CN110381785A - 擦窗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及擦窗机器人，其包括：用于附着在窗面上的紧固装置(14)；用于在窗面上运动的驱动装置(16)；用于清洁窗面的清洁装置(46)，其中，清洁装置(46；170)具有至少一个清洁元件(58)，该至少一个清洁元件被布置在擦窗机器人的在其使用中朝向窗面的接触侧(52)上；用于清洁液的至少一个存储容器(56)；至少一个流体通道(60)，经由该至少一个流体通道可将清洁液从至少一个存储容器(56)输送给至少一个清洁元件(58)以用于润湿该至少一个清洁元件；以及布置在至少一个流体通道(60)上或其内的至少一个阻力元件(112)，以用于提供阻力来抵抗清洁液通过流体通道(60)从至少一个存储容器(58)向至少一个清洁元件(58)的流动。

Description

擦窗机器人

技术领域

本发明涉及一种擦窗机器人，其包括用于附着在窗面上的紧固装置、用于在窗面上运动的驱动装置和用于清洁窗面的清洁装置，其中，清洁装置具有至少一个清洁元件，清洁元件被布置在擦窗机器人的在其使用中朝向窗面的接触侧上。

背景技术

此类擦窗机器人例如在EP 3 181 027A1中描述。擦窗机器人能够实现对窗面的自主清洁，即尤其是对竖直取向的面的自主清洁。擦窗机器人自行走式且自转向式地构成。借助在负压下运行的紧固装置可将擦窗机器人附着在窗面上，并且驱动装置使擦窗机器人能够在窗面上移动，其中，擦窗机器人沿主运动方向或前进方向运动，并且例如沿蜿蜒曲折的清洁路径驶过窗面。

在EP参考文献中所述的擦窗机器人沿主运动方向先导地具备带有清洁刷的清洁装置，以便从窗面清除粗大污物。沿主运动方向跟随清洁刷地，擦窗机器人包括开头所述的具有至少一个清洁元件的清洁装置。例如为清洁抹布的清洁元件被布置在擦窗机器人的在其使用中朝向窗面的接触侧上。在接触侧上，擦窗机器人限定了接触平面或触及平面，其与由窗面所限定的平面重合。

EP 3 181 027A1描述的是，可以在清洁前用清洁液来润湿窗面。替选地存在如下可能性，即，以清洁液润湿清洁元件。可以用清洁元件将污物从窗面去除。

发明内容

本发明的任务是，提供一种前述类型的擦窗机器人，其中，能够实现在更好的清洁结果方面的对于使用者友好的清洁元件润湿。

此任务在开头类型的擦窗机器人中根据本发明通过如下方式解决，即，擦窗机器人包括：用于清洁液的至少一个储存容器；至少一个流体通道，经由该至少一个流体通道可将清洁液从至少一个存储容器输送给至少一个清洁元件以用于润湿清洁元件；以及布置在至少一个流体通道上或其内的至少一个阻力元件，以用于提供阻力来抵抗清洁液通过流体通道从至少一个存储容器向至少一个清洁元件的流动。

根据本发明的擦窗机器人具有至少一个存储容器。由此存在如下可能性，即，擦窗机器人自身携带清洁液的存储器，从而使得使用者省去了对窗面和/或清洁元件的润湿。由此简化了对擦窗机器人的操作。在该擦窗机器人中，清洁液可以经由至少一个流体线路从存储容器被输送给清洁元件。因为擦窗机器人通常使用在竖直取向的窗面上，所以经由至少一个清洁元件被施布到窗面上的清洁液的量是重要的。一方面值得期待的是，施布有充足的量以用于实现更好的清洁结果。另一方面避免过量的清洁液的量是值得期待的，过量的清洁液在清洁完之后留在窗面上，并且在再次驶过时可能会不利地影响擦窗机器人在窗面上的附着能力或清洁结果。为此目的，根据本发明的擦窗机器人包括布置在至少一个流体通道上或其内的至少一个阻力元件。在本文中尤其也被称为节流元件的阻力元件形成阻力，以该阻力来影响通过流体通道流向清洁元件的清洁液的流动，尤其是可以进行阻碍并且如果需要的话也可以完全进行阻止通过流体通道流向清洁元件的清洁液的流动。经由至少一个阻力元件存在如下可能性，即，在结构上相对简单的清洁装置的设计方案中，对输送给至少一个清洁元件的清洁液的量进行配量，使得可以优选地将清洁液体以尽可能多且少至必要的方式施布到由阻力元件形成的阻力区域。

在结构上简单的设计方面有利的是，至少一个阻力元件被动地设计，例如无运动部分。虽然能想到使用至少一个可驱控的阀，但是为简化结构，可以优选使清洁元件没有在至少一个流体通道上的阀。

与此对应地有利的是，至少一个阻力元件是透液性的。

特别有利的是，清洁液可以由阻力元件例如以物理和/或化学方式暂时吸收，并且随后又可以排出，其中，阻力元件在一定程度上用作针对清洁液的中间存储器。

可以设置的是，清洁装置包括多个流体通道，经由这些流体通道可以分别将清洁液输送给至少一个清洁元件。

在有利的实施方式中，流体通道沿至少一个清洁元件的延展方向地侧向并排布置。例如，至少一个清洁元件具有横向于擦窗机器人的主运动方向的纵向延展部(此延展方向在下文中称为横向方向)。流体通道可以例如沿横向方向侧向并排布置。

有利地，流体通道以相同方式设计。

已证明有利的是，清洁装置包括多个阻力元件，这些阻力元件配属于各自的流体通道，其中，阻力元件优选以相同方式设计。

在有利的实施方式中设置有恰好一个存储容器，清洁液可从该存储容器经由多个流体通道输送给至少一个清洁元件并且尤其是恰好一个清洁元件。与之相对地有利的是，清洁装置包括恰好一个存储容器和恰好一个清洁元件。例如，设置有多个流体通道。

恰好一个存储容器例如沿擦窗机器人的横向方向地纵向延展设计。在存在多个存储容器时可以设置的是，这些存储容器沿横向方向侧向并排布置。

至少一个清洁元件优选横向于擦窗机器人的主运动方向延伸(沿横向方向延伸)并且被设计为抹布或海绵。

主运动方向也可以被视作擦窗机器人的前进方向，擦窗机器人通常沿所述主运动方向或前进方向在窗面上移动。主运动方向可以相对于重力方向(或垂线)任意取向，根据擦窗机器人的行驶路径而定地，尤其是逆着重力方向地向上取向、沿重力方向向下取向、垂直于重力方向地或相对重力方向倾斜地取向。

在有利的实施方式中可以设置的是，至少一个阻力元件由至少一个流体通道的横截面收窄部形成。流体通道连同其入口和/或其出口在内地可以具有横截面收窄部，横截面收窄部使得液体通过流体通道变得困难，以用于形成阻力区域。

在其他类型的有利实施方式中有利的是，至少一个阻力元件与至少一个流体通道分开地形成，并且布置在该至少一个流体通道上或其内。由此，可以简化结构上的设计方案，并且根据对擦窗机器人的要求例如存在如下可能性，即，提供了具有不同阻力的不同类型的阻力元件。阻力元件可以例如布置在流体通道的入口上或出口上，或被定位在该流体通道内。有利地，阻力元件在此形状锁合地(formschlüssig)布置在流体通道内。

已证明有利的是，由至少一个阻力元件基本上提供了抵抗清洁液流动通过至少一个流体通道的全部阻力。

有利的是，至少一个阻力元件是或构成吸收元件或过滤元件。过滤元件的清洁功能虽然对于清洁液是可行的但非强制的。吸收元件或过滤元件尤其是透液性的，从而至少抑制了清洁液流动通过至少一个流体通道。为此目的，吸收元件或过滤元件可以具有固有的贯通部和/或具有多孔的特性。

吸收元件能够实现的是，容纳并保持(例如以物理和/或化学方式)一定量的清洁液，并且可以在一定程度上用于在构成阻力区域的情况下对清洁液进行中间存储。当吸收元件与清洁液接触时，则该清洁液例如在毛细效应下被传播到吸收元件中。清洁液可以又从吸收元件离开，但是却受到毛细效应阻止。然而尤其地，在向吸收元件加载以压力的情况下可以从吸收元件移除清洁液，如下文将解释的那样。以此可以实现对清洁元件的有针对性的润湿。

可以设置的是，吸收元件或过滤元件纵向延展地设计，并且优选沿至少一个流体通道的延展方向或延展方向取向，尤其是在布置于所述流体通道内时。

吸收元件或过滤元件例如由多孔的材料制成或包括多孔的材料。吸收元件或过滤元件的多孔的特性能够实现清洁液的流通，但也使得阻力逆着通过流体通道的流动。

可以设置的是，吸收元件或过滤元件包括用于清洁液的贯通部。贯通部可以具有相对很小的横截面，从而抑制了清洁液的通过。

在有利的实施方式中，吸收元件或过滤元件至少部分地由下列的至少其中之一构成：基于纤维素的材料，棉材料或棉基的材料，纤维材料(天然的和/或人造的纤维)和/或聚合物材料。

在有利的实施方式中，已证明有利的是，吸收元件或过滤元件是牙科棉卷。此类例如由棉基材料制成的牙科棉卷在牙科医学中用于在钻孔时容纳唾液和冷却液。在实践中已证明此类吸收元件或过滤元件对于擦窗机器人中的使用是有利的。

在其他类型的有利的实施方式中，吸收元件或过滤元件例如是香烟过滤嘴，其例如由基于纤维素的材料构成。

有利的是，擦窗机器人具有泵机组，以用于传送例如空气的气体并且经由至少一个阻力元件提供压力差，从而在附有压力差时使清洁液穿流过至少一个流体通道，其中，至少一个阻力元件有利地提供充足的阻力，使得在不存在压力差时防止清洁液流过至少一个流体通道。利用泵机组可以提供压力差，以此尤其在至少一个阻力元件的不同的侧(来流侧和流出侧)上出现不同的压力，并且使在来流侧上的压力高于在流出侧上的压力。在附有压力差时，清洁液可以穿流过至少一个流体通道，从而在泵机组的作用下克服阻力元件的抑制效果，使得将最小量的或有利地将希望的量的清洁液输送给至少一个清洁元件。

与此相对地，在不存在压力差时，在阻力元件的作用下，至少一个流体通道优选不被至少一个清洁液流过。

在前述实施方式中，可以例如在不存在压力差时，将清洁液“收集”在至少一个阻力元件上，例如通过容纳在吸收元件内来进行。如果在阻力元件上出现压力差，则将清洁液泵送通过至少一个流体通道并且输送给至少一个清洁元件，这例如通过将清洁液从吸收元件释放来实现。

有利的是，至少一个阻力元件提供充足的阻力，使得在不存在压力差时，与擦窗机器人相对于重力方向的定向无关地防止清洁液流过至少一个流体通道。由此，例如当擦窗机器人经由接触侧定位在水平的摆放面上、例如桌子的摆放面上时，可以防止至少一个存储容器的意外泄漏。相对地，在擦窗机器人运行中，在使用泵机组时，即使在擦窗机器人水平定位时也可以润湿至少一个清洁元件。

擦窗机器人有利地包括用于驱控泵机组的控制装置。

泵机组优选地可被驱控，以便在至少一个阻力元件上提供不连续的压力差。例如，可以以大约一秒的间隔由泵机组提供压力差，其中，各自的压力冲击可以停留例如大约10ms直至50ms。可以设置的是，操作者可以调节压力冲击的间隔和/或持续时间，以便保证对至少一个清洁元件的最优的润湿。

在其他类型的实施方式中可以设置的是，泵机组可连续地进行施加以用于提供压力差。

有利的是，泵机组经由至少一个流体线路与至少一个存储容器流体连接，并且借助泵机组可在至少一个存储容器内产生过压。泵机组例如经由至少一个软管线路与至少一个存储容器流体连接。存储容器的内部可以被施加以过压，以此在至少一个阻力元件上生成压力差。由于过压，使得清洁液可以通过流体线路被泵送出，其中，如前文所述，例如清洁液从吸收元件被释放。

在前文中已提及，擦窗机器人包括紧固装置。有利的是，紧固装置包括抽吸体，并且泵机组是擦窗机器人的紧固装置的组成部分，例如用于为抽吸体施加以负压。例如，泵机组可以对抽吸体与窗面之间的空间抽真空或可以导致抽吸体的变形，从而使得擦窗机器人可以附着在窗面上。

已证明有利的是，控制装置与尤其是至少一个阀作用连接，以便使泵机组有选择地与抽吸体流体连接。对应地可以设置的是，抽吸体用于除在期间擦窗机器人在窗面上行驶的正常清洁运行之外将擦窗机器人锁固在窗面上。为了“吸定”在窗面上，控制装置可以操纵至少一个阀。在清洁运行期间，例如关闭通向抽吸体的至少一个阀，以此使泵机组如前文所述可以在至少一个阻力元件上提供压力差。但是也可以设置的是，阀不是必需的并且可以被取消。

对于前述目的，例如膜片泵适合于作为合适的泵机组，其中，膜片泵的抽吸侧可以与抽吸体连接，而其压力侧例如与至少一个存储容器连接。如果仅输出不连续的压力冲击以用于提供压力差，则这足够用于润湿清洁元件，然而其中，抽吸体仍不被激活。

使用紧固装置的泵机组能够实现对擦窗机器人的结构简化。不需要单独的泵机组以用于清洁装置的压力施加。

在有利的实施方式中可以设置的是，与上述解释不同地不存在或不使用由于提供压力差的泵机组。

在有利的实施方式中，已证明有利的是，至少一个流体通道具有至少一个输送区段，清洁液经由该至少一个输送区段进入到至少一个流体通道内，并且至少一个流体通道具有与至少一个输送区段成角度地布置的排出区段，清洁液可经由排出区段朝至少一个清洁元件的方向引导，其中，至少一个输送区段和排出区段相互成角度地取向。

至少一个输送区段和排出区段之间的角度可以例如大致为90°。

有利地，至少一个输送区段平行于或基本上平行于在接触侧上限定的擦窗机器人的接触平面地取向。前文已提及的由擦窗机器人限定的接触平面可以与由窗面限定的平面重合。至少一个输送区段优选平行于接触平面延伸。

优选地，排出区段横向于或基本上横向于接触平面地取向。

已证明有利的是，至少一个阻力元件，尤其是吸收元件或过滤元件布置在排出区段内。例如，清洁液可以经由至少一个输送区段被输送，并且在泵机组的作用下穿过至少一个阻力元件朝至少一个清洁元件的方向被泵送。

如已提及，至少一个阻力元件有利地尤其可被润湿，并且适合于容纳和保持一定量的清洁液。尤其地，在泵机组的作用下和由此形成的压力差下，可以形成清洁液的液滴，液滴从阻力元件被释放并且润湿至少一个清洁元件。

有利的是，至少一个输送区段布置或嵌入在至少一个存储容器内，使得在擦窗机器人利用接触侧竖直向下定向时，至少一个输送区段与至少一个存储容器的底壁有间距地布置。由此减少了包含在存储容器内的清洁液进入到至少一个输送区段内的概率。在擦窗机器人被存放时，例如被存放在水平的摆放面上时，很大程度上避免了清洁液的意外离开。输送区段相对于底壁的间距可以相应地限制清洁液进入到至少一个流体线路内。

优选地，至少一个输送区段顺着擦窗机器人的主运动方向或逆着沿擦窗机器人的主运动方向地取向。至少一个输送区段可以以至少一个运动分量顺着或逆着沿擦窗机器人的主运动方向取向，其中，至少一个输送区段的入口开口优选地布置在输送区段的端侧上。基于该取向保证了清洁液与擦窗机器人的运动方向无关地进入到流体通道内。在行驶方向更换时，向至少一个流体通道进行的清洁液施加发生改变。在实践中已证明这是有利的，以便可以更好地配量被输送给至少一个清洁元件的清洁液的量。

已证明有利的是，设置有两个相互成角度地取向的并且汇入到排出区段中的输送区段。两个输送区段有利地限定了共同的平面，该平面尤其可以平行于接触平面地延伸。设置两个输送区段在实践中被证明是有利的。清洁液可以经由一个输送区段进入到流体通道内，而空气可以经由各其他的输送区段从输送通道逸出以产生压力平衡。已证明这对于保证对至少一个清洁元件的可靠的润湿是有利的。

输送区段之间的角度有利地小于180°，并且有利地大致小于90°。在有利的实施方案中，输送区段之间的角度可以例如大致为60°至90°，优选大致为70°至80°。在此，尤其是这些输送区段之间所形成的较小的那个角度被视作输送区段之间的角度。

有利的是，输送区段如下这样地布置，即，输送区段之间的角度的角平分线顺着或逆着擦窗机器人的主运动方向取向。由于输送区段的这种布置，使得在实践中可以保证在擦窗机器人向左和向右的行驶方向改变时，使清洁液经由一个输送区段可靠地进入到流体通道内，而空气经由各其他的输送区段从输送通道逸出。

有利地，至少一个阻力元件，尤其是吸收元件或过滤元件嵌套式地探伸进入到输送区段的汇入区域内。已证明这例如对于润湿吸收元件或过滤元件是有利的。

结合前文描述尤其显而易见的是，清洁液穿过至少一个流体通道输送给至少一个清洁元件优选地依赖于擦窗机器人的相对于重力方向的行驶方向来进行，例如依赖于擦窗机器人逆着还是顺着重力方向行驶地进行。

可选地，在开头所述类型的擦窗机器人的情况中，擦窗机器人包括用于清洁液的至少一个存储容器和至少一个流体通道，经由该至少一个流体通道可将清洁液从至少一个存储容器输送给至少一个清洁元件以用于润湿所述清洁元件，所设置的是，清洁液穿过至少一个流体通道输送给至少一个清洁元件的输送依赖于擦窗机器人的相对于重力方向的行驶方向来进行。这在本公开的范围内可以是独立的发明。

结合前文的描述还尤其地显而易见的是，清洁液进入到至少一个流体通道内的进入依赖于擦窗机器人的行驶方向变化地来进行。

可选地，在开头所述类型的擦窗机器人的情况中，擦窗机器人包括用于清洁液的至少一个存储容器、至少一个流体通道，通过该至少一个流体通道可将清洁液从至少一个存储容器输送给至少一个清洁元件以用于润湿清洁元件，所设置的是，清洁液进入到至少一个流体通道内依赖于擦窗机器人的行驶方向变化地来进行。这在本公开的范围内可以是独立的发明。

已证明有利的是，清洁装置包括两个或更多个流体通道，并且在至少一个存储容器内布置有至少一个在相互相邻的流体通道之间的分离壁，并且分离壁将至少一个存储容器内的空间区域部分地相互分离，其中，清洁液可以从至少一个分离壁旁经过地从一个空间区域流入到另外的空间区域内并且可以沿至少一个分离壁朝入口开口的方向流动。由此例如存在如下可能性，即，尤其是在存储容器沿横向方向延伸的情况中，在擦窗机器人的行驶方向改变(例如，左转弯和/或右转弯)时，清洁液将沿分离壁地朝流体通道的方向导引。但是空间区域仍相互流动连接，使得有利地可以保证清洁液在存储容器内的尽可能均等的分布。

已证明有利的是，设置有三个或更多个沿至少一个存储容器的纵向延展方向侧向并排布置的流体通道，并且在端部侧的流体通道与直接定位在其旁边的流体通道之间分别布置有分离壁。在当前，这可以尤其被理解为，例如沿横向方向布置在外部的流体通道被布置在如下的空间区域内，该空间区域与直接相邻的空间区域经由分离壁分开。因为在擦窗机器人运行期间消耗清洁液，所以在至少一个存储容器内清洁液的液位降低。通过分离壁保证了，布置在端部侧的流体通道被施加以充足量的清洁液，以保证尽可能将至少一个清洁元件在其整个长度上润湿。

有利的是，至少一个存储容器具有纵向延展部并且具有相对于纵向延展部居中的区域，也就是说尤其具有居中的空间区域，至少两个流体通道相互对置地侧向设置在居中的区域旁，并且在居中的区域与直接定位在其旁的流体通道之间布置有各自的分离壁。由此可保证，即使在擦窗机器人运行期间消耗了清洁液并且存储容器内的清洁液的液位降低时，也仍可以为侧向处在居中的区域旁的流体通道施加以充足的清洁液。

可以设置的是，至少一个流体通道包括形成其出口的至少一个喷嘴元件，至少一个喷嘴元件具有用于清洁液的至少一个离开开口。在此已证明有利的是，阻力元件，尤其是吸收元件或过滤元件借助喷嘴元件固定在流体通道上或流体通道内。

有利地，清洁装置包括清洁元件保持件，在其上优选可松开地定固有清洁元件。例如，清洁元件借助尼龙搭扣定固在清洁元件保持件上。为了清洁或更换可以将清洁元件从清洁元件保持件松开。

清洁元件保持件可以直接地或例如经由连接件间接地保持在至少一个存储容器上。例如，清洁元件保持件或连接件的悬挂经由例如布置在清洁元件保持件的或连接件的相互对置的端部侧上的优选可弹性变形的元件来进行。

替选地或补充地可以设置的是，清洁元件保持件间接地或直接地相对于至少一个存储容器弹簧式地支承。例如设有弹簧元件，该弹簧元件向清洁元件保持件施加指向窗面的力。

已证明有利的是，至少一个流体通道的出口，尤其是喷嘴元件，指向清洁元件保持件的在其背对清洁元件的侧上的至少一个滴液元件。从流体通道离开的清洁液由此不直接润湿至少一个清洁元件，而是首先到达至少一个滴液元件上。滴液元件例如与流体通道有间距地布置。清洁液可以在滴液元件上进行分配，以便保证均匀地润湿至少一个清洁元件。

优选地，在至少一个滴液元件的边沿上在清洁元件保持件内形成用于清洁液的至少一个通过开口。清洁液通过至少一个通过开口到达清洁元件保持件上。

优选地，清洁装置包括驱动装置，以使清洁元件保持件振动。为此可以例如设有驱动马达，驱动马达经由偏心元件与清洁元件保持件耦接并且使该清洁元件保持件振动。驱动马达例如被定固在至少一个存储容器上。

有利地，清洁装置构成一个包括至少一个存储容器的结构单元，结构单元优选可运动地保持在擦窗机器人的壳体上。例如可以设置结构单元在壳体上可移动地支承，其中，结构单元尤其可以是能沿擦窗机器人的横向方向移动的。

有利地，清洁装置包括相对于擦窗机器人的主运动方向位于至少一个清洁元件后方的至少一个刮抹元件，以用于从窗面刮抹掉清洁液。由此，可以实现更好的清洁结果。刮抹元件例如被设计为刮抹唇。

有利的是，擦窗机器人包括传感器装置，借助该传感器装置可获知清洁元件的湿度。例如设置有接触至少一个清洁元件的两个电极。通过获知电压差或通过电流可以确认清洁元件是否被充分润湿。如果未被充分润湿，则可以在擦窗机器人的指示单元上为使用者提供例如与此相关的指示。

以类似的方式有利的是，擦窗机器人包括传感器装置，借助该传感器装置可获知在至少一个存储容器内的清洁液的填充高度。例如可以设置的是，擦窗机器人与对接站一起使用，经由对接站可为至少一个存储容器填充清洁液。结合传感器装置地可以确认存储容器被充分填充。接着可以结束填充过程。

合适地，至少一个阻力元件可更换地布置在清洁装置上。这例如给出如下可能性，即，在耗损时替换阻力元件或通过更换阻力元件改变对于至少一个清洁元件的润湿特征。

前述描述尤其公开了根据本发明的擦窗机器人的实施方式，其包括：

至少一个存储容器，以用于存储清洁液；

至少一个清洁元件(例如清洁垫)，其被构造成以清洁液润湿并且接触窗面，以便借助于清洁液清除污物，其中，清洁机器人具有窗嵌接侧(例如接触侧)，窗嵌接侧被构造成与窗面嵌接，以便能够实现通过机器人清洁窗面，其中，至少一个清洁元件布置在窗嵌接侧上；

用于引导清洁液的至少一条线路(例如流体线路)，其中，线路中的至少一些是输送线路，输送线路中的每个都提供了至少一个液体输送路径的至少一部分，其中，每个液体输送路径从至少一个存储容器延展到至少一个清洁元件，其中，在用于每个液体供给路径的至少一个输送线路内布置有高阻抗区域；

用于空气的至少一个泵，其被构造成在每个高阻抗区域上提供空气压力差；

其中，对于每个液体供给路径，相应的高阻抗区域为沿所涉及的液体输送路径的清洁液的流动提供充分的阻抗，从而使得在不存在空气压力差时使清洁液在高阻抗区域的环境中蓄积在用于液体输送路径的至少一个输送线路内；并且

其中，空气压力差足够用于在高阻抗区域的环境中被蓄积的清洁液被驱使通过所涉及的高阻抗区域并且被驱使向至少一个清洁路径。

由至少一个阻力元件提供的阻力区域可以尤其被视作高阻抗区域。

附图说明

本发明的优选实施方式的以下描述用于与附图相结合详细解释本发明。其中：

图1：示出根据本发明的擦窗机器人的立体图；

图2：示出图1中的擦窗机器人的与窗面的接触侧的俯视图；

图3：示出图1中的擦窗机器人的示意性的方框图；

图4：示出图1中的擦窗机器人的清洁装置的俯视图；

图5：示出沿图4中的线5-5的截面视图；

图6：示出图5中的清洁装置的立体图，其中，未示出壳体的覆盖壁；

图7：示出图6中的细节A的放大图；

图8：示出图6中的细节B的截面图的俯视图，其中，剖线沿图5中的线8-8延伸；

图9：示出图4中的清洁装置的立体图；

图10：示出沿图4中的线10-10的截面视图中的细节图；

图11：示出沿图4中的线11-11的截面视图；并且

图12：示出清洁设备的另一类实施方式中的相应于图5的图示。

具体实施方式

图1和图2示出了总体上标有附图标号10的根据本发明的擦窗机器人的有利的实施方式，其在下文中称为机器人10。机器人10自行走且自转向地设计，并且能够实现对在图中未示出的窗的窗面进行自主清洁。在此，机器人10因此通常被用于清洁竖直取向的窗面。

机器人10包括壳体12，壳体容纳有用于附着在窗面上的紧固装置14、用于在窗面上运动的驱动装置16、控制装置18、泵机组20和第一清洁装置22。机器人10的配置，在涉及到在窗面上的附着、第一清洁装置22的移动和功能方面，例如在EP 3 181 027A1中被详细描述。因此，对于紧固装置14、驱动装置16、控制装置18、泵机组20和第一清洁装置22的功能，参考上述公开文献。前述部件的功能方式仅被简短地概述。

其组成部分是泵机组20的紧固装置14用于使机器人10在清洁运动期间附着在窗面上。为此，紧固装置14包括密封元件24，密封元件包围了可被施加以负压的抽吸空间26，其中，负压可以借助另一泵机组28来提供。

为了使得机器人10可以持久地附着在窗面上，紧固装置14在当前包括两个被设计为吸盘的抽吸体30。可以由泵机组20为抽吸体30施加以负压，因此可以使机器人10牢固地附着在窗面上，从而机器人在较长的时间段内，例如在数小时内不与窗面松开。

为了推进运动，机器人10包括驱动装置16，驱动装置例如可以包括驱动轮32和转向滚轮34。通常，机器人10在清洁运动中沿主运动方向H运动。主运动方向H是机器人10的前进方向，并且沿机器人的纵向方向延伸。机器人10的横向方向Q横向于主运动方向H地取向(图1和图2)。

对应地，机器人10具有前侧36和背侧38，其中，此表述涉及主运动方向H。

机器人10可以具有导航装置40，导航装置也如紧固装置14和驱动装置16地与控制装置18作用连接(图3)。

此外，机器人10包括用于提供电能的装置42，该装置例如可以包括至少一个优选是可再充电的电池。也能想到存在电源线。装置42也如同用于操作员的操作和指示装置44地与控制装置18耦接。

第一清洁装置22以及后文中将解释的第二清洁装置46是清洁系统48的组成部分，该清洁系统与控制装置18耦接。

第一清洁装置22包括清洁辊50，清洁辊沿横向方向Q取向并且靠近前侧36地布置。可以用清洁辊50的清洁元件，例如清洁刷来清剥离窗面的污物。

机器人10具有接触侧52，接触侧在按规定的使用中朝向待清洁的窗面。图2在接触侧52观察地示出机器人10。在接触侧52上，机器人限定了接触平面54，该接触平面在附着在窗面上时与由窗面限定的平面重合。图5以及10至12示意性地示出了在机器人10的按规定的使用中接触平面54的位置。

利用第一清洁装置22执行对窗面的干式清洁，而第二清洁装置46能够实现对窗面的湿式清洁。关于主运动方向H地，第一清洁装置22处在第二清洁装置46前方，从而使得窗面的待清洁的区域首先被第一清洁装置22经过并且然后被第二清洁装置46经过。

尤其地，第二清洁装置46布置在背侧38上，或其通过其在壳体12上的定位来限定背侧38。

下文中尤其参考图4至图9论述形成机器人10的结构单元的第二清洁装置46的配置。

如已陈述，根据本发明的擦窗机器人10包括至少一个用于清洁液的存储容器、至少一个可润湿的清洁元件和至少一个流体通道，经由流体通道能将清洁液从至少一个存储容器输送给至少一个清洁元件以用于润湿至少一个清洁元件。清洁装置46在当前包括存储容器56，清洁元件58以及六个流体通道60，其中，这些部件的各自的数量也可以是不同。

尤其地，清洁装置46沿横向方向Q纵向延展地构成，并且具有沿横向方向Q延展的壳体62，壳体的沿机器人10的纵向方向的延展明显小于沿横向方向Q的延展。对应地，在清洁装置46中存储容器56和清洁元件58也具有沿横向方向Q的延展。壳体62可运动地被保持在机器人10的壳体12上，并且优选地可沿横向方向Q移动地被支承。这改进了机器人10的靠近边沿的清洁能力，例如在窗框处的清洁能力。

在壳体62内形成了具有内部空间64的存储容器56。壳体62的下壁66、上壁68和环绕的侧壁70界定了存储容器56。这些定位和定向表述在当前与机器人10以接触侧52垂直于重力方向地取向的假设有关，并且被用于便于结合在本文中的描述和附图来理解本发明。应理解，在机器人10被用在竖直取向的窗面上时，对于壁66、68的属性“上”和“下”以及对于壁70的属性“侧壁”将不与参考重力方向的实际定向一致，这是因为这些特征是与机器人10的行驶方向有关的。然而，可以限定的是，在当前阐述的范围内形成存储容器56的底壁的下壁66与上壁68相比具有距接触平面54更小的间距。侧壁70分区段地横向于接触平面54延伸(图5)。

在下壁66的背对内部空间64的侧上在壳体62上形成凹部72。凹部72在其整个长度上沿横向方向Q延伸并且沿机器人10的纵向方向被侧壁70的延长部界定。

在凹部72的区域内容纳有清洁元件保持件74(在后文中称为保持件74)和连接件76，它们分别基本上在壳体62的整个长度上沿横向方向Q延伸。

保持件74用于对在当前被呈抹布式设计的清洁元件58进行保持。清洁元件58以可松开的方式可定固在保持件74上，例如借助尼龙搭扣。这提供了如下可能性，即，为了清洁将清洁元件58移除，或例如为匹配窗面而以另外的类型的清洁元件来替换。

保持件74和连接件76优选地例如通过锁定部相互连接。保持件74的贯通区域78和连接件76的贯通区域80在此分别相互齐平。在当前，贯通区域78、80分别拱顶状地设计。

贯通区域78的数量在此相应于流体通道60的数量，对应地分别存在六个贯通区域78、80。流体通道60和贯通区域78、80在此沿横向方向Q分别侧向并排布置。在清洁装置46的关于横向方向Q居中的区域82内不布置流体通道60和贯通区域78、80。

在居中的区域82的相互对置的侧上分别存在三个流体通道60以及贯通区域78、80。在每侧上，一方面是流体通道60且另一方面是贯通区域78、80相互等距地定位。参照居中的区域82地，该布置方式相对于与沿机器人10的纵向方向延伸的接触平面54垂直的对称平面镜像对称。由于流体通道60和贯通区域78、80的相同的设计，使得分别仅论述这些部件的一个。

连接件76保持在壳体62上以及经由该连接件使得保持件74和清洁元件58保持在壳体上。为此，清洁装置46具有布置在连接件76的相互对置的端部区段84上的可弹性变形的元件86(图10)。经由元件86使连接件76借助对应的耦接环节88、90来悬挂地固定在壳体62上。然而，由于元件86的可变形性，使得连接件76进而是清洁元件58可以相对于壳体62运动。尤其地，清洁元件58如后文中将解释地可以受到振动，这导致相对于壳体62的相对运动并且改善了对窗面的清洁。

下文中通过尤其地参考图5至图9论述存储容器56和流体通道60的结构和功能方式。

可以例如经由入口92(图6和图11)向存储容器56输送清洁液。清洁液尤其是水，可以给清洁液添加清洁化学品以提升清洁效果。入口92可以例如与用于机器人10的未图示的对接站的对应的出口耦接。在机器人10的对接位置中，清洁液可以从对接站的存储容器流入到存储容器56内。

机器人10具有传感器装置94，传感器装置例如具有两个处在内部空间64内的电极96。电极96可以尤其与控制装置18耦接，控制装置可以是传感器装置94的组成部分。可以由传感器装置94探测到与存储容器56内的清洁液的水平有关的电压差和/或通过电流。例如，可以将与此相关的信号传输给对接站，以结束填充过程。

清洁液可以经由流体通道60从内部空间64朝清洁元件58的方向流动并且到达清洁元件。为此目的，流体通道具有至少一个输送区段。在当前设置有两个输送区段98、100。此外，流体通道60包括对准清洁元件的排出区段102。排出区段102和各自的输送区段98、100之间的角度大致为90°。

排出区段102穿过下壁66内的开口104并且伸入到凹部72内。在此，排出区段102穿过贯通区域80的开口106并且当前探伸大致直至贯通区域78的开口108(图5)。为了贴靠在下壁66上，流体通道60包括贴靠凸缘110。

排出区段相对接触平面54优选横向地且尤垂直地取向。

在排出区段102内容纳有阻力元件112。在此，给其中每个流体通道60都配属有阻力元件112。

阻力元件112与流体通道60分开地形成并且形状锁合地置入到排出区段102内。阻力元件112是纵向延展的，其中，阻力元件沿排出区段102取向。

阻力元件102在当前是可润湿的吸收元件114，其可以容纳清洁液并且又可以排出清洁液。吸收元件114可以相应地吸满清洁液。通过施加以力，尤其是压力，可以又排出清洁液。

清洁液的容纳可以通过毛细效应来进行。以对应的方式可以在毛细效应下进行使清洁液从吸收元件114的排出。

有利的是，通过定位在流体通道60内来限制吸收元件114在容纳液体时的膨胀。

在有利的实施方式中，吸收元件114由棉基材料构成。被证明有利的例如是，使用在牙医处理中被定位在口腔内的所谓牙科棉卷作为吸收元件114。

在当前情况中，吸收元件114朝清洁元件58的方向伸出超过排出区段102。但是这不是强制要求的。

流体通道60包括形成流体通道60的出口118的喷嘴元件116。喷嘴元件116在当前同时用于将吸收元件114固定在排出区段102上，并且为此目的可以由弹性材料制成。喷嘴元件116在当前具有多个离开开口120，它们处在由贯通区域78包围的空间内(图5和图9)。

保持件74在各自的贯通区域78上包括滴液元件122，其与离开开口120有间距地布置。滴液元件122关于排出区段102地在中心地取向。滴液元件122被基本上呈环形的通过开口124所包围，通过开口为了在保持件74上应用滴液元件122仅借助(未图示的)接片被中断。

从排出区段102离开的清洁液，也就是说从吸收元件114排出的清洁液，通过离开开口120到达滴液元件122上，并且从滴液元件穿过通过开口124到达清洁元件58上。以此方式，因为存在多个流体通道60，使得清洁液分布在清洁元件58的大的区域上。在清洁元件58内部可以经由毛细效应进行进一步的清洁液运输。

已提及的输送区段98和100在汇入区域126内交汇且汇入到排出区段102内。在当前，吸收元件114探伸直至汇入区域126(图8)。

清洁液到达输送区段98内直至吸收元件114上。被证明有利的是，输送区段98、100的各自的入口与下壁66有间距地布置。在将机器人10利用接触侧52竖直向下定位时，由此限制了可以到达流体通道60内的清洁液的量。由此，例如保证在将机器人10定位在摆放面(例如，桌面)上时，无清洁液到达清洁元件58上。

这方面原因尤其也在于，吸收元件114提供了阻力以抵抗穿过流体通道60向清洁元件的清洁液的流动。这已被证明对于在机器人10的使用中有针对性地润湿清洁元件58是有利的。

在不存在吸收元件114时，清洁液可以无阻力地穿过流体通道60流向清洁元件58并且润湿该清洁元件。但已证明这是有问题的，这是因为所消耗的清洁液的量过大，使得在机器人在窗面上驶过时留下清洁液。这不仅可能影响清洁结果，而且也可能在重新驶过时使得机器人10难于附着在窗面上，这是因为不能再保证抽吸空间26的密封性。

如果另一方面尝试通过如下方式来减少所送出的清洁液的量，即，给流体通道设有较小的横截面积，则使对清洁元件58的润湿可能变差，使得由于清洁液的表面应力而根本不构成流动。

当前的有利的实施方式能够实现清洁装置46的结构上简单的设计方案，并且同时提供了为清洁元件58输送所需的清洁液的量的可能性。

已证明有利的是，设置有两个输送区段98、100。在输送区段98、100之间形成角度128，例如大约80°的角度。在此，输送区段98、100如下这样地布置并且取向，即，使得角度128的角平分线沿主运动方向H延伸(图8)。

由于存在两个输送区段98、100，使得可以根据机器人10的定向让清洁液经由其中一个输送区段98、100到达流体通道60内，其中，经由各另一输送区段98、100可以产生压力平衡并且排放空气。输送区段98、100相对于主运动方向H的取向保证了，在向前运动时实施向左的行驶方向改变的情况下，也如向前运动时实施向右的行驶方向改变的情况一样地为流体通道60输送清洁液。

此外，可以通过输送区段98、100的定向影响依赖于机器人10相对于重力的方向的行驶方向地给流体通道输送多少量的清洁液，其中，该配置又基于如下考虑，即，通常利用机器人10清洁竖直取向的窗面。例如，在逆着重力方向(在图18中向上)运动时，基本上不给流体通道60输送清洁液，而在左转弯和右转弯时经由其中一个输送区段98、100在通过各另一输送区段98、100进行压力平衡的情况下来进行。

因此，在机器人10中已证明有利的是，清洁液进入到流体通道内依赖于机器人10的行驶方向变化地来进行。

为了保证尽可能均匀且可靠地对清洁元件58的润湿，在存储容器56内布置有分离壁，分离壁例如可以由壳体62形成。在当前，分离壁130布置在各自的沿横向方向Q在端部侧的流体通道60与直接定位在旁边的流体通道60之间(图6和图8)。

各自的分离壁130将内部空间64的空间区域132相互分离。各自的分离壁130提供了使得清洁液可以从分离壁130旁经过地从一个空间区域132流动到相邻的空间区域132内。清洁液可以沿各自的分离壁130地朝输送区段98或100的入口开口134的方向流动。通过分离壁130保证了，即使在机器人10运行期间清洁液的液位降低时在布置在端部侧上的流体通道60上也存在充足量的清洁液，以便在端部侧地也可靠地润湿清洁元件58。

在居中的区域82(现在在存储容器56中观察地)与沿横向方向Q侧向在其旁边布置的流体通道60之间也分别布置有分离壁130。在此保证了，侧向直接布置在中间区域82旁的流体通道60被施加以充足量的清洁液。

如已提及，吸收元件114可以以清洁液来润湿并且形成阻力以抵抗流动通过流体通道60。吸收元件114可以由此原因也被称为节流元件。

在机器人10中尤其有利的是，可以通过如下方式有针对性地给出清洁液，即，经由吸收元件114产生压力差。在此，吸收元件114的来流侧比流出侧有压力。在当前情况中借助泵机组提供压力差，其中，为了实现结构上简单的设计方案而有利的是，可以使用紧固装置的泵机组20。

泵机组20是膜片泵，其可以为抽吸体30施加以负压并且为内部空间64施加以过压。为此目的，泵机组20经由联接元件136以及与其联接的流体线路138与泵机组20流动连接(图2和图4)。可以设置有阀140，其配属于抽吸体30，并且可以由控制装置18可驱控。在清洁运行期间阀140可以是关闭的。但是并非一定需要阀140。

泵机组20可以给内部空间64施加如尤其是空气的气体，并且由此在内部空间64内提供过压。这导致吸收元件114上的压力差，这是因为内部空间64内的压力高于排出区段102的输出侧上的环境压力。

泵机组20尤其不连续地或脉冲地激活。各脉冲可以例如持续大约10ms至50ms。相继的脉冲之间的持续时间可以大约为1s。

在机器人10运行中，如上文所解释地以合适的清洁液的量来润湿吸收元件114。因为吸收元件114形成阻力以抵抗流动通过流体通道60，所以清洁液在不存在压力差的情况中不从吸收元件114滴出。

相对地，泵机组20的激活导致在吸收元件114上提供压力差，从而可以从吸收元件114释放清洁液的液滴，并且如前文所解释可以经由喷嘴元件116和滴液元件122到达清洁元件58上。

可以设置的是，可以由操作者调节泵机组20的功能方式，以匹配所给出的清洁液的量。

前述的配置能够实现对清洁元件58的尽可能均匀的润湿，其中，有针对性地对清洁液的量进行配量。

已提及保持件74的振动。清洁装置46为此包括具有驱动马达144的驱动装置142。驱动马达144例如保持在壳体62上(图11)。偏心元件148被偏心地保持在驱动马达144的驱动轴146上。偏心元件148在此形状锁合地布置在连接件76的容纳部150内。在驱动马达144的作用下使连接件76振动，并且利用该连接件使保持件74振动。

保持件74此外朝窗面的方向被弹簧加载。为此，清洁装置包括被设计为压缩弹簧的弹簧元件152。弹簧元件152支撑在壳体的拱顶区域154上(图6和图8)。分别对置的端部向连接件76施加以指向窗面的弹簧力。

机器人10包括另外的传感器装置156以便确定清洁元件58的湿度。例如，传感器装置156包括电极158(图9)。由可以作为传感器装置156的组成部分的控制装置18可以例如确定电极158之间的电压差和/或通过电流。如果确认清洁元件58未充分地润湿，则可以例如在指示装置44上为操作者提供指示。

清洁装置46包括沿主运动方向H位于清洁元件58后方的刮抹元件160。刮抹元件160在当前被设计成刮抹唇162。刮抹唇162沿横向方向Q基本上在壳体62的整个宽度上延伸，并且允许将剩余液体从窗面擦去。

图12以相应于图5的方式示出了清洁装置170的实施方式，该清洁装置代替清洁装置46地可以使用在根据本发明的机器人10中。对于相同的或功能相同的特征和部件使用相同的附图标号。

在清洁装置170中，流体通道60具有排出区段102并且具有仅一个输送区段172。排出区段102和输送区段172相互成角度地取向，其中，角度在当前略大于90°并且大致为100°。输送区段172至少以分量方式大致平行于接触平面54取向，并且此外与主运动方向H相反地取向。

也使用吸收元件114作为阻力元件112，该吸收元件在当前例如是香烟过滤嘴。

在清洁装置170中，流体通道60例如由可弹性变形的材料制成，并且被置入到开口104内。

取消了出口118上的喷嘴元件116，但是该喷嘴元件也可以存在。

Claims (42)

1.擦窗机器人，所述擦窗机器人包括：用于附着在窗面上的紧固装置(14)；用于在窗面上运动的驱动装置(16)；用于清洁窗面的清洁装置(46)，其中，所述清洁装置(46；170)具有至少一个清洁元件(58)，所述至少一个清洁元件布置在所述擦窗机器人(10)的接触侧(52)上，所述接触侧在所述擦窗机器人的使用中朝向所述窗面；用于清洁液的至少一个存储容器(56)；至少一个流体通道(60)，经由所述至少一个流体通道能将所述清洁液从所述至少一个存储容器(56)输送给所述至少一个清洁元件(58)以用于润湿所述至少一个清洁元件；以及布置在所述至少一个流体通道(60)上或所述至少一个流体通道内的至少一个阻力元件(112)，以用于提供阻力来抵抗清洁液通过所述流体通道(60)从所述至少一个存储容器(58)向所述至少一个清洁元件(58)的流动。

2.根据权利要求1所述的擦窗机器人，其特征在于，所述至少一个阻力元件(112)是透液性的。

3.根据权利要求1或2所述的擦窗机器人，其特征在于，所述清洁装置(46；170)包括多个流体通道(60)。

4.根据权利要求3所述的擦窗机器人，其特征在于，所述流体通道(60)沿所述至少一个清洁元件(58)的延展方向(Q)侧向并排布置。

5.根据权利要求3或4所述的擦窗机器人，其特征在于，所述清洁装置(46；170)包括多个阻力元件(112)，所述阻力元件配属于各自的流体通道(60)。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，设置有一个存储容器(56)，清洁液能从该存储容器经由多个流体通道(60)输送向所述至少一个清洁元件(58)并且尤其是恰好一个清洁元件(58)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述至少一个清洁元件(58)横向于所述擦窗机器人(10)的主运动方向(H)延展并且被设计成抹布或海绵。

8.根据前述权利要求中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述至少一个阻力元件(112)由所述至少一个流体通道(60)的横截面收窄部形成。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述至少一个阻力元件(112)与所述至少一个流体通道(60)分开地形成并且布置在所述至少一个流体通道上或所述至少一个流体通道内。

10.根据权利要求9所述的擦窗机器人，其特征在于，所述至少一个阻力元件(112)是吸收元件(114)或构成吸收元件。

11.根据权利要求10所述的擦窗机器人，其特征在于，所述吸收元件(114)纵向延展地设计并且优选沿所述至少一个流体通道(60)的延伸方向或延展方向取向。

12.根据权利要求10或11所述的擦窗机器人，其特征在于，对于所述吸收元件(114)，下列项目中的至少一项是适用的：

-所述吸收元件(114)由多孔的材料制成或包括多孔的材料；

-所述吸收元件(114)包括用于清洁液的贯通部；

-所述吸收元件(114)至少部分地由基于纤维素的材料、棉材料或棉基材料、纤维材料和/或聚合物材料制成。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述吸收元件(114)是牙科棉卷或香烟过滤嘴。

14.根据前述权利要求中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述擦窗机器人(10)具有泵机组(20)，所述泵机组用于传送气体并且用于在所述至少一个阻力元件(112)上提供压力差，从而在附有压力差时使清洁液穿流过所述至少一个流体通道(60)，优选地，所述至少一个阻力元件(112)提供充足的阻力，使得在不存在压力差时防止清洁液流过所述至少一个流体通道(60)。

15.根据权利要求14所述的擦窗机器人，其特征在于，所述至少一个阻力元件(112)提供充足的阻力，使得在不存在压力差时与所述擦窗机器人(10)相对于重力方向的定向无关地防止清洁液流过所述至少一个流体通道(60)。

16.根据权利要求14或15所述的擦窗机器人，其特征在于，所述擦窗机器人(10)具有用于驱控所述泵机组(20)的控制装置(18)，并且所述泵机组(20)能被驱控以用于提供不连续的或连续的压力差。

17.根据权利要求14至16中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述泵机组(20)经由至少一个流体线路(138)与所述至少一个存储容器(56)流体连接，并且借助所述泵机组(20)能在所述至少一个存储容器(56)内产生过压。

18.根据权利要求14至17中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述紧固装置(14)包括用于将所述擦窗机器人(10)吸在所述窗面上的抽吸体(30)，并且所述泵机组(20)是所述擦窗机器人(10)的紧固装置(14)的用于为所述抽吸体(30)施加以负压的组成部分，其中，所述控制装置(18)尤其与至少一个阀(140)处于作用连接，以便将所述泵机组(20)有选择地与所述抽吸体(30)流体连接。

19.根据前述权利要求中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述至少一个流体通道(60)具有至少一个输送区段(98、100)，清洁液经由所述至少一个输送区段进入到所述至少一个流体通道(60)内，并且所述至少一个流体通道具有与所述至少一个输送区段(98、100)成角度地布置的排出区段(102)，经由所述排出区段能朝所述至少一个清洁元件(58)的方向引导清洁液，其中，所述至少一个输送区段(98、100)和所述排出区段(102)相互成角度地取向，尤其是所述角度大致为90°。

20.根据权利要求19所述的擦窗机器人，其特征在于，所述至少一个输送区段(98、100)平行于或基本上平行于所述擦窗机器人(10)的在所述接触侧(52)上限定的接触平面(54)地取向，并且/或者所述排出区段(102)横向于或基本上横向于所述接触平面(54)地取向。

21.根据权利要求19或20所述的擦窗机器人，其特征在于，所述至少一个阻力元件(112)、尤其是所述吸收元件(114)布置在排出区段(102)内。

22.根据权利要求19至21中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述至少一个输送区段(98、100)布置在或嵌入在至少一个存储容器(56)内，使得在所述擦窗机器人(10)以所述接触侧(52)竖直向下定向时，所述至少一个输送区段(98、100)与所述至少一个存储容器(56)的底壁(66)有间距地布置。

23.根据权利要求19至22中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述至少一个输送区段(98、100)顺着所述擦窗机器人(10)的主运动方向(H)或逆着所述主运动方向(H)地取向。

24.根据权利要求19至23中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，设置有两个相互成角度地取向的并且汇入到所述排出区段(102)中的输送区段(98、100)。

25.根据权利要求24所述的擦窗机器人，其特征在于，所述输送区段(98、100)之间的角度大致为60°至90°，优选大致为70°至80°。

26.根据权利要求24或25所述的擦窗机器人，其特征在于，所述输送区段(98、100)布置成使得所述输送区段(98、100)之间的角度(128)的角平分线顺着所述擦窗机器人(10)的主运动方向(H)或逆着所述主运动方向(H)取向。

27.根据权利要求24至26中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述至少一个阻力元件(112)、尤其是所述吸收元件(114)嵌套式地探伸进入到所述输送区段(98、100)的汇入区域(126)内。

28.根据前述权利要求中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，清洁液穿过所述至少一个流体通道(60)输送给所述至少一个清洁元件(58)的输送依赖于所述擦窗机器人(10)的相对于重力方向的行驶方向来进行。

29.根据前述权利要求中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述至少一个流体通道(60)设计成使得清洁液进入到所述至少一个流体通道(60)内的进入依赖于所述擦窗机器人(10)的行驶方向变化来进行。

30.根据前述权利要求中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述清洁装置(46；170)包括两个或更多个流体通道(60)，并且在至少一个存储容器(56)内布置有至少一个相邻的流体通道(60)之间的分离壁(130)，并且所述分离壁将所述至少一个存储容器(56)内的空间区域(132)部分地相互分离，其中，清洁液能够从所述至少一个分离壁(130)旁经过地从一个空间区域(132)流入到另外的空间区域(132)内并且能够沿所述至少一个分离壁(130)朝至少一个流体通道(98、100)的入口开口(134)的方向流动。

31.根据权利要求30所述的擦窗机器人，其特征在于，设置有三个或更多个沿所述至少一个存储容器(56)的纵向延展方向(Q)侧向并排布置的流体通道(60)，并且在端部侧的流体通道(60)与直接定位在所述端部侧的流体通道旁的流体通道(60)之间布置有各自的分离壁(130)。

32.根据权利要求30或31所述的擦窗机器人，其特征在于，所述至少一个存储容器(56)具有纵向延展部并且具有相对于所述纵向延展部居中的区域(82)，至少两个流体通道(60)相互对置地侧向设置在所述居中的区域(82)旁，并且在所述居中的区域(82)与直接定位在所述居中的区域旁的流体通道(60)之间布置有各自的分离壁(130)。

33.根据前述权利要求中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述至少一个流体通道(60)包括形成所述流体通道的出口(118)的至少一个喷嘴元件(116)，所述至少一个喷嘴元件具有用于清洁液的至少一个离开开口(120)。

34.根据前述权利要求中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述清洁装置(46；170)包括清洁元件保持件(74)，在所述清洁元件保持件上固定有、优选能松开地定固有所述清洁元件(58)。

35.根据权利要求34所述的擦窗机器人，其特征在于，所述至少一个流体通道(60)的出口(118)，尤其是所述喷嘴元件(116)，指向所述清洁元件保持件(74)的在其背对所述清洁元件(58)的侧上的至少一个滴液元件(122)。

36.根据权利要求35所述的擦窗机器人，其特征在于，在所述至少一个滴液元件(122)的边沿上在所述清洁元件保持件(74)内形成用于清洁液的至少一个通过开口(124)。

37.根据权利要求34至36中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述清洁装置(46；170)包括驱动装置(142)，以便使所述清洁元件保持件(74)振动。

38.根据前述权利要求中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述清洁装置(46；170)构造成一个包括所述至少一个存储容器(56)的结构单元，所述结构单元优选能运动地保持在所述擦窗机器人(10)的壳体(12)上。

39.根据前述权利要求中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述清洁装置(46；170)包括关于所述擦窗机器人(10)的主运动方向(H)位于所述清洁元件(58)后方的至少一个刮抹元件(160)，以用于从窗面刮抹掉清洁液。

40.根据前述权利要求中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述擦窗机器人(10)包括传感器装置(156)，借助所述传感器装置能获知所述清洁元件(58)的湿度。

41.根据前述权利要求中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述擦窗机器人包括传感器装置(94)，借助所述传感器装置能获知在所述至少一个存储容器(56)内的清洁液的填充高度。

42.根据前述权利要求中任一项所述的擦窗机器人，其特征在于，所述至少一个阻力元件(112)以能更换方式布置在所述清洁装置(46；170)上。