手抓固定板2b左右两侧的饲料固定手抓2c将饲料袋夹紧，而料袋固定装置c3受到饲料袋的横向压力，进而饲料袋推动料袋吸盘c35与增压推块c33挤压螺旋弹簧c32并沿着挤压槽c34向左移动，同时增压推块c33带动伸缩气囊c31向左拉伸展开，由于伸缩气囊c31与料袋吸盘c35相互贯通，进而使料袋吸盘c35与饲料袋表面之间形成负压固定，避免码垛机在转动时使饲料袋在离心力作用下发生偏移；而当饲料袋被夹入固定手抓2c之前，饲料袋上表面与饲料抖平板d3底面紧靠在一起，并推动饲料抖平板d3与伸缩调节架d5挤压自复位弹簧d1并向上移动，进而使伸缩调节架d5以旋转固定轴d42为圆心转动，而旋转固定轴d42带动振动驱动盘d41旋转，而振动驱动盘d41对震动滚轮d43产生挤压，且随着振动驱动盘d41继续转动，压缩弹簧d44推动震动滚轮d43复位，进而使振动器外壳d45产生振动效果，而振波通过伸缩调节架d5传递给饲料抖平板d3，饲料抖平板d3对饲料袋上表面进行振动抖平处理，提升饲料袋上表面的平整性，夯实饲料袋码垛的基础。
Claims (8)
1.一种物流用自动化码垛装置，其结构包括机械手连接臂(1)、物料码垛装置(2)、固定底座(3)、自动旋转座(4)、驱动主轴(5)，其特征在于：
所述固定底座(3)与车间地面通过螺栓固定在一起，所述自动旋转座(4)与固定底座(3)焊接在一起，所述驱动主轴(5)与自动旋转座(4)通过螺栓固定在一起，所述机械手连接臂(1)与驱动主轴(5)相互扣合，所述物料码垛装置(2)位于机械手连接臂(1)下方；
所述物料码垛装置(2)由旋转连接柱(2a)、手抓固定板(2b)、饲料固定手抓(2c)、物料抖平机构(2d)、液压驱动缸(2e)、固定板导轨(2f)组成，所述旋转连接柱(2a)与机械手连接臂(1)相互扣合，所述固定板导轨(2f)与旋转连接柱(2a)通过螺栓固定在一起，所述手抓固定板(2b)与固定板导轨(2f)采用间隙配合，所述饲料固定手抓(2c)与手抓固定板(2b)扣合在一起，所述液压驱动缸(2e)与固定板导轨(2f)、饲料固定手抓(2c)通过螺栓固定在一起，所述物料抖平机构(2d)位于固定板导轨(2f)下方。
2.根据权利要求1所述的一种物流用自动化码垛装置，其特征在于：所述饲料固定手抓(2c)由固定扣(c1)、固定手抓主体(c2)、料袋固定装置(c3)组成，所述固定手抓主体(c2)与手抓固定板(2b)扣合在一起，所述固定扣(c1)与固定手抓主体(c2)成一体化结构，所述料袋固定装置(c3)嵌套于固定手抓主体(c2)内。
3.根据权利要求2所述的一种物流用自动化码垛装置，其特征在于：所述料袋固定装置(c3)由伸缩气囊(c31)、螺旋弹簧(c32)、增压推块(c33)、挤压槽(c34)、料袋吸盘(c35)组成，所述挤压槽(c34)嵌套于固定手抓主体(c2)内部，所述增压推块(c33)与挤压槽(c34)采用间隙配合，所述螺旋弹簧(c32)分别与增压推块(c33)、挤压槽(c34)紧靠在一起，所述料袋吸盘(c35)位于增压推块(c33)右侧，所述伸缩气囊(c31)嵌套于固定手抓主体(c2)内部。
4.根据权利要求1所述的一种物流用自动化码垛装置，其特征在于：所述物料抖平机构(2d)由自复位弹簧(d1)、调节导轨(d2)、饲料抖平板(d3)、振动结构(d4)、伸缩调节架(d5)组成，所述饲料抖平板(d3)位于手抓固定板(2b)下方，所述调节导轨(d2)分别嵌套于饲料抖平板(d3)、手抓固定板(2b)内，所述伸缩调节架(d5)与饲料抖平板(d3)、手抓固定板(2b)紧扣在一起，所述自复位弹簧(d1)位于调节导轨(d2)内，所述振动结构(d4)与伸缩调节架(d5)紧靠在一起。
5.根据权利要求4所述的一种物流用自动化码垛装置，其特征在于：所述振动结构(d4)由振动驱动盘(d41)、旋转固定轴(d42)、震动滚轮(d43)、压缩弹簧(d44)、振动器外壳(d45)、滚轮固定架(d46)组成，所述旋转固定轴(d42)与伸缩调节架(d5)紧扣在一起，所述振动器外壳(d45)与旋转固定轴(d42)为同心圆结构，所述振动驱动盘(d41)与旋转固定轴(d42)扣合在一起，所述滚轮固定架(d46)等距均匀分布于振动器外壳(d45)内部，所述震动滚轮(d43)与压缩弹簧(d44)采用间隙配合，所述压缩弹簧(d44)与震动滚轮(d43)、滚轮固定架(d46)紧靠在一起。
6.根据权利要求4所述的一种物流用自动化码垛装置，其特征在于：所述饲料抖平板(d3)采用水平向下的无底梯形结构。
7.根据权利要求3所述的一种物流用自动化码垛装置，其特征在于：所述料袋吸盘(c35)内部设有一T形凹槽结构且与伸缩气囊(c31)相互贯通。
8.根据权利要求4所述的一种物流用自动化码垛装置，其特征在于：所述伸缩调节架(d5)为两杆交叉连接结构，同时上下两端与饲料抖平板(d3)、手抓固定板(2b)紧扣在一起，而饲料抖平板(d3)与手抓固定板(2b)保持平行。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117657556A (zh) * | 2024-02-01 | 2024-03-08 | 烟台世缘橡胶有限公司 | 高苯乙烯橡胶自动包装码垛装置 |
| CN117657556B (zh) * | 2024-02-01 | 2024-04-02 | 烟台世缘橡胶有限公司 | 高苯乙烯橡胶自动包装码垛装置 |
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